JPH10318721A - 無端移動体の伸長度検出方法及び伸長度検出装置 - Google Patents
無端移動体の伸長度検出方法及び伸長度検出装置Info
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- JPH10318721A JPH10318721A JP12878797A JP12878797A JPH10318721A JP H10318721 A JPH10318721 A JP H10318721A JP 12878797 A JP12878797 A JP 12878797A JP 12878797 A JP12878797 A JP 12878797A JP H10318721 A JPH10318721 A JP H10318721A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 距離測定対象に油及び埃等が堆積しても、無
端移動体の伸長度を高精度に検出することができる方
法、及びその実施に使用する装置を提供する。 【解決手段】 伸長度検出部43は、伸長度の検出開始時
にカウンタ43a にリンク総数の値を設定し、データ抽出
部42からデータが与えられる都度、カウンタ43a の値を
１つずつ減じると共に、２つのピン72，72の実績中心位
置間の距離Ｍnを算出し、算出した実績中心位置間の距
離Ｍn を積算する動作を、カウンタ43aの値が零になる
まで繰り返してチェーン10の実績全長を求める。そし
て、伸長度検出部43は、求めたチェーン10の実績全長と
基準全長との差分が基準全長の２〜３％を越えた場合、
出力装置５にチェーン交換の警報を出力させる。
端移動体の伸長度を高精度に検出することができる方
法、及びその実施に使用する装置を提供する。 【解決手段】 伸長度検出部43は、伸長度の検出開始時
にカウンタ43a にリンク総数の値を設定し、データ抽出
部42からデータが与えられる都度、カウンタ43a の値を
１つずつ減じると共に、２つのピン72，72の実績中心位
置間の距離Ｍnを算出し、算出した実績中心位置間の距
離Ｍn を積算する動作を、カウンタ43aの値が零になる
まで繰り返してチェーン10の実績全長を求める。そし
て、伸長度検出部43は、求めたチェーン10の実績全長と
基準全長との差分が基準全長の２〜３％を越えた場合、
出力装置５にチェーン交換の警報を出力させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、チェーン又はワイ
ヤロープ等の無端移動体の伸長度を検出する方法、及び
その実施に使用する装置に関する。
ヤロープ等の無端移動体の伸長度を検出する方法、及び
その実施に使用する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】複数の内リンクと外リンクとを交互につ
ないでスプロケットに掛け廻し、両端を継手リンクで連
結して物品の搬送又は動力の伝達を行うチェーンにあっ
ては、定期的なメンテナンスの際に、継手リンクを取り
除いてスプロケットからチェーンを外した後、チェーン
の長さを測定して初期の長さと使用後の長さとの差分が
基準値に達した場合、チェーンを交換して事故の発生を
防止していた。しかし、このような方法ではチェーンの
取り外し・取り付けの作業に多くの時間と労力とを要
し、またチェーンが配設された設備の操業を長時間停止
しなければならないという問題があった。
ないでスプロケットに掛け廻し、両端を継手リンクで連
結して物品の搬送又は動力の伝達を行うチェーンにあっ
ては、定期的なメンテナンスの際に、継手リンクを取り
除いてスプロケットからチェーンを外した後、チェーン
の長さを測定して初期の長さと使用後の長さとの差分が
基準値に達した場合、チェーンを交換して事故の発生を
防止していた。しかし、このような方法ではチェーンの
取り外し・取り付けの作業に多くの時間と労力とを要
し、またチェーンが配設された設備の操業を長時間停止
しなければならないという問題があった。
