JP2009014344A - レーン判定装置及びレーン判定プログラム、並びにそれを用いたナビゲーション装置 - Google Patents
レーン判定装置及びレーン判定プログラム、並びにそれを用いたナビゲーション装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009014344A JP2009014344A JP2007172843A JP2007172843A JP2009014344A JP 2009014344 A JP2009014344 A JP 2009014344A JP 2007172843 A JP2007172843 A JP 2007172843A JP 2007172843 A JP2007172843 A JP 2007172843A JP 2009014344 A JP2009014344 A JP 2009014344A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- vehicle
- determination
- host vehicle
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 94
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 33
- 238000013075 data extraction Methods 0.000 description 31
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 12
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 241000283070 Equus zebra Species 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】自車両30が走行中の道路の自車レーンを判定する第一レーン判定手段と、第一レーン判定手段による自車レーンの判定ができない不明区間Uを検出する不明区間検出手段と、自車両30の車速Vと走行距離とに基づいて、不明区間U内を走行中に、自車両30が移動した可能性があるレーン数の範囲であるレーン移動範囲Aを判定するレーン移動判定手段と、不明区間Uへの進入前に第一レーン判定手段により判定された自車レーンと、レーン移動判定手段により判定されたレーン移動範囲Aとに基づいて、不明区間Uからの退出後の自車レーンを判定する第二レーン判定手段と、を備える。
【選択図】図6
Description
地図データベース22は、所定の領域毎に分けられた地図情報Mと、この地図情報Mに関連付けられた複数の地物情報Fとが格納されたデータベースである。図2は、地図データベース22に格納されている地図情報M及び地物情報Fの構成の例を示す説明図である。この図に示すように、地図データベース22には、道路ネットワークレイヤm1、道路形状レイヤm2、地物レイヤm3が格納されている。
画像情報取得部4は、撮像装置21により撮像した自車位置周辺の画像情報Gを取得する画像情報取得手段として機能する。ここで、撮像装置21は、撮像素子を備えた車載カメラ等であって、少なくとも自車両30の周辺の道路の路面を撮像可能な位置に設けられている。このような撮像装置21としては、例えば、図3に示すような自車両30の後方の路面を撮像するバックカメラを用いると好適である。そして、画像情報取得部4は、撮像装置21により撮像したアナログの撮像情報を所定の時間間隔で取り込み、デジタル信号の画像情報Gに変換して取得する。この際の画像情報Gの取り込みの時間間隔は、例えば、10〜50ms程度とすることができる。これにより、画像情報取得部4は、撮像装置21により撮像した複数フレームの画像情報Gを連続的に取得することができる。図4は、画像情報取得部4により取得された画像情報Gの一例を示す図である。ここで取得された画像情報Gは、画像認識部5へ出力される。
自車位置情報取得部6は、自車両30の現在位置を示す自車位置情報Pを取得する自車位置情報取得手段として機能する。ここでは、自車位置情報取得部6は、GPS受信機23、方位センサ24、及び距離センサ25と接続されている。ここで、GPS受信機23は、GPS(Global Positioning System)衛星からのGPS信号を受信する装置である。このGPS信号は、通常1秒おきに受信され、自車位置情報取得部6へ出力される。自車位置情報取得部6では、GPS受信機23で受信されたGPS衛星からの信号を解析し、自車両30の現在位置(緯度及び経度)、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。方位センサ24は、自車両30の進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ24は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成される。そして、方位センサ24は、その検出結果を自車位置情報取得部6へ出力する。