JPH1035297A - バッテリ式運搬車におけるバッテリの自動交換充電装置 - Google Patents
バッテリ式運搬車におけるバッテリの自動交換充電装置Info
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- JPH1035297A JPH1035297A JP8212113A JP21211396A JPH1035297A JP H1035297 A JPH1035297 A JP H1035297A JP 8212113 A JP8212113 A JP 8212113A JP 21211396 A JP21211396 A JP 21211396A JP H1035297 A JPH1035297 A JP H1035297A
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- charging
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/80—Exchanging energy storage elements, e.g. removable batteries
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
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- Battery Mounting, Suspending (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 シールドトンネル等で使用されるバッテリ式
運搬車のバッテリの交換と充電とを効率良く行う自動交
換充電装置を提供する。 【解決手段】 坑内等の走行路中の両側に１対の自動移
載機付き充電装置を配置した充電ステーションを設け、
充電を所望のバッテリ式運搬車１をその充電ステーショ
ン（Ｊ）に停止し、一方の充電装置６の自動移載機のア
ーム８によってバッテリ式運搬車１のバッテリ２を取り
出して充電し、ストックすると共に、他方の充電装置７
の自動移載機のアーム９によって充電済みのバッテリ
２′をバッテリ式運搬車１の所定場所Ｂ0に収納・固定
することでバッテリの交換を行うように構成した。この
場合、各充電装置付属の自動移載機の構成、バッテリの
固定に用いる固定爪の構成及び操作は車体に設けられる
車体制御コントローラや地上側コントローラからの各指
令により車体及び地上側に設けられる各機能部を制御し
て自動的に行うようにすれば良い。
運搬車のバッテリの交換と充電とを効率良く行う自動交
換充電装置を提供する。 【解決手段】 坑内等の走行路中の両側に１対の自動移
載機付き充電装置を配置した充電ステーションを設け、
充電を所望のバッテリ式運搬車１をその充電ステーショ
ン（Ｊ）に停止し、一方の充電装置６の自動移載機のア
ーム８によってバッテリ式運搬車１のバッテリ２を取り
出して充電し、ストックすると共に、他方の充電装置７
の自動移載機のアーム９によって充電済みのバッテリ
２′をバッテリ式運搬車１の所定場所Ｂ0に収納・固定
することでバッテリの交換を行うように構成した。この
場合、各充電装置付属の自動移載機の構成、バッテリの
固定に用いる固定爪の構成及び操作は車体に設けられる
車体制御コントローラや地上側コントローラからの各指
令により車体及び地上側に設けられる各機能部を制御し
て自動的に行うようにすれば良い。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、シールドトンネ
ル、坑内等で使用される資材運搬用のバッテリ式運搬車
のバッテリの交換と充電とを効率良く行うバッテリ式運
搬車における自動交換充電装置に関するものである。
ル、坑内等で使用される資材運搬用のバッテリ式運搬車
のバッテリの交換と充電とを効率良く行うバッテリ式運
搬車における自動交換充電装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の用途の資材運搬車として
は、バッテリを電源とする直流電動機駆動方式のバッテ
リ式運搬車が使用されていた。従って、各運搬車は坑内
での運搬作業により電源であるバッテリが所定の放電量
に達すると、坑外の所定場所に設けた充電ステーション
に行き、クレーンの操作により運搬車内のバッテリを下
ろして、充電済みのバッテリと入れ替え、下ろしたバッ
テリは、次回の取り替え用として充電ステーションで充
電し、ストックするようにしていた。
は、バッテリを電源とする直流電動機駆動方式のバッテ
リ式運搬車が使用されていた。従って、各運搬車は坑内
での運搬作業により電源であるバッテリが所定の放電量
に達すると、坑外の所定場所に設けた充電ステーション
に行き、クレーンの操作により運搬車内のバッテリを下
ろして、充電済みのバッテリと入れ替え、下ろしたバッ
テリは、次回の取り替え用として充電ステーションで充
電し、ストックするようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ものでは、次のような問題点があった。即ち、バッテリ
が所定の放電量となったときは、その都度、坑外の充電
ステーションまで運搬車を移動させねばならないから、
バッテリの交換／充電のための余分な走行工程を必要と
し、煩雑であった。本発明は従来のものの上記課題（問
題点）を解決するようにしたバッテリ式運搬車における
バッテリの自動交換充電装置を提供することを目的す
る。
ものでは、次のような問題点があった。即ち、バッテリ
が所定の放電量となったときは、その都度、坑外の充電
ステーションまで運搬車を移動させねばならないから、
バッテリの交換／充電のための余分な走行工程を必要と