【０００３】そのため、本出願人は特願平 8−186477号
にて次のような方法を提案している。内リンクのブシュ
内に挿入して内リンクと外リンクとを連結する複数のピ
ンの内、少なくとも３本のピンを撮像し、得られた画像
に基づいて、各ピン間の距離をそれぞれ測定し、測定し
た２つの距離を用いて、チェーンの部分的な伸長度を検
出する。また、同様の操作をチェーンの全周にわたって
繰り返し、得られた複数の部分的な伸長度からチェーン
の全周の伸長度を算出する。これによって、チェーンを
取り外すことなく、回転駆動させたままチェーンの伸長
度を検出することができる。
にて次のような方法を提案している。内リンクのブシュ
内に挿入して内リンクと外リンクとを連結する複数のピ
ンの内、少なくとも３本のピンを撮像し、得られた画像
に基づいて、各ピン間の距離をそれぞれ測定し、測定し
た２つの距離を用いて、チェーンの部分的な伸長度を検
出する。また、同様の操作をチェーンの全周にわたって
繰り返し、得られた複数の部分的な伸長度からチェーン
の全周の伸長度を算出する。これによって、チェーンを
取り外すことなく、回転駆動させたままチェーンの伸長
度を検出することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述した
方法にあっては、距離測定対象であるピンの外周面に油
及び埃等が堆積してピンの像の外径寸法が大きくなった
場合、測定したピン間の距離に誤差が含まれるため、伸
長度の検出精度が低下する虞があった。
方法にあっては、距離測定対象であるピンの外周面に油
及び埃等が堆積してピンの像の外径寸法が大きくなった
場合、測定したピン間の距離に誤差が含まれるため、伸
長度の検出精度が低下する虞があった。
【０００５】本発明はかかる事情に鑑みてなされたもの
であって、その目的とするところは相隣る２つの距離測
定対象を撮像し、得られた画像に基づいて、両距離測定
対象の間の距離を算出し、算出した距離を積算する操作
を、距離測定回数が所定値に達したと判断するまで繰り
返し、所定値に達した場合、積算した距離及び前記無端
移動体に応じて設定した基準距離を用いて無端移動体の
伸長度を検出することによって、距離測定対象に油及び
埃等が堆積しても、無端移動体の伸長度を高精度に検出
することができる方法、及びその実施に使用する装置を
提供することにある。
であって、その目的とするところは相隣る２つの距離測
定対象を撮像し、得られた画像に基づいて、両距離測定
対象の間の距離を算出し、算出した距離を積算する操作
を、距離測定回数が所定値に達したと判断するまで繰り
返し、所定値に達した場合、積算した距離及び前記無端
移動体に応じて設定した基準距離を用いて無端移動体の
伸長度を検出することによって、距離測定対象に油及び
埃等が堆積しても、無端移動体の伸長度を高精度に検出
することができる方法、及びその実施に使用する装置を
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る無端移動
体の伸長度検出方法は、無端移動体の回転中に、該無端
移動体に予め定めた複数の距離測定対象を撮像して得ら
れた画像に基づいて、距離測定対象の間の距離を算出
し、算出した距離を用いて無端移動体の伸長度を検出す
る方法において、相隣る２つの距離測定対象を撮像する
ステップと、得られた画像に基づいて、両距離測定対象
の間の距離を算出するステップと、算出した距離を積算
するステップと、距離測定回数を計数するステップと、
その計数値が所定値に達したか否かを判断するステップ
と、所定値に達したと判断するまで、前記各ステップを
繰り返し、所定値に達した場合、積算した距離及び前記
無端移動体に応じて設定した基準距離を用いて無端移動
体の伸長度を検出するステップとを有することを特徴と
する。
体の伸長度検出方法は、無端移動体の回転中に、該無端
移動体に予め定めた複数の距離測定対象を撮像して得ら
れた画像に基づいて、距離測定対象の間の距離を算出
し、算出した距離を用いて無端移動体の伸長度を検出す