距離センサ25は、自車両30の車速や移動距離を検出するセンサである。この距離センサ25は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、自車両30の加速度を検知するヨー・Gセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ25は、その検出結果としての車速及び移動距離の情報を自車位置情報取得部6へ出力する。本実施形態においては、方位センサ24が、自車両30の進行方向の変化を検出する進行方向検出手段として機能する。また、距離センサ25が、自車両30の車速を検出する車速検出手段、及び自車両30の走行距離を検出する走行距離検出手段として機能する。
データ抽出部7は、自車位置情報取得部6で取得された自車位置情報P等に基づいて、地図データベース22から必要な地図情報Mや地物情報Fを抽出する。本実施形態においては、データ抽出部7は、自車位置情報Pに基づいて、自車両30の周辺に存在する対象地物の地物情報Fを抽出し、画像認識部5及びレーン判定部8へ出力する。ここで、対象地物となる地物は、画像認識部5による画像認識処理の対象となり、更にレーン判定部8の第一レーン判定部11による自車レーンの判定処理の対象となる地物種別の地物である。本実施形態においては、後述するように、対象地物には各種の区画線の道路標示が該当する。本実施形態においては、このデータ抽出部7が、本発明における地物情報取得手段16として機能する。また、データ抽出部7は、自車位置情報Pに基づいて、自車両30の周辺の地図情報Mに基づいて、自車両30が走行中の道路のレーン情報を抽出して取得し、レーン判定部8へ出力する。ここで取得されるレーン情報は、自車両30が走行中の道路における自車両30の進行方向のレーン数の情報を含んでいる。よって、本実施形態においては、データ抽出部7が、本発明におけるレーン情報取得手段としても機能する。また、データ抽出部7は、自車位置情報取得部6によるマップマッチングに用いる自車位置周辺の地図情報Mを抽出し、自車位置情報取得部6へ出力する。更に、データ抽出部7は、ナビゲーション用演算部9によるナビゲーション処理に用いるために、ナビゲーション用演算部9から要求があった領域の地図情報Mを地図データベース22から抽出し、ナビゲーション用演算部9へ出力する。
画像認識部5は、画像情報取得部4で取得された画像情報G(図4参照)に対する画像認識処理を行う画像認識手段として機能する。本実施形態においては、画像認識部5は、データ抽出部7により取得された自車両30の周辺の対象地物の地物情報Fを用いて、画像情報Gに含まれる対象地物の画像認識処理を行う。ここでは、画像認識処理の対象となる対象地物は、道路の路面に設けられた区画線である。具体的には、画像認識部5は、取得された画像情報Gに対して二値化処理やエッジ検出処理等を行い、当該画像情報Gに含まれている地物(道路標示)の輪郭情報を抽出する。その後、画像認識部5は、データ抽出部7で抽出された地物情報Fに含まれる、対象地物の形態情報のそれぞれに示される形態のいずれかと一致する輪郭情報を抽出する。当該形態情報と一致する輪郭情報が抽出された場合には、当該輪郭情報に係る地物を対象地物として認識する。そして、自車両30と当該輪郭情報に係る対象地物との位置関係を演算し、当該対象地物の地物種別及び自車両との位置関係の情報を、画像認識結果としてレーン判定部8に出力する。自車両と画像情報Gに含まれる対象地物との位置関係は、当該対象地物の画像情報G中の位置と、自車両30への撮像装置21の取付位置、取付角度、及び画角等に基づいて予め演算された自車位置と画像情報G中の各位置との関係を示す情報とに基づいて演算することができる。例えば、画像認識部5は、レーン判定部8の第一レーン判定部11による自車レーンの判定のために、データ抽出部7により取得された地物情報Fに含まれる自車両30の周辺の区画線の地物情報Fを用いて、画像情報Gに含まれる対象地物としての区画線の画像認識処理を行う。具体的には、画像認識部5は、自車両30の周辺に存在する区画線の種別、及び各区画線と自車両との位置関係の認識を行う。そして、画像認識部5は、このような地物の画像認識結果をレーン判定部8へ出力する。
レーン判定部8は、画像認識部5による画像情報Gの画像認識結果と、自車位置情報取得部6により取得された自車位置情報Pと、データ抽出部7で抽出された対象地物の地物情報Fとに基づいて、自車両が走行中の道路のレーンである自車レーンの判定を行う。そのため、本実施形態においては、レーン判定部8は、第一レーン判定部11、不明区間検出部12、レーン移動判定部13、中断判定部14、及び第二レーン判定部15を備えている。そして、レーン判定部8は、判定結果としての自車レーン情報を構成する第一レーン情報S1及び第二レーン情報S2をナビゲーション用演算部9へ出力する。これにより、ナビゲーション用演算部9は、自車レーン情報を参照した経路誘導や経路探索等の案内機能の動作を行うことができる。以下、このレーン判定部8が備える各処理部11〜15における処理について、図4〜図8を用いて詳細に説明する。ここで、図4及び図5は、第一レーン判定部11による処理を説明するための図であって、図4は、画像情報取得部により取得された画像情報Gの一例を示し、図5は、データ抽出部7により取得された自車両30の周辺の区画線の地物情報Fの一例を示している。また、図6〜図8は、不明区間検出部12、レーン移動判定部13、中断判定部14、及び第二レーン判定部15による処理を説明するための図であって、各図は、不明区間Uの長さがそれぞれ異なる場合における、不明区間Uからの退出後の自車レーンの判定処理の例を示している。
