JPH10332389A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
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- JPH10332389A JPH10332389A JP14768197A JP14768197A JPH10332389A JP H10332389 A JPH10332389 A JP H10332389A JP 14768197 A JP14768197 A JP 14768197A JP 14768197 A JP14768197 A JP 14768197A JP H10332389 A JPH10332389 A JP H10332389A
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- Japan
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- lane
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- sensor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な構成によって車が車線変更を行ったか
否かを判定することを可能にする。 【解決手段】 車が車線変更を行った場合、方位センサ
13は、車両の方位を感知して、その方位信号を方位変化
量パターン算出装置14に送る。方位変化量パターン算出
装置14では、方位信号の変化量のパターンを算出して、
車線変更判定装置15に方位変化量パターンの信号を送
る。車線変更判定装置15は、送られてきた方位変化量パ
ターンが予め設定されている基準変化量パターンになっ
た場合に、当該車が車線変更を行ったと判断する。
否かを判定することを可能にする。 【解決手段】 車が車線変更を行った場合、方位センサ
13は、車両の方位を感知して、その方位信号を方位変化
量パターン算出装置14に送る。方位変化量パターン算出
装置14では、方位信号の変化量のパターンを算出して、
車線変更判定装置15に方位変化量パターンの信号を送
る。車線変更判定装置15は、送られてきた方位変化量パ
ターンが予め設定されている基準変化量パターンになっ
た場合に、当該車が車線変更を行ったと判断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の車線変更
を判別する手段を備えた車載用ナビゲーション装置に関
する。
を判別する手段を備えた車載用ナビゲーション装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】近年のナビゲーション装置に採用されて
いる現在位置あるいは移動速度を確認したり、決定する
ための方法としては、ＧＰＳ(Global Positioning Syst
em)測位装置による位置検出方法と、方位，車速センサ
などの自らが取得したデータのみに基づいて現在位置を
知る自立型と呼ばれる方法と、これらの測位方法に加え
て、位置検出方法として道路データを照合する位置検出
方法(マップマッチング方式)とがある。このような方法
により、現在位置を決定し、自車位置を補正して現在位
置を算出している。
いる現在位置あるいは移動速度を確認したり、決定する
ための方法としては、ＧＰＳ(Global Positioning Syst
em)測位装置による位置検出方法と、方位，車速センサ
などの自らが取得したデータのみに基づいて現在位置を
知る自立型と呼ばれる方法と、これらの測位方法に加え
て、位置検出方法として道路データを照合する位置検出
方法(マップマッチング方式)とがある。このような方法
により、現在位置を決定し、自車位置を補正して現在位
置を算出している。
【０００３】また特開平7-98233号公報に示されるよう
に、車線検出手段を用いて、進路変更の案内位置を補正
するナビゲーション装置が提案されている。
に、車線検出手段を用いて、進路変更の案内位置を補正
するナビゲーション装置が提案されている。
【０００４】以下に従来の車線検出手段によって進路変
更の案内位置を補正する車載用ナビゲーション装置につ
いて説明する。
更の案内位置を補正する車載用ナビゲーション装置につ
いて説明する。
【０００５】図５は従来の車線検出手段を備えた車載用
ナビゲーション装置の構成を示すブロック図であり、図
５において、１は、走行している車が車線変更を行った
とき、その車線を検出する車線検出センサ、２は方位を
検出する方位センサであって、位置を検出するＮＡＶＩ
−ＣＰＵ３に車線検出センサ１と方位センサ２との検出
信号を送り、ＮＡＶＩ−ＣＰＵ３から報知位置補正手段
４に信号を送ることによって、適切な位置で進路変更の
報知を行うようになっている。
ナビゲーション装置の構成を示すブロック図であり、図
