JPH10332322A - 測距装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 測距装置における検出エリアの位置調整作業
が、特別な作業環境を必要とせずに、比較的短時間で簡
単にできるようにする。 【解決手段】 照射した波動の反射波に基づいて、所定
の検出エリアにある被検出物の少なくとも位置情報を含
む検出データを判定し出力する測距装置において、被検
出物の検出データの中から、不要な検出データを排除し
て、予め設定された基準ターゲットに相当する検出デー
タのみを選択して出力する選択処理手段（制御回路７）
を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両等に搭載さ
れ、レーザ光などの波動を利用して先行車等の被検出物
までの距離などを測定する測距装置に係り、特に検出エ
リアの位置調整（いわゆる、光軸調整）が簡単にできる
測距装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両における前方障害物の監
視や追従走行制御のための車載レーダの開発は広く進め
られており、方式としては電波方式、或いはレーザ方式
が知られている。これは、所定のエリア内の検出対象に
対して電波やレーザ光などの波動を送信し、その反射信
号との伝搬遅延時間などから検出対象までの距離などを
求める装置である。

【０００３】例えば、レーザ方式の測距装置（いわゆる
レーザレーダ）の場合、一定のスキャンエリアに対して
スキャニングしつつレーザ光を照射し、その反射光との
伝搬遅延時間を求めるために、制御回路により発光タイ
ミングをつくり、そのタイミングでカウンタをスタート
し、同時にそのタイミングに合わせてレーザダイオード
（以下、ＬＤという。）駆動回路によりＬＤを駆動して
レーザの発光を行い、このレーザ光が検出対象に反射し
て帰ってきた反射光をフォトダイオード（以下、ＰＤと
いう。）で受光し、受光回路の中で設定した受光スレッ
シュレベル以上のレベルの反射光が得られた場合、その
タイミングを制御回路で取込み、カウンタをストップし
て伝搬遅延時間を計測する。また一方では、レーザ発光
のタイミング、或いは反射光受光のタイミングにおける
スキャン角度から、検出対象物が存在する方向を判定す
る。

【０００４】そして、こうして計測された対象物までの
距離データと、方向データと、受光量のデータと、車速
センサにより得られた車速のデータをもとに、個々の距
離データをグループ化し、過去のデータとの対応づけを
行い、対象物との相対速度を算出し、その対象物が何か
を判断（車か、バイクか、人か、看板か、路側のリフレ
クタか、など）し、追従すべき対象物の特定や警報すべ
き対象物の特定を行うものである。

【０００５】この種の装置では、実際に車両などに取付
た場合に、先行車両などの検出対象を検出すべき理想的
な検出エリア（車両の場合には、通常車両の前方正面に
左右対象に広がる角度領域）に対して、装置の実際の検
出エリア（反射波を受信して上述の測定を行う角度領
域）がずれていれば、その分測定結果の信頼性が低下す
るため、当然このようなずれのない状態が維持されるよ
うに、検出エリアの中心位置を合わせる調整作業（いわ
ゆる光軸調整作業）が、車両等の生産ラインや、修理工
場での点検時などに適宜必要となる。

【０００６】この光軸調整作業の従来の手法としては、
作業設備や治具などにより以下のような作業環境を整え
た上で、短時間で最適に調整する手法がある。すなわ
ち、測距装置が搭載された例えば車両（停止状態）に対
して、理想的な検出エリアの中央位置に基準ターゲット
が配置され、しかもこの基準ターゲット以外の被検出物
が検出されない外乱要因のない良好な環境を整えた上
で、実際に測距装置を作動させて、検出される基準ター
ゲットの位置データが装置の検出エリアの中央位置に一
致するように、例えば測距装置の検出ヘッドの取付角度
や内部のパラメータを変更する手法がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の光軸調整方法は、車両の量産ライン等では可能であ
るものの、専用の作業設備や治具が備え難く、良好な作
業環境や人材が整え難い状況（例えば、自動車ディーラ
や町工場などでの状況）では、ほとんど実行不可能であ
る。