第一レーン判定部11は、後述する不明区間U以外の領域において自車レーンの判定を行う第一レーン判定手段として機能する。本実施形態においては、第一レーン判定部11は、データ抽出部7により取得された自車両30の周辺に存在する対象地物の地物情報Fと、画像認識部5による対象地物の画像認識結果とに基づいて、自車レーンの判定を行う。以下では、この第一レーン判定部11による自車レーンの判定処理を第一レーン判定処理という。具体的には、例えば、第一レーン判定部11は、画像認識部5による画像認識結果に示される自車両30の周辺の区画線の種別(実線、破線、二重線等の線種)及び各区画線と自車両30との位置関係と、自車両30の周辺に存在する区画線の地物情報Fとに基づいて、自車両30が自車レーンを判定する。そして、第一レーン判定部11は、この第一レーン判定処理による判定結果に示される自車レーンの情報を第一レーン情報S1として生成する。
不明区間検出部12は、第一レーン判定部11による自車レーンの判定ができない区間である不明区間Uを検出する不明区間検出手段として機能する。本実施形態においては、上記のとおり、第一レーン判定部11が、データ抽出部7により取得された自車両30の周辺に存在する区画線の地物情報Fと、画像認識部5による区画線の画像認識結果とに基づいて、自車レーンの判定を行う構成としている。そのため、本実施形態においては、第一レーン判定部11による自車レーンの判定ができない区間は、画像認識部5による区画線の画像認識ができない区間となる。したがって、不明区間検出部12は、画像認識部5により自車両30の周辺の区画線を画像認識できない状態のときに、自車両30が不明区間U内を走行中であることを検出する。より具体的には、第一レーン判定部11は、自車両30の両側の区画線の画像認識結果に基づいて自車レーンの判定を行うため、不明区間検出部12は、画像認識部5により自車両30の両側の区画線の双方を画像認識できない区間を不明区間Uとして検出する。このような不明区間Uとしては、例えば、交差点等のように元々路面に区画線が設けられていない区間のほか、区画線がかすれているために画像認識ができない区間等が該当する。また、不明区間検出部12は、区画線を画像認識できたが、その画像認識結果とデータ抽出部7により取得された区画線の地物情報Fとを対比させた結果、該当するレーンが存在しない場合にも、その間を不明区間Uとして検出する。図6〜図8には、区画線が設けられていない交差点内を不明区間Uとして検出した場合の例を示している。
レーン移動判定部13は、自車両30の車速Vと走行距離とに基づいて、不明区間U内を走行中に、自車両30が移動した可能性があるレーン数の範囲であるレーン移動範囲Aを判定するレーン移動判定手段として機能する。本実施形態においては、レーン移動判定部13は、まず、距離センサ25により取得される自車両30の車速Vに基づいて、自車両30が走行中のレーンから隣接するレーンへ移動するのに要する走行距離である単位レーン移動距離Dを求める。すなわち、単位レーン移動距離Dは、この距離を超えて自車両30が走行した場合には1レーン分のレーン移動が行われた可能性があると判定する基準となる距離である。ここでは、単位レーン移動距離Dは、下記の式(1)に示すように、基準レーン移動時間Tに、自車両30の車速Vを乗じて得られる値とする。
〔単位レーン移動距離D〕=〔基準レーン移動時間T〕×〔車速V〕・・・(1)
この式において、基準レーン移動時間Tは、自車両30が走行中のレーンから隣接するレーンへ移動するのに要する基準時間である。具体的には、基準レーン移動時間Tとしては、標準的な運転操作によるレーン移動(車線変更)に要する時間を設定し、例えば、2〜3秒程度の一定値を設定すると好適である。一例として、基準レーン移動時間Tが2秒に設定されており、自車両30が60〔km/時〕の車速Vで走行中である場合には、単位レーン移動距離Dは、約33〔m〕となる。なお、本実施形態の説明において、単位レーン移動距離に関する符号「D」は、図6〜図8の例における各基準点a〜cにおける単位レーン移動距離Da〜Dcを包括的に表すものである。
