JPH1044032A - 回転加工制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 常に最適な修正力発生方向および最適な軸変
位修正力でワーク２の形状修正を行うようにする。 【解決手段】 ワーク２の内面研削加工中の砥石３の実
質切り込み方向は接線研削抵抗により変化する。このた
め、形状修正制御装置３３で、Ｘ軸変位信号、Ｙ軸変位
信号、Ｘ軸電磁石電流信号およびＹ軸電磁石電流信号か
ら砥石３の研削方向の接線研削抵抗を演算し、その接線
研削抵抗から砥石３の実質切り込み方向を演算し、この
実質切り込み方向を基にして各制御軸のＦｘ、Ｆｙ、Ｒ
ｘ、Ｒｙ軸ラジアル電磁石への励磁電流を変化させる。
このようにＦｘ、Ｆｙ、Ｒｘ、Ｒｙ軸ラジアル電磁石へ
の励磁電流が変化することにより発生する、Ｆｘ、Ｆ
ｙ、Ｒｘ、Ｒｙ軸変位修正力の修正力発生方向が変化し
て、常に最適な修正力発生方向および最適な軸変位修正
力でワーク２の形状修正が行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、回転工具を用い
る加工において被加工物の形状測定機能と形状修正機能
とを具備した磁気軸受スピンドルを用い、加工の精度の
向上を図るための加工制御方法を実現するための回転加
工制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、主軸に回転工具（例えば砥
石）を取り付けて、被加工物の円筒内面を研削加工する
内面研削盤として、特開昭６２−１６６９５５号公報に
記載された技術がある。この従来の技術は、研削加工時
の砥石軸の撓み等により被加工物の円筒内面形状が奥に
行くに従って小径となるテーパ状となり、円筒度が低下
するため、砥石軸の撓む場所から奥の研削加工は砥石軸
に所定角度の傾斜を持たせて行うようにしたものであ
る。

【０００３】ところが、その所定角度の傾斜を形成する
際の微小角度調整が困難であるため、主軸の姿勢制御が
可能で、被加工物の形状測定、被加工物の形状修正をイ
ンプロセス（加工作業中）に行うことが可能な磁気軸受
スピンドルを用いた回転加工装置が実用化されつつあ
る。

【０００４】ここで、磁気軸受スピンドルを用いた回転
加工装置としては、特開平１−２４０２６７号公報、特
開平１−２３４１６１号公報に記載されているものが知
られている。これらの回転加工装置は、主軸に回転工具
（例えば砥石）を取り付けて、被加工物の加工面（例え
ば円筒内面）を研削加工するもので、主軸が非接触で軸
支持されていることから高速回転性に優れると共に、主
軸が径方向あるいは軸方向に変位可能であることから、
その主軸の変位を利用した被加工物の形状測定機構およ
び形状修正機能を有している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の磁気
軸受スピンドルを用いた回転加工装置においては、修正
力発生方向が切り込みテーブルの動作方向で決定される
切り込み方向と同一であるため、砥石切れ味や被加工物
の表面状態等により変化する接線方向の研削抵抗（接線
抵抗）により砥石が接線方向に変位することにより、最
も効果的な実質切り込み方向が変化することに対応でき
ないという問題が生じている。

【０００６】また、従来の磁気軸受スピンドルを用いた
回転加工装置においては、磁気軸受スピンドルの主軸の
移動方向（修正力発生方向）について、切り込み方向に
限定されているか、もしくは記載されていない。したが
って、回転工具が実際に切り込んでいる実質切り込み方
向は、研削方向の接線研削抵抗、法線研削抵抗やクイル
（回転工具取付治具）の撓みによって変化し、テーブル
の動作方向で決定される切り込み方向と必ずしも一致せ
ず、切り込み方向の制御を行わない場合、演算された軸
変位修正力と実際の軸変位修正力とに誤差が生じること
により、被加工物の形状修正効果にばらつきが生じると
いう問題が生じている。

【０００７】

【発明の目的】この発明は、常に最適な修正力発生方向
および最適な軸変位修正力で被加工物の形状修正を行う
ことができることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明に
よれば、主軸の横軸変位、主軸の縦軸変位および横軸ラ
ジアル電磁石と縦軸ラジアル電磁石との各々に流れる制
御電流に基づいて、回転工具の研削方向の接線研削抵抗
および法線研削抵抗を求め、その接線研削抵抗および法
線研削抵抗から回転工具の実質切り込み方向を求め、そ
の実質切り込み方向から軸変位修正力と修正力発生方向
とを求め、軸変位修正力と修正力発生方向とから求めた
横軸変位修正力と縦軸変位修正力との軸変位分配比から
横軸ラジアル電磁石と縦軸ラジアル電磁石との各々に流
す励磁電流を変化させることにより、常に最適な修正力
発生方向で、且つ常に最適な軸変位修正力で被加工物の
形状修正を行うことができるという効果が得られる。