【０００８】すなわちこのような状況下では、たとえ基
準ターゲットを車両に対して所定位置に設定できたとし
ても、得られる検出データは基準ターゲットのデータの
みではなく、周囲に散在し或いは周囲を移動する人や物
のデータも紛れ込んでしまい、基準ターゲットのデータ
の判別が困難となる。また、基準ターゲットの位置デー
タを読取って、この位置データが装置の検出エリアの中
心位置に一致するように、検出ヘッドの取付角度や内部
のパラメータを変更する作業には、ある程度の教育や熟
練が必要である。

【０００９】このため実際には、人間の目と手を使い、
長時間をかけて、ある程度の誤差を許容しながらなんと
か調整しているのが実情である。具体的には、例えば作
業者が車両前方の周囲状況を見ながら、基準ターゲット
となる物を前後左右の多数の位置に設置し、各位置に設
置した場合のそれぞれの測距装置の検出状態を確認しつ
つ、検出ヘッドの取付角度や内部のパラメータを調整す
るといった、めんどうで精度の低い調整方法が採用され
ている。

【００１０】なお出願人は、特願平８−１１４４８３号
により、上記光軸調整が車両走行中において自動的かつ
精度良く実現される技術を提案している。これは、車両
走行中の先行車の検出データが、前記光軸調整の基準と
成り得る状態にあるか否かを自動的に認識し、基準と成
り得ると判断された時に、その先行車の検出データに基
づいて内部のパラメータ（検出エリアの設定位置デー
タ）を制御処理機能により自動的に変更するものであ
る。

【００１１】この技術によれば、専用の治具や熟練を必
要とすることなく、また外乱要因も気にする必要もな
く、自動的に調整が可能となるが、調整に比較的長時間
を要するという短所があった。というのは、走行中の先
行車の検出データは、一定ではなく、たとえ直線道路で
も若干変動するため、調整の精度を高めるためには、先
行車の検出データを比較的長時間にわたって多数採取
し、この平均値を基準データ（検出エリアの中心位置の
基準）とする必要があるためである。

【００１２】そこで本発明は、検出エリアの位置調整作
業が、特別な作業環境を必要とせずに、比較的短時間で
簡単にできる測距装置を提供することを目的としてい
る。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の測距装置は、照射した波動の反射波
に基づいて、所定の検出エリアにある被検出物の少なく
とも位置情報を含む検出データを判定し出力する測距装
置において、前記被検出物の検出データの中から、不要
な検出データを排除して、予め設定された基準ターゲッ
トに相当する検出データのみを選択して出力する選択処
理手段を備えたことを特徴とする。

【００１４】請求項２記載の測距装置は、前記波動が前
記検出エリアよりも広い一定のスキャンエリアにスキャ
ニングしつつ照射される構成とされ、前記選択処理手段
により選択された検出データで特定される被検出物の位
置に前記検出エリアの中央位置が一致するよう、前記ス
キャンエリア内における前記検出エリアの設定位置を変
更する調整処理手段を備えたことを特徴とする。

【００１５】請求項３記載の測距装置は、前記選択処理
手段が、前記検出データにより特定される被検出物まで
の距離に基づいて、遠すぎる被検出物の検出データや、
近すぎる被検出物の検出データを排除することにより、
前記選択処理を遂行することを特徴とする。

【００１６】請求項４記載の測距装置は、前記選択処理
手段が、前記検出データにより特定される被検出物の大
きさに基づいて、大きすぎる被検出物の検出データや、
小さすぎる被検出物の検出データを排除することによ
り、前記選択処理を遂行することを特徴とする。

【００１７】請求項５記載の測距装置は、前記選択処理
手段が、前記検出データにより被検出物が移動している
か否かを判定し、移動していると判定された被検出物の
検出データを排除することにより、前記選択処理を遂行
することを特徴とする。

【００１８】請求項６記載の測距装置は、前記選択処理
手段が基準ターゲットに相当する検出データを選択する
と、この選択がなされたことを報知する報知制御手段を
設けたことを特徴とする。

【００１９】請求項７記載の測距装置は、前記選択処理
手段が基準ターゲットに相当する検出データを選択する
と、この選択された検出データの内容を表示する表示制
御手段を設けたことを特徴とする。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の一例
を図面に基づいて説明する。図１は、本例の測距装置の
全体構成を示すブロック図である。この図１に示すよう
に、本例の装置は、走査装置１、ＬＤ２、ＬＤ駆動回路
３、走査位置検出装置４、ＰＤ５、受光回路６、制御回
路７、車速センサ８を有する。

【００２１】走査装置１は、ＬＤ２により出力されたレ
ーザ光を、揺動駆動される反射ミラー等により所定角度
にスキャニングしつつスキャンエリアに照射するもの
で、制御回路７により制御されて所定のタイミング及び
周期で作動する。ＬＤ駆動回路３は、制御回路７により
制御されて、制御回路７で作られた発光タイミング毎に
ＬＤ２を作動させてレーザ光を出力させる回路である。

【００２２】走査位置検出装置４は、走査装置１のスキ
ャン方向を検出してその信号（スキャン方向信号）を制
御回路７に入力する要素である。ＰＤ５は、照射された
レーザ光が検出対象に反射して戻ってきた反射光を受光
し、その受光量に応じた電気信号（以下、受光量信号と
いう。）を出力するもので、このＰＤ５から出力された
受光量信号は受光回路６を介して制御回路７に入力され
るよう構成されている。

【００２３】制御回路７は、例えばＣＰＵ，ＲＯＭ，Ｒ
ＡＭ等よりなるマイクロコンピュータにより構成され、
装置の通常運転時には、基本的に以下のような制御処理
を行う。すなわち、走査装置１及びＬＤ駆動回路３を上
述したように制御するとともに、発光から受光までの伝
搬遅延時間から検出対象までの距離を演算し、その際の
スキャン方向から検出対象の方向を判定し、さらに受光
した光の強度（前記受光量信号の大きさ）により受光量
を判定するとともに、これらデータ（距離、方向、受光
量）から、後述する如く検出対象物の判別や移動状態な
どを判定し、検出対象物の種別情報，位置情報，形状や
大きさの情報などを含む検出データを出力するものであ
る。

【００２４】なお本例の場合、図４に例示するように、
レーザ光を実際に照射する角度領域（スキャンエリア）
は、反射波を受信して上述の距離データなどの測定を行
う角度領域（検出エリア）よりも大きく設定してあり、
この検出エリアのスキャンエリア内（実際には余裕をみ
て検出許容エリア内）におけるデータ処理上の設定位置
（内部のパラメータ）を変更することにより、装置の光
学ヘッドの取付位置を物理的に変更することなく、検出
エリアの位置調整が可能となっている。

【００２５】またこの場合制御回路７は、後述する図
２，３に示す処理（基準ターゲット抽出、光軸自動調整
のための制御処理）を行って、本発明の選択処理手段，
調整処理手段，報知制御手段，表示制御手段としても機
能している。なお、車速センサ８は、自車両の車速に応
じたパルス信号（車速パルス信号）を出力するもので、
この車速パルス信号から例えば制御回路７又は図示省略
した車速算出装置が自車両の車速を算出し、この車速デ
ータが走行時の検出対象物の判別に利用される。

【００２６】次に、上記測距装置の動作について説明す
る。まず、レーザレーダとしての通常運転時の動作につ
いて説明する。ＬＤ２は、制御回路７で作られた発光タ
イミング毎に、ＬＤ駆動回路３により制御されて作動し
レーザ光を出力する。そして、このＬＤ２からのレーザ
光は、走査装置１によりスキャニングされつつ、図４に
例示するように検出エリアよりも広いスキャンエリアに
照射される。

【００２７】照射されたレーザ光が検出対象に反射して
戻ってくると、この反射光がＰＤ５により受光され、そ
の受光量信号が受光回路６を介して制御回路７に入力さ
れる。制御回路７では、前記受光量信号及び走査位置検
出装置４から入力されるスキャン方向信号から、前述の
データ（距離、方向、受光量）をまず生成する。なお、
このデータ（距離、方向、受光量）は、図４に例示する
ようなスキャンエリアよりも狭い検出エリア内において
発光及び受光が行われる度に生成され、結局、本測距装
置の検出処理は検出エリア内にある被検出物についての
み行われる。

【００２８】そして、制御回路７では、上記データ（距
離、方向、受光量）や前述の速度データに基づいて以下
の処理が所定の周期（この場合、レーザ光がスキャンさ
れる周期）で実行される。すなわち、まず、対象物まで
の距離と方向データ（極座標データ）を、Ｘ，Ｙ座標
（デカルト座標データ）に変換し、受光量のデータとと
もに各領域ごとに図示省略したメモリに格納する。なお
ここで、各領域とは、検出エリア内を例えば等分割して
区画することにより予め設定された領域である。

【００２９】次に、デカルト座標系に変換され各領域毎
に登録された前記メモリ内の距離データをもとに、デー
タのグループ化を行い対象物を抽出するとともに、グル
ープ化された対象物のレーザ発光部からのＸ方向，Ｙ方
向の距離とその幅寸法を算出する。ここで、グループ化
とは、各領域の個々のデータの中で隣接する距離が接近
しているものを集め一つの対象物とする処理である。具
体的には、例えば個々のデータに対して距離方向及び左
右方向にそれぞれ一定幅のウインドウ（デカルト座標系
上の領域）を設け、このウインドウに含まれる他のデー
タを相互に同一グループとする。なお、こうしてグルー
プ化したデータ（以下、グループデータ）は、以降の処
理では一つの対象物についてのものとして、ひとまとめ
に取扱う。

【００３０】次に、前回スキャン時に検出した対象物
と、今回スキャン時に検出した対象物を対応付けて、さ
らにその検出対象物の相対速度の算出を行う。すなわ
ち、前回のグループデータの位置とその相対速度から、
今回のスキャン時にそのグループデータが現れると推定
される位置を中心にして一定のウインドウを設定する。
そして、今回のグループデータがこのウインドウ内には
いっているか否かを判別し、この範囲内にはいっていれ
ば、その前回のグループデータと今回のグループデータ
を同一対象物についてのものであるとして対応付け、そ
れらの移動距離から相対速度を算出する。

【００３１】次に、対象物の幅寸法及び相対速度に基づ
いて対象物の属性判別を行う。すなわち、例えば予め登
録された幅寸法の基準値と比較することにより、対象物
が車両であるか、バイクであるか、人であるか、看板で
あるか、或いは路側のリフレクタであるか等の対象物の
種類の判別を行う。また、その対象物の相対速度を自車
両の速度と比較することにより、その対象物が停止して
いるか移動しているかの判別も行う。

【００３２】次いで、上記判別結果に基づいて、前方障
害物の監視システムや追従走行制御システムの対象とな
る先行車を特定する。そして、この特定された先行車に
関する情報（位置データや相対速度データ等）は、前方
障害物の監視システムや追従走行制御システムの制御手
段に逐次送信され、それらシステムの運転制御に使用さ
れる。

【００３３】次に、上記測距装置の光軸調整のための動
作について説明する。なお本例の光軸調整は車両（測距
装置）を停止させて行う。例えば、図示省略した操作ス
イッチにより光軸調整のモードが指令されると、制御回
路７は、この場合図２及び図３のフローチャートに示す
一連の制御処理を、例えば所定の周期で繰り返し実行す
る。

【００３４】まずステップＳ２では、前述した通常運転
時と同様の検出処理を、一定時間（例えば数秒間）にわ
たり副数回行う。すなわち、レーザ光の発光と受光を行
って前述のデータ（距離、方向、受光量）を生成し、こ
れらデータをＸ，Ｙ座標に変換して各領域ごとに図示省
略したメモリに格納する。そして、このメモリ内の距離
データをもとに、データのグループ化を行い検出物を抽
出するとともに、グループ化された検出物のＸ方向，Ｙ
方向の距離とその幅寸法を算出するという、一連の検出
処理を、一定時間にわたって繰り返し行う。

【００３５】次いでステップＳ４では、抽出された検出
物のデータから、移動停止の判定を行い、移動している
と判定される検出物のデータを排除する。すなわち、検
出物の重心位置を中心にして一定の小ウインドウを設定
する。そして、前記一定時間にわたって検出される度に
このグループデータがこの小ウインドウ内にはいってい
るか否かを判別し、この小ウインドウ内にはいっていれ
ば、停止物と判定し、例えば一度でもこの小ウインドウ
から外れた場合には、移動物と判定して排除する。な
お、このステップＳ４から後述のステップＳ８における
データの排除或いは除去とは、後述のステップＳ１０で
の選択の対象から除外することを意味し、必ずしもメモ
リから消去することを意味しない。

【００３６】次にステップＳ６では、抽出された検出物
のデータから、過大なもの及び過小なものを排除する。
すなわち検出物の幅が、予め設定された基準ターゲット
の幅の範囲内にあるか否か判定し、この範囲内になけれ
ば、その検出物のデータを排除する。

【００３７】またステップＳ８では、抽出された検出物
のデータから、近すぎるものを排除する。すなわち検出
物までの距離が、予め設定された基準ターゲットの設置
距離（例えば２０ｍ）よりも近い位置にあるか否か判定
し、この設置距離よりも近い位置にある検出物のデータ
を排除する。

【００３８】次いでステップＳ１０では、ステップＳ４
からステップＳ８において排除されずに残った検出物の
うち、最も近い距離にある検出物（停止物）が１個ある
か否か判定し、あればその検出物が基準ターゲットであ
るとしてステップＳ１２に進み、そのような検出物がな
いか、或いは複数ある場合には、一連の処理を終了す
る。

【００３９】そしてステップＳ１２では、基準ターゲッ
トが抽出されたことを作業者に報知する制御を行う。具
体的には、例えば車両のヘッドライト又はスモールライ
トなどを一定時間だけ点灯又は点滅させる、車両のワイ
パーを数回作動させる、インストルメントパネルなどに
設けたランプを点灯又は点滅させる、或いはインストル
メントパネルなどに設けたディスプレイにその旨の表示
をするといった制御を行う。

【００４０】次いでステップＳ１４では、基準ターゲッ
トのデータ（ステップＳ１０で選択された１個の検出物
の位置データ等）を、例えば車両のインストルメントパ
ネルなどに設けたディスプレイに表示する制御を行う。
次にステップＳ１６では、光軸調整（検出エリアの位置
調整）を自動で行うべきか否か判定し、自動調整する場
合には図３のステップＳ１８に進み、自動調整しない場
合には、一連の処理を終了する。なおこの自動調整の処
理は、例えば図示省略したスイッチにより作業者が自動
調整を指令している場合にのみ、選択されるようにす
る。

【００４１】そしてステップＳ１８では、上述の検出処
理及び基準ターゲーットの抽出処理（ステップＳ２〜ス
テップＳ１０）と同様の処理を複数回行い、さらにステ
ップＳ２０では、複数回抽出された基準ターゲットの位
置データの平均値（平均基準位置のデータ）を算出す
る。次にステップＳ２２では、ステップＳ１８で基準タ
ーゲットの抽出が複数回なされ、ステップＳ２０で平均
基準位置のデータが算出できたか否か判定し、算出でき
ればステップＳ２４に進み、算出できなければ一連の処
理を終了する。そしてステップＳ２４では、前記平均基
準位置のデータで特定される位置に検出エリアの中央位
置が一致するよう、図４に示す検出エリア（検出エリア
内の前述の各領域も含む）の検出許容エリア内における
設定位置のデータを変更する。

【００４２】以上のような一連の処理によれば、一定時
間の検出処理により検出された検出物の検出データの中
から、ステップＳ４〜ステップＳ１０の選択処理によっ
て、不要な検出データが排除されて予め設定された基準
ターゲットに相当する検出データのみが選択される。す
なわちこの場合には、ステップＳ４で移動物が除去さ
れ、ステップＳ６で大きすぎる物及び小さすぎる物が除
去され、さらにステップＳ８及びステップＳ１０では近
すぎる物及び遠すぎる物が排除される。

【００４３】このため、基準ターゲットとして設定され
た範囲の大きさでレーザ光を反射できる物を、不要な検
出データとして排除されない位置（この場合、２０ｍよ
り遠い位置）に単に設置してやれば、周囲に他の反射物
（レーザ光を反射する物体や人など）がある場合でもそ
の影響を受けずに必ずその物が基準ターゲットとして選
択され、その位置情報を含む検出データが出力される。

【００４４】したがって、作業環境を特に整えなくて
も、検出エリアの位置調整が可能となる。例えば本例の
場合には、近すぎる物及び遠すぎる物が排除されるか
ら、図４の符号Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３で示すような物体が前
後に存在しても、これらが選択の対象から排除されて調
整可能である。また、大きすぎる物及び小さすぎる物が
排除されるから、図４の符号Ｔ４で示すような幅広（又
は幅狭）の物体が同距離に存在しても、これが選択の対
象から排除されて調整可能である。また、移動物が排除
されるから、図４の符号Ｔ５で示すような物体（人や猫
など）が例えば検出エリアを横切るように移動する場合
でも、これが選択の対象から排除されて調整可能であ
る。なお、図４の符号Ｔ６で示すように、検出エリアの
外にある物体はもともと検出されず、このような周囲の
物体の影響ももちろん受けない。

【００４５】なお本例の場合、基準ターゲットが抽出で
きない場合は、以下のような通常は生じ難い状況となっ
た場合のみとなる。すなわち、検出エリア内に基準ター
ゲットが存在しない場合、検出エリア内に基準ターゲッ
トに相当する大きさの物体が基準ターゲットと同距離の
位置にある場合、検出エリア内に反射物が多数ありこれ
らのデータが重なって前述のグループ分けができない
か、或いは基準ターゲットの幅寸法が誤って判定された
場合、検出処理の際に移動物のデータが基準ターゲット
と重なって、基準ターゲットの幅寸法や停止状態が誤っ
て判定された場合などである。

【００４６】但し、図２及び図３に示す上記一連の処理
は、本例の場合一定周期で繰り返されるので、上記状況
が解消されれば（例えば、移動物が過ぎ去ってしまった
ような場合には）、光軸調整モードが起動されている限
り、基準ターゲットが抽出されるようになる。

【００４７】またステップＳ１２によれば、基準ターゲ
ットが抽出できたことが、作業者に報知される。このた
め、基準ターゲットとなる反射物の位置が車両の前方に
おいて前後左右に変更されると、検出エリア内の抽出可
能位置にあれば報知が行われ（例えば、ヘッドライトが
点灯し）、検出エリアから外れたり、他の反射物と重な
るなどして抽出不可能になれば報知が停止する（例え
ば、ヘッドライトが消灯する）。したがって作業者は、
この報知状態を見ながら、容易かつ確実に基準ターゲッ
トを好ましい位置に設置できる。

【００４８】さらに説明すれば、この報知機能によって
作業者は、現状の検出エリアの左右両側の境界線位置を
容易に知ることができ、検出エリアの中央位置を含めた
現在の設定位置（最適位置からのずれ状態）が容易に分
る。このため、例えば内部のパラメータ（検出エリアの
設定位置のデータ）をこのずれ状態を是正する方向にマ
ニュアルで変更することで、検出エリアの位置を例えば
車両直進方向前方の真正面中央位置に修正する作業（即
ち、マニュアル操作での光軸調整作業）が容易に可能と
なる。

【００４９】また、ステップＳ１４によれば、抽出され
た基準ターゲットの位置データ等が表示されるので、作
業者は現状の検出エリアにおける基準ターゲットの位置
等を容易に把握でき、やはり光軸調整作業が容易にな
る。例えば、基準ターゲットが車両直進方向前方の真正
面中央位置に設置されているのに、表示された位置デー
タが検出エリアの中央位置でなければ、その分最適位置
からずれていることが容易に分り、調整が楽になる。

【００５０】また、ステップＳ１６以降の処理によれ
ば、自動調整が指令されていた場合に、抽出された基準
ターゲットの位置に検出エリアの中央位置が一致するよ
う、内部のパラメータが自動的に更新される。このた
め、この自動調整を選択すれば、以下のようにしてより
正確な光軸調整が極めて容易かつ短時間に行える。すな
わち、基準ターゲットとなる大きさの反射物を、検出エ
リア中央があるべき最適位置（例えば車両直進方向前方
の真正面中央線上位置）であって、抽出可能な位置（こ
の場合、２０ｍよりも遠い位置で、他の反射物と重なら
ない位置）に設置した後、光軸調整モードで自動調整を
選択する操作（例えばスイッチ操作）を行うだけでよ
い。

【００５１】なお、本発明は上記態様例に限られず、各
種の態様や変形が有り得る。例えば、図３に示すような
自動調整は行わず、内部のパラメータ（検出エリアの設
定位置のデータ）をマニュアルで変更する光軸調整のみ
が可能な態様でもよい。また、図２におけるステップＳ
１６で示すような判定処理を行わず、自動調整を必ず行
う態様でもよい。

【００５２】また、基準ターゲットが抽出できなかった
場合（上記例では、ステップＳ１０の判定がＮｏとなっ
た場合）に、抽出不能であった旨を表示等により作業者
に報知するようにしてもよい。また、自動調整が完了し
たことや、自動調整ができなかったことを報知してもよ
い。また本発明は、レーザ光を用いた測距装置のみなら
ず、例えば電波や音波を用いた測距装置にも適用できる
ことはいうまでもない。

【００５３】

【発明の効果】請求項１記載の測距装置では、選択処理
手段によって、被検出物の検出データの中から、不要な
検出データが排除されて、予め設定された基準ターゲッ
トに相当する検出データのみが選択されて出力される。
このため、基準ターゲットに相当する物を、不要な検出
データとして排除されない位置に単に設置してやれば、
周囲に他の反射物（波動を反射する物体や人など）があ
る場合でもその影響を受けずに必ずその物が基準ターゲ
ットとして選択され、その位置情報を含む検出データが
出力される。したがって、作業環境を特に整えなくて
も、検出エリアの位置調整が可能となる。

【００５４】例えば請求項３記載の測距装置の場合に
は、近すぎる物及び遠すぎる物が排除されるから、例え
ば図４の符号Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３で示すような物体が前後
に存在しても、これらが選択の対象から排除されて調整
可能である。また請求項４記載の測距装置の場合には、
大きすぎる物及び小さすぎる物が排除されるから、例え
ば図４の符号Ｔ４で示すような幅広（又は幅狭）の物体
が同距離に存在しても、これが選択の対象から排除され
て調整可能である。また請求項５記載の測距装置の場合
には、移動物が排除されるから、例えば図４の符号Ｔ５
で示すような物体（人や猫など）が例えば検出エリアを
横切るように移動する場合でも、これが選択の対象から
排除されて調整可能である。

【００５５】さらに、請求項２記載の測距装置では、基
準ターゲットとして選択された検出データで特定される
被検出物の位置に検出エリアの中央位置が一致するよ
う、スキャンエリア内における検出エリアの設定位置
が、調整処理手段により自動的に変更される。

【００５６】このため、次のようにしてより正確な光軸
調整が極めて容易かつ短時間に行える。すなわち、基準
ターゲットとなる大きさの反射物を、検出エリア中央が
あるべき最適位置（例えば車両直進方向前方の真正面中
央線上位置）であって、抽出可能な位置に設置した後、
本装置の選択処理手段及び調整処理手段の機能を起動さ
せる操作（例えばスイッチ操作）を行うだけでよい。

【００５７】また、請求項６記載の測距装置では、選択
処理手段が基準ターゲットに相当する検出データを選択
すると、この選択がなされたことが報知制御手段の制御
により報知される。

【００５８】このため、基準ターゲットとなる反射物の
位置が車両の前方において前後左右に変更されると、検
出エリア内の抽出可能位置にあれば報知が行われ（例え
ば、ヘッドライトが点灯し）、検出エリアから外れた
り、他の反射物と重なるなどして抽出不可能になれば報
知が停止する（例えば、ヘッドライトが消灯する）。し
たがって作業者は、この報知状態を見ながら、容易かつ
確実に基準ターゲットを好ましい位置に設置できる。

【００５９】さらに説明すれば、この報知機能によって
作業者は、現状の検出エリアの左右両側の境界線位置を
容易に知ることができ、検出エリアの中央位置を含めた
現在の設定位置（最適位置からのずれ状態）が容易に分
る。このため、例えば内部のパラメータ（検出エリアの
設定位置のデータ）をこのずれ状態を是正する方向にマ
ニュアルで変更することで、検出エリアの位置を例えば
車両直進方向前方の真正面中央位置に修正する作業（即
ち、マニュアル操作での光軸調整作業）も容易に可能と
なる。

【００６０】また、請求項７記載の測距装置では、選択
処理手段が基準ターゲットに相当する検出データを選択
すると、この選択された検出データの内容が表示制御手
段の制御により表示される。

【００６１】このため、作業者は現状の検出エリアにお
ける基準ターゲットの位置等を容易に把握でき、やはり
光軸調整作業が容易になる。例えば、基準ターゲットが
車両直進方向前方の真正面中央位置に設置されているの
に、表示された位置データが検出エリアの中央位置でな
ければ、その分最適位置からずれていることが容易に分
り、調整が楽になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】測距装置の構成の一例を示すブロック図であ
る。

【図２】測距装置の処理内容の一例を示すフローチャー
トである。

【図３】測距装置の処理内容の一例を示すフローチャー
トである。

【図４】測距装置のスキャンエリアと検出エリアの関係
及び排除される被検出物を例示する図である。

【符号の説明】

７ 制御回路（選択処理手段，調整処理手段，報知制御
手段，表示制御手段）

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 照射した波動の反射波に基づいて、所定
   の検出エリアにある被検出物の少なくとも位置情報を含
   む検出データを判定し出力する測距装置において、 前記被検出物の検出データの中から、不要な検出データ
   を排除して、予め設定された基準ターゲットに相当する
   検出データのみを選択して出力する選択処理手段を備え
   たことを特徴とする測距装置。
2. 【請求項２】 前記波動は前記検出エリアよりも広い一
   定のスキャンエリアにスキャニングしつつ照射される構
   成とされ、 前記選択処理手段により選択された検出データで特定さ
   れる被検出物の位置に前記検出エリアの中央位置が一致
   するよう、前記スキャンエリア内における前記検出エリ
   アの設定位置を変更する調整処理手段を備えたことを特
   徴とする請求項１記載の測距装置。
3. 【請求項３】 前記選択処理手段は、前記検出データに
   より特定される被検出物までの距離に基づいて、遠すぎ
   る被検出物の検出データや、近すぎる被検出物の検出デ
   ータを排除することにより、前記選択処理を遂行するこ
   とを特徴とする請求項１又は２記載の測距装置。
4. 【請求項４】 前記選択処理手段は、前記検出データに
   より特定される被検出物の大きさに基づいて、大きすぎ
   る被検出物の検出データや、小さすぎる被検出物の検出
   データを排除することにより、前記選択処理を遂行する
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の測
   距装置。
5. 【請求項５】 前記選択処理手段は、前記検出データに
   より被検出物が移動しているか否かを判定し、移動して
   いると判定された被検出物の検出データを排除すること
   により、前記選択処理を遂行することを特徴とする請求
   項１乃至４のいずれかに記載の測距装置。
6. 【請求項６】 前記選択処理手段が基準ターゲットに相
   当する検出データを選択すると、この選択がなされたこ
   とを報知する報知制御手段を設けたことを特徴とする請
   求項１乃至５の何れかに記載の測距装置。
7. 【請求項７】 前記選択処理手段が基準ターゲットに相
   当する検出データを選択すると、この選択された検出デ
   ータの内容を表示する表示制御手段を設けたことを特徴
   とする請求項１乃至６の何れかに記載の測距装置。