中断判定部14は、進行方向検出手段としての方位センサ24により、レーン移動の際に想定される進行方向の変化量よりも大きい自車両30の進行方向の変化を検出した場合に、レーン移動判定部13によるレーン移動範囲Aの判定処理を中断する判定を行う中断判定手段として機能する。本実施形態においては、中断判定部14は、自車両30の進行方向の変化量に関して予め定めた規定値以上の出力が、方位センサ24から出力された場合に、レーン移動判定部13による判定処理を中断する判定を行う。すなわち、中断判定部14は、方位センサ24からの出力が前記規定値未満である限り、中断判定を行わない。そして、この中断判定部14による中断判定が行われた場合には、第二レーン判定部15は、レーン移動判定部13による判定結果に関わらず、前記不明区間からの退出後の自車両30が走行中の道路の全てのレーンを自車レーンと判定する処理を行う。これは、交差点での右折や左折等のような、通常のレーン移動を超える自車両30の進路変更があった場合には、レーン移動判定手段による自車両の車速と走行距離とに基づくレーン移動範囲の判定が無意味なものとなるためである。これにより、中断判定部14による中断判定が行われた場合には、レーン移動判定部13による判定結果を用いて自車レーンの範囲を絞り込む処理を中止し、第二レーン判定部15による自車レーンの誤判定を防止できる。
第二レーン判定部15は、不明区間Uへの進入前に第一レーン判定部11により判定された自車レーンと、レーン移動判定部13により判定されたレーン移動範囲Aとに基づいて、不明区間Uからの退出後の自車レーンを判定する第二レーン判定手段として機能する。本実施形態においては、第二レーン判定部15は、不明区間Uへの進入前の第一レーン情報S1に示される自車レーンから両側に、不明区間Uから退出した際のレーン移動範囲A分広げた範囲内に含まれる一又は二以上のレーンを、不明区間Uからの退出後の自車レーンとして判定する。例えば、レーン移動範囲Aが「1」である場合(A=1)には、第二レーン判定部15は、第一レーン情報S1に示される自車レーンから両側に1レーン分広げた範囲に含まれるレーン、すなわち、第一レーン情報S1に示される自車レーンとその両側に隣接する2つのレーンを、不明区間Uからの退出後の自車レーンとして判定する。そして、第二レーン判定部15は、このように判定された不明区間Uからの退出後の自車レーンを示す情報を、第二レーン情報S2として生成する。
次に、図6〜図8を用いて、不明区間Uからの退出後の自車レーンの判定処理の具体例について説明する。これらの図に示される道路の各レーンの配置は、データ抽出部7により取得された自車両30が走行中の道路のレーン情報の内容を示している。また、これらの図において、道路の左側の枠に囲まれている自車レーンを示す情報が第一レーン情報S1を示し、道路の右側の枠に囲まれている自車レーンを示す情報が第二レーン情報S2を示している。これらの図に示す例では、いずれも、第一レーン情報S1に示される不明区間Uへの進入前の自車レーンは第二レーンL2に特定されている。また、自車両30が走行中の道路は、自車両30の進行方向左側から順に第一レーンL1から第五レーンL5までの5つのレーンを有している。そして、これら図6〜図8は、単位レーン移動距離Dに対する不明区間Uの長さが異なる3つの例を示している。
ナビゲーション用演算部9は、主にナビゲーション装置1としての案内機能を実行するためのアプリケーションプログラムAPに従って動作する演算処理手段である。ここで、アプリケーションプログラムAPは、自車位置情報取得部6により取得された自車位置情報P、データ抽出部7により抽出された地図情報M、並びにレーン判定部9により判定された自車レーンの情報としての第一レーン情報S1及び第二レーン情報S2等を参照して動作する。そして、ナビゲーション用演算部9は、アプリケーションプログラムAPに従い、例えば、データ抽出部7により地図データベース22から自車両30の周辺の地図情報Mを取得して表示入力装置26に地図の画像を表示するとともに、当該地図の画像上に、自車位置情報Pに基づいて自車位置マークを重ね合わせて表示する処理を行う。また、ナビゲーション用演算部9は、アプリケーションプログラムAPに従い、出発地から目的地までの経路の探索を行い、更に、このように探索された経路と自車位置情報Pとに基づいて、表示入力装置26及び音声出力装置27の一方又は双方を用いて経路誘導を行う。この際、アプリケーションプログラムAPは、レーン判定部8により判定された自車レーンの情報を参照し、自車位置表示、経路探索、及び経路誘導等のナビゲーション動作を行う。具体的には、例えば、表示装置26に判定された自車レーンを表示し、或いは判定された自車レーンに応じて無理な車線変更が必要になる経路誘導を中止する等の動作を行う。また、本実施形態においては、ナビゲーション用演算部9は、表示入力装置26及び音声出力装置27に接続されている。表示入力装置26は、液晶表示装置等の表示装置とタッチパネル等の入力装置が一体となったものである。また音声出力装置は、スピーカ等を有して構成されている。本実施形態においては、ナビゲーション用演算部9、表示入力装置26、及び音声出力装置27が、本発明における案内情報出力手段28として機能する。
次に、本実施形態に係るレーン判定装置2を含むナビゲーション装置1において実行されるレーン判定処理の手順(レーン判定プログラム)について説明する。図9は、本実施形態に係るレーン判定処理の全体の手順を示すフローチャートであり、図10は、本実施形態に係るレーン移動判定処理の詳細な処理手順を示すフローチャートであり、図11は、本実施形態に係る第二レーン判定処理の詳細な処理手順を示すフローチャートである。以下に説明する処理の手順は、上記の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア(プログラム)或いはその両方により実行される。上記の各機能部がプログラムにより構成される場合には、ナビゲーション装置1が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成するレーン判定プログラムを実行するコンピュータとして動作する。以下では、まず、レーン判定処理の全体の手順について説明する。
次に、ステップ#07のレーン移動判定処理の詳細について説明する。図10に示すように、レーン移動判定部13は、まず、不明区間Uへの進入時のレーン移動範囲Aを「0」(A=0)とする(ステップ#11)。次に、レーン移動判定部13は、距離センサ25の検出結果に基づいて、不明区間Uへの進入点である基準点a(図6〜図8参照)での自車両30の車速Vの情報を取得する(ステップ#12)。そして、レーン移動判定部13は、ステップ#12で取得された自車両30の車速Vに基づいて、単位レーン移動距離Da(図6〜図8参照)を算出して求める(ステップ#13)。この単位レーン移動距離Daの算出方法については既に説明したので、ここでは説明を省略する。その後、レーン移動判定部13は、距離センサ25の検出結果に基づいて、不明区間Uへの進入点である基準点aからの走行距離の情報を取得する(ステップ#14)。
次に、ステップ#08の第二レーン判定処理の詳細について説明する。図11に示すように、自車両30が不明区間Uから退出した場合には(ステップ#21:Yes)、まず、ステップ#07のレーン移動判定処理において、中断判定部14により、レーン移動範囲Aの判定処理を中断する判定(図10のステップ#16参照)が有ったか否かを判定する(ステップ#22)。そして、中断判定部14によるレーン移動判定処理を中断する判定がなく(ステップ#22:No)、レーン移動判定部13により、不明区間Uの全域におけるレーン移動範囲Aの判定が行われた場合には、第二レーン判定部15は、第一レーン判定部11により生成された第一レーン情報S1を取得する(ステップ#23)。また、第二レーン判定部15は、ステップ#07で判定されたレーン移動範囲Aの情報を取得する(ステップ#24)。更に、第二レーン判定部15は、データ抽出部7により、自車両30の周辺の地図情報Mに基づいて、自車両30が走行中の道路のレーン情報を抽出して取得する(ステップ#25)。そして、第二レーン判定部15は、不明区間Uからの退出後の自車レーンを判定する(ステップ#26)。この不明区間Uからの退出後の自車レーンの判定処理については既に説明したので、ここでは説明を省略する。その後、第二レーン判定部15は、ステップ#26で判定された不明区間Uからの退出後の自車レーンを示す情報を、第二レーン情報S2として生成する(ステップ#27)。
2:レーン判定装置
4:画像情報取得部(画像情報取得手段)
5:画像認識部(画像認識手段)
6:自車位置情報取得部(自車位置情報取得手段)
7:データ抽出部
8:レーン判定部
9:ナビゲーション用演算部
11:第一レーン判定部(第一レーン判定手段)
12:不明区間検出部(不明区間検出手段)
13:レーン移動判定部(レーン移動判定手段)
14:中断判定部
15:第二レーン判定部(第二レーン判定手段)
16:地物情報取得手段
17:レーン情報取得手段
22:地図データベース
24:方位センサ(進行方向検出手段)
28:案内情報出力手段
30:自車両
M:地図情報
F:地物情報
G:画像情報
P:自車位置情報
S1:第一レーン情報
S2:第二レーン情報
A:レーン移動範囲
U:不明区間
V:車速
D:単位レーン移動距離
AP:アプリケーションプログラム
Claims (12)
- 自車両が走行中の道路のレーンである自車レーンを判定する第一レーン判定手段と、
前記第一レーン判定手段による自車レーンの判定ができない区間である不明区間を検出する不明区間検出手段と、
自車両の車速と走行距離とに基づいて、前記不明区間内を走行中に、自車両が移動した可能性があるレーン数の範囲であるレーン移動範囲を判定するレーン移動判定手段と、
前記不明区間への進入前に前記第一レーン判定手段により判定された自車レーンと、前記レーン移動判定手段により判定された前記レーン移動範囲とに基づいて、前記不明区間からの退出後の自車レーンを判定する第二レーン判定手段と、
を備えるレーン判定装置。 - 前記レーン移動判定手段は、自車両の車速に基づいて、自車両が走行中のレーンから隣接するレーンへ移動するのに要する走行距離である単位レーン移動距離を求め、自車両の走行距離が前記単位レーン移動距離を超える毎に、前記レーン移動範囲を一レーン分増加させる請求項1に記載のレーン判定装置。
- 前記単位レーン移動距離は、自車両が走行中のレーンから隣接するレーンへ移動するのに要する基準時間である基準レーン移動時間に、自車両の車速を乗じて得られる値である請求項2に記載のレーン判定装置。
- 前記第二レーン判定手段は、前記不明区間への進入前に前記第一レーン判定手段により判定された自車レーンから両側に、前記不明区間から退出した際の前記レーン移動範囲分広げた範囲内に含まれる一又は二以上のレーンを、前記不明区間からの退出後の自車レーンとして判定する請求項1から3のいずれか一項に記載のレーン判定装置。
- 自車両が走行中の道路のレーン情報を取得するレーン情報取得手段を更に備え、
前記第二レーン判定手段は、前記レーン情報に示される一又は二以上のレーンの範囲内で前記自車レーンの判定を行う請求項1から4のいずれか一項に記載のレーン判定装置。 - 自車両の周辺に存在する対象地物の地物情報を取得する地物情報取得手段と、自車両の周辺の画像情報を取得する画像情報取得手段と、前記画像情報に含まれる対象地物の画像認識処理を行う画像認識手段と、を更に備え、
前記第一レーン判定手段は、前記地物情報取得手段により取得された地物情報と、前記画像認識手段による画像認識結果とに基づいて前記自車レーンを判定する請求項1から5のいずれか一項に記載のレーン判定装置。 - 前記対象地物には、道路の各レーンを区画する区画線を含み、
前記不明区間検出手段は、前記画像認識手段により前記区画線を画像認識できない状態のときに、自車両が前記不明区間内を走行中であることを検出する請求項6に記載のレーン判定装置。 - 自車両の進行方向の変化を検出する進行方向検出手段を更に備え、
前記進行方向検出手段により、レーン移動の際に想定される進行方向の変化量よりも大きい自車両の進行方向の変化を検出した場合には、前記第二レーン判定手段は、前記レーン移動判定手段による判定結果に関わらず、前記不明区間からの退出後の自車両が走行中の道路の全てのレーンを自車レーンと判定する請求項1から7のいずれか一項に記載のレーン判定装置。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載のレーン判定装置と、地図情報が格納された地図データベースと、前記地図情報及び前記レーン判定装置により判定された自車レーンの情報を参照して動作するアプリケーションプログラムと、前記アプリケーションプログラムに従って動作して案内情報を出力する案内情報出力手段と、を備えるナビゲーション装置。
- 自車両が走行中の道路のレーンである自車レーンを判定する第一レーン判定ステップと、
前記第一レーン判定ステップによる自車レーンの判定ができない区間である不明区間を検出する不明区間検出ステップと、
自車両の車速と走行距離とに基づいて、前記不明区間内を走行中に、自車両が移動した可能性があるレーン数の範囲であるレーン移動範囲を判定するレーン移動判定ステップと、
前記不明区間への進入前に前記第一レーン判定ステップにより判定された自車レーンと、前記レーン移動判定ステップにより判定された前記レーン移動範囲とに基づいて、前記不明区間からの退出後の自車レーンを判定する第二レーン判定ステップと、
をコンピュータに実行させるレーン判定プログラム。 - 前記レーン移動判定ステップでは、自車両の車速に基づいて、自車両が走行中のレーンから隣接するレーンへ移動するのに要する走行距離である単位レーン移動距離を求め、自車両の走行距離が前記単位レーン移動距離を超える毎に、前記レーン移動範囲を一レーン分増加させる請求項10に記載のレーン判定プログラム。
- 前記第二レーン判定ステップでは、前記不明区間への進入前に前記第一レーン判定ステップにより判定された自車レーンから両側に、前記不明区間から退出した際の前記レーン移動範囲分広げた範囲内に含まれる一又は二以上のレーンを、前記不明区間からの退出後の自車レーンとして判定する請求項10又は11に記載のレーン判定プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007172843A JP4943246B2 (ja) | 2007-06-29 | 2007-06-29 | レーン判定装置及びレーン判定プログラム、並びにそれを用いたナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007172843A JP4943246B2 (ja) | 2007-06-29 | 2007-06-29 | レーン判定装置及びレーン判定プログラム、並びにそれを用いたナビゲーション装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009014344A true JP2009014344A (ja) | 2009-01-22 |
JP4943246B2 JP4943246B2 (ja) | 2012-05-30 |
Family
ID=40355449
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007172843A Expired - Fee Related JP4943246B2 (ja) | 2007-06-29 | 2007-06-29 | レーン判定装置及びレーン判定プログラム、並びにそれを用いたナビゲーション装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4943246B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010071810A (ja) * | 2008-09-18 | 2010-04-02 | Aisin Aw Co Ltd | レーン判定装置及びレーン判定プログラム、並びにそれを用いたナビゲーション装置 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0854252A (ja) * | 1995-07-25 | 1996-02-27 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
JPH10332389A (ja) * | 1997-06-05 | 1998-12-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲーション装置 |
JPH1183521A (ja) * | 1997-09-02 | 1999-03-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用経路誘導装置 |
JPH11211491A (ja) * | 1998-01-20 | 1999-08-06 | Mitsubishi Electric Corp | 車両位置同定装置 |
JP2000326757A (ja) * | 1999-05-18 | 2000-11-28 | Mitsubishi Electric Corp | 危険接近防止装置 |
JP2005214883A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Denso Corp | カーナビゲーション装置 |
JP2006162409A (ja) * | 2004-12-07 | 2006-06-22 | Aisin Aw Co Ltd | 交差点進出道路のレーン判定装置 |
JP2006178714A (ja) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Nissan Motor Co Ltd | 走行支援装置 |
JP2007022403A (ja) * | 2005-07-19 | 2007-02-01 | Denso Corp | 右折タイミング評価装置 |
JP2007127418A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-24 | Aisin Aw Co Ltd | 経路案内システム及び経路案内方法 |
-
2007
- 2007-06-29 JP JP2007172843A patent/JP4943246B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0854252A (ja) * | 1995-07-25 | 1996-02-27 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
JPH10332389A (ja) * | 1997-06-05 | 1998-12-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲーション装置 |
JPH1183521A (ja) * | 1997-09-02 | 1999-03-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用経路誘導装置 |
JPH11211491A (ja) * | 1998-01-20 | 1999-08-06 | Mitsubishi Electric Corp | 車両位置同定装置 |
JP2000326757A (ja) * | 1999-05-18 | 2000-11-28 | Mitsubishi Electric Corp | 危険接近防止装置 |
JP2005214883A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Denso Corp | カーナビゲーション装置 |
JP2006162409A (ja) * | 2004-12-07 | 2006-06-22 | Aisin Aw Co Ltd | 交差点進出道路のレーン判定装置 |
JP2006178714A (ja) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Nissan Motor Co Ltd | 走行支援装置 |
JP2007022403A (ja) * | 2005-07-19 | 2007-02-01 | Denso Corp | 右折タイミング評価装置 |
JP2007127418A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-24 | Aisin Aw Co Ltd | 経路案内システム及び経路案内方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010071810A (ja) * | 2008-09-18 | 2010-04-02 | Aisin Aw Co Ltd | レーン判定装置及びレーン判定プログラム、並びにそれを用いたナビゲーション装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4943246B2 (ja) | 2012-05-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8112222B2 (en) | Lane determining device, method, and program | |
JP4446204B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置及び車両用ナビゲーションプログラム | |
US8346473B2 (en) | Lane determining device, lane determining method and navigation apparatus using the same | |
US7948397B2 (en) | Image recognition apparatuses, methods and programs | |
EP2113746B1 (en) | Feature information collecting device and feature information collecting program, and vehicle position recognizing device and navigation device | |
JP4861851B2 (ja) | レーン判定装置及びレーン判定方法、並びにそれを用いたナビゲーション装置 | |
JP4738360B2 (ja) | レーン判定装置及びレーン判定方法、並びにそれを用いたナビゲーション装置 | |
US20110172913A1 (en) | Road learning apparatus | |
JP2006208223A (ja) | 車両位置認識装置及び車両位置認識方法 | |
JP2010102575A (ja) | 交通情報生成装置および交通情報生成方法 | |
JP4953012B2 (ja) | 画像認識装置と画像認識装置のためのプログラム、及びこれを用いたナビゲーション装置とナビゲーション装置のためのプログラム | |
JP4875509B2 (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 | |
JP4936070B2 (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラム | |
JP2009222392A (ja) | 車両用地図表示装置。 | |
JP4831433B2 (ja) | 自車位置認識装置及び自車位置認識プログラム、並びにナビゲーション装置 | |
JP5071737B2 (ja) | レーン判定装置及びレーン判定プログラム、並びにそれを用いたナビゲーション装置 | |
JP5013214B2 (ja) | レーン判定装置及びレーン判定プログラム、並びにそれを用いたナビゲーション装置 | |
JP4789868B2 (ja) | 画像認識装置及び画像認識方法、並びにそれを用いた自位置認識装置及びナビゲーション装置 | |
JP4497424B2 (ja) | 地物認識装置及び地物認識方法、並びにそれを用いたレーン判定装置及びレーン判定方法 | |
JP4943246B2 (ja) | レーン判定装置及びレーン判定プログラム、並びにそれを用いたナビゲーション装置 | |
JP2009058430A (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラム | |
JP2012208877A (ja) | 車両情報取得装置、車両情報取得方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100125 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111019 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111027 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120202 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120229 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4943246 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150309 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |