JPH1038902A - 回転速度検出装置 - Google Patents
回転速度検出装置Info
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- JPH1038902A JPH1038902A JP19231296A JP19231296A JPH1038902A JP H1038902 A JPH1038902 A JP H1038902A JP 19231296 A JP19231296 A JP 19231296A JP 19231296 A JP19231296 A JP 19231296A JP H1038902 A JPH1038902 A JP H1038902A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロータリースケールに偏心や歪みがあって
も、調整の手間をかけずに回転速度検出を正確になし得
る回転速度検出装置を提供すること。 【解決手段】 このロータリースケール１０１上の複数
の光反射部１０１ａを検知するパルス信号形成手段（光
センサ）３と、このセンサ信号より回転パルス信号を形
成するパルス間隔検出器４とを有する。又回転体の一回
転の情報を出力する位相パルス出力手段５を装備する。
この位相パルス出力手段５とパルス信号形成手段３から
の出力信号よりロータリースケール１０１の偏心によっ
てずれた各パルスの定位置を特定し各パルスに対応する
偏心補正係数をメモリから取り出す偏心係数演算回路７
を設ける。この偏心補正係数に基づいてパルス間隔検出
器の出力を補正する回転パルス補正回路（乗算器）を装
備したこと。
も、調整の手間をかけずに回転速度検出を正確になし得
る回転速度検出装置を提供すること。 【解決手段】 このロータリースケール１０１上の複数
の光反射部１０１ａを検知するパルス信号形成手段（光
センサ）３と、このセンサ信号より回転パルス信号を形
成するパルス間隔検出器４とを有する。又回転体の一回
転の情報を出力する位相パルス出力手段５を装備する。
この位相パルス出力手段５とパルス信号形成手段３から
の出力信号よりロータリースケール１０１の偏心によっ
てずれた各パルスの定位置を特定し各パルスに対応する
偏心補正係数をメモリから取り出す偏心係数演算回路７
を設ける。この偏心補正係数に基づいてパルス間隔検出
器の出力を補正する回転パルス補正回路（乗算器）を装
備したこと。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、回転速度検出装置
に係り、特にモータ等の回転速度を高精度に検出する回
転速度検出装置に関する。
に係り、特にモータ等の回転速度を高精度に検出する回
転速度検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の回転速度検出装置の多く
は、光電的なロータリーエンコーダを用い、光センサか
ら出力される検出される電気パルスの周期を回転速度情
報として検出している。
は、光電的なロータリーエンコーダを用い、光センサか
ら出力される検出される電気パルスの周期を回転速度情
報として検出している。
【０００３】従来の回転速度検出装置の一例を図９に示
す。この図９において、ロータリースケール１０１は、
図１０に示すように反射部・非反射部（或いは透過部・
非透過部）が放射状に等間隔に配列され形成され、その
中心部に設けられた貫通穴を介して回転軸１０２に嵌挿
固定されている。反射型（或いは透過型）の光センサ１
０３はロータリースケール１０１に近接して置かれ、ロ
ータリースケール１０１の反射型（或いは透過型で透過
状態）になっている光反射部１０１ａを検出して電気パ
ルス信号に変える。
す。この図９において、ロータリースケール１０１は、
図１０に示すように反射部・非反射部（或いは透過部・
非透過部）が放射状に等間隔に配列され形成され、その
中心部に設けられた貫通穴を介して回転軸１０２に嵌挿
固定されている。反射型（或いは透過型）の光センサ１
０３はロータリースケール１０１に近接して置かれ、ロ
ータリースケール１０１の反射型（或いは透過型で透過
状態）になっている光反射部１０１ａを検出して電気パ
ルス信号に変える。
【０００４】光センサ１０３から出力される電気パルス
は、各光反射部１０１ａがセンサを通過した時刻を表
し、パルスの間隔は隣あった光反射部相互間が光センサ
１０３を通過するのに要した時間を示す。そして、パル
ス間隔検出器１０４は光センサ１０３から出力された電
気パルス信号のパルス間隔を検出する。
は、各光反射部１０１ａがセンサを通過した時刻を表
し、パルスの間隔は隣あった光反射部相互間が光センサ
１０３を通過するのに要した時間を示す。そして、パル
ス間隔検出器１０４は光センサ１０３から出力された電
気パルス信号のパルス間隔を検出する。
【０００５】ここで、パルス間隔検出器１０４が検出し
たパルス間隔をｔd とし，ロータリースケール１０１の
光検出領域の数を１回転あたりｎ個とすると、回転軸１
０２の回転角速度は、「２π／（ｎ×ｔd ）〔ｒａｄ／
秒〕」として求めることができる。
たパルス間隔をｔd とし，ロータリースケール１０１の
光検出領域の数を１回転あたりｎ個とすると、回転軸１
０２の回転角速度は、「２π／（ｎ×ｔd ）〔ｒａｄ／
秒〕」として求めることができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例にあっては、ロータリースケール１０１が回転軸に
対して偏心していたり，或いはロータリースケール１０
１自体が歪んでいた場合には、隣あった光検出部相互間
のセンサ軌跡の中心角度が変動し、検出した回転速度
に、偏心や歪みに起因し回転に同期した変動が重畳され
るという不都合が生じていた。かかる場合、検出される
回転データはその精度が低下するばかりでなく、論理的
には回転数のｎ／２倍の検出帯域があるにもかかわら
ず、制御帯域が回転数で制限されてしまうという不都合
があった。
来例にあっては、ロータリースケール１０１が回転軸に
対して偏心していたり，或いはロータリースケール１０
１自体が歪んでいた場合には、隣あった光検出部相互間
のセンサ軌跡の中心角度が変動し、検出した回転速度
に、偏心や歪みに起因し回転に同期した変動が重畳され
るという不都合が生じていた。かかる場合、検出される
回転データはその精度が低下するばかりでなく、論理的
には回転数のｎ／２倍の検出帯域があるにもかかわら