し、煩雑であった。本発明は従来のものの上記課題（問
題点）を解決するようにしたバッテリ式運搬車における
バッテリの自動交換充電装置を提供することを目的す
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明のバッテリ式運搬
車におけるバッテリの自動交換充電装置は、上記課題を
解決するために、充電指定場所の両側に１対の自動移載
機付き充電装置を配置した充電ステーションを設け、充
電を所望のバッテリ式運搬車をその充電ステーションに
停止し、一方の充電装置付属の自動移載機によってバッ
テリ式運搬車のバッテリを取り出して、充電して次回の
取り替え用のバッテリとしてストックすると共に、他方
の充電装置付属の自動移載機によって充電済みのバッテ
リを上記バッテリ式運搬車の所定の場所に収納・固定す
ることで、バッテリの交換をするように構成した。この
場合、上記１対の各充電装置付属の自動移載機には、上
下動及び左右方向に伸縮自在なアームと、アームの先端
にバッテリの耳部に係合される係合部とを備え、またバ
ッテリ式運搬車を停止する充電指定場所と上記各充電装
置間の地面に亙って設けた１対のローラ群とを備え、バ
ッテリを有しない一方の自動移載機のアームを若干持ち
上げた状態でアームを伸ばしてバッテリ式運搬車の方向
に移動し、そのアームを下方に下ろしてアーム先端の係
合部を使用済みのバッテリの耳部に係合させ、次に、こ
のアームを元の位置に縮めることでバッテリ式運搬車の
車台の所定位置からローラ上を転動させて一方の充電装
置側に引き寄せることで充電体制とし、また、他方の充
電装置側に備えられた充電済みのバッテリの耳部に他方
の自動移載機のアームを係合した上で、バッテリ式運搬
車側へさらに伸ばして、上記バッテリを他方のローラ上
を転動させてバッテリ式運搬車の車台の所定の収納位置
へ押し込むように移送することでバッテリ取り替えを行
うように構成すれば良い。また、上記バッテリ式運搬車
の車台部分には、バッテリの収納位置に設けられる上下
動自在な複数個のバッテリ固定爪と、バッテリ固定爪コ
ントローラと車体カバーコントローラと車体制御コント
ローラとを備え、車体制御コントローラからの各指令に
基づき、上記バッテリの取り出しと充電済みのバッテリ
を交換するときには、車体カバーコントローラにより車
体カバーを開くと共に、バッテリ固定爪コントローラに
より上記爪を車台の中に引っ込め、一方、充電済みのバ
ッテリの車台の所定位置への収納が完了したときには、
固定爪コントローラにより上記固定爪を車台から上方へ
突出させることにより充電済みバッテリを車台の所定位
置に固定すると共に、車体カバーコントローラにより車
体カバーを閉めるように構成するのが望ましい。また、
上記バッテリ式運搬車の充電ステーションには、バッテ
リ式運搬車の充電指定場所の両側に配置される１対の移
載機付き充電装置と上記充電指定場所との各中間位置に
設けられる１対のバッテリ仮設置場所に、夫々地上側コ
ントローラにより作動される上下動自在な複数個のバッ
テリ固定爪を備え、使用済みバッテリ又は充電用／充電
済みバッテリの移動時には各固定爪の少なくとも移動側
の固定爪を下降し、また、設置後は下降された固定爪を
上昇してバッテリの固定を行うように構成するのが望ま
しい。
車におけるバッテリの自動交換充電装置は、上記課題を
解決するために、充電指定場所の両側に１対の自動移載
機付き充電装置を配置した充電ステーションを設け、充
電を所望のバッテリ式運搬車をその充電ステーションに
停止し、一方の充電装置付属の自動移載機によってバッ
テリ式運搬車のバッテリを取り出して、充電して次回の
取り替え用のバッテリとしてストックすると共に、他方
の充電装置付属の自動移載機によって充電済みのバッテ
リを上記バッテリ式運搬車の所定の場所に収納・固定す
ることで、バッテリの交換をするように構成した。この
場合、上記１対の各充電装置付属の自動移載機には、上
下動及び左右方向に伸縮自在なアームと、アームの先端
にバッテリの耳部に係合される係合部とを備え、またバ
ッテリ式運搬車を停止する充電指定場所と上記各充電装
置間の地面に亙って設けた１対のローラ群とを備え、バ
ッテリを有しない一方の自動移載機のアームを若干持ち
上げた状態でアームを伸ばしてバッテリ式運搬車の方向
に移動し、そのアームを下方に下ろしてアーム先端の係
合部を使用済みのバッテリの耳部に係合させ、次に、こ
のアームを元の位置に縮めることでバッテリ式運搬車の
車台の所定位置からローラ上を転動させて一方の充電装
置側に引き寄せることで充電体制とし、また、他方の充
電装置側に備えられた充電済みのバッテリの耳部に他方
の自動移載機のアームを係合した上で、バッテリ式運搬
車側へさらに伸ばして、上記バッテリを他方のローラ上
を転動させてバッテリ式運搬車の車台の所定の収納位置
へ押し込むように移送することでバッテリ取り替えを行
うように構成すれば良い。また、上記バッテリ式運搬車
の車台部分には、バッテリの収納位置に設けられる上下
動自在な複数個のバッテリ固定爪と、バッテリ固定爪コ
ントローラと車体カバーコントローラと車体制御コント
ローラとを備え、車体制御コントローラからの各指令に
基づき、上記バッテリの取り出しと充電済みのバッテリ
を交換するときには、車体カバーコントローラにより車
体カバーを開くと共に、バッテリ固定爪コントローラに
より上記爪を車台の中に引っ込め、一方、充電済みのバ
ッテリの車台の所定位置への収納が完了したときには、
固定爪コントローラにより上記固定爪を車台から上方へ
突出させることにより充電済みバッテリを車台の所定位
置に固定すると共に、車体カバーコントローラにより車
体カバーを閉めるように構成するのが望ましい。また、
上記バッテリ式運搬車の充電ステーションには、バッテ
リ式運搬車の充電指定場所の両側に配置される１対の移
載機付き充電装置と上記充電指定場所との各中間位置に
設けられる１対のバッテリ仮設置場所に、夫々地上側コ
ントローラにより作動される上下動自在な複数個のバッ
テリ固定爪を備え、使用済みバッテリ又は充電用／充電
済みバッテリの移動時には各固定爪の少なくとも移動側
の固定爪を下降し、また、設置後は下降された固定爪を
上昇してバッテリの固定を行うように構成するのが望ま
しい。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、図１乃至図４に示す本発明
の一実施の形態により本発明を具体的に説明する。ま
ず、図１（Ａ）、（Ｂ）は夫々本発明のバッテリ式運搬
車におけるバッテリの自動交換充電装置の一実施の形態
を示すもので、バッテリ式運搬車が充電ステーションに
おいてバッテリを抜き出す動作を示す正面図である。図
２（Ａ）、（Ｂ）は夫々充電済みのバッテリをバッテリ
式運搬車へ移動し固定する動作を示す正面図である。図
３は本発明のバッテリ式運搬車の構成の概要を示す側面
図である。図４（Ａ）、（Ｂ）は夫々本発明のバッテリ
の自動交換／充電の動作を示すフローチャートで、同図
（Ａ）はバッテリの交換に関する動作を示すもの、同図
（Ｂ）は充電のための動作を示すものである。
の一実施の形態により本発明を具体的に説明する。ま
ず、図１（Ａ）、（Ｂ）は夫々本発明のバッテリ式運搬
車におけるバッテリの自動交換充電装置の一実施の形態
を示すもので、バッテリ式運搬車が充電ステーションに
おいてバッテリを抜き出す動作を示す正面図である。図
２（Ａ）、（Ｂ）は夫々充電済みのバッテリをバッテリ
式運搬車へ移動し固定する動作を示す正面図である。図
３は本発明のバッテリ式運搬車の構成の概要を示す側面
図である。図４（Ａ）、（Ｂ）は夫々本発明のバッテリ
の自動交換／充電の動作を示すフローチャートで、同図
（Ａ）はバッテリの交換に関する動作を示すもの、同図
（Ｂ）は充電のための動作を示すものである。
【０００６】図１（Ａ）、（Ｂ）及び図２（Ａ）、
（Ｂ）において、１はトンネル内道路を走行する資材運
搬用のバッテリ式運搬車（以下、運搬車と略す）で、こ
こでは走行路とは分離した場所に設けられる充電ステー
ションに停止している状態を示している。なお、図１及
び図２の各図ではバッテリの交換に必要な構成を示すた
めに、運搬車１の車体の外形線のみを示しており、図示
しないが車輪、駆動機構、ステアリング機構等の走行に
必要な機構を備えているものとする。２は運搬車１の車
台に設けられた電源としてのバッテリで、このバッテリ
２の両側面には垂直方向に設けたアーム挿入孔２ｈを備
えた耳部２ａ、２ｂが設けられている。３ａ及び３ｂは
夫々車台側に設けられるバッテリ固定爪で、これらのバ
ッテリ固定爪３ａ、３ｂは車台におけるバッテリ収納ス
ペースＢ0の両側に配置され、後述するバッテリ固定爪
コントローラ１６の操作により上下方向に移動可能とな
っている。従って、バッテリ固定爪３ａ、３ｂは図１
（Ａ）、（Ｂ）に示す車台より下方に埋没している状態
から図２（Ｂ）に示す車台より突出した状態となったと
き、車台上のバッテリを固定するための固定爪としての
機能を発揮するようになっている。４はロードセンサ等
より成る在荷センサで、車台のバッテリ収納スペースＢ
0中の適所に設けられる。５はバッテリ収納スペースＢ0
に配置される複数個のローラ群（以下、ローラという）
で、本実施の形態では、これらのローラ５が車台とバッ
テリの移送手段とを兼用しているものである。６及び７
は夫々第１及び第２の自動移載機付き充電装置（以下、
第１及び第２の充電装置と略称する）で、図１及び図２
に示すように、運搬車１がバッテリ交換のために停止す
る充電ステーション中の充電指定場所Ｊに対し、少なく
とも各１台のバッテリ分を収納する場所（以下、バッテ
リ仮設置場所という）だけ横方向に隔てて、左右の位置
に夫々設けられる。８及び９は夫々第１及び第２の充電
装置６及び７に付属する移載機としての機能を有するア
ームで、各アーム８及び９は後述する地上側コントロー
ラからの指令により操作される第１及び第２の充電装置
６及び７に付属の油圧シリンダ等（図示せず）によっ
て、上下方向及び左右方向に伸縮（移動）自在となって
いるものとする。８ａ、９ａは夫々各アームの先端部に
設けた係合部で、後述するアームの動作でバッテリの耳
部のアーム挿入孔２ｈ、２ｈ′に対して係合されるよう
になっている。１０及び１１は夫々アーム８及び９の先
端の前面部に設けたバッテリ接触検出センサで、これは
接触式のタッチセンサのようなものでも、非接触式の近
接スイッチのようなものであっても良い。１２ａ、１２
ｂは夫々地上側の第１のバッテリ固定爪で、これらの固
定爪は図１（Ａ）、（Ｂ）に示すように第１の充電装置
６と運搬車１の充電指定場所Ｊとの間に設けられる第１
のバッテリ仮設置場所Ｂ1の両端にバッテリ１台分の間
隔を隔てて夫々配置される。同様に地上側の第２のバッ
テリ固定爪１３ａ、１３ｂは第２のバッテリ仮設置場所
Ｂ2の両端にバッテリ１台分の間隔を隔てて夫々配置さ
れる。なお、これらの各固定爪１２ａ、１２ｂ及び１３
ａ、１３ｂは後述する地上側コントローラによる操作に
よって上方に突出して固定爪の機能を発揮し、下方へ埋
没して固定機能を休止するようになっている。１４及び
１５は夫々第１及び第２のバッテリ仮設置場所Ｂ1、Ｂ2
に設けられる複数個のローラ群（以下、ローラという）
である。なお、図示しないが、第１、第２の各充電装置
６、７には、次に述べる車体側の車体制御コントローラ
１７の固定爪操作信号と連携して各固定爪１２ａ、１２
ｂ及び１３ａ、１３ｂの固定爪操作信号や各アームの操
作信号等の地上側施設の各部制御用の各種信号を出すた
めの地上側コントローラが設けられているものとする。