５において、１は、走行している車が車線変更を行った
とき、その車線を検出する車線検出センサ、２は方位を
検出する方位センサであって、位置を検出するＮＡＶＩ
−ＣＰＵ３に車線検出センサ１と方位センサ２との検出
信号を送り、ＮＡＶＩ−ＣＰＵ３から報知位置補正手段
４に信号を送ることによって、適切な位置で進路変更の
報知を行うようになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の方法を採用したナビゲーション装置では、車線検出
センサと方位センサとが必要となり、信号数も多くな
り、車への取り付けが複雑であってコストがかかるとい
う問題があった。
来の方法を採用したナビゲーション装置では、車線検出
センサと方位センサとが必要となり、信号数も多くな
り、車への取り付けが複雑であってコストがかかるとい
う問題があった。
【０００７】さらに従来のナビゲーション装置では、車
線検出センサがなければ、走行中に車線変更を行ったか
否かの判断を行うことができないという問題もあった。
線検出センサがなければ、走行中に車線変更を行ったか
否かの判断を行うことができないという問題もあった。
【０００８】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、車線検出センサを設ける必要をなくし、
方位センサによって検知された方位変動に基づいて車線
変更を判別することを可能にした車載用ナビゲーション
装置を提供することを目的とする。
るものであり、車線検出センサを設ける必要をなくし、
方位センサによって検知された方位変動に基づいて車線
変更を判別することを可能にした車載用ナビゲーション
装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の車載用ナビゲーション装置は、方位センサ
の一定時間の方位変化量を基準として、車が直進方向か
ら左または右に旋回して、再び直進方向になるときにお
ける、方位センサの出力変化パターン、あるいは方位セ
ンサの出力変化量と走行路の道幅との相対比に基づい
て、左または右に車線変更したことを判定する車線変更
判定手段を備えたものであり、車線検出センサが必要な
く、基本的には方位センサの方位変動に基づいて車線変
更を判別することが可能になる。
め、本発明の車載用ナビゲーション装置は、方位センサ
の一定時間の方位変化量を基準として、車が直進方向か
ら左または右に旋回して、再び直進方向になるときにお
ける、方位センサの出力変化パターン、あるいは方位セ
ンサの出力変化量と走行路の道幅との相対比に基づい
て、左または右に車線変更したことを判定する車線変更
判定手段を備えたものであり、車線検出センサが必要な
く、基本的には方位センサの方位変動に基づいて車線変
更を判別することが可能になる。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、方位センサの一定時間の方位変化量を基準として、
車が直進方向から左または右に旋回して、再び直進方向
になるときの方位センサの出力変化量パターンに基づい
て、左または右に車線変更したことを判定する車線変更
判定手段を備えたものであり、この構成によって、車線
検出センサを用いずに、方位センサによって検知される
方位変化量のパターンを用いて車線変更を判別している
ため、必要な信号数を減らすことができて、構成が簡単
になり、装置の取り付け作業も容易になる。
は、方位センサの一定時間の方位変化量を基準として、
車が直進方向から左または右に旋回して、再び直進方向
になるときの方位センサの出力変化量パターンに基づい
て、左または右に車線変更したことを判定する車線変更
判定手段を備えたものであり、この構成によって、車線
検出センサを用いずに、方位センサによって検知される
方位変化量のパターンを用いて車線変更を判別している
ため、必要な信号数を減らすことができて、構成が簡単
になり、装置の取り付け作業も容易になる。
【００１１】請求項２に記載の発明は、方位センサの一
定時間の方位変化量を基準として、車が直進方向から左
または右に旋回して、再び直進方向になるときの方位セ
ンサの出力変化量と地図データ記憶部に記憶されたデー
タから読み取られた当該走行路の道幅との相対比に基づ
いて、左または右に車線変更したことを判定する車線変
更判定手段を備えたものであり、この構成によって、車
線検出センサを用いず、方位センサによって検知される
方位変化量と道幅との相対比を用いることにより車線変
更を判別しているため、必要な信号数を減らすことがで
き、構成が簡単になり、装置の取り付け作業も容易にな
る。
定時間の方位変化量を基準として、車が直進方向から左
または右に旋回して、再び直進方向になるときの方位セ
ンサの出力変化量と地図データ記憶部に記憶されたデー
タから読み取られた当該走行路の道幅との相対比に基づ
いて、左または右に車線変更したことを判定する車線変