ず、制御帯域が回転数で制限されてしまうという不都合
があった。
【０００７】一方、何らかの方法で偏心成分を検出して
偏心調整を行うことも考えられるが、調整すること自体
が大変面倒であり、とくにスケールの歪みを補正するこ
とは実際上不可能なものとなっている。
偏心調整を行うことも考えられるが、調整すること自体
が大変面倒であり、とくにスケールの歪みを補正するこ
とは実際上不可能なものとなっている。
【０００８】
【発明の目的】本発明は、ロータリースケールに偏心や
歪みがあっても、調整の手間をかけずに回転体の回転速
度を正確に検出し得る回転速度検出装置を提供すること
を、その目的とする。
歪みがあっても、調整の手間をかけずに回転体の回転速
度を正確に検出し得る回転速度検出装置を提供すること
を、その目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明では、回転軸を介して回転体に
連結されたロータリースケールと、このロータリースケ
ールのスケール面に付された複数の光反射部を連続的に
検知し電気信号に変換するパルス信号形成手段と、この
パルス信号形成手段から出力されるパルス情報に基づい
て所定の回転パルス信号を出力するパルス間隔検出器と
を備えた回転速度検出装置において、回転軸の一回転毎
の回転情報を出力する位相パルス出力手段を、前記回転
軸に装備する。
め、請求項１記載の発明では、回転軸を介して回転体に
連結されたロータリースケールと、このロータリースケ
ールのスケール面に付された複数の光反射部を連続的に
検知し電気信号に変換するパルス信号形成手段と、この
パルス信号形成手段から出力されるパルス情報に基づい
て所定の回転パルス信号を出力するパルス間隔検出器と
を備えた回転速度検出装置において、回転軸の一回転毎
の回転情報を出力する位相パルス出力手段を、前記回転
軸に装備する。
【００１０】また、この位相パルス出力手段および前記
パルス信号形成手段からの出力信号に基づいて前述した
ロータリースケールの偏心によって位置ずれした各パル
スの定位置を特定すると共に，当該各パルスに対応して
予め記憶されたテーブルから所定の偏心補正係数を特定
し出力する偏心係数特定回路を設ける。そして、この偏
心係数特定回路から出力される偏心補正係数に基づいて
前述したパルス間隔検出器からのパルス間隔情報を補正
する回転パルス補正回路を備える、という構成を採って
いる。
パルス信号形成手段からの出力信号に基づいて前述した
ロータリースケールの偏心によって位置ずれした各パル
スの定位置を特定すると共に，当該各パルスに対応して
予め記憶されたテーブルから所定の偏心補正係数を特定
し出力する偏心係数特定回路を設ける。そして、この偏
心係数特定回路から出力される偏心補正係数に基づいて
前述したパルス間隔検出器からのパルス間隔情報を補正
する回転パルス補正回路を備える、という構成を採って
いる。
【００１１】このため、請求項１記載の発明では、装置
全体を作動状態に設定すると、まず、ロータリースケー
ルが回転軸に固定され回転軸と一体になって回転する。
そして、反射型の光センサ（パルス信号形成手段）はロ
ータリースケールに近接して置かれており、当該ロータ
リースケールの光反射部を検出し、電気信号に変換して
回転パルス信号とし、これをパルス間隔検出器と偏心係
数演算回路へ出力する。また、位相パルス出力手段は、
例えば回転軸の１回転当たりの位相を検出し電気信号に
変換して位相パルス信号とし、これを偏心係数演算回路
へ出力する。
全体を作動状態に設定すると、まず、ロータリースケー
ルが回転軸に固定され回転軸と一体になって回転する。
そして、反射型の光センサ（パルス信号形成手段）はロ
ータリースケールに近接して置かれており、当該ロータ
リースケールの光反射部を検出し、電気信号に変換して
回転パルス信号とし、これをパルス間隔検出器と偏心係
数演算回路へ出力する。また、位相パルス出力手段は、
例えば回転軸の１回転当たりの位相を検出し電気信号に
変換して位相パルス信号とし、これを偏心係数演算回路
へ出力する。
【００１２】偏心係数特定回路では、位相パルス出力手
段および前記パルス信号形成手段からの出力信号に基づ
いて前述したロータリースケールの偏心によって位置ず
れした各パルスの定位置を特定する。同時に、当該各パ
ルスに対応して予め記憶されたテーブルからロータリー
スケールの偏心に合わせて予め計算し記憶された偏心補
正係数を各パルス毎に特定し回転パルス補正回路（乗算
器）へ出力する。更に、パルス間隔検出器は、反射型の
光センサ（パルス信号形成手段）が出力する回転パルス
を受けてパルス間隔を検出し、その結果を回転パルス補
正回路（乗算器）へ出力する。
段および前記パルス信号形成手段からの出力信号に基づ
いて前述したロータリースケールの偏心によって位置ず
れした各パルスの定位置を特定する。同時に、当該各パ
ルスに対応して予め記憶されたテーブルからロータリー
スケールの偏心に合わせて予め計算し記憶された偏心補
正係数を各パルス毎に特定し回転パルス補正回路（乗算
器）へ出力する。更に、パルス間隔検出器は、反射型の
光センサ（パルス信号形成手段）が出力する回転パルス
を受けてパルス間隔を検出し、その結果を回転パルス補
正回路（乗算器）へ出力する。
【００１３】そして、この回転パルス補正回路（乗算
器）では、パルス間隔検出器が出力するパルス間隔デー
タと，偏心係数演算回路から出力される偏心係数データ
とを入力し、これらを乗算し、補正された回転速度デー
タとして出力する。
器）では、パルス間隔検出器が出力するパルス間隔デー
タと，偏心係数演算回路から出力される偏心係数データ
とを入力し、これらを乗算し、補正された回転速度デー
タとして出力する。
【００１４】請求項２記載の発明では、前述した請求項
１記載の回転速度検出装置において、位相パルス出力手
段を、一回転中に一個の光検出領域を備えた位相検出用
回転円板と、この位相検出用回転円板の前記光検出領域
を捕捉し位相パルス信号として出力するの光センサとに
より構成する、という手法を採っている。
１記載の回転速度検出装置において、位相パルス出力手
段を、一回転中に一個の光検出領域を備えた位相検出用
回転円板と、この位相検出用回転円板の前記光検出領域
を捕捉し位相パルス信号として出力するの光センサとに
より構成する、という手法を採っている。
【００１５】このため、請求項２記載の発明では、前述
した請求項１記載の発明と同等に機能するほか、位相パ