【０００９】

【発明の実施の形態】

〔実施例の構成〕図１ないし図８はこの発明の実施例を
示したもので、図１は内面研削盤の全体構成を示した図
である。

【００１０】内面研削盤１は、工作機械（回転加工装
置）であって、ワーク（被加工物）２の円筒内周面を研
削するための砥石（回転工具）３を回転支持する磁気軸
受スピンドル４と、この磁気軸受スピンドル４を制御し
て効果的な形状修正動作をさせる回転加工制御装置５と
を備える。

【００１１】次に、磁気軸受スピンドル４を図１ないし
図４に基づいて説明する。ここで、図２は主軸と５本の
制御軸との関係を示した図で、図３は主軸の前端側と２
本の制御軸との関係を示した図で、図４は主軸の後端側
と２本の制御軸との関係を示した図である。

【００１２】磁気軸受スピンドル４は、外周にフランジ
部６を有する主軸７、この主軸７の両端外周部に配置さ
れて、主軸７を浮上させて軸支する磁気軸受８、主軸７
を回転駆動するアクチュエータとしての高周波モータ９
等より構成されている。主軸７の先端には、主軸７と同
軸に回転工具取付治具（クイル）１０が設けられ、この
クイル１０の先端に砥石３が取り付けられている。な
お、主軸７は、磁気軸受８の通電が遮断されて磁気浮上
力が消失した時に、図示しない保護ベアリングによって
軸支される。

【００１３】ここで、磁気軸受スピンドル４の磁気軸受
８は、図２ないし図４に示したように、５本の制御軸を
有しており、各制御軸毎に軸位置修正力発生用電磁石と
してのＦｘ、Ｆｙ、Ｒｘ、Ｒｙ軸ラジアル電磁石１１〜
１４およびＺ軸アキシャル電磁石１５と軸変位検出用セ
ンサとしてのＦｘ、Ｆｙ、Ｒｘ、Ｒｙ、Ｚ軸変位センサ
１６〜２０とを具備している。

【００１４】Ｆｘ軸ラジアル電磁石（横軸ラジアル電磁
石）１１およびＦｙ軸ラジアル電磁石（縦軸ラジアル電
磁石）１２は、主軸７の前端側（砥石軸側）の外周に直
交するように配され、励磁電流の大きさに応じて磁力が
変化する。Ｒｘ軸ラジアル電磁石（横軸ラジアル電磁
石）１３およびＲｙ軸ラジアル電磁石（縦軸ラジアル電
磁石）１４は、主軸７の後端側の外周に直交するように
配され、励磁電流の大きさに応じて磁力が変化する。

【００１５】Ｚ軸アキシャル電磁石１５は、主軸７のフ
ランジ部６を介して主軸７の軸方向の変位を規制するも
ので、励磁電流の大きさに応じて磁力が変化する。した
がって、各Ｆｘ、Ｆｙ、Ｒｘ、Ｒｙ軸ラジアル電磁石１
１〜１４およびＺ軸アキシャル電磁石１５の励磁電流を
制御することにより、主軸７を偏らせて軸支することが
できる。

【００１６】Ｆｘ軸変位センサ１６は、本発明の横軸ラ
ジアルセンサであって、磁気軸受スピンドル４の主軸７
の前端側の半径方向（制御軸Ｆｘ方向）の軸変位を検出
する横軸位置変位検出手段で、主軸７の前端側の外周面
に対向して設置されている。Ｆｙ軸変位センサ１７は、
本発明の縦軸ラジアルセンサであって、主軸７の前端側
の半径方向（制御軸Ｆｙ方向）の軸変位を検出する縦軸
位置変位検出手段で、Ｆｘ軸変位センサ１６の設置位置
に対して直交する位置に設置され、且つ主軸７の前端側
の外周面に設置されている。

【００１７】Ｒｘ軸変位センサ１８は、本発明の横軸ラ
ジアルセンサであって、主軸７の後端側の半径方向（制
御軸Ｒｘ方向）の軸変位を検出する横軸位置変位検出手
段で、主軸７の後端側の外周面に設置されている。Ｒｙ
軸変位センサ１９は、本発明の縦軸ラジアルセンサであ
って、主軸７の後端側の半径方向（制御軸Ｒｙ方向）の
軸変位を検出する縦軸位置変位検出手段で、主軸７の前
端側においてＦｘ軸変位センサ１６の設置位置に対して
直交する位置に設置され、且つ主軸７の後端側の外周面
に設置されている。Ｚ軸変位センサ２０は、主軸７の軸
方向（制御軸Ｚ方向）の軸変位を検出する軸位置変位検
出手段で、主軸の軸方向の後端面に設置されている。

【００１８】また、磁気軸受スピンドル４は、切り込み
テーブル２１上に固定支持され、切り込みテーブル２１
はオシレーションテーブル２２に対して磁気軸受スピン
ドル４の切り込み方向に移動可能に設けられている。そ
して、オシレーションテーブル２２はベッドフレーム２
３に対して磁気軸受スピンドル４の軸方向に移動可能に
設けられている。したがって、ベッドフレーム２３に対
して切り込みテーブル２１とオシレーションテーブル２
２とを移動させることによりワーク２と砥石３との相対
位置が変化する。

【００１９】ベッドフレーム２３の端部には、ワーク２
を掴むチャック装置２４、このチャック装置２４に連結
したワーク軸２５、このワーク軸２５を回転支持するワ
ーク軸スピンドル２６を備えたワークテーブル２７が載
置されている。なお、ベッドフレーム２３にオシレーシ
ョンテーブル２２の位置を検出するテーブル位置検出手
段としてのオシレーション検出センサを設けても良い。

【００２０】次に、回転加工制御装置５を図１ないし図
５に基づいて説明する。ここで、図５は回転加工制御装
置５を示した図である。回転加工制御装置５は、研削盤
制御装置３１、磁気軸受浮上制御装置３２および形状修
正制御装置３３等を有し、それら自体はＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭを内蔵したマイクロコンピュータである。

【００２１】研削盤制御装置３１は、図１および図５に
示したように、ワーク２の目標形状に応じて、切り込み
テーブル２１を駆動するモータ（アクチュエータ）３
４、およびオシレーションテーブル２２を駆動するモー
タ（アクチュエータ）３５を制御する。なお、研削盤制
御装置３１は、オシレーションテーブル２２が１往復
（例えば０．５秒毎〜２秒毎）するとオシレート同期信
号を形状修正制御装置３３に出力する。

【００２２】磁気軸受浮上制御装置３２は、図５に示し
たように、Ｆｘ軸変位センサ１６およびＲｘ軸変位セン
サ１８から入力されるＸ軸変位信号（センサ信号）によ
り主軸７のＸ軸位置を検出するセンサ回路３６ａ、Ｘ軸
位置に対して適切な制御指令値を作成する制御回路３６
ｂ、および制御指令値に従ってＦｘ、Ｒｘ軸ラジアル電
磁石１１、１３の各々に励磁電流（制御電流）を流す電
力増幅回路３６ｃを有している。

【００２３】また、磁気軸受浮上制御装置３２は、Ｆｙ
軸変位センサ１７およびＲｙ軸変位センサ１９から入力
されるＹ軸変位信号（センサ信号）により主軸７のＹ軸
位置を検出するセンサ回路３７ａ、Ｙ軸位置に対して適
切な制御指令値を作成する制御回路３７ｂ、および制御
指令値に従ってＦｙ、Ｒｙ軸ラジアル電磁石１２、１４
の各々に励磁電流（制御電流）を流す電力増幅回路３７
ｃを有している。

【００２４】そして、磁気軸受浮上制御装置３２は、Ｚ
軸変位センサ２０から入力されるＺ軸変位信号（センサ
信号）により主軸７のＺ軸位置を検出するセンサ回路３
８ａ、Ｚ軸位置に対して適切な制御指令値を作成する制
御回路３８ｂ、および制御指令値に従ってＺ軸アキシャ
ル電磁石１５の各々に励磁電流（制御電流）を流す電力
増幅回路３８ｃからなる。

【００２５】形状修正制御装置３３は、図５に示したよ
うに、Ａ／Ｄ変換器４１ａ〜４１ｄ、テーパ値演算回路
４２、切り込み方向演算回路４３、修正力演算回路４
４、Ｘ軸修正力発生回路４５ａおよびＹ軸修正力発生回
路４５ｂからなる。Ａ／Ｄ変換器４１ａ、４１ｂは、ア
ナログ信号であるセンサ信号をデジタル信号に変換する
変換手段である。Ａ／Ｄ変換器４１ｃ、４１ｄは、アナ
ログ信号である電磁石電流信号をデジタル信号に変換す
る変換手段である。

【００２６】テーパ値演算回路４２は、研削盤制御装置
３１から出力されるオシレート同期信号に同期してセン
サ信号、電磁石電流信号を取り込み、これらよりワーク
２のテーパ値を測定する加工形状測定手段である。切り
込み方向演算回路４３は、センサ信号、電磁石電流信号
を取り込み、これらより砥石３の研削方向の接線研削抵
抗を演算し、その接線研削抵抗より砥石３の実質切り込
み方向を演算する切り込み方向演算手段である。

【００２７】修正力演算回路４４は、研削盤制御装置３
１から出力されるオシレート同期信号に同期してテーパ
値と実質切り込み方向より軸変位修正力の大きさと修正
力発生方向とを演算し、それらの軸変位修正力と修正力
発生方向とからＸ軸変位修正力とＹ軸変位修正力との軸
変位分配比を演算する修正力演算手段である。

【００２８】Ｘ軸修正力発生回路４５ａは、研削盤制御
装置３１から出力されるオシレート同期信号に同期して
軸変位分配比よりＦｘ、Ｒｘ軸ラジアル電磁石１１、１
３の各々に励磁電流（Ｘ軸変位修正力）を発生する励磁
電流調整手段である。Ｙ軸修正力発生回路４５ｂは、研
削盤制御装置３１から出力されるオシレート同期信号に
同期して軸変位分配比よりＦｙ、Ｒｙ軸ラジアル電磁石
１２、１４の各々に励磁電流（Ｙ軸変位修正力）を発生
させる励磁電流調整手段である。

【００２９】〔実施例の回転加工制御方法〕次に、この
実施例の回転加工制御装置５の回転加工制御方法を図１
ないし図８に基づいて簡単に説明する。

【００３０】先ず、ワーク２の目標形状に応じて、切り
込みテーブル２１およびオシレーションテーブル２２を
動かし、磁気軸受スピンドル４およびワーク軸スピンド
ル２６の作動を開始させて、ワーク２の内面研削を開始
する。

【００３１】そして、磁気軸受浮上制御装置３２では、
センサ回路３６ａより出力されたＸ軸変位信号（センサ
信号）、およびセンサ回路３７ａより出力されたＹ軸変
位信号（センサ信号）は、Ａ／Ｄ変換器４１ａ、４１ｂ
にてデジタル信号に変換される。変換されたデジタル信
号はテーパ値演算回路４２および切り込み方向演算回路
４３にそれぞれ入力される。

【００３２】また、制御回路３６ｂより出力されるＸ軸
電磁石電流信号、および制御回路３７ｂより出力される
Ｙ軸電磁石電流信号は、Ａ／Ｄ変換器４１ｃ、４１ｄに
てデジタル信号に変換される。変換されたデジタル信号
はテーパ値演算回路４２および切り込み方向演算回路４
３にそれぞれ入力される。

【００３３】次に、テーパ値演算回路４２では、Ｘ軸変
位信号、Ｙ軸変位信号、Ｘ軸電磁石電流信号およびＹ軸
電磁石電流信号を基にしてワーク２のテーパ値を測定す
る。本実施例では、円筒状のワーク２の内周面入口と奥
のデータより内周面のテーパ値を演算する。

【００３４】次に、切り込み方向演算回路４３では、Ｘ
軸変位信号、Ｙ軸変位信号、Ｘ軸電磁石電流信号および
Ｙ軸電磁石電流信号から下記の方法で研削方向の接線研
削抵抗を求め、図６に示したように、その接線研削抵抗
から砥石３の実質切り込み方向を演算する。

【００３５】ここで、接線研削抵抗は以下の方法で算出
する。図７において、Ｘ、Ｙは研削盤の座標、ｘ、ｙは
磁気軸受８の座標とし、磁気軸受スピンドル４は、Ｘ軸
＋方向へ切り込んでいく。今、砥石３の実質切り込み方
向をＯＡとし、その時のＸｘ軸、Ｙｙ軸のセンサ信号の
値をｘ₁ 、ｙ₁ とすると、砥石作用面に垂直な方向の法
線研削抵抗は下記の数１の式で表される。

【数１】

【００３６】また、ＯＡは接線研削抵抗が０の場合、Ｘ
軸上にあり、接線研削抵抗により方向が変化すると考え
ると、ＯＡとＸ軸との成す角度をθとし、Ｘ軸上にＯＡ
と同様の長さのＯＢをとり、ＢからＯＡへ下ろした垂線
の交点をＣとした場合、接線研削抵抗はＢＣとなる。よ
って、角度θは下記の数２の式となり、長さＯＢは下記
の数３の式となる。

【数２】

【数３】

【００３７】よって、上記の数２の式および数３の式よ
り、接線研削抵抗は下記の数４の式で表される。

【数４】 ここで、図８は内面研削加工（荒加工、仕上げ加工）中
の法線研削抵抗および接線研削抵抗を示したタイムチャ
ートである。

【００３８】次に、テーパ値演算回路４２で演算された
テーパ値と切り込み方向演算回路４３で演算された実質
切り込み方向は、修正力演算回路４４に入力される。修
正力演算回路４４では、ワーク２のテーパ値と予め設定
されたワーク２の目標形状との比較結果、および実質切
り込み方向とから軸変位修正力と修正力発生方向とを演
算し、それらの軸変位修正力と修正力発生方向とからＸ
軸変位修正力とＹ軸変位修正力との軸変位分配比を演算
し、Ｘ軸修正力発生回路４５ａおよびＹ軸修正力発生回
路４５ｂに出力する。

【００３９】次に、Ｘ軸修正力発生回路４５ａでは、研
削盤制御装置３１より発生されるオシレート同期信号に
同期して、Ｘ軸変位修正力に応じた制御軸Ｆｘ、Ｒｘの
軸変位修正力信号を磁気軸受浮上制御装置３２の電力増
幅回路３６ｃへ出力する。また、Ｙ軸修正力発生回路４
５ｂでは、研削盤制御装置３１より発生されるオシレー
ト同期信号に同期して、Ｙ軸変位修正力に応じた制御軸
Ｆｙ、Ｒｙの軸変位修正力信号を磁気軸受浮上制御装置
３２の電力増幅回路３７ｃへ出力する。

【００４０】次に、電力増幅回路３６ｃ、３７ｃは、実
質切り込み方向に応じた各軸変位修正力信号に基づい
て、各制御軸のＦｘ、Ｆｙ、Ｒｘ、Ｒｙ軸ラジアル電磁
石１１〜１４への励磁電流が調整される。そして、上記
の作動を１オシレーションごとに繰り返すことにより、
１オシレーション毎にワーク２の形状修正が行われるこ
とになる。したがって、テーパ値、砥石３の実質切り込
み方向の検出、軸変位修正力の演算、軸変位修正力の発
生は、研削盤制御装置３１より発生されるオシレート同
期信号に同期して作動する。このため、ワーク２の内面
研削加工がインプロセスで制御される。

【００４１】〔実施例の効果〕以上のように、ワーク２
の内面研削加工中の砥石３の実質切り込み方向は接線研
削抵抗により変化する。このため、Ｘ軸変位信号、Ｙ軸
変位信号、Ｘ軸電磁石電流信号およびＹ軸電磁石電流信
号から接線研削抵抗を求め、その接線研削抵抗から砥石
３の実質切り込み方向を求め、この実質切り込み方向を
基にして各制御軸のＦｘ、Ｆｙ、Ｒｘ、Ｒｙ軸ラジアル
電磁石１１〜１４への励磁電流を変化させている。

【００４２】したがって、演算された軸変位修正力と実
際の軸変位修正力との間に誤差が生じることはない。よ
って、Ｆｘ、Ｆｙ、Ｒｘ、Ｒｙ軸ラジアル電磁石１１〜
１４への励磁電流が変化することより発生するＦｘ、Ｆ
ｙ、Ｒｘ、Ｒｙ軸変位修正力の修正力発生方向を変化さ
せることによって、常に最適な修正力発生方向および最
適な軸変位修正力によりワーク２の形状修正を行うこと
ができる。

【００４３】〔変形例〕本実施例では、制御軸Ｆｘ、Ｆ
ｙ、Ｒｘ、Ｒｙのラジアル電磁石への励磁電流と軸変位
センサの検出値を基にして軸変位修正力および修正力発
生方向を求めたが、制御軸Ｚのアキシャル電磁石と軸変
位センサの検出値を加えたものを基にして軸変位修正力
および修正力発生方向を求めても良い。各制御軸Ｆｘ、
Ｆｙ、Ｒｘ、Ｒｙの制御は、受動制御にて行うことも可
能である。また、オシレート同期信号は、軸変位センサ
の信号より抽出しても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】内面研削盤の全体構成を示した構成図である
（実施例）。