更判定手段を備えたものであり、この構成によって、車
線検出センサを用いず、方位センサによって検知される
方位変化量と道幅との相対比を用いることにより車線変
更を判別しているため、必要な信号数を減らすことがで
き、構成が簡単になり、装置の取り付け作業も容易にな
る。
【００１２】以下、本発明の実施の形態について、図１
から図４を用いて説明する。
から図４を用いて説明する。
【００１３】図１は本発明の第１実施形態を説明するた
めの車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図、
図２は図１の装置の車線変更判別に係るフローチャート
である。
めの車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図、
図２は図１の装置の車線変更判別に係るフローチャート
である。
【００１４】図１において、５は走行距離を感知する車
輪速センサ、６はＧＰＳ電波受信用のアンテナであり、
７はアンテナ６によって受信された信号を復調するＧＰ
Ｓ受信機、８は車両の位置を検出する位置検出照合部、
９はデータを処理するデータ処理部、10は地図に係るデ
ータを記憶している地図データ記憶部、11は演算処理結
果を表示する表示部、12は車両速度を感知する車速セン
サ、13は車両の方位を検知する方位センサ、14は、方位
センサ13から方位信号を受け、方位の変化量のパターン
を算出する方位変化量パターン算出装置、15は、方位変
化量パターン算出装置14から方位変化量のパターン信号
を受け、車線変更を判定する車線変更判定装置である。
輪速センサ、６はＧＰＳ電波受信用のアンテナであり、
７はアンテナ６によって受信された信号を復調するＧＰ
Ｓ受信機、８は車両の位置を検出する位置検出照合部、
９はデータを処理するデータ処理部、10は地図に係るデ
ータを記憶している地図データ記憶部、11は演算処理結
果を表示する表示部、12は車両速度を感知する車速セン
サ、13は車両の方位を検知する方位センサ、14は、方位
センサ13から方位信号を受け、方位の変化量のパターン
を算出する方位変化量パターン算出装置、15は、方位変
化量パターン算出装置14から方位変化量のパターン信号
を受け、車線変更を判定する車線変更判定装置である。
【００１５】次に第１実施形態の装置の動作について説
明する。
明する。
【００１６】アンテナ６は、ＧＰＳ衛星からの位置情報
を受け取り、ＧＰＳ受信機７へ信号を送る。ＧＰＳ受信
機７は、アンテナ６からの位置情報の信号を復調して、
位置検出照合部８に位置の信号を送る。位置検出照合部
８は、方位を感知する方位センサ13の方位信号と、走行
距離を感知する車輪速センサ５の走行距離の信号と、車
両の速度を感知する車速センサ12の速度信号と、ＧＰＳ
用受信機７からの位置信号と地図データ記憶部10からの
地図データを照合して位置を決定して、データ処理部９
にそのデータを送る。データ処理部９は、地図データ記
憶部10の地図データと位置検出照合部８のデータを重畳
して表示部11へ送り、表示部11において画面上の地図上
に車両の位置を表示させる。
を受け取り、ＧＰＳ受信機７へ信号を送る。ＧＰＳ受信
機７は、アンテナ６からの位置情報の信号を復調して、
位置検出照合部８に位置の信号を送る。位置検出照合部
８は、方位を感知する方位センサ13の方位信号と、走行
距離を感知する車輪速センサ５の走行距離の信号と、車
両の速度を感知する車速センサ12の速度信号と、ＧＰＳ
用受信機７からの位置信号と地図データ記憶部10からの
地図データを照合して位置を決定して、データ処理部９
にそのデータを送る。データ処理部９は、地図データ記
憶部10の地図データと位置検出照合部８のデータを重畳
して表示部11へ送り、表示部11において画面上の地図上
に車両の位置を表示させる。
【００１７】方位センサ13は、車両の方位を検知して、
その方位信号を方位変化量パターン算出装置14に送って
おり、方位変化量パターン算出装置14では、方位センサ
13の一定時間の方位変化量を基準として方位センサ13の
出力による方位変化量パターンを算出して、図２のフロ
ーチャートのように、車線変更判定装置15にその方位変
化量の信号パターンを送る(S1-1)。車線変更判定装置15
は、所定の一定時間の間、送られてきた方位変化量パタ
ーンと、方位センサ13の一定時間の方位変化量を基準と
して、車が直進方向から左または右に旋回して、再び直
進方向になるときの方位センサ13の出力による基準とな
る方位変化量パターンとを比較し（Ｓ１−２）、その比
較の結果、送られてきた方位変化量パターンにおける変
化量が、予め設定された基準値α以上である場合に（Ｓ
１−２のYES)、車線変更と判定し(S1-3)、位置検出照合
部８に車線変更の判定信号を送る(S1-4)。前記変化量が
基準値α未満である場合に(S1-2のNO)、車線変更無しと