る方法において、相隣る２つの距離測定対象を撮像する
ステップと、得られた画像に基づいて、両距離測定対象
の間の距離を算出するステップと、算出した距離を積算
するステップと、距離測定回数を計数するステップと、
その計数値が所定値に達したか否かを判断するステップ
と、所定値に達したと判断するまで、前記各ステップを
繰り返し、所定値に達した場合、積算した距離及び前記
無端移動体に応じて設定した基準距離を用いて無端移動
体の伸長度を検出するステップとを有することを特徴と
する。
【０００７】第２発明に係る無端移動体の伸長度検出方
法は、第１発明において、無端移動体がチェーンである
ことを特徴とする。
法は、第１発明において、無端移動体がチェーンである
ことを特徴とする。
【０００８】第３発明に係る無端移動体の伸長度検出方
法は、第２発明において、距離測定対象がチェーンに備
えられたピンであることを特徴とする。
法は、第２発明において、距離測定対象がチェーンに備
えられたピンであることを特徴とする。
【０００９】第４発明に係る無端移動体の伸長度検出装
置は、無端移動体の回転中に、該無端移動体に予め定め
た複数の距離測定対象を撮像して得られた画像に基づい
て、距離測定対象の間の距離を算出し、算出した距離を
用いて無端移動体の伸長度を検出する装置において、相
隣る２つの距離測定対象を撮像する手段と、得られた画
像に基づいて、両距離測定対象の間の距離を算出する手
段と、算出した距離を積算する手段と、距離測定回数を
計数する手段と、その計数値が所定値に達したか否かを
判断する手段と、所定値に達した場合、積算した距離及
び無端移動体に応じて設定した基準距離を用いて無端移
動体の伸長度を検出する手段とを備えることを特徴とす
る。
置は、無端移動体の回転中に、該無端移動体に予め定め
た複数の距離測定対象を撮像して得られた画像に基づい
て、距離測定対象の間の距離を算出し、算出した距離を
用いて無端移動体の伸長度を検出する装置において、相
隣る２つの距離測定対象を撮像する手段と、得られた画
像に基づいて、両距離測定対象の間の距離を算出する手
段と、算出した距離を積算する手段と、距離測定回数を
計数する手段と、その計数値が所定値に達したか否かを
判断する手段と、所定値に達した場合、積算した距離及
び無端移動体に応じて設定した基準距離を用いて無端移
動体の伸長度を検出する手段とを備えることを特徴とす
る。
【００１０】図６及び図７は本発明方法の原理を説明す
る説明図であり、両図中、71は外プレート、61は内プレ
ートである。外プレート71及び内プレート61は、同じ寸
法の長円形の平板な部材の両極近傍に２つの穴をそれぞ
れ開設してあり、開設した穴の直径は外プレート71より
内プレート61の方が大きい。内プレート61の２つの穴に
は、円筒状の２つのブシュ62，62の一端がそれぞれしま
りばめしてあり、両ブシュ62，62の他端と別の内プレー
ト61とをしまりばめすることによって内リンク60が形成
してある。
る説明図であり、両図中、71は外プレート、61は内プレ
ートである。外プレート71及び内プレート61は、同じ寸
法の長円形の平板な部材の両極近傍に２つの穴をそれぞ
れ開設してあり、開設した穴の直径は外プレート71より
内プレート61の方が大きい。内プレート61の２つの穴に
は、円筒状の２つのブシュ62，62の一端がそれぞれしま
りばめしてあり、両ブシュ62，62の他端と別の内プレー
ト61とをしまりばめすることによって内リンク60が形成
してある。
【００１１】外プレート71の２つの穴には、円柱状のピ
ン72，72の一端がそれぞれしまりばめしてあり、ピン7
2，72の他端と別の外プレート71とをしまりばめして外
リンク70が形成してある。そして、前述したように内リ
ンク60を形成し、外プレート71にはめこんだピン72，72
の一方を内リンク60の一方のブシュ62に挿通し、前述し
た如く外リンク70を形成することによって、外リンク70
と内リンク60とを連結する操作を繰り返してチェーン10
が環状に組み立ててある。このチェーン10をスプロケッ