ルス信号を確実に高精度に出力することができる。この
ため、前述した偏心係数演算回路における各パルスの位
置の識別が容易となり、各パルスの偏心係数を高精度に
特定するための区画をタイミング良く実行し得るという
利点がある。
した請求項１記載の発明と同等に機能するほか、位相パ
ルス信号を確実に高精度に出力することができる。この
ため、前述した偏心係数演算回路における各パルスの位
置の識別が容易となり、各パルスの偏心係数を高精度に
特定するための区画をタイミング良く実行し得るという
利点がある。
【００１６】請求項３記載の発明では、前述した請求項
１又は２記載の回転速度検出装置において、前述した偏
心係数演算回路が、回転パルス信号を計数クロックとし
位相パルス信号をリセット信号として作動するカウンタ
と、各回転パルス信号に対応して予め偏心補正係数の計
数テーブルが記憶され且つ該各回転パルス信号に合わせ
て当該偏心補正係数にかかる情報を順次出力するメモリ
とを備えた構成とする、という手法を採っている。
１又は２記載の回転速度検出装置において、前述した偏
心係数演算回路が、回転パルス信号を計数クロックとし
位相パルス信号をリセット信号として作動するカウンタ
と、各回転パルス信号に対応して予め偏心補正係数の計
数テーブルが記憶され且つ該各回転パルス信号に合わせ
て当該偏心補正係数にかかる情報を順次出力するメモリ
とを備えた構成とする、という手法を採っている。
【００１７】このため、請求項３記載の発明では、前述
した請求項２記載の発明と同等に機能するほか、予め偏
心補正係数を演算し記憶することから、各回転パルス信
号に対応した偏心補正係数の演算（特定）および出力を
高速で成し得るという利点がある。
した請求項２記載の発明と同等に機能するほか、予め偏
心補正係数を演算し記憶することから、各回転パルス信
号に対応した偏心補正係数の演算（特定）および出力を
高速で成し得るという利点がある。
【００１８】請求項４記載の発明では、回転軸を介して
回転体に連結されたロータリースケールと、このロータ
リースケールのスケール面に付された複数の光反射部を
連続的に検知し電気信号に変換するパルス信号形成手段
と、このパルス信号形成手段から出力されるパルス情報
に基づいて所定の回転パルス信号を出力するパルス間隔
検出器とを備えた回転速度検出装置において、ロータリ
ースケールにリセット信号形成領域を設けると共に、パ
ルス信号形成手段に、当該パルス信号形成手段から出力
されるパルス情報から位相パルス信号を検知し出力する
位相パルス検出器を併設している。
回転体に連結されたロータリースケールと、このロータ
リースケールのスケール面に付された複数の光反射部を
連続的に検知し電気信号に変換するパルス信号形成手段
と、このパルス信号形成手段から出力されるパルス情報
に基づいて所定の回転パルス信号を出力するパルス間隔
検出器とを備えた回転速度検出装置において、ロータリ
ースケールにリセット信号形成領域を設けると共に、パ
ルス信号形成手段に、当該パルス信号形成手段から出力
されるパルス情報から位相パルス信号を検知し出力する
位相パルス検出器を併設している。
【００１９】又、この位相パルス検出器およびパルス信
号形成手段からの出力信号に基づいて前述したロータリ
ースケールの偏心によって位置ずれした各パルスの定位
置を特定すると共に，当該各パルスに対応して予め記憶
されたテーブルから所定の偏心補正係数を特定し出力す
る偏心係数特定回路を備えている。そして、この偏心係
数特定回路から出力される偏心補正係数に基づいて前述
したパルス間隔検出器から出力されるパルス間隔情報を
補正する回転パルス補正回路を備えている、という構成
を採っている。
号形成手段からの出力信号に基づいて前述したロータリ
ースケールの偏心によって位置ずれした各パルスの定位
置を特定すると共に，当該各パルスに対応して予め記憶
されたテーブルから所定の偏心補正係数を特定し出力す
る偏心係数特定回路を備えている。そして、この偏心係
数特定回路から出力される偏心補正係数に基づいて前述
したパルス間隔検出器から出力されるパルス間隔情報を
補正する回転パルス補正回路を備えている、という構成
を採っている。
【００２０】このため、請求項４記載の発明では、前述
した請求項１記載の発明と同等に機能するほか、ロータ
リースケールの位相を特定するために図１で必要として
いた位相検出用回転円板５Ａと位相検出用の光センサ５
Ｂとを用いる必要がなくなり、その分、明らかに装置全
体を小型化することが可能となっている。
した請求項１記載の発明と同等に機能するほか、ロータ
リースケールの位相を特定するために図１で必要として
いた位相検出用回転円板５Ａと位相検出用の光センサ５
Ｂとを用いる必要がなくなり、その分、明らかに装置全
体を小型化することが可能となっている。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に基づいて説明する。ここで、前述した従来例と同一
の構成部材については同一の符号を用いるものとする。
面に基づいて説明する。ここで、前述した従来例と同一
の構成部材については同一の符号を用いるものとする。
【００２２】〔構成の説明）まず、図１において、回転
速度検出装置は、回転軸１０２を介して回転体に連結さ
れたロータリースケール１０１と、このロータリースケ
ール１０１のスケール面に付された複数の光反射部１０
１ａを連続的に検知し電気信号に変換するパルス信号形
成手段としての光センサ３と、この光センサ３から出力
されるパルス情報に基づいて所定の回転パルス信号を出
力するパルス間隔検出器４とを備えている。
速度検出装置は、回転軸１０２を介して回転体に連結さ
れたロータリースケール１０１と、このロータリースケ
ール１０１のスケール面に付された複数の光反射部１０
１ａを連続的に検知し電気信号に変換するパルス信号形
成手段としての光センサ３と、この光センサ３から出力
されるパルス情報に基づいて所定の回転パルス信号を出
力するパルス間隔検出器４とを備えている。
【００２３】ロータリースケール１０１のスケール面に
付された複数の光反射部１０１ａは、前述した従来例の
場合（図１０）と同様に、半径方向に沿って放射状に線
引きされて区画され且つ一つ置きに等間隔に設定された
複数（図１０では４０個）の短冊状光反射領域によって
構成されている。また、前述した光センサ３としては、
図１では反射型の光センサが用いられている。
付された複数の光反射部１０１ａは、前述した従来例の
場合（図１０）と同様に、半径方向に沿って放射状に線
引きされて区画され且つ一つ置きに等間隔に設定された
複数（図１０では４０個）の短冊状光反射領域によって
構成されている。また、前述した光センサ３としては、
図１では反射型の光センサが用いられている。
【００２４】前述した回転軸１０２には、当該回転軸１
０２の一回転毎の回転情報を出力する位相パルス出力手
段５が装備されている。この位相パルス出力手段５は、
図２に示すように一回転中に１個の光パルスを出力し得
るように一個の光検出領域５Ａａを備えた位相検出用回
転円板５Ａと、この位相検出用回転円板５Ａの光検出領
域５Ａａを捕捉し位相パルス信号として出力するの透過
型の光センサ５Ｂとにより構成されている。
０２の一回転毎の回転情報を出力する位相パルス出力手
段５が装備されている。この位相パルス出力手段５は、
図２に示すように一回転中に１個の光パルスを出力し得
るように一個の光検出領域５Ａａを備えた位相検出用回
転円板５Ａと、この位相検出用回転円板５Ａの光検出領
域５Ａａを捕捉し位相パルス信号として出力するの透過
型の光センサ５Ｂとにより構成されている。
【００２５】また、パルス間隔検出器４は、図３に示す
ように発振器４Ａと，カウンタ４Ｂと，ラッチ回路４Ｃ
とから構成されている。ここで、カウンタ４Ｂは、発振
器４Ａから供給されるクロックパルス信号のパルス数を
計数して所定の計数値を出力する。また、カウンタ４Ｂ
のリセット端子には光センサ３から回転パルス信号が供
給され、当該回転パルス信号によりリセットされる。ラ
ッチ回路４Ｃは、光センサ３から供給される回転パルス
信号によってカウンタ４Ｂより出力される計数値をラッ
チする機能を備えている。
ように発振器４Ａと，カウンタ４Ｂと，ラッチ回路４Ｃ
とから構成されている。ここで、カウンタ４Ｂは、発振
器４Ａから供給されるクロックパルス信号のパルス数を
計数して所定の計数値を出力する。また、カウンタ４Ｂ
のリセット端子には光センサ３から回転パルス信号が供
給され、当該回転パルス信号によりリセットされる。ラ
ッチ回路４Ｃは、光センサ３から供給される回転パルス
信号によってカウンタ４Ｂより出力される計数値をラッ
チする機能を備えている。
【００２６】符号７は偏心係数演算回路を示す。この偏
心係数特定回路７は、前述した位相パルス出力手段５お
よび光センサ（パルス信号形成手段）３からの出力信号
に基づいて前述したロータリースケール１０１の偏心に
よって位置ずれした各パルスの定位置を特定すると共
に，当該各パルスに対応して予め記憶されたテーブルか
ら所定の偏心補正係数を特定し出力する機能を備えてい
る。
心係数特定回路７は、前述した位相パルス出力手段５お
よび光センサ（パルス信号形成手段）３からの出力信号
に基づいて前述したロータリースケール１０１の偏心に
よって位置ずれした各パルスの定位置を特定すると共
に，当該各パルスに対応して予め記憶されたテーブルか
ら所定の偏心補正係数を特定し出力する機能を備えてい
る。
【００２７】この偏心係数演算回路７は、具体的には、
前述した回転パルス信号を計数クロックとし又前述した
位相パルス信号をリセット信号として作動するカウンタ
７Ａと、各回転パルス信号に対応して予め偏心補正係数
の計数テーブルが記憶され且つ該各回転パルス信号に合
わせて該偏心補正係数にかかる情報を順次出力するメモ
リ７Ｂとを備えている。このメモリ７ＢはＲＯＭによっ
て構成されている。
前述した回転パルス信号を計数クロックとし又前述した
位相パルス信号をリセット信号として作動するカウンタ
７Ａと、各回転パルス信号に対応して予め偏心補正係数
の計数テーブルが記憶され且つ該各回転パルス信号に合
わせて該偏心補正係数にかかる情報を順次出力するメモ
リ７Ｂとを備えている。このメモリ７ＢはＲＯＭによっ
て構成されている。
【００２８】更に、この偏心係数演算回路７から出力さ
れる偏心補正係数に基づいて前述したパルス間隔検出器
４からのパルス間隔情報を補正する回転パルス補正回路
としての乗算器８が装備されている。
れる偏心補正係数に基づいて前述したパルス間隔検出器
４からのパルス間隔情報を補正する回転パルス補正回路
としての乗算器８が装備されている。
【００２９】これを更に詳述すると、ロータリースケー
ル１０１は、回転軸１０２に固定され回転軸１０２と一
体になって回転する。光センサ（パルス信号形成手段）
３はロータリースケール１０１に近接して置かれてお
り、当該ロータリースケール１０１の光反射部１０１ａ
を検出し、電気信号に変換して回転パルス信号とし、こ
の回転パルス信号をパルス間隔検出器４と偏心係数演算
回路７へ出力する。
ル１０１は、回転軸１０２に固定され回転軸１０２と一
体になって回転する。光センサ（パルス信号形成手段）
３はロータリースケール１０１に近接して置かれてお
り、当該ロータリースケール１０１の光反射部１０１ａ
を検出し、電気信号に変換して回転パルス信号とし、こ
の回転パルス信号をパルス間隔検出器４と偏心係数演算
回路７へ出力する。
【００３０】位相パルス出力手段５の位相検出用回転円
板５Ａは、前述したように回転軸１０２に固定されてお
り当該回転軸１０２と一体になって回転する。透過型の
光センサ５Ｂは、位相検出用回転円板５Ａに近接して置
かれており、回転軸１０２の１回転当たりの位相を検出
し電気信号に変換して位相パルス信号とし、これを偏心
係数演算回路７へ出力する。
板５Ａは、前述したように回転軸１０２に固定されてお
り当該回転軸１０２と一体になって回転する。透過型の
光センサ５Ｂは、位相検出用回転円板５Ａに近接して置
かれており、回転軸１０２の１回転当たりの位相を検出
し電気信号に変換して位相パルス信号とし、これを偏心
係数演算回路７へ出力する。
【００３１】また、パルス間隔検出器４は、反射型の光
センサ（パルス信号形成手段）３が出力する回転パルス
を受けてパルス間隔を検出し、その結果を乗算器（回転
パルス補正回路）８へ出力する。更に、偏心係数演算回
路７は、前述したように、予め測定した偏心データを保
持しており、光センサ３から出力される回転パルス信号
と光センサ５Ｂから出力される位相パルス信号を受けて
偏心係数データを乗算器（回転パルス補正回路）８へ出
力する。
センサ（パルス信号形成手段）３が出力する回転パルス
を受けてパルス間隔を検出し、その結果を乗算器（回転
パルス補正回路）８へ出力する。更に、偏心係数演算回
