JP2507086B2

JP2507086B2 - 車両用障害物検知装置

Info

Publication number: JP2507086B2
Application number: JP1249315A
Authority: JP
Inventors: 明夫保坂
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1989-09-27
Filing date: 1989-09-27
Publication date: 1996-06-12
Anticipated expiration: 2011-06-12
Also published as: JPH03111779A

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）この発明は、走行車両に対する障害物を検知可能な車
両用障害物検知装置に関する。

（従来の技術）車両用障害物検知装置は、車両前方の障害物、例えば
先行車両や岩など対して電磁波、光あるいは超音波を発
信して障害物までの距離を測定するなどして障害物を検
知しているが、上記電磁波などを発信あるいは受信する
ためのアンテナは固定されていてその指向性は車体に対
して変化せず、したがって、ステアリングを操作して、
例えば障害物が車両の進行路内にあってもアンテナの指
向性範囲内になければ障害物を検知できず、また逆に障
害物が車両の進行路内になくても車両の前方にあればこ
れを検知してしまう欠点があった。

このため、従来では上記欠点を補うべく提案された車
両用障害物検知装置として、例えば特開昭50−7230号公
報に記載されたものがある。これは、車両前方の障害物
を検知するための電磁波を用いたレーダ装置を備えたも
ので、その電磁波を受信あるいは発信するためのアンテ
ナの指向性を、車両のステアリングの回転方向に追従す
るよう方向制御し、これによって常に車両の進行方向前
方に存在する障害物を検知しようとするものである。

（発明が解決しようとする課題）ところで、このような従来の障害物検知装置は、アン
テナの指向性を変化させることができるものの、第６図
に示すように、検知できる障害物としては、車両１が直
進している場合には、車両１の前方の検知エリアＡのも
ののほか、例えば車両１が交差点などにおいて右折する
ような場合には、ステアリング操作に伴う車両１の進行
方向である右前方の検知エリアＢのものに限られること
になる。このため、上記右折時において、車両１の旋回
方向とは逆の左前方、すなわち、交差点において自車両
１が右折する場合での対向車線３を直進してくる他車両
５に対する検知ができず、信頼性において充分なもので
はないという課題があった。

そこでこの発明は、車両の進行方向とは異なる方向に
存在する障害物、例えば交差点において自車両が右折す
る場合での対向車線を直進してくるような場合での他車
両に対する検知をも可能とし、信頼性を向上させること
を目的としている。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）前述した課題を解決するためにこの発明は、第１図に
示すように、障害物に対し所定の指向範囲をもって走行
車両に対する障害物を検出する障害物検出手段と、自車
両の直進方向に対する進行方向を検出する進行方向検出
手段と、自車両の走行方位を検出する走行方位検出手段
と、自車両に対する対抗直進路の方位を検出する対向直
進路検出手段と、前記進行方向検出手段，走行方位検出
手段及び対向直進路検出手段によって検出された各検出
信号を基に、自車両の方位と対向直進路の方位との差に
応じて前記障害物検出手段の指向性を対向直進路の方向
に制御する指向性制御手段とを有する構成としたもので
ある。

（作用）自車両の進行方向を検出する進行方向検出手段，自車
両の走行方位を検出する走行方位検出手段及び、自車両
に対する対向直進路の方位を検出する対向直進路検出手
段によって検出された各検出信号に基づき、指向性制御
手段は自車両の方位と対向直進路の方位との差に応じて
障害物検出手段の指向性を対向直進路の方向に制御す
る。

（実施例）以下、この発明の実施例を第１図ないし第５図に基づ
き説明する。

第２図はこの発明の第１実施例を示す車両用障害物検
知装置のブロック図である。進行方向検出手段として進
行方向検知装置７は、ステアリングの操作に追従して作
動するターンシグナルスイッチの出力信号を用いて車両
の直進，左折あるいは右折などを検知して進行方向信号
S₁を出力する。走行方位検出手段としての自車両方位検
知装置９は、例えば車載用ナビゲーションシステムに用
いられている。車両の走行方位を検出する他磁気方位セ
ンサ（応用技術出版社発行「電子ナビゲーションシステ
ムの設計技術とその展開・例」P.10〜19参照）などを用
い、東西南北のどの方向を向いているかの自車両の方位
を検知して、方位信号S₂を出力する。上記進行方向検知
装置７と自車両方位検知装置９とで対向直進路検出手段
を構成している。

レーダ装置11は、車体前部に設けられて電磁波の発信
及び受信を行うアンテナを備えて先行車両や岩などの障
害物を検知するもので、このアンテナの指向方向は、例
えばサーボモータなどによって変化できる構成となって
いる。上記レーダ装置11は、例えば自動車技術Vol.43
No.2（1989年発行）P.32〜38に示されている。

指向性制御手段としてのレーダ指向性制御装置13は、
例えばマイクロコンピュータから構成されており、進行
方向検知装置７による車両の進行方向信号S₁及び、自車
両方位検知装置９による車両の方位信号S₂の入力を受け
て信号処理し、レーダ装置11におけるアンテナの指向方
向を制御する指向性制御信号S₃をレーダ装置11に出力す
る。

次に、レーダ指向性制御装置13の制御動作を、第３図
に示すフローチャートに基づき説明する。まず、進行方
向検知装置７により検知された進行方向信号S₁を読み込
み（ステップ301）、第４図に示す自車両６の進行方
向、すなわち直進か左折かあるいは右折かを判断する
（ステップ303）。

直進の場合、自車両方位検知装置９による方位信号S₂
を読み込み、直進時の走行方位を示す信号S_2Sとして記
憶する（ステップ305）。右折の場合も同様に方位信号S
₂を読み込み、右折時の走行方位を示す信号S_2Rとして記
憶する（ステップ307）。次に、上記直進方位信号S_2Sと
右折方位信号S_2Rとの差の信号S₃を算出する（ステップ3
09）。ところで、前記直進方位信号S_2Sは自車両６に対
する対向直進路の方位を表す信号でもある。このため、
直進方位信号S_2Sと右折方位信号S_2Rとの差の信号S₃は、
自車両６を基準とした対向直進路の方位と、右折中の現
在の自車両６の方位との差を表している。

したがって、信号S₃をレーダ装置11におけるアンテナ
の指向性制御信号として扱うことができ、この信号S₃を
レーダ装置11に出力する（ステップ311）ことで、この
差の信号S₃の分だけレーダ装置11のアンテナの向きを対
向直進路の方位にくよう制御可能となる。

これにより、第４図に示すように、自車両６が右折時
に交差点内に進入した状態において、自車両６の進行方
向である右前方とは異なる方向である左前方の検知エリ
アＣである対向直進路から向かってくる他車両を、この
レーダ装置11は検知可能となる。

第５図はこの発明の第２実施例を示す車両用障害物検
知装置のブロック図である。この実施例は、前出の応用
技術出版社発行「電子ナビゲーションシステムの設計技
術とその展開・例」に見られるような車載用ナビゲーシ
ョンシステムを利用して交差点における対向直進路の方
位と、自動車の方位との差を検知して、レーダ装置11の
指向性を制御しようとするものである。ナビゲーション
システムは、自車両の走行距離や走行方位などを検出
し、これらの情報を基に出発地点や目標地点あるいは現
在地点などを、CRTなどのディスプレイに表示された地
図に表示し、運転者の便宜を図ろうとするものである。

この第２実施例では、第１実施例における進行方向検
知装置７に代えて、上記ナビゲーションシステムの構成
要素である自車両位置検知装置15及び地図データ17を使
用している。自車両位置検知装置15は進行方向検出手段
を構成するとともに、自車両位置検知装置15と地図デー
タ17とで対向直進略検出手段を構成している。

自車両位置検知装置15は道路地図上における自車両６
の位置を、車両方位信号S₂及び図示しない走行距離信号
などから検知して信号S₄を出力する。地図データ17は、
上記自車両位置信号S₄に応じて自車両６に対する交差点
における対向直進路の方位を示す信号S₅を出力する。こ
の対向直進路の方位は、自車両位置検出装置15及び地図
データ17の各データから、自車両６に対する交差点の位
置及び、自車両６が交差点に対してどの方向から進入し
てきたかが分ることから得られる。そして、得られた対
向直進路の方位を示す信号S₅と、自車両方位検知装置９
による車両方位信号S₂との差を演算することで、指向性
制御信号S₃が得られる。また、右折かどうかの判断は、
自車両６の位置と向きが分る自車両位置信号S₄から決定
される。

この第２実施例では、交差点の地図データから対向直
進路の方位を得る構成となっているため、第４図のよう
に交差点において二つの道路が必ずしも直交している必
要はなく、ある角度をもって交差している場合にも有効
に機能する。

また、第２実施例における地図データは車載されたナ
ビゲーションシステム内に設けず、例えば各交差点に設
けられた通信手段を用いて車両に地図データを送り、こ
れを利用するようにしてもよい。この場合、特に広域に
わたって利用するような場合には、各車両個別に多量の
地図データを持たなくて済むので、トータルコストを低
く抑えることが可能となる。地図データは、各交差点に
おいて車両に送られてくるものであることから、その精
度を高めることは容易である。

なお、上記各実施例では自車両方位検知装置９は、地
磁気センサを例として挙げたが、このほかに回転式慣性
ジャイロ，レーザジャイロなどによるジャイロセンサを
用いてもよい。この場合、地磁気センサと違って地磁気
の影響を受けることはないので、高精度な検出が可能と
なる。また、車両の左右車輪の回転差から車両の方位を
検出することもできる。この場合、自車両方位検知装置
９は安価なものとなる上、左右両輪の回転差ゼロの状態
を直進と判断できることから、進行方向検出手段の機能
を兼ねることもでき、さらに低価格化を達成できる。

レーダ装置11としては電磁波を用いるもののほかに、
光や超音波を用いて障害物までの距離を測定するもので
もよい。

なお、上記各実施例では、自車両が右折する場合につ
いて説明したが、車両が右側通行の場合には、左折の場
合にこの発明を適用すればよい。

［発明の効果］以上説明してきたようにこの発明によれば、自車両に
対する対向直進路の方位と自車両の方位とを検出してこ
れら両者の差に応じて、障害物検出手段による障害物検
出指向方向を常に対向直進路側に向くように制御可能と
したので、車両の進行方向とは異なる方向に存在する障
害物、例えば交差点において自車両が右折する場合での
対向車線を直進してくるような他車両に対する検知が可
能となり、障害物検知装置として信頼性をより向上させ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図はこの発明
の第１実施例を示すブロック図、第３図は第１実施例に
おける指向性制御装置の制御動作を示すフローチャー
ト、第４図は上記実施例における交差点でのレーダ装置
の検知エリアを示す動作説明図、第５図はこの発明の第
２実施例を示すブロック図、第６図は従来装置における
交差点でのレーダ装置の検知エリアを示す動作説明図で
ある。７……進行方向検知装置（進行方向検出手段，対向直進
路検出手段）９……自車両方位検知装置（走行方位検出手段，対向直
進路検出手段） 11……レーダ装置（障害物検出手段） 13……レーダ指向性制御装置（指向性制御手段）

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】障害物に対し所定の指向範囲をもって走行
車両に対する障害物を検出する障害物検出手段と、自車
両の直進方向に対する進行方向を検出する進行方向検出
手段と、自車両の走行方位を検出する走行方位検出手段
と、自車両に対する対抗直進路の方位を検出する対向直
進路検出手段と、前記進行方向検出手段，走行方位検出
手段及び対向直進路検出手段によって検出された各検出
信号を基に、自車両の方位と対向直進路の方位との差に
応じて前記障害物検出手段の指向性を対向直進路の方向
に制御する指向性制御手段とを有することを特徴とする
車両用障害物検知装置。