（Ｂ）において、１はトンネル内道路を走行する資材運
搬用のバッテリ式運搬車（以下、運搬車と略す）で、こ
こでは走行路とは分離した場所に設けられる充電ステー
ションに停止している状態を示している。なお、図１及
び図２の各図ではバッテリの交換に必要な構成を示すた
めに、運搬車１の車体の外形線のみを示しており、図示
しないが車輪、駆動機構、ステアリング機構等の走行に
必要な機構を備えているものとする。２は運搬車１の車
台に設けられた電源としてのバッテリで、このバッテリ
２の両側面には垂直方向に設けたアーム挿入孔２ｈを備
えた耳部２ａ、２ｂが設けられている。３ａ及び３ｂは
夫々車台側に設けられるバッテリ固定爪で、これらのバ
ッテリ固定爪３ａ、３ｂは車台におけるバッテリ収納ス
ペースＢ0の両側に配置され、後述するバッテリ固定爪
コントローラ１６の操作により上下方向に移動可能とな
っている。従って、バッテリ固定爪３ａ、３ｂは図１
（Ａ）、（Ｂ）に示す車台より下方に埋没している状態
から図２（Ｂ）に示す車台より突出した状態となったと
き、車台上のバッテリを固定するための固定爪としての
機能を発揮するようになっている。４はロードセンサ等
より成る在荷センサで、車台のバッテリ収納スペースＢ
0中の適所に設けられる。５はバッテリ収納スペースＢ0
に配置される複数個のローラ群（以下、ローラという）
で、本実施の形態では、これらのローラ５が車台とバッ
テリの移送手段とを兼用しているものである。６及び７
は夫々第１及び第２の自動移載機付き充電装置（以下、
第１及び第２の充電装置と略称する）で、図１及び図２
に示すように、運搬車１がバッテリ交換のために停止す
る充電ステーション中の充電指定場所Ｊに対し、少なく
とも各１台のバッテリ分を収納する場所（以下、バッテ
リ仮設置場所という）だけ横方向に隔てて、左右の位置
に夫々設けられる。８及び９は夫々第１及び第２の充電
装置６及び７に付属する移載機としての機能を有するア
ームで、各アーム８及び９は後述する地上側コントロー
ラからの指令により操作される第１及び第２の充電装置
６及び７に付属の油圧シリンダ等（図示せず）によっ
て、上下方向及び左右方向に伸縮（移動）自在となって
いるものとする。８ａ、９ａは夫々各アームの先端部に
設けた係合部で、後述するアームの動作でバッテリの耳
部のアーム挿入孔２ｈ、２ｈ′に対して係合されるよう
になっている。１０及び１１は夫々アーム８及び９の先
端の前面部に設けたバッテリ接触検出センサで、これは
接触式のタッチセンサのようなものでも、非接触式の近
接スイッチのようなものであっても良い。１２ａ、１２
ｂは夫々地上側の第１のバッテリ固定爪で、これらの固
定爪は図１（Ａ）、（Ｂ）に示すように第１の充電装置
６と運搬車１の充電指定場所Ｊとの間に設けられる第１
のバッテリ仮設置場所Ｂ1の両端にバッテリ１台分の間
隔を隔てて夫々配置される。同様に地上側の第２のバッ
テリ固定爪１３ａ、１３ｂは第２のバッテリ仮設置場所
Ｂ2の両端にバッテリ１台分の間隔を隔てて夫々配置さ
れる。なお、これらの各固定爪１２ａ、１２ｂ及び１３
ａ、１３ｂは後述する地上側コントローラによる操作に
よって上方に突出して固定爪の機能を発揮し、下方へ埋
没して固定機能を休止するようになっている。１４及び
１５は夫々第１及び第２のバッテリ仮設置場所Ｂ1、Ｂ2
に設けられる複数個のローラ群（以下、ローラという）
である。なお、図示しないが、第１、第２の各充電装置
６、７には、次に述べる車体側の車体制御コントローラ
１７の固定爪操作信号と連携して各固定爪１２ａ、１２
ｂ及び１３ａ、１３ｂの固定爪操作信号や各アームの操
作信号等の地上側施設の各部制御用の各種信号を出すた
めの地上側コントローラが設けられているものとする。
【０００７】図３は運搬車１の車台側に設けられるバッ
テリ自動交換充電を行うための主要構成を示すもので、
２は電源となるバッテリ、３ａ、３ｂはバッテリ固定爪
で、バッテリ固定爪コントローラ１６からの信号の操作
で上下動する。１７は車体制御コントローラで、マイク
ロコンピュータ等より成り、固定爪アップ／ダウン信
号、車体カバー開・閉信号等のバッテリ交換のための制
御信号のほか、バッテリ充電のための制御信号も与える
機能を有する。１８は車体カバーコントローラ、１９
ａ、１９ｂは夫々車体カバー、２０ａ、２０ｂは夫々タ
イヤ等の車輪である。
テリ自動交換充電を行うための主要構成を示すもので、
２は電源となるバッテリ、３ａ、３ｂはバッテリ固定爪
で、バッテリ固定爪コントローラ１６からの信号の操作
で上下動する。１７は車体制御コントローラで、マイク
ロコンピュータ等より成り、固定爪アップ／ダウン信
号、車体カバー開・閉信号等のバッテリ交換のための制
御信号のほか、バッテリ充電のための制御信号も与える
機能を有する。１８は車体カバーコントローラ、１９
ａ、１９ｂは夫々車体カバー、２０ａ、２０ｂは夫々タ
イヤ等の車輪である。
【０００８】次に、図１乃至図３のほか、図４（Ａ）、
（Ｂ）に示すフローチャートも用いて本発明のバッテリ
自動交換充電装置の動作を説明する。なお、以下に述べ
る各指令は地上側の各部に対しては前述の地上側コント
ローラにより、また、車体側の各部については車体制御
コントローラ１７により与えられるものとする。本発明
装置が機能を開始し（ＳＴ１）、先ず、走行中の運搬車
１において、車体制御コントローラ１７によりバッテリ
２の放電量、従って、その交換の要否がチェックされ
（ＳＴ２）、交換の必要がない場合は、その運搬車１は
充電ステーションへ立ち寄ることなく、そのまま走行路
を走行する（ＳＴ３）。一方、交換の必要があると判断
されたときは、充電ステーションへと向かう（ＳＴ２の
ＹＥＳ）。この間、充電ステーションに到達するまで
は、特に何の操作も行われない（ＳＴ５）。充電ステー
ションの充電指定場所Ｊへの到達が確認されると（ＳＴ
４）、車体制御コントローラ１７からの指令により車体
カバーコントローラ１８を介して車体カバーの開信号
が、又バッテリ固定爪コントローラ１６を介して車体側
の固定爪ダウン信号が夫々出され、各車体カバー１９
ａ、１９ｂが車台下に下降し、また各バッテリ固定爪３
ａ、３ｂも図１（Ａ）に示すように車台下に下降し、夫
々埋没状態となる。このとき、地上側コントローラによ
り図１（Ａ）に示すように地上側の第１のバッテリ固定
爪１２ｂは下降し、その他の地上側の第１、第２の固定
爪１２ａ、１３ａ及び１３ｂは夫々上方位置に突出され
ているものとする。次に、第１の充電装置６に対し、地
上側コントローラにより使用済みバッテリの抜き取り指
令が出されると（ＳＴ７）、この指令に基づき第１の充
電装置６の自動移載機のアーム８が図１（Ａ）の状態よ
り若干上昇した後、右方へ伸ばされ、バッテリ接触検出
センサ１０が車両側のバッテリ２の左端面と接触又は検
知したときは、アーム８を若干降下させることにより図
１（Ａ）に破線で示すように係合部８ａをバッテリ２の
左方の耳部２ａのアーム挿入孔２ｈに係合する。この状
態で、アーム８を縮めて左方側へ引き込ませると、バッ
テリ２はローラ５及び１４を転動して第１の充電装置６
側の仮設置場所Ｂ1に移動し、地上側コントローラの操
作によりバッテリ２の左端面が地上側の第１の固定爪１
２ａと接触すると、アーム８の移動は停止し、アーム８
を上方へ若干持ち上げてバッテリ２の耳部２ａとの係合
を外し、次に地上側の第１のバッテリ固定爪１２ｂを上
昇させて図１（Ｂ）に示すように突出させ、この固定爪
１２ｂと他方の固定爪１２ａとにより取り出したバッテ
リ２を固定する。この状態では図１（Ａ）、（Ｂ）に示
すように、既に第２の充電装置７により事前に充電済み
のバッテリ２′が仮設置場所Ｂ2にストックされている
ので、このバッテリ２′が交換用バッテリとして使用さ
れる。即ち、地上側コントローラにより充電済みバッテ
リ積み込み指令が出され（ＳＴ８）、地上側の第２のバ
ッテリ固定爪１３ａに対しダウン指令が出され、一方、
バッテリ固定爪コントローラ１６によりバッテリ固定爪
３ａにはアップ指令が出されることにより、地上側の第
２のバッテリ固定爪１３ａは下降の操作がされると共
に、バッテリ固定爪３ａは上昇し、第２の充電装置７の
自動移載機のアーム９は図２（Ａ）の図示位置より若干
上昇させた状態で左方へ伸ばし、バッテリ接触検知セン
サ１１が仮設置位置Ｂ2に置かれている充電済みのバッ
テリ２′の右端面と接触又は検知したときは、アーム９
を若干降下させて、バッテリ２′の右方の耳部２ｂ′の
アーム挿入孔２ｈ′にアーム９の先端の係合部９ａを係
合させる。この状態で、さらに、アーム９を左方へ伸ば
すことにより充電済みのバッテリ２′を車両側のバッテ
リ収納スペースＢ0に対しローラ１５及び５を転動して
移動させ、バッテリ２′の左端面がバッテリ固定爪３ａ
に当たることにより、アーム９の左方への伸長動作を停
止させ、在荷センサ４により充電済みバッテリ２′の存
在が確認されると、バッテリ固定爪コントローラ１６か
らのアップ指令によりバッテリ固定爪３ｂを上昇させて
突出させ、他方のバッテリ固定爪３ａとでバッテリ２′
を固定する。次に、地上側コントローラからの指令によ
り第２の充電装置７のアーム９を若干上昇させることに
より係合部９ａをバッテリ２′の耳部２ｂ′との係合を
外した後、図２（Ｂ）に示すようにアーム９を元の位置
に縮める。その後、車体カバー１９ａ、１９ｂを車体カ
バーコントローラ１８からの閉信号で上昇させて閉ざす
ことで図２（Ｂ）に示すようにバッテリの交換を終了す
る（ＳＴ９、ＳＴ１０）。
（Ｂ）に示すフローチャートも用いて本発明のバッテリ
自動交換充電装置の動作を説明する。なお、以下に述べ
る各指令は地上側の各部に対しては前述の地上側コント
ローラにより、また、車体側の各部については車体制御
コントローラ１７により与えられるものとする。本発明
装置が機能を開始し（ＳＴ１）、先ず、走行中の運搬車
１において、車体制御コントローラ１７によりバッテリ
２の放電量、従って、その交換の要否がチェックされ
（ＳＴ２）、交換の必要がない場合は、その運搬車１は
充電ステーションへ立ち寄ることなく、そのまま走行路
を走行する（ＳＴ３）。一方、交換の必要があると判断
されたときは、充電ステーションへと向かう（ＳＴ２の
ＹＥＳ）。この間、充電ステーションに到達するまで
は、特に何の操作も行われない（ＳＴ５）。充電ステー
ションの充電指定場所Ｊへの到達が確認されると（ＳＴ
４）、車体制御コントローラ１７からの指令により車体
カバーコントローラ１８を介して車体カバーの開信号
が、又バッテリ固定爪コントローラ１６を介して車体側
の固定爪ダウン信号が夫々出され、各車体カバー１９
ａ、１９ｂが車台下に下降し、また各バッテリ固定爪３
ａ、３ｂも図１（Ａ）に示すように車台下に下降し、夫
々埋没状態となる。このとき、地上側コントローラによ
り図１（Ａ）に示すように地上側の第１のバッテリ固定
爪１２ｂは下降し、その他の地上側の第１、第２の固定
爪１２ａ、１３ａ及び１３ｂは夫々上方位置に突出され
ているものとする。次に、第１の充電装置６に対し、地
上側コントローラにより使用済みバッテリの抜き取り指
令が出されると（ＳＴ７）、この指令に基づき第１の充
電装置６の自動移載機のアーム８が図１（Ａ）の状態よ
り若干上昇した後、右方へ伸ばされ、バッテリ接触検出
センサ１０が車両側のバッテリ２の左端面と接触又は検
知したときは、アーム８を若干降下させることにより図
１（Ａ）に破線で示すように係合部８ａをバッテリ２の
左方の耳部２ａのアーム挿入孔２ｈに係合する。この状
態で、アーム８を縮めて左方側へ引き込ませると、バッ
テリ２はローラ５及び１４を転動して第１の充電装置６
側の仮設置場所Ｂ1に移動し、地上側コントローラの操
作によりバッテリ２の左端面が地上側の第１の固定爪１
２ａと接触すると、アーム８の移動は停止し、アーム８
を上方へ若干持ち上げてバッテリ２の耳部２ａとの係合
を外し、次に地上側の第１のバッテリ固定爪１２ｂを上
昇させて図１（Ｂ）に示すように突出させ、この固定爪
１２ｂと他方の固定爪１２ａとにより取り出したバッテ
リ２を固定する。この状態では図１（Ａ）、（Ｂ）に示
すように、既に第２の充電装置７により事前に充電済み
のバッテリ２′が仮設置場所Ｂ2にストックされている
ので、このバッテリ２′が交換用バッテリとして使用さ
れる。即ち、地上側コントローラにより充電済みバッテ
リ積み込み指令が出され（ＳＴ８）、地上側の第２のバ
ッテリ固定爪１３ａに対しダウン指令が出され、一方、
バッテリ固定爪コントローラ１６によりバッテリ固定爪
３ａにはアップ指令が出されることにより、地上側の第
２のバッテリ固定爪１３ａは下降の操作がされると共
に、バッテリ固定爪３ａは上昇し、第２の充電装置７の
自動移載機のアーム９は図２（Ａ）の図示位置より若干
上昇させた状態で左方へ伸ばし、バッテリ接触検知セン
サ１１が仮設置位置Ｂ2に置かれている充電済みのバッ
テリ２′の右端面と接触又は検知したときは、アーム９
を若干降下させて、バッテリ２′の右方の耳部２ｂ′の
アーム挿入孔２ｈ′にアーム９の先端の係合部９ａを係
合させる。この状態で、さらに、アーム９を左方へ伸ば
すことにより充電済みのバッテリ２′を車両側のバッテ
リ収納スペースＢ0に対しローラ１５及び５を転動して
移動させ、バッテリ２′の左端面がバッテリ固定爪３ａ
に当たることにより、アーム９の左方への伸長動作を停
止させ、在荷センサ４により充電済みバッテリ２′の存
在が確認されると、バッテリ固定爪コントローラ１６か
らのアップ指令によりバッテリ固定爪３ｂを上昇させて
突出させ、他方のバッテリ固定爪３ａとでバッテリ２′
を固定する。次に、地上側コントローラからの指令によ
り第２の充電装置７のアーム９を若干上昇させることに
より係合部９ａをバッテリ２′の耳部２ｂ′との係合を
外した後、図２（Ｂ）に示すようにアーム９を元の位置
に縮める。その後、車体カバー１９ａ、１９ｂを車体カ
バーコントローラ１８からの閉信号で上昇させて閉ざす
ことで図２（Ｂ）に示すようにバッテリの交換を終了す
る（ＳＴ９、ＳＴ１０）。
【０００９】次に、取り出された使用済みバッテリ２の
充電について説明する。先ず、地上用コントローラとの
連動のもとに、使用済みバッテリ２の存在が確認される
までは何らの動作もされないが（ＳＴ１２）、その存在
が確認されると（ＳＴ１３）、バッテリ充電開始指令が
出され、この指令に基づき図示しない充電用ケーブルの
アダプタがバッテリ２の端子に結合されて第１の充電装
置６から給電され、バッテリ２に対する充電が開始され
る（ＳＴ１４）。バッテリ２の充電完了が確認されると
（ＳＴ１５）、上記アダプタの係合が外され、充電操作
は終了する（ＳＴ１６）。
充電について説明する。先ず、地上用コントローラとの
連動のもとに、使用済みバッテリ２の存在が確認される
までは何らの動作もされないが（ＳＴ１２）、その存在
が確認されると（ＳＴ１３）、バッテリ充電開始指令が
出され、この指令に基づき図示しない充電用ケーブルの
アダプタがバッテリ２の端子に結合されて第１の充電装
置６から給電され、バッテリ２に対する充電が開始され
る（ＳＴ１４）。バッテリ２の充電完了が確認されると
（ＳＴ１５）、上記アダプタの係合が外され、充電操作
は終了する（ＳＴ１６）。
【００１０】上記の実施の形態では、第２の充電装置側
に充電済みのバッテリがストックされているため、第１
の充電装置側に運搬車の使用済みのバッテリを取り出
し、第２の充電装置により充電済みのバッテリを運搬車
に収納するように説明したが、これとは逆に、第１の充
電装置側に充電済みのバッテリがストックされている場
合には、第２の充電装置を作動して運搬車から使用済み
のバッテリを取り出して、次回のスペアとして充電する
ようにし、第１の充電装置を作動して運搬車へ充電済み
のバッテリを収納するようにすれば良い。
に充電済みのバッテリがストックされているため、第１
の充電装置側に運搬車の使用済みのバッテリを取り出
し、第２の充電装置により充電済みのバッテリを運搬車
に収納するように説明したが、これとは逆に、第１の充
電装置側に充電済みのバッテリがストックされている場
合には、第２の充電装置を作動して運搬車から使用済み
のバッテリを取り出して、次回のスペアとして充電する
ようにし、第１の充電装置を作動して運搬車へ充電済み
のバッテリを収納するようにすれば良い。
【００１１】
【発明の効果】本発明のバッテリ式運搬車におけるバッ
テリの自動交換充電装置は上記のように構成されるの
で、次のような優れた効果を有する。 走行中のバッテリ式運搬車のバッテリは、車両側に設
けられている車体制御コントローラによって、バッテリ
の放電量がチェックされており、その放電量が所定値に
達したときは、上述のように最寄りの充電ステーション
に直行して、充電済みのバッテリとの交換がなされるの
で、運搬車が走行中や作業中に放電によって停止するこ
とはない。 また、充電ステーションに到達した運搬車に対して
は、１対の充電装置の内、ストックのバッテリを有しな
い一方の充電装置付属の自動移載機が、先ず作動して車
体からバッテリを外した後、ストックのバッテリを他方
の充電装置付属の自動移載機によってバッテリを車体に
設置するようにし、前記一方の充電装置は取り出したバ
ッテリの充電を行い、次のスペアとしてストックしてい
るので、バッテリの交換充電を１対の充電装置の交互動
作によって短時間に効率良く行える利点がある。 この場合、使用済みのバッテリの取り出しと充電済み
のバッテリの積み込みの交換動作は夫々の場所に配置さ
れる複数個のローラの転動と各充電装置のアームの係合
部とバッテリ耳部の係合のもとに、各充電装置付属の移
載機のアームを伸縮させる動作によって円滑に行うこと
ができる。 また、上記のバッテリの移動に当たっては、各場所に
設けられるバッテリ固定爪は一旦降下し、バッテリを設
置後、上昇してバッテリを固定する機能を発揮させる
が、これらのバッテリ固定爪の上昇、下降動作は車両側
ではバッテリ固定爪コントローラにより、また地上側で
は地上側コントローラからの指令により対応するセンサ
との連携でもってタイミング良く行われる。
テリの自動交換充電装置は上記のように構成されるの
で、次のような優れた効果を有する。 走行中のバッテリ式運搬車のバッテリは、車両側に設
けられている車体制御コントローラによって、バッテリ
の放電量がチェックされており、その放電量が所定値に
達したときは、上述のように最寄りの充電ステーション
に直行して、充電済みのバッテリとの交換がなされるの
で、運搬車が走行中や作業中に放電によって停止するこ
とはない。 また、充電ステーションに到達した運搬車に対して
は、１対の充電装置の内、ストックのバッテリを有しな
い一方の充電装置付属の自動移載機が、先ず作動して車
体からバッテリを外した後、ストックのバッテリを他方
の充電装置付属の自動移載機によってバッテリを車体に
設置するようにし、前記一方の充電装置は取り出したバ
ッテリの充電を行い、次のスペアとしてストックしてい
るので、バッテリの交換充電を１対の充電装置の交互動
作によって短時間に効率良く行える利点がある。 この場合、使用済みのバッテリの取り出しと充電済み
のバッテリの積み込みの交換動作は夫々の場所に配置さ
れる複数個のローラの転動と各充電装置のアームの係合
部とバッテリ耳部の係合のもとに、各充電装置付属の移
載機のアームを伸縮させる動作によって円滑に行うこと
ができる。 また、上記のバッテリの移動に当たっては、各場所に
設けられるバッテリ固定爪は一旦降下し、バッテリを設
置後、上昇してバッテリを固定する機能を発揮させる
が、これらのバッテリ固定爪の上昇、下降動作は車両側
ではバッテリ固定爪コントローラにより、また地上側で
は地上側コントローラからの指令により対応するセンサ
との連携でもってタイミング良く行われる。
【図１】本発明のバッテリ式自動交換充電装置の一実施
の形態を示す正面図で、同図（Ａ）は使用済みのバッテ
リを車体から取り出す前の状態を、同図（Ｂ）は使用済
みバッテリの取り出し後の状態を夫々示す。
の形態を示す正面図で、同図（Ａ）は使用済みのバッテ
リを車体から取り出す前の状態を、同図（Ｂ）は使用済
みバッテリの取り出し後の状態を夫々示す。
【図２】本発明のバッテリ式自動交換充電装置の一実施
の形態を示す正面図で、同図（Ａ）は充電済みのバッテ
リを車体に収納し、固定前の状態を、同図（Ｂ）は充電
済みのバッテリの収納、固定を行った後の状態を夫々示
す。
の形態を示す正面図で、同図（Ａ）は充電済みのバッテ
リを車体に収納し、固定前の状態を、同図（Ｂ）は充電
済みのバッテリの収納、固定を行った後の状態を夫々示
す。
【図３】バッテリ式運搬車に設けられるバッテリ交換時
に作動される関連部品のみの概略構成をバッテリ式運搬
車の車体と共に描いた側面図である。
に作動される関連部品のみの概略構成をバッテリ式運搬
車の車体と共に描いた側面図である。
【図４】本発明装置の動作を示すフローチャートで、同
図（Ａ）は使用済みバッテリと充電済みバッテリの交換
動作を、また、同図（Ｂ）は使用済みバッテリの充電動
作を夫々示すものである。
図（Ａ）は使用済みバッテリと充電済みバッテリの交換
動作を、また、同図（Ｂ）は使用済みバッテリの充電動
作を夫々示すものである。
１：バッテリ式運搬車 ２、２′：バッテリ ２ａ、２ｂ、２ａ′２ｂ′：耳部 ２ｈ、２ｈ′：アーム挿入孔 ３ａ、３ｂ：車体側のバッテリ固定爪 ４：在荷センサ ５、１４、１５：ローラ ６、７：自動移載機付き充電装置 ８、９：アーム ８ａ、９ａ：係合部 １０、１１：バッテリ接触検出センサ １２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂ：地上側のバッテリ固
定爪 １６：バッテリ固定爪コントローラ １７：車体制御コントローラ １８：車体カバーコントローラ １９ａ、１９ｂ：車体カバー Ｊ：充電指定場所 Ｂ0：バッテリ収納スペース Ｂ1、Ｂ2：バッテリ仮設置場所
定爪 １６：バッテリ固定爪コントローラ １７：車体制御コントローラ １８：車体カバーコントローラ １９ａ、１９ｂ：車体カバー Ｊ：充電指定場所 Ｂ0：バッテリ収納スペース Ｂ1、Ｂ2：バッテリ仮設置場所
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 房登 洋二 三重県伊勢市竹ケ鼻町100番地 神鋼電機 株式会社伊勢製作所内
Claims (4)
- 【請求項１】 坑内等で使用されるバッテリ式運搬車の
充電指定場所の両側に１対の自動移載機付き充電装置を
配置した充電ステーションを設け、充電を所望のバッテ
リ式運搬車をその充電ステーションに停止し、 一方の充電装置付属の自動移載機によって当該バッテリ
式運搬車のバッテリを取り出して充電し、次回の取り替
え用のバッテリとしてストックすると共に、 他方の充電装置付属の自動移載機によって充電済みのバ
ッテリを上記バッテリ式運搬車の所定の場所に収納・固
定することで、バッテリの交換をするようにしたことを
特徴とするバッテリ式運搬車におけるバッテリの自動交
換充電装置。 - 【請求項２】 上記１対の各充電装置付属の自動移載機
には、上下動及び左右方向に伸縮自在なアームと同アー
ムの先端にバッテリの耳部に係合される係合部とを備
え、また上記充電ステーションの当該バッテリ式運搬車
を停止する充電指定場所と上記各充電装置間の地面に亙
って設けた１対のローラ群とを備え、 バッテリを有しない一方の充電装置付属の自動移載機の
アームを若干持ち上げた状態でアームを伸ばしてバッテ
リ式運搬車の方向に移動し、次に、そのアームを下方に
下ろしてアーム先端の係合部をバッテリ式運搬車内の使
用済みのバッテリの耳部に係合させ、次に、上記アーム
を元の位置に縮めることでバッテリ式運搬車の車台の所
定位置からローラ上を転動させて、一方の充電装置側に
引き寄せることで充電体制とし、 さらに、他方の充電装置側に備えられた充電済みのバッ
テリの耳部に他方の充電装置付属の自動移載機のアーム
を伸ばして係合した上で、バッテリ式運搬車側へさらに
伸ばして、上記バッテリを他方のローラ上を転動させて
バッテリ式運搬車の車台の所定の収納位置へ押し込むよ
うに移送することでバッテリ取り替えを行うようにした
請求項１記載のバッテリ式運搬車におけるバッテリの自
動交換充電装置。 - 【請求項３】 上記バッテリ式運搬車の車台部分には、
バッテリの収納位置に設けられる上下動自在な複数個の
バッテリ固定爪と、これらの固定爪操作用のバッテリ固
定爪コントローラと車体カバーコントローラと車体制御
コントローラとを備え、車体制御コントローラからの各
指令に基づき、 まず、上記バッテリの取り出しと充電済みのバッテリを
交換するときには、車体カバーコントローラにより車体
カバーを開くと共に、バッテリ固定爪コントローラによ
り上記バッテリ固定爪を車台の中に引っ込め、 一方、充電済みのバッテリの車台の所定位置への収納が
完了したときには、固定爪コントローラにより上記固定
爪を車台から上方へ突出させることにより充電済みバッ
テリを車台の所定位置に固定すると共に、車体カバーコ
ントローラにより車体カバーを閉めるようにした請求項
１又は２記載のバッテリ式運搬車におけるバッテリの自
動交換充電装置。 - 【請求項４】 上記バッテリ式運搬車の充電ステーショ
ンには、バッテリ式運搬車の充電指定場所の両側に配置
される１対の移載機付き充電装置と上記充電指定場所と
の各中間位置に設けられる１対のバッテリ仮設置場所
に、夫々地上側コントローラにより作動される上下動自
在な複数個のバッテリ固定爪を備え、 使用済みバッテリ又は充電用／充電済みバッテリの移動
時には、各固定爪の少なくとも移動側の固定爪を下降
し、 また、設置後は下降された固定爪を上昇してバッテリの
固定を行うようにした請求項１乃至３のいずれかに記載
のバッテリ式運搬車におけるバッテリの自動交換充電装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8212113A JPH1035297A (ja) | 1996-07-24 | 1996-07-24 | バッテリ式運搬車におけるバッテリの自動交換充電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8212113A JPH1035297A (ja) | 1996-07-24 | 1996-07-24 | バッテリ式運搬車におけるバッテリの自動交換充電装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1035297A true JPH1035297A (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=16617098
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8212113A Pending JPH1035297A (ja) | 1996-07-24 | 1996-07-24 | バッテリ式運搬車におけるバッテリの自動交換充電装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1035297A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014030859A (ja) * | 2012-08-01 | 2014-02-20 | Nidec Sankyo Corp | バッテリー交換ロボットの教示方法およびバッテリー交換ロボット |
| CN110962674A (zh) * | 2018-09-30 | 2020-04-07 | 上海微电子装备（集团）股份有限公司 | 一种agv换电池装置及agv换电池方法 |
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| JPS63270227A (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-08 | Komatsu Ltd | バツテリ搭載形車両におけるバツテリ支持台装置 |
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-
1996
- 1996-07-24 JP JP8212113A patent/JPH1035297A/ja active Pending
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| US11241974B2 (en) | 2019-04-03 | 2022-02-08 | Artisan Vehicle Systems, Inc. | Interchangeable energy device for electric vehicle |
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