路７は、前述したように、予め測定した偏心データを保
持しており、光センサ３から出力される回転パルス信号
と光センサ５Ｂから出力される位相パルス信号を受けて
偏心係数データを乗算器（回転パルス補正回路）８へ出
力する。
【００３２】この乗算器（回転パルス補正回路）８は、
パルス間隔検出器４が出力するパルス間隔データと偏心
係数演算回路７から出力される偏心係数データとを入力
しこれらを乗算して補正された速度データとして出力す
る。
パルス間隔検出器４が出力するパルス間隔データと偏心
係数演算回路７から出力される偏心係数データとを入力
しこれらを乗算して補正された速度データとして出力す
る。
【００３３】次に、パルス間隔検出器４の詳細な構成に
ついて説明すると、パルス間隔検出器４は、前述したよ
うに、発振器４Ａとカウンタ４Ｂとラッチ回路４Ｃとか
ら構成される。ここで、パルス間隔検出器４のカウンタ
４Ｂは、発振器４Ａから供給されるクロックパルス信号
のパルス数を計数してその係数値を出力する。また、カ
ウンタ４Ｂのリセット端子には光センサ（パルス信号形
成手段）３から回転パルス信号が供給されており、この
回転パルス信号により当該カウンタ４Ｂはリセットされ
る。ラッチ回路４Ｃでは、光センサ３から供給される回
転パルス信号によってカウンタ４Ｂより出力される計数
値をラッチする。
ついて説明すると、パルス間隔検出器４は、前述したよ
うに、発振器４Ａとカウンタ４Ｂとラッチ回路４Ｃとか
ら構成される。ここで、パルス間隔検出器４のカウンタ
４Ｂは、発振器４Ａから供給されるクロックパルス信号
のパルス数を計数してその係数値を出力する。また、カ
ウンタ４Ｂのリセット端子には光センサ（パルス信号形
成手段）３から回転パルス信号が供給されており、この
回転パルス信号により当該カウンタ４Ｂはリセットされ
る。ラッチ回路４Ｃでは、光センサ３から供給される回
転パルス信号によってカウンタ４Ｂより出力される計数
値をラッチする。
【００３４】続いて、偏心係数演算回路７の詳細な構成
について説明すると、この偏心係数演算回路７は、前述
したように、例えばカウンタ７Ａとメモリ（ＲＯＭ）７
Ｂの組み合わせで実現できる。カウンタ７Ａは光センサ
（パルス信号形成手段）３から供給されるクロックパル
ス信号のパルス数を計数してその計数値を出力する。ま
た、カウンタ７Ａのリセット端子には、光センサ５Ｂか
ら位相パルス信号が供給されており、この位相パルス信
号によってリセットされる。また、メモリ（ＲＯＭ）７
Ｂは、カンウタ７Ａが出力する計数値を受け、これをメ
モリアドレスとして予め格納されている偏心データを出
力する。
について説明すると、この偏心係数演算回路７は、前述
したように、例えばカウンタ７Ａとメモリ（ＲＯＭ）７
Ｂの組み合わせで実現できる。カウンタ７Ａは光センサ
（パルス信号形成手段）３から供給されるクロックパル
ス信号のパルス数を計数してその計数値を出力する。ま
た、カウンタ７Ａのリセット端子には、光センサ５Ｂか
ら位相パルス信号が供給されており、この位相パルス信
号によってリセットされる。また、メモリ（ＲＯＭ）７
Ｂは、カンウタ７Ａが出力する計数値を受け、これをメ
モリアドレスとして予め格納されている偏心データを出
力する。
【００３５】〔動作の説明〕次に、図１の動作につい
て、図を参照して説明する。
て、図を参照して説明する。
【００３６】まず、回転軸１０２が回転すると、この回
転軸１０２に固定されているロータリースケール１０１
と位相検出用回転円板５Ａが回転する。このロータリー
スケール１０１と位相検出用回転円板５Ａが回転する
と、反射型の光センサ（パルス信号形成手段）３から回
転パルス信号Ｓ3 が出力され、また、位相パルス出力手
段５の光センサ５Ｂからは位相パルス信号Ｓ5 が出力さ
れる。
転軸１０２に固定されているロータリースケール１０１
と位相検出用回転円板５Ａが回転する。このロータリー
スケール１０１と位相検出用回転円板５Ａが回転する
と、反射型の光センサ（パルス信号形成手段）３から回
転パルス信号Ｓ3 が出力され、また、位相パルス出力手
段５の光センサ５Ｂからは位相パルス信号Ｓ5 が出力さ
れる。
【００３７】パルス間隔検出器４は、光センサ（パルス
信号形成手段）３からから出力される回転パルス信号Ｓ
3 のパルス間隔を発振器４Ａで生成されるクロックでカ
ウントし、その後、ラッチ回路４Ｃでラッチして出力す
る。
信号形成手段）３からから出力される回転パルス信号Ｓ
3 のパルス間隔を発振器４Ａで生成されるクロックでカ
ウントし、その後、ラッチ回路４Ｃでラッチして出力す
る。
【００３８】今、ここで、回転軸１０２の回転数をｆ、
ロータリースケール１０１の光反射部１０１ａの数を
ｎ、発振器４Ａで生成されるクロックパルスの周波数を
ｆC とすると、パルス間隔検出器４の出力Ｓ4 はロータ
リースケール１の隣合う光反射部間の通過時間を表すこ
とになる。この場合、ロータリースケール１０１に偏心
や歪みがなければ、図８に示すように光反射部間のセン
サ軌跡角度θdcは一定であり、回転軸２の回転数が一定
であれば光反射部間の通過時間はｔdc一定であり、パル
ス間隔検出器４の出力値は、すべての光反射部間にて
「ｆC ／（ｆ×ｎ）」という一定値となる。
ロータリースケール１０１の光反射部１０１ａの数を
ｎ、発振器４Ａで生成されるクロックパルスの周波数を
ｆC とすると、パルス間隔検出器４の出力Ｓ4 はロータ
リースケール１の隣合う光反射部間の通過時間を表すこ
とになる。この場合、ロータリースケール１０１に偏心
や歪みがなければ、図８に示すように光反射部間のセン
サ軌跡角度θdcは一定であり、回転軸２の回転数が一定
であれば光反射部間の通過時間はｔdc一定であり、パル
ス間隔検出器４の出力値は、すべての光反射部間にて
「ｆC ／（ｆ×ｎ）」という一定値となる。
【００３９】ロータリースケール１０１が図６に示すよ
うに偏心がある場合（中心位置ＯからＯ, に偏位）、光
反射部間のセンサ軌跡角度θdk（ｋ＝０，１，２，…
…，ｎ−１）は偏心にともなって変化するので、回転軸
１０２の回転数が一定であっても光反射部間の通過時間
は一定にならず「ｔdk＝ｔdc×（θdk／θdc）」という
値をとる。即ち、ロータリースケール１０１の偏心にと
もなって、パルス間隔検出器４の出力値Ｓ4 が変動す
る。この変動率は、偏心量で一義的に決まり、回転速度
とは無関係である。ここで、Ｌはセンサセンサ軌跡（セ
ンサ位置の相対的移動）を示す。
うに偏心がある場合（中心位置ＯからＯ, に偏位）、光
反射部間のセンサ軌跡角度θdk（ｋ＝０，１，２，…
…，ｎ−１）は偏心にともなって変化するので、回転軸
１０２の回転数が一定であっても光反射部間の通過時間
は一定にならず「ｔdk＝ｔdc×（θdk／θdc）」という
値をとる。即ち、ロータリースケール１０１の偏心にと
もなって、パルス間隔検出器４の出力値Ｓ4 が変動す
る。この変動率は、偏心量で一義的に決まり、回転速度
とは無関係である。ここで、Ｌはセンサセンサ軌跡（セ
ンサ位置の相対的移動）を示す。
【００４０】次に、偏心係数演算回路７においては、カ
ウンタ７Ａは回転パルス信号Ｓ3 をカウンタクロックと
して、位相パルス信号Ｓ5 をリセット信号として動作す
る。図７を参照すると、カウンタ７Ａの出力は「０，
１，２，……，ｎ−１」の値をとり、その値は位相パル
ス信号Ｓ5 に同期している。即ち、カウンタ７Ａの出力
はロータリースケール１０１のｎ個の光反射部１０１ａ
に識別番号を付けることになる。
ウンタ７Ａは回転パルス信号Ｓ3 をカウンタクロックと
して、位相パルス信号Ｓ5 をリセット信号として動作す
る。図７を参照すると、カウンタ７Ａの出力は「０，
１，２，……，ｎ−１」の値をとり、その値は位相パル
ス信号Ｓ5 に同期している。即ち、カウンタ７Ａの出力
はロータリースケール１０１のｎ個の光反射部１０１ａ
に識別番号を付けることになる。
【００４１】また、偏心係数演算回路７において、メモ
リ（ＲＯＭ）７Ｂには、カウンタ７Ａの識別番号が付さ
れた光反射部１０１ａの信号Ｓ7Aに対応した偏心係数
が、予め格納されるようになっている。
リ（ＲＯＭ）７Ｂには、カウンタ７Ａの識別番号が付さ
れた光反射部１０１ａの信号Ｓ7Aに対応した偏心係数
が、予め格納されるようになっている。
【００４２】この場合、偏心係数は次のように求められ
る。図６に示すように、回転中心がＯからＯ, に位置ず
れした場合、偏心や歪みがあるロータリースケール１を
用い回転数２を一定回転数ｆc で回転させたときの光反
射部相互間の通過時間をｔdc（ただし、ｋ＝０，１，
…，ｎ−１）とする。ここで、ｋはカウンタ７Ａの出力
値である光反射部１０１ａの識別番号（０，１，…，ｎ
−１）に対応する。
る。図６に示すように、回転中心がＯからＯ, に位置ず
れした場合、偏心や歪みがあるロータリースケール１を
用い回転数２を一定回転数ｆc で回転させたときの光反
射部相互間の通過時間をｔdc（ただし、ｋ＝０，１，
…，ｎ−１）とする。ここで、ｋはカウンタ７Ａの出力
値である光反射部１０１ａの識別番号（０，１，…，ｎ
−１）に対応する。
【００４３】偏心係数をβk とすると、βk は「βk ＝
ｔdc／ｔdk」として求める。この偏心係数βk が、カウ
ンタ７Ａの出力値に対応したアドレスに予め格納される
ようになっている。
ｔdc／ｔdk」として求める。この偏心係数βk が、カウ
ンタ７Ａの出力値に対応したアドレスに予め格納される
ようになっている。
【００４４】即ち、偏心係数演算回路７には、個々の光
反射部１０１ａのセンサ軌跡角度θの比が格納されるこ
とになる。そして、パルス信号形成手段である光センサ
３の出力と位相パルス出力手段５の光センサ５Ｂの出力
とから、格納されているアドレスを生成し、個々の光反
射部に対応した偏心係数が出力することになる。
反射部１０１ａのセンサ軌跡角度θの比が格納されるこ
とになる。そして、パルス信号形成手段である光センサ
３の出力と位相パルス出力手段５の光センサ５Ｂの出力
とから、格納されているアドレスを生成し、個々の光反
射部に対応した偏心係数が出力することになる。
【００４５】回転パルス補正回路としての乗算器８は、
パルス間隔検出器４から出力される光反射部相互間の通
過時間データと偏心係数演算回路７から出力される偏心
係数データとを受けて、これらを乗算する。
パルス間隔検出器４から出力される光反射部相互間の通
過時間データと偏心係数演算回路７から出力される偏心
係数データとを受けて、これらを乗算する。
【００４６】すなわち、乗算器（回転パルス補正回路）
８の出力は「ｔdk×βk ＝（ｔdk／θdk）×θdc」とな
る。ここで、「ｔdk／θdk」は回転角速度の逆数を意味
し、更にθdcを乗算することになるので、乗算器８の出
力ｔout は偏心のないロータリースケール１０１から得
た光反射部間の通過時間と同等になる。
８の出力は「ｔdk×βk ＝（ｔdk／θdk）×θdc」とな
る。ここで、「ｔdk／θdk」は回転角速度の逆数を意味
し、更にθdcを乗算することになるので、乗算器８の出
力ｔout は偏心のないロータリースケール１０１から得
た光反射部間の通過時間と同等になる。
【００４７】このように、上述した方法によれば、ロー
タリースケール１０１の偏心に影響されずに、回転体の
回転速度を検出することができる。換言すると、ロータ
リースケール１０１が偏心していても、偏心のないロー
タリースケール１０１と全く同一の回転パルス信号Ｓ3
を得ることができる。
タリースケール１０１の偏心に影響されずに、回転体の
回転速度を検出することができる。換言すると、ロータ
リースケール１０１が偏心していても、偏心のないロー
タリースケール１０１と全く同一の回転パルス信号Ｓ3
を得ることができる。
【００４８】〔他の実施の形態〕次に、本発明の他の実
施形態を、図７乃至図８に基づいて説明する。この図７
乃至図８に示す他の実施形態は、前述した図１に示す実
施形態において装備したロータリースケール１０１に代
えてリセット信号形成領域を備えたロータリースケール
１１を装備すると共に、位相パルス出力手段５に代えて
前述した光センサ（パルス信号形成手段）３より出力さ
れるパルス情報から位相パルス信号を検知する位相パル
ス検出器１５を装備し、その出力を偏心係数演算回路７
に送り込むようにした点に特徴を備えている。
施形態を、図７乃至図８に基づいて説明する。この図７
乃至図８に示す他の実施形態は、前述した図１に示す実
施形態において装備したロータリースケール１０１に代
えてリセット信号形成領域を備えたロータリースケール
１１を装備すると共に、位相パルス出力手段５に代えて
前述した光センサ（パルス信号形成手段）３より出力さ
れるパルス情報から位相パルス信号を検知する位相パル
ス検出器１５を装備し、その出力を偏心係数演算回路７
に送り込むようにした点に特徴を備えている。
【００４９】この場合、リセット信号形成領域は、図８
に示すように、具体的にはロータリースケール１１上の
一つの光反射部１１ａ内に設けた無反射領域１１ｂをも
って構成されている。
に示すように、具体的にはロータリースケール１１上の
一つの光反射部１１ａ内に設けた無反射領域１１ｂをも
って構成されている。
【００５０】また、符号１４は、パルス間隔検出器４の
信号入力段に設けられたゲート回路を示す。このゲート
回路１４は、リセット信号用としてロータリースケール
１１の光反射部１１ａに設けた無反射領域１１ｂの存在
によって前述したパルス間隔検出器４が誤動作するのを
排除するためのもので、他の光反射部１１ａからの反射
光で得られる信号と同等の信号をマスク信号ＳM として
前述した位相パルス出力手段５の出力から取り込むよう
にしたものである。その他の構成は、前述した図１の実
施形態と同一となっている。
信号入力段に設けられたゲート回路を示す。このゲート
回路１４は、リセット信号用としてロータリースケール
１１の光反射部１１ａに設けた無反射領域１１ｂの存在
によって前述したパルス間隔検出器４が誤動作するのを
排除するためのもので、他の光反射部１１ａからの反射
光で得られる信号と同等の信号をマスク信号ＳM として
前述した位相パルス出力手段５の出力から取り込むよう
にしたものである。その他の構成は、前述した図１の実
施形態と同一となっている。
【００５１】このようにしても、前述した図１の実施形
態と同等の作用効果を有するほか、ロータリースケール
１０１の位相を特定するために図１で必要としていた位
相検出用回転円板５Ａと位相検出用の光センサ５Ｂとを
用いる必要がなくなり、その分、明らかに装置全体を小
型化することが可能となっている。
態と同等の作用効果を有するほか、ロータリースケール
１０１の位相を特定するために図１で必要としていた位
相検出用回転円板５Ａと位相検出用の光センサ５Ｂとを
用いる必要がなくなり、その分、明らかに装置全体を小
型化することが可能となっている。
【００５２】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、ロータリースケールが偏心し或い
は歪みを持っていても、偏心係数演算回路および回転パ
ルス補正回路が前述したように有効に機能して、このロ
ータリースケールの偏心や歪みを補正し、これによって
正確な速度検出を行うことが可能となり、かかる点にお
いて装置全体の信頼性向上を図り得るという従来にない
優れた回転速度検出装置を提供することができる。
ので、これによると、ロータリースケールが偏心し或い
は歪みを持っていても、偏心係数演算回路および回転パ
ルス補正回路が前述したように有効に機能して、このロ
ータリースケールの偏心や歪みを補正し、これによって
正確な速度検出を行うことが可能となり、かかる点にお
いて装置全体の信頼性向上を図り得るという従来にない
優れた回転速度検出装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施の形態を示す構成図である。
【図２】図１中に開示した位相パルス出力手段の一部を
成す位相検出用回転円板を示す説明図である
成す位相検出用回転円板を示す説明図である
【図３】図１中に開示したパルス間隔検出器の一例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図４】図１中に開示した偏心係数演算回路の一例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図５】図４における偏心係数演算回路の動作を示す説
明図である。
明図である。
【図６】偏心のあるロータリースケールの例を示す説明
図である。
図である。
【図７】本発明の他の実施形態の例を示す構成図であ
る。
る。
【図８】図７内に開示したロータリースケールの例を示
す説明図である。
す説明図である。
【図９】従来例を示す構成図である。
【図１０】図９内に開示したロータリースケールの例を
示す説明図である。
示す説明図である。
３ 反射型の光センサ ４ パルス間隔検出器 ４Ａ 発振器 ４Ｂ，７Ａ カウンタ ４Ｃ ラッチ回路 ５ 位相パルス出力手段 ５Ａ 位相検出用回転円板 ５Ｂ 透過型の光センサ ７ 偏心係数演算回路 ７Ｂ メモリ（ＲＯＭ） ８ 回転パルス補正回路としての乗算器 １１，１０１ ロータリースケール １１ａ 光反射部 １１ｂ 無反射領域 １４ ゲート回路 １５ 位相パルス検出器 １０２ 回転軸
Claims (4)
- 【請求項１】 回転軸を介して回転体に連結されたロー
タリースケールと、このロータリースケールのスケール
面に付された複数の光反射部を連続的に検知し電気信号
に変換するパルス信号形成手段と、このパルス信号形成
手段から出力されるパルス情報に基づいて所定の回転パ
ルス信号を出力するパルス間隔検出器とを備えた回転速
度検出装置において、 前記回転軸の一回転毎の回転情報を出力する位相パルス
出力手段を、前記回転軸に装備し、 この位相パルス出力手段および前記パルス信号形成手段
からの出力信号に基づいて前記ロータリースケールの偏
心によって位置ずれした各パルスの定位置を特定すると
共に，当該各パルスに対応して予め記憶されたテーブル
から所定の偏心補正係数を特定し出力する偏心係数演算
回路を設け、 この偏心係数演算回路から出力される偏心補正係数に基
づいて前記パルス間隔検出器からのパルス間隔情報を補
正する回転パルス補正回路を装備したことを特徴とする
回転速度検出装置。 - 【請求項２】 前記位相パルス出力手段を、一回転中に
一個の光検出領域を備えた位相検出用回転円板と、この
位相検出用回転円板の前記光検出領域を捕捉し位相パル
ス信号として出力する光センサとにより構成したことを
特徴とする請求項１記載の回転速度検出装置。 - 【請求項３】 前記偏心係数演算回路が、前記回転パル
ス信号を計数クロックとし前記位相パルス信号をリセッ
ト信号として作動するカウンタと、前記各回転パルス信
号に対応して予め偏心補正係数の計数テーブルが記憶さ
れ且つ該各回転パルス信号に合わせて当該偏心補正係数
にかかる情報を順次出力するメモリとを備えた構成であ
ることを特徴とした請求項２記載の回転速度検出装置。 - 【請求項４】 回転軸を介して回転体に連結されたロー
タリースケールと、このロータリースケールのスケール
面に付された複数の光反射部を連続的に検知し電気信号
に変換するパルス信号形成手段と、このパルス信号形成
手段から出力されるパルス情報に基づいて所定の回転パ
ルス信号を出力するパルス間隔検出器とを備えた回転速
度検出装置において、 前記ロータリースケールにリセット信号形成領域を設け
ると共に、前記パルス信号形成手段に、当該パルス信号
形成手段から出力されるパルス情報から位相パルス信号
を検知し出力する位相パルス検出器を併設し、 この位相パルス検出器および前記パルス信号形成手段か
らの出力信号に基づいて前記ロータリースケールの偏心
によって位置ずれした各パルスの定位置を特定すると共
に，当該各パルスに対応して予め記憶されたテーブルか
ら所定の偏心補正係数を特定し出力する偏心係数演算回
路を設け、 この偏心係数演算回路から出力される偏心補正係数に基
づいて前記パルス間隔検出器から出力されるパルス間隔
情報を補正する回転パルス補正回路とを備えていること
を特徴とした回転速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19231296A JPH1038902A (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | 回転速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19231296A JPH1038902A (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | 回転速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1038902A true JPH1038902A (ja) | 1998-02-13 |
Family
ID=16289191
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19231296A Pending JPH1038902A (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | 回転速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1038902A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006177741A (ja) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Nsk Ltd | 荷重測定装置付転がり軸受ユニット |
| JP2006317420A (ja) * | 2004-05-26 | 2006-11-24 | Nsk Ltd | 荷重測定装置付転がり軸受ユニット |
| JP2009037617A (ja) * | 2007-08-02 | 2009-02-19 | Dr Johannes Heidenhain Gmbh | 可動情報を伝送するための位置測定装置及び方法 |
| US8152156B2 (en) | 2008-09-09 | 2012-04-10 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Rotation-body controlling apparatus, sheet feeding apparatus, and image recording apparatus |
| US8182059B2 (en) | 2009-08-31 | 2012-05-22 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Image printing device |
| US8205955B2 (en) | 2009-03-31 | 2012-06-26 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Image recording apparatus |
| CN103604943A (zh) * | 2013-11-15 | 2014-02-26 | 中科恒源科技股份有限公司 | 一种风力发电机转速测量电路 |
| CN105092881A (zh) * | 2015-08-28 | 2015-11-25 | 无锡伊佩克科技有限公司 | 一种基于输出脉冲频率的汽车发动机转速检测装置 |
| WO2017152366A1 (zh) * | 2016-03-08 | 2017-09-14 | 马翼 | 一种用于风力发电机的采用光电计数的转速监测系统 |
| KR101846118B1 (ko) * | 2017-02-01 | 2018-04-05 | 국방과학연구소 | Fpga 기반 고속 회전장치의 회전속도 및 진동편차 계측 장치 및 방법 |
-
1996
- 1996-07-22 JP JP19231296A patent/JPH1038902A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006317420A (ja) * | 2004-05-26 | 2006-11-24 | Nsk Ltd | 荷重測定装置付転がり軸受ユニット |
| JP2006177741A (ja) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Nsk Ltd | 荷重測定装置付転がり軸受ユニット |
| JP2009037617A (ja) * | 2007-08-02 | 2009-02-19 | Dr Johannes Heidenhain Gmbh | 可動情報を伝送するための位置測定装置及び方法 |
| US8152156B2 (en) | 2008-09-09 | 2012-04-10 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Rotation-body controlling apparatus, sheet feeding apparatus, and image recording apparatus |
| US8205955B2 (en) | 2009-03-31 | 2012-06-26 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Image recording apparatus |
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