トに掛け廻し、スプロケットの回転駆動によってチェー
ン10が矢符方向へ移動されている。
ン72，72の一端がそれぞれしまりばめしてあり、ピン7
2，72の他端と別の外プレート71とをしまりばめして外
リンク70が形成してある。そして、前述したように内リ
ンク60を形成し、外プレート71にはめこんだピン72，72
の一方を内リンク60の一方のブシュ62に挿通し、前述し
た如く外リンク70を形成することによって、外リンク70
と内リンク60とを連結する操作を繰り返してチェーン10
が環状に組み立ててある。このチェーン10をスプロケッ
トに掛け廻し、スプロケットの回転駆動によってチェー
ン10が矢符方向へ移動されている。
【００１２】このようなチェーン10に備えられた複数の
ピン72，72，…の内、相隣る２本のピン72，72を含む所
定の領域を撮像して、例えば図７に示したような画像を
得る。この画像において、ピン72，72の像の輪郭を特定
し、特定したピン72，72の像の輪郭に基づいて、例えば
ピン72，72の像の実績中心位置を求め、両ピン72，72の
像の実績中心位置間の距離Ｍn を算出する。このとき、
ピンの周面に油及び埃等が体積していた場合、その分だ
けピン72，72の像の輪郭が大きくなり、ピン72，72の像
の実績中心位置が真の中心位置からずれる。このずれ量
を誤差Δｐn とすると、実績中心位置間の距離Ｍn は次
の（１）式のように表される。 Ｍn ＝Ｐn ＋Δｐn …（１） 但し、Ｐn ：真の中心位置間の距離
ピン72，72，…の内、相隣る２本のピン72，72を含む所
定の領域を撮像して、例えば図７に示したような画像を
得る。この画像において、ピン72，72の像の輪郭を特定
し、特定したピン72，72の像の輪郭に基づいて、例えば
ピン72，72の像の実績中心位置を求め、両ピン72，72の
像の実績中心位置間の距離Ｍn を算出する。このとき、
ピンの周面に油及び埃等が体積していた場合、その分だ
けピン72，72の像の輪郭が大きくなり、ピン72，72の像
の実績中心位置が真の中心位置からずれる。このずれ量
を誤差Δｐn とすると、実績中心位置間の距離Ｍn は次
の（１）式のように表される。 Ｍn ＝Ｐn ＋Δｐn …（１） 但し、Ｐn ：真の中心位置間の距離
【００１３】いま、実績中心位置間の距離Ｍ1 及び実績
中心位置間の距離Ｍ2 に注目し、両実績中心位置間の距
離Ｍ1 ，Ｍ2 の算定に共用されるピン72の実績中心位置
が真の中心位置から移動方向側へずれているとすると、
実績ピン間距離Ｍ1 はそのずれ量だけ真の中心位置間の
距離Ｐ1 より短い一方、実績中心位置間の距離Ｍ2 はそ
のずれ量だけ真の中心位置間の距離Ｐ2 より長い。その
ため、両中心位置間の距離Ｍ1 ，Ｍ2 の和（Ｍ1 ＋
Ｍ2 ）を求めると、前述したずれ量は相殺される。従っ
て、環状のチェーンについて、実績中心位置間の距離Ｍ
1 ，Ｍ2 ，…を積算した場合、各々のピン72，72，…に
係るずれ量が相殺されるため、次の（２）式及び（３）
式が成立する。即ち、実績中心位置間の距離Ｍn のチェ
ーン10の１周分の積算値と、真の中心位置間の距離Ｐn
のチェーン10の１周分の積算値、つまりチェーン10の全
長とが等しい。
中心位置間の距離Ｍ2 に注目し、両実績中心位置間の距
離Ｍ1 ，Ｍ2 の算定に共用されるピン72の実績中心位置
が真の中心位置から移動方向側へずれているとすると、
実績ピン間距離Ｍ1 はそのずれ量だけ真の中心位置間の
距離Ｐ1 より短い一方、実績中心位置間の距離Ｍ2 はそ
のずれ量だけ真の中心位置間の距離Ｐ2 より長い。その
ため、両中心位置間の距離Ｍ1 ，Ｍ2 の和（Ｍ1 ＋
Ｍ2 ）を求めると、前述したずれ量は相殺される。従っ
て、環状のチェーンについて、実績中心位置間の距離Ｍ
1 ，Ｍ2 ，…を積算した場合、各々のピン72，72，…に
係るずれ量が相殺されるため、次の（２）式及び（３）
式が成立する。即ち、実績中心位置間の距離Ｍn のチェ
ーン10の１周分の積算値と、真の中心位置間の距離Ｐn