【図２】主軸と５本の制御軸との関係を示した説明図で
ある（実施例）。

【図３】主軸の前端側と２本の制御軸との関係を示した
説明図である（実施例）。

【図４】主軸の後端側と２本の制御軸との関係を示した
説明図である（実施例）。

【図５】回転加工制御装置を示したブロック図である
（実施例）。

【図６】内面研削加工を示した説明図である（実施
例）。

【図７】砥石の実質切り込み方向を示した説明図である
（実施例）。

【図８】内面研削加工時の法線研削抵抗と接線研削抵抗
とを示したタイムチャートである（実施例）。

【符号の説明】

１ 内面研削盤 ２ ワーク（被加工物） ３ 砥石（回転工具） ４ 磁気軸受スピンドル ５ 回転加工制御装置 ７ 主軸 ８ 磁気軸受 １１ Ｆｘ軸ラジアル電磁石（横軸ラジアル電磁石） １２ Ｆｙ軸ラジアル電磁石（縦軸ラジアル電磁石） １３ Ｒｘ軸ラジアル電磁石（横軸ラジアル電磁石） １４ Ｒｙ軸ラジアル電磁石（縦軸ラジアル電磁石） １５ Ｚ軸アキシャル電磁石 １６ Ｆｘ軸変位センサ（横軸ラジアルセンサ） １７ Ｆｙ軸変位センサ（縦軸ラジアルセンサ） １８ Ｒｘ軸変位センサ（横軸ラジアルセンサ） １９ Ｒｙ軸変位センサ（縦軸ラジアルセンサ） ２０ Ｚ軸変位センサ ４２ テーパ値演算回路 ４３ 切り込み方向演算回路 ４４ 修正力演算回路 ４５ａ Ｘ軸修正力発生回路 ４５ｂ Ｙ軸修正力発生回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被加工物を加工するための回転工具が取り
   付けられた主軸と、この主軸の径方向に設置された横軸
   ラジアルセンサと横軸ラジアル電磁石、および前記主軸
   の径方向で且つ前記横軸ラジアルセンサと前記横軸ラジ
   アル電磁石に対して直交する位置に設置された縦軸ラジ
   アルセンサと縦軸ラジアル電磁石を有し、 前記横軸ラジアルセンサで検出される前記主軸の横軸変
   位、および前記縦軸ラジアルセンサで検出される前記主
   軸の縦軸変位に基づいて、前記横軸ラジアル電磁石およ
   び前記縦軸ラジアル電磁石に制御電流を流すことで発生
   する磁力により前記主軸を浮上させた状態で軸支する磁
   気軸受とを備えた磁気軸受スピンドルを制御する回転加
   工制御方法であって、 （ａ）前記横軸ラジアルセンサおよび前記縦軸ラジアル
   センサにより検出される加工中の前記主軸の横軸変位、
   前記主軸の縦軸変位および前記横軸ラジアル電磁石と前
   記縦軸ラジアル電磁石との各々に流れる制御電流に基づ
   いて、前記被加工物の加工形状を求め、 （ｂ）前記主軸の横軸変位、前記主軸の縦軸変位および
   前記横軸ラジアル電磁石と前記縦軸ラジアル電磁石との
   各々に流れる制御電流に基づいて、前記回転工具の研削
   方向の接線研削抵抗を求め、 （ｃ）前記接線研削抵抗に基づいて、前記回転工具の実
   質切り込み方向を求め、 （ｄ）前記被加工物の加工形状と前記被加工物の目標形
   状との比較結果、および前記回転工具の実質切り込み方
   向に基づいて、前記横軸ラジアル電磁石と前記縦軸ラジ
   アル電磁石との各々に流す励磁電流に対応した軸変位修
   正力と修正力発生方向とを求め、 （ｅ）前記軸変位修正力と前記修正力発生方向とに基づ
   いて、横軸変位修正力と縦軸変位修正力との軸変位分配
   比を求め、 （ｆ）前記軸変位分配比に基づいて、前記横軸ラジアル
   電磁石と前記縦軸ラジアル電磁石との各々に流す励磁電
   流を調整することを特徴とする回転加工制御方法。