JPH1043825A - フィーダ装置の移動命令システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 フィーダ装置の単独移動をシンプルな構成で
高精度に行うことのできるフィーダ装置の移動命令シス
テムを提供する。 【解決手段】 プレスインタロック２７および周辺機イ
ンタロック２８の条件を監視しつつ出力条件が整ったと
きにフィーダコントローラ２３に移動命令信号を出力す
るプレス総括シーケンサ２６を備え、フィーダコントロ
ーラ２３は、このプレス総括シーケンサ２６から受け取
った移動命令信号に基づいてサーボアンプ２４に移動指
令を出力するとともに、フィーダ装置２に付設される位
置検出器２５からの検出信号に基づき、このフィーダ装
置２が所定の目標位置に移動したときにプレス総括シー
ケンサ２６に対して移動命令完了信号を出力する構成と
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プレス装置のプレ
ス角度に応じてフィーダコントローラによりサーボアン
プを介して制御されるフィーダ装置を備えるトランスフ
ァプレスにおいて、例えば金型交換操作の際にフィーダ
装置をその金型交換の妨げにならない位置まで移動させ
るフィーダ装置の移動命令システムに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】ワークに対してプレス加工を行うプレス
装置と、このプレス加工に連動して加工すべきワークを
加工位置に対して搬入，搬出するためのフィーダ装置と
を備えるトランスファプレスが一般に知られている。従
来、前記フィーダ装置におけるフィードバー（もしくは
リフトバー）の駆動方式としては、このフィードバー
（もしくはリフトバー）をカムおよびリンク機構によっ
てプレス装置と連結して駆動する機械的駆動方式のもの
が最も一般的であるが、最近では、このフィードバー
（もしくはリフトバー）をプレス装置とは別個のモータ
（サーボモータ）によって駆動する単独駆動方式のもの
も用いられてきている（例えば特開平６−２６２２８０
号公報参照）。

【０００３】ところで、この種のトランスファプレスに
おいては、フィーダ装置をプレス装置に連動して操作す
る連動操作モード以外に、例えば金型交換操作の際にフ
ィーダ装置をその金型交換の妨げにならない任意の位置
まで単独で移動させる単独移動モードが必要となる。

【０００４】この単独移動モードの実現のために、前記
機械式駆動方式のものでは、前述のカムおよびリンク機
構による駆動機構とは別に、フィーダ装置の単独移動用
の油圧シリンダ等を設けるように構成されている。一
方、サーボモータによる単独駆動方式のものでは、前述
の機械的駆動方式のもののような別の駆動装置は不要で
あるが、フィードバーが目標位置へ到達したという完了
信号を出力する必要があるために、このフィードバーに
近接スイッチ等を取り付けて、この近接スイッチのＯＮ
信号を完了信号とするように構成されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
機械的駆動方式のものにおいては、単独移動のために特
別の油圧シリンダ等の駆動装置が必要であるために、こ
の駆動装置用のスペースが別途必要となって装置構成が
大型化するとともに、コスト高が避けれないという問題
点がある。

【０００６】一方、前述のサーボモータによる単独駆動
方式においては、近接スイッチのＯＮ信号を完了信号と
しているために、移動命令の数だけ近接スイッチが必要
となり、取り付けスペースを考えると、余り多くの移動
命令を持たせることが不可能であるという問題点があ
る。また、近接スイッチでフィーダ装置の停止を行わせ
る構成であるために、停止精度も悪く、起動停止時のシ
ョックも大きいという問題点もある。このような問題点
に対しては、トランスファプレス全体の制御を司る上位
のシーケンサで目標位置および移動速度などの処理を行
うことにより対処することも考えられるが、このように
した場合には、シーケンサの処理速度を考慮すると専用
のモジュールを別途追加しなければ高精度な制御を行う
ことができず、この追加モジュールの分だけコスト高に
なってしまう。

【０００７】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたもので、フィーダ装置の単独移動をシンプ
ルな構成で高精度に行うことのできるフィーダ装置の移
動命令システムを提供することを目的とするものであ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段および作用・効果】前述の
目的を達成するために、本発明によるフィーダ装置の移
動命令システムは、プレス装置のプレス角度に応じてフ
ィーダコントローラによりサーボアンプを介して制御さ
れるフィーダ装置の移動命令システムであって、前記プ
レス装置および周辺装置の条件を監視しつつ出力条件が
整ったときに前記フィーダコントローラに移動命令信号
を出力するプレス総括シーケンサを備え、前記フィーダ
コントローラは、このプレス総括シーケンサから受け取
った移動命令信号に基づいて前記サーボアンプに移動指
令を出力するとともに、前記フィーダ装置に付設される
位置検出手段からの検出信号に基づき、このフィーダ装
置が所定の目標位置に移動したときに前記プレス総括シ
ーケンサに対して移動命令完了信号を出力することを特
徴とするものである。

【０００９】本発明においては、外部からの指令がなさ
れると、システム全体の制御を司る上位のプレス総括シ
ーケンサがプレスインタロック，周辺機インタロック等
の条件を監視しながら出力条件が整ったときに、フィー
ダコントローラに移動命令信号が出力される。フィーダ
コントローラは、このプレス総括シーケンサから受け取
った移動命令番号に予め記憶されている目標位置，移動
速度，完了信号出力範囲等のデータに基づいてサーボア
ンプに移動指令を出力する。これにより、フィーダ装置
は目標位置までの指令テーブルに基づいて移動を開始す
る。この移動時に、前記フィーダ装置に付設される位置
検出手段にてそのフィーダ装置の現在位置が検出され、
この検出信号に基づき前記フィーダ装置が所定の目標位
置に移動したときに前記プレス総括シーケンサに対して
移動命令完了信号が出力され、この完了信号によってプ
レス総括シーケンサは移動命令が終了したと判断する。
そして、この判断がなされると、プレス装置に対して次
のステップの動作をさせる指令がなされるか、あるいは
フィーダコントローラに対して新たな移動命令が出力さ
れる。

【００１０】本発明によれば、プレス総括シーケンサに
おいては複雑なフィードバックループを組むことなく、
パラレルＩ／ＯのＯＮ／ＯＦＦ操作を行うだけで、フィ
ーダ装置の制御を行って複雑なステップの位置決め操作
を容易に行うことができる。また、移動命令出力と移動
完了出力とをプレス総括シーケンサとフィーダコントロ
ーラ間に配線するだけで、複数個の移動命令入出力を用
意することができ、それぞれの移動命令について目標位
置，移動速度，完了範囲等を設定することができる。ま
た、これら複数個の移動命令入出力をシーケンサラダー
上でプログラムすることができるので、フィーダ装置の
移動とシーケンサ内部のインタロックとの組み合わせを
容易に行うことができる。さらに、フィーダコントロー
ラから移動命令の完了信号のみを独立して出力すること
もできるため、フィーダ装置の位置のインタロックをプ
レス総括シーケンサで取ることが可能である。

【００１１】

【発明の実施の形態】次に、本発明によるフィーダ装置
の移動命令システムの具体的実施例につき、図面を参照
しつつ説明する。

【００１２】図１は、本発明の一実施例に係るトランス
ファプレスの全体概略斜視図であり、図２は、本実施例
におけるフィーダ装置の移動命令システムのシステム構
成図である。

【００１３】図示のように、本実施例のトランスファプ
レスは、ワーク（図示せず）に対してプレス成形を行う
ために各加工ステーション毎に分割されてなるプレス装
置のプレス本体１と、このプレス本体１内に配設されて
ワークをフィード方向Ａに移動させるフィーダ装置２と
を備えるものとされている。

【００１４】前記プレス本体１においては、各加工ステ
ーション毎に横架されるスライド駆動機構によってプレ
ススライド（図示せず）が上下動自在に設けられ、この
プレススライドの下面に取り付けられる上型とそのプレ
ススライドに対向するように設けられるムービングボル
スタ４上の下型との間でプレス成形が行われるようにな
っている。

【００１５】一方、前記フィーダ装置２は、ワークのフ
ィード方向Ａに沿って並設されるとともに、プレス本体
１に取り付けられるリフト機構によって上方より吊り下
げられてなる一対のフィードバー１１を有している。こ
こで、このリフト機構は、サーボモータ１２により回転
されるピニオン１３とそのピニオン１３に噛合するラッ
ク杆１４とを有し、これらラック杆１４の下端に前記フ
ィードバー１１が支持されて、サーボモータ１２の駆動
によりそれらフィードバー１１がプレス本体１の動作に
同期して上下駆動されるようになっている。また、これ
らフィードバー１１等の自重とのバランスを取るため
に、各ラック杆１４に隣接してバランスシリンダ１５が
配設されている。

【００１６】前記フィードバー１１の下面には、フィー
ド方向Ａに間隔を存して複数のクロスバーキャリア１６
がそのフィード方向Ａに移動自在に支承されている。そ
して、互いに対向するクロスバーキャリア１６，１６間
にはフィード方向Ａと直交するようにクロスバー１７が
横架され、これらクロスバー１７にワーク吸着用のバキ
ュームカップ１８が取り付けられている。

【００１７】フィード方向Ａに互いに隣接するクロスバ
ーキャリア１６，１６間は連結杆により連結されてい
て、これらクロスバーキャリア１６が同時にフィード方
向Ａへ移動できるようにされている。また、最上流に位
置するクロスバーキャリア１６は連結杆１９を介してカ
ムレバー２０の先端部に接続され、このカムレバー２０
の基端部はプレス本体１より取り出される動力にて回転
されるフィードカム２１に当接されている。こうして、
フィードカム２１が回転されることにより前記カムレバ
ー２０が揺動されて各クロスバーキャリア１６がフィー
ド方向Ａへ駆動できるようになっている。

【００１８】前記プレス本体１のドライブシャフト（図
示せず）の回転角度はプレス角度検出器によって検出さ
れ、この検出されるプレス角度に応じてフィーダコント
ローラ２３により各サーボアンプ２４を介して各サーボ
モータ１２が制御される。これによって、プレス本体１
の動作に同期してフィーダ装置２におけるクロスバーキ
ャリア１６がフィード方向Ａへ往復動され、各クロスバ
ー１７に取り付けられるバキュームカップ１８にてワー
クが吸着されて各加工ステーションへ順次搬送される。

【００１９】各サーボモータ１２にはそれらサーボモー
タ１２の現在位置を検出する位置検出器２５が付設さ
れ、これら位置検出器２５により検出される位置信号が
フィーダコントローラ２３に入力されるようになってい
る。このフィーダコントローラ２３においては、前記位
置検出器２５から入力される現在位置情報と、プレス角
度検出器から入力されるプレス角度情報とに基づいてそ
れらの差分が演算され、この差分が零になるように各サ
ーボモータ１２に移動指令が発せられる。なお、本実施
例においては、位置検出器２５としてインクリメンタル
エンコーダ２５ａとアブソリュートエンコーダ２５ｂと
が併用され、インクリメンタルエンコーダ２５ａからは
速度フィードバック信号が、アブソリュートエンコーダ
２５ｂからは位置フィードバック信号がフィーダコント
ローラ２３に入力されるようにされている。

【００２０】本実施例のトランスファプレスにおいて
は、プレス全体の制御を司っているプレス総括シーケン
サ２６とフィーダコントローラ２３との間に、プレス総
括シーケンサ２６からの移動命令出力と、フィーダコン
トローラ２３からの移動完了出力とが配線され、これに
よって複数個の移動命令入出力がシーケンサラダー上で
プログラムできるようにされるとともに、フィーダ装置
２の移動とシーケンサ内部のインタロックとの組み合わ
せが容易にできるようにされている。

【００２１】前記フィーダ装置２は、通常、プレス本体
１におけるプレス角度と同期して予め設定されるモーシ
ョン軌跡上を動作するものであるが、例えばプレス本体
１における金型交換操作に際して、このフィーダ装置２
をその金型交換の妨げにならない位置まで退避させる必
要がある。このフィーダ装置２の単独移動の制御は次の
ようにして行われる。

【００２２】まず、オペレータ操作によるフィーダ装
置２の移動指令がプレス総括シーケンサ２６に対してな
されると、このプレス総括シーケンサ２６は、プレスイ
ンタロック２７，周辺機インタロック２８等の条件を監
視しながら出力条件が整ったときに、フィーダコントロ
ーラ２３に移動命令信号を出力する。 この移動命令信号に基づき、フィーダコントローラ２
３は、その移動命令番号に予め記憶されているフィード
バー１１の目標位置，移動速度，完了信号出力範囲等の
データに基づいて、目標位置までの指令テーブルを例え
ばサイクロイド等のカム曲線で作成し、サーボアンプ２
４に移動指令を出力する。これにより、フィーダ装置２
はその作成された指令テーブルに基づいて移動を開始す
る。 この移動時に、サーボモータ１２に付設される位置検
出器２５にてフィーダ装置２の現在位置が検出され、こ
の検出信号に基づきフィーダ装置２が完了信号範囲に入
ると、フィーダコントローラ２３からプレス総括シーケ
ンサ２６へ移動命令の完了信号出力がなされる。 プレス総括シーケンサ２６は完了信号を受け取ったこ
とで移動命令が終了したと判断する。そして、この判断
がなされると、プレス本体１に対して次のステップの動
作をさせる指令がなされるか、あるいはフィーダコント
ローラ２３に対して新たな移動命令が出力される。

【００２３】本実施例によれば、プレス総括シーケンサ
２６では複雑なフィードバックループを組むことがな
く、パラレルＩ／ＯのＯＮ／ＯＦＦ操作を行うだけで、
フィーダ装置２の制御を行うことができる。また、シン
プルな構成によって複数個の移動命令を用意することが
でき、それぞれの移動命令について、目標位置，移動速
度，完了範囲を設定できるという利点がある。また、こ
れら複数個の移動命令入出力をシーケンサラダー上でプ
ログラムすることができるので、フィーダ装置２の移動
とシーケンサ内部のインタロックとを組み合わせを容易
に行うことができる。さらに、移動命令の完了信号のみ
をフィーダコントローラ２３から独立して出力できるた
め、フィーダ装置２の位置のインタロックをプレス総括
シーケンサ２６で取ることができる。

【００２４】さらに、フィーダコントローラ２３におい
ては、現在位置から目標位置までの距離を瞬時に計算
し、サイクロイド曲線等の自由なカム曲線で動作させる
ため、フィーダ装置２の起動停止を緩やかに行うことが
できるとともに、移動途中は素早い動きをさせることが
できる。また、移動命令出力がＯＦＦになれば減速停止
させ、再度入力すれば加速させて目標位置まで移動させ
ることができるので、複雑なステップの位置決め操作を
高精度に行うことが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の一実施例に係るトランスファ
プレスの全体概略斜視図である。

【図２】図２は、本実施例におけるフィーダ装置の移動
命令システムのシステム構成図である。

【符号の説明】

１ プレス本体 ２ フィーダ装置 １２ サーボモータ ２３ フィーダコントローラ ２４ サーボアンプ ２５ 位置検出器 ２６ プレス総括シーケンサ ２７ プレスインタロック ２８ 周辺機インタロック

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プレス装置のプレス角度に応じてフィー
   ダコントローラによりサーボアンプを介して制御される
   フィーダ装置の移動命令システムであって、 前記プレス装置および周辺装置の条件を監視しつつ出力
   条件が整ったときに前記フィーダコントローラに移動命
   令信号を出力するプレス総括シーケンサを備え、前記フ
   ィーダコントローラは、このプレス総括シーケンサから
   受け取った移動命令信号に基づいて前記サーボアンプに
   移動指令を出力するとともに、前記フィーダ装置に付設
   される位置検出手段からの検出信号に基づき、このフィ
   ーダ装置が所定の目標位置に移動したときに前記プレス
   総括シーケンサに対して移動命令完了信号を出力するこ
   とを特徴とするフィーダ装置の移動命令システム。