のチェーン10の１周分の積算値、つまりチェーン10の全
長とが等しい。
【００１４】
【数１】
【００１５】本発明にあっては、相隣る２つの距離測定
対象を撮像して得た画像に基づいて、例えば実績中心位
置間の距離を測定し、得られた距離を積算する動作を繰
り返して、無端移動体に定めた複数の距離測定対象の間
の距離を無端移動体の全周にわたって積算することによ
って、前述した如く、無端移動体の全長を測定する。そ
して、測定して得た実績全長と無端移動体の設計から求
めた基準全長との差分、又は該差分の基準全長に対する
割合を演算して伸長度とする。これによって、距離測定
対象に油及び埃等が堆積しても、無端移動体の伸長度を
高精度に検出することができる。
対象を撮像して得た画像に基づいて、例えば実績中心位
置間の距離を測定し、得られた距離を積算する動作を繰
り返して、無端移動体に定めた複数の距離測定対象の間
の距離を無端移動体の全周にわたって積算することによ
って、前述した如く、無端移動体の全長を測定する。そ
して、測定して得た実績全長と無端移動体の設計から求
めた基準全長との差分、又は該差分の基準全長に対する
割合を演算して伸長度とする。これによって、距離測定
対象に油及び埃等が堆積しても、無端移動体の伸長度を
高精度に検出することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて具体的に説明する。図１は、本発明に係る伸
長度検出装置の構成を示すブロック図であり、図２は、
図１に示した光学系及びチェーンの正面図である。内リ
ンク60は、長円状の２枚の内プレート61（61）を対向配
置し、両内プレート61（61）間に２本のブシュ62（62）
を架設してなり、外リンク70は、内プレート61と同じ寸
法の２枚の外プレート71（71）を対向配置し、両外プレ
ート71（71）間に２本のピン72（72）を架設してなる。
そして、外リンク70の一方のピン72を内リンク60の一方
のブシュ62に内嵌して外リンク70と内リンク60とを連結
する操作を繰り返して環状のチェーン10が形成されてい
る。
に基づいて具体的に説明する。図１は、本発明に係る伸
長度検出装置の構成を示すブロック図であり、図２は、
図１に示した光学系及びチェーンの正面図である。内リ
ンク60は、長円状の２枚の内プレート61（61）を対向配
置し、両内プレート61（61）間に２本のブシュ62（62）
を架設してなり、外リンク70は、内プレート61と同じ寸
法の２枚の外プレート71（71）を対向配置し、両外プレ
ート71（71）間に２本のピン72（72）を架設してなる。
そして、外リンク70の一方のピン72を内リンク60の一方
のブシュ62に内嵌して外リンク70と内リンク60とを連結
する操作を繰り返して環状のチェーン10が形成されてい
る。
【００１７】前述したピン72，72，…の一端は、外プレ
ート71，71，…から所定距離だけ突出している。ピン7
2，72，…の突出部分の下方には、外リンク70又は内リ
ンク60の長さより少し長い線光源２が配置してあり、線
光源２はピン72，72，…の突出部分へ下から上へ光を照
射している。
ート71，71，…から所定距離だけ突出している。ピン7
2，72，…の突出部分の下方には、外リンク70又は内リ
ンク60の長さより少し長い線光源２が配置してあり、線
光源２はピン72，72，…の突出部分へ下から上へ光を照
射している。
【００１８】線光源２の中央上方には、レンズ31，31及
びＣＣＤ32を備える撮像装置３が配置してあり、撮像装
置３は鉛直下方を撮像するようになしてある。撮像装置
３の下方であってチェーン10の移動領域より高い位置に
は、２つの反射面を備える屋根型の視野分割鏡６が、該
視野分割鏡６のむねがレンズ31，31の中心を通り、チェ
ーン10の移動方向に直交する方向になるように配置して
あり、視野分割鏡６によって撮像装置３の視野が２つに
分割される。
びＣＣＤ32を備える撮像装置３が配置してあり、撮像装
置３は鉛直下方を撮像するようになしてある。撮像装置
３の下方であってチェーン10の移動領域より高い位置に
は、２つの反射面を備える屋根型の視野分割鏡６が、該
視野分割鏡６のむねがレンズ31，31の中心を通り、チェ
ーン10の移動方向に直交する方向になるように配置して
あり、視野分割鏡６によって撮像装置３の視野が２つに
分割される。
【００１９】チェーン10上の視野分割鏡６と同じ高さの
位置に、相隣る２つのピン72，72と略同じ距離を隔て
て、視野分割鏡６の反射面より広い平板状の反射面を備
える第１対物鏡７及び第２対物鏡８が視野分割鏡６の反
射面と対向するように配置してあり、該第１対物鏡７及
び第２対物鏡８によって撮像装置３の分割された視野内
に相隣る２つのピン72，72が入るようになしてある。こ
れによって、撮像装置３のＣＣＤ32上に２つの画像が相
隣るように形成され、各画像内に相隣る２つのピン72，
72の像が生成される。撮像装置３は、チェーンの移動速
度に比べて十分速い時間間隔でディジタル画像に変換
し、それをコンピュータ４の二値化部41に与える。
位置に、相隣る２つのピン72，72と略同じ距離を隔て
て、視野分割鏡６の反射面より広い平板状の反射面を備
える第１対物鏡７及び第２対物鏡８が視野分割鏡６の反
射面と対向するように配置してあり、該第１対物鏡７及
び第２対物鏡８によって撮像装置３の分割された視野内
に相隣る２つのピン72，72が入るようになしてある。こ
れによって、撮像装置３のＣＣＤ32上に２つの画像が相
隣るように形成され、各画像内に相隣る２つのピン72，
72の像が生成される。撮像装置３は、チェーンの移動速
度に比べて十分速い時間間隔でディジタル画像に変換
し、それをコンピュータ４の二値化部41に与える。
【００２０】図３は二値化後の画像を説明する説明図で
ある。図３に示したように、長方形のフレーム内にチェ
ーンの上流側視野に係る第１画像Ｐ1 と、チェーンの下
流側視野に係る第２画像Ｐ2 とが、前記フレームを長手
方向の中央で２分割するように形成されており、第１画
像Ｐ1 には相隣る２つのピンの上流側のピンの突出部分
の二値化像が、第２画像Ｐ2 には下流側のピンの突出部
分の二値化像がそれぞれ生成されている。また、少なく
とも一方の画像（図３にあっては第１画像Ｐ1）の中央
には十字状の基準ラインが設けてある。
ある。図３に示したように、長方形のフレーム内にチェ
ーンの上流側視野に係る第１画像Ｐ1 と、チェーンの下
流側視野に係る第２画像Ｐ2 とが、前記フレームを長手
方向の中央で２分割するように形成されており、第１画
像Ｐ1 には相隣る２つのピンの上流側のピンの突出部分
の二値化像が、第２画像Ｐ2 には下流側のピンの突出部
分の二値化像がそれぞれ生成されている。また、少なく
とも一方の画像（図３にあっては第１画像Ｐ1）の中央
には十字状の基準ラインが設けてある。
【００２１】二値化部41はこの二値化画像をデータ抽出
部42に与える。データ抽出部42は与えられた二値化画像
において、基準ライン上にピンの突出部分の二値化像が
あるか否かを判断し、それがあると判断すると、二値化
後の画像から次のようなデータを抽出し、抽出したデー
タを伸長度検出部43に与える。一方、基準ライン上にピ
ンの突出部分の二値化像がない場合、データ抽出部42は
ピン不検出データを伸長度検出部43に与える。
部42に与える。データ抽出部42は与えられた二値化画像
において、基準ライン上にピンの突出部分の二値化像が
あるか否かを判断し、それがあると判断すると、二値化
後の画像から次のようなデータを抽出し、抽出したデー
タを伸長度検出部43に与える。一方、基準ライン上にピ
ンの突出部分の二値化像がない場合、データ抽出部42は
ピン不検出データを伸長度検出部43に与える。
【００２２】図４は図１に示したデータ抽出部42のデー
タ抽出方法を説明する説明図である。データ抽出部42
は、第１画像Ｐ1 において、ピンの突出部分の二値化像
の輪郭を特定してその幅Ｗ1 を求め、幅Ｗ1 の中央の位
置を算定し、その位置をピンの実績中心位置ｍ1 に決定
する。そして、実績中心位置ｍ1 から第１画像Ｐ1 の第
２画像Ｐ2 