判定し(S1-5)、位置検出照合部８にその判定信号を送る
(S1-4)。
その方位信号を方位変化量パターン算出装置14に送って
おり、方位変化量パターン算出装置14では、方位センサ
13の一定時間の方位変化量を基準として方位センサ13の
出力による方位変化量パターンを算出して、図２のフロ
ーチャートのように、車線変更判定装置15にその方位変
化量の信号パターンを送る(S1-1)。車線変更判定装置15
は、所定の一定時間の間、送られてきた方位変化量パタ
ーンと、方位センサ13の一定時間の方位変化量を基準と
して、車が直進方向から左または右に旋回して、再び直
進方向になるときの方位センサ13の出力による基準とな
る方位変化量パターンとを比較し（Ｓ１−２）、その比
較の結果、送られてきた方位変化量パターンにおける変
化量が、予め設定された基準値α以上である場合に（Ｓ
１−２のYES)、車線変更と判定し(S1-3)、位置検出照合
部８に車線変更の判定信号を送る(S1-4)。前記変化量が
基準値α未満である場合に(S1-2のNO)、車線変更無しと
判定し(S1-5)、位置検出照合部８にその判定信号を送る
(S1-4)。
【００１８】位置検出照合部８では、車線変更判定装置
15からの判定信号とＧＰＳ用受信機７からの位置信号と
地図データ記憶部10からの地図データを照合して車両位
置を決定し、そのデータをデータ処理部９へ送る。デー
タ処理部９は、地図データ記憶部10の地図データと位置
検出照合部８のデータを重畳して表示部11へ送り、表示
部11において画面上の地図上に、車線を変更した車両の
位置を表示させる。
15からの判定信号とＧＰＳ用受信機７からの位置信号と
地図データ記憶部10からの地図データを照合して車両位
置を決定し、そのデータをデータ処理部９へ送る。デー
タ処理部９は、地図データ記憶部10の地図データと位置
検出照合部８のデータを重畳して表示部11へ送り、表示
部11において画面上の地図上に、車線を変更した車両の
位置を表示させる。
【００１９】以上のように第１実施形態によれば、車両
が車線変更を行った場合、ナビゲーション装置に付随し
ている方位センサ13の信号から車両における方位の変化
量のパターンを計測し、そのパターンを基準の値である
右左折時の方位センサの方位変動量パターンと比較する
ことによって、従来の車線検出センサ信号を必要とする
ことなしに、車線変更を行ったか否かを判定することが
できる。
が車線変更を行った場合、ナビゲーション装置に付随し
ている方位センサ13の信号から車両における方位の変化
量のパターンを計測し、そのパターンを基準の値である
右左折時の方位センサの方位変動量パターンと比較する
ことによって、従来の車線検出センサ信号を必要とする
ことなしに、車線変更を行ったか否かを判定することが
できる。
【００２０】図３は本発明の第２実施形態を説明するた
めの車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図、
図４は図３の装置の車線変更判別に係るフローチャート
である。なお、図１，図２に基づいて説明した部材に対
応する部材には同一符号を付して詳しい説明は省略す
る。
めの車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図、
図４は図３の装置の車線変更判別に係るフローチャート
である。なお、図１，図２に基づいて説明した部材に対
応する部材には同一符号を付して詳しい説明は省略す
る。
【００２１】第２実施形態の装置において第１実施形態
の装置と異なる部材としては、道路地図データを道幅デ
ータと共に記憶している地図データ記憶部20と、方位セ
ンサ13から方位の信号を受けて方位の変化量を算出する
方位変化量算出装置21と、方位変化量算出装置21からの
方位変化量の信号を受けて車線変更の判定を行う車線変
更判定装置22である。
の装置と異なる部材としては、道路地図データを道幅デ
ータと共に記憶している地図データ記憶部20と、方位セ
ンサ13から方位の信号を受けて方位の変化量を算出する
方位変化量算出装置21と、方位変化量算出装置21からの
方位変化量の信号を受けて車線変更の判定を行う車線変
更判定装置22である。
【００２２】次に第２実施形態の装置の動作について説
明する。
明する。
【００２３】アンテナ６は、ＧＰＳ衛星からの位置情報
を受け取り、ＧＰＳ受信機７へ信号を送る。ＧＰＳ受信
機７は、アンテナ６からの位置情報の信号を復調して、
位置検出照合部８に位置の信号を送る。位置検出照合部
８は、方位を感知する方位センサ13の方位信号と、走行
距離を感知する車輪速センサ５の走行距離の信号と、車
両の速度を感知する車速センサ12の速度信号と、ＧＰＳ
用受信機７からの位置信号と地図データ記憶部20からの
地図データを照合して位置を決定して、データ処理部９
にそのデータを送る。データ処理部９は、地図データ記
憶部20の地図データと位置検出照合部８のデータを重畳
して表示部11へ送り、表示部11において画面上の地図上
に車両の位置を表示させる。
を受け取り、ＧＰＳ受信機７へ信号を送る。ＧＰＳ受信
機７は、アンテナ６からの位置情報の信号を復調して、
位置検出照合部８に位置の信号を送る。位置検出照合部
８は、方位を感知する方位センサ13の方位信号と、走行
距離を感知する車輪速センサ５の走行距離の信号と、車
両の速度を感知する車速センサ12の速度信号と、ＧＰＳ
用受信機７からの位置信号と地図データ記憶部20からの
地図データを照合して位置を決定して、データ処理部９
にそのデータを送る。データ処理部９は、地図データ記
憶部20の地図データと位置検出照合部８のデータを重畳
して表示部11へ送り、表示部11において画面上の地図上
に車両の位置を表示させる。
【００２４】方位センサ13は、車両の方位を検知して、
その方位信号を方位変化量算出装置21に送っており、方
位変化量算出装置21では、所定の一定時間の間、送られ
てきた方位変化量が、方位センサ13の一定時間の方位変
化量を基準として、車が直進方向から左または右に旋回
して、再び直進方向になるときの方位センサ13の出力変
化量を算出して、図４のフローチャートのように、車線
変更判定装置22にその方位変化量の信号を送る(S2-1)。
車線変更判定装置22は、送られてきた方位変化量と、地
図データ記憶部20に記憶されている地図データを読み取
って得られた当該車両が走行している道路の道幅との比
を、予め設定されたその比の基準値βと比較し(S2-2)、
基準値β以上である場合に(S2-2のYES)、車線変更と判
定し(S2-3)、位置検出照合部８に車線変更の判定信号を
送る(S2-4)。基準値β未満の場合に(S2-2のNO)、車線変
更無しと判定し(S2-5)、位置検出照合部８にその判定信
号を送る(S2-4)。
その方位信号を方位変化量算出装置21に送っており、方
位変化量算出装置21では、所定の一定時間の間、送られ
てきた方位変化量が、方位センサ13の一定時間の方位変
化量を基準として、車が直進方向から左または右に旋回
して、再び直進方向になるときの方位センサ13の出力変
化量を算出して、図４のフローチャートのように、車線
変更判定装置22にその方位変化量の信号を送る(S2-1)。
車線変更判定装置22は、送られてきた方位変化量と、地
図データ記憶部20に記憶されている地図データを読み取
って得られた当該車両が走行している道路の道幅との比
を、予め設定されたその比の基準値βと比較し(S2-2)、
基準値β以上である場合に(S2-2のYES)、車線変更と判
定し(S2-3)、位置検出照合部８に車線変更の判定信号を
送る(S2-4)。基準値β未満の場合に(S2-2のNO)、車線変
更無しと判定し(S2-5)、位置検出照合部８にその判定信
号を送る(S2-4)。
【００２５】位置検出照合部８では、車線変更判定装置
22からの判定信号とＧＰＳ用受信機７からの位置信号と
地図データ記憶部20からの地図データを照合して車両位
置を決定し、そのデータをデータ処理部９へ送る。デー
タ処理部９は、地図データ記憶部20の地図データと位置
検出照合部８のデータを重畳して表示部11へ送り、表示
部11において画面上の地図上に、車線を変更した車両の
位置を表示させる。
22からの判定信号とＧＰＳ用受信機７からの位置信号と
地図データ記憶部20からの地図データを照合して車両位
置を決定し、そのデータをデータ処理部９へ送る。デー
タ処理部９は、地図データ記憶部20の地図データと位置
検出照合部８のデータを重畳して表示部11へ送り、表示
部11において画面上の地図上に、車線を変更した車両の
位置を表示させる。
【００２６】以上のように第２実施形態の装置によれ
ば、車線変更を行った場合、ナビゲーション装置に付随
している方位センサ13の右左折時の信号から車両の方位
の変化量を計測し、その方位変化量と走行路の道幅との
比を計算して、基準値βと比較することによって、従来
の車線検出センサを必要とすることなしに、車線変更を
行ったか否かを判定することができる。
ば、車線変更を行った場合、ナビゲーション装置に付随
している方位センサ13の右左折時の信号から車両の方位
の変化量を計測し、その方位変化量と走行路の道幅との
比を計算して、基準値βと比較することによって、従来
の車線検出センサを必要とすることなしに、車線変更を
行ったか否かを判定することができる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車載用ナ
ビゲーション装置によれば、従来の車線検出センサを必
要とすることなしに、車線変更の判断ができて、車線変
更まで考慮された自車の位置や案内が詳細に行われるナ
ビゲーションを作製することができ、しかも、その構成
は、極力、必要な信号数を減らすことを可能にした簡潔
なものであるため、組付け作業性あるいはコストダウン
が実現する。
ビゲーション装置によれば、従来の車線検出センサを必
要とすることなしに、車線変更の判断ができて、車線変
更まで考慮された自車の位置や案内が詳細に行われるナ
ビゲーションを作製することができ、しかも、その構成
は、極力、必要な信号数を減らすことを可能にした簡潔
なものであるため、組付け作業性あるいはコストダウン
が実現する。
【図１】本発明の第１実施形態を説明するための車載ナ
ビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
ビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の装置の車線変更判別に係るフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】本発明の第２実施形態を説明するための車載ナ
ビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
ビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図４】第２実施形態の装置の車線変更判別に係るフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】従来の車線検出手段を備えた車載用ナビゲーシ
ョン装置の構成を示すブロック図である。
ョン装置の構成を示すブロック図である。
５…車輪速センサ、 ６…アンテナ、 ７…ＧＰＳ受信
機、 ８…位置検出照合部、 ９…データ処理部、 1
0，20…地図データ記憶部、 11…表示部、 12…車速
センサ、 13…方位センサ、 14…方位変化量パターン
算出装置、 15，22…車線変更判定装置、 21…方位変
化量算出装置。
機、 ８…位置検出照合部、 ９…データ処理部、 1
0，20…地図データ記憶部、 11…表示部、 12…車速
センサ、 13…方位センサ、 14…方位変化量パターン
算出装置、 15，22…車線変更判定装置、 21…方位変
化量算出装置。
Claims (2)
- 【請求項１】 方位センサの一定時間の方位変化量を基
準として、車が直進方向から左または右に旋回して、再
び直進方向になるときの方位センサの出力変化量パター
ンに基づいて、左または右に車線変更したことを判定す
る車線変更判定手段を備えたことを特徴とする車載用ナ
ビゲーション装置。 - 【請求項２】 方位センサの一定時間の方位変化量を基
準として、車が直進方向から左または右に旋回して、再
び直進方向になるときの方位センサの出力変化量と地図
データ記憶部に記憶されたデータから読み取られた当該
走行路の道幅との相対比に基づいて、左または右に車線
変更したことを判定する車線変更判定手段を備えたこと
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14768197A JPH10332389A (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14768197A JPH10332389A (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10332389A true JPH10332389A (ja) | 1998-12-18 |
Family
ID=15435884
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14768197A Pending JPH10332389A (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10332389A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009014344A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-22 | Aisin Aw Co Ltd | レーン判定装置及びレーン判定プログラム、並びにそれを用いたナビゲーション装置 |
-
1997
- 1997-06-05 JP JP14768197A patent/JPH10332389A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009014344A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-22 | Aisin Aw Co Ltd | レーン判定装置及びレーン判定プログラム、並びにそれを用いたナビゲーション装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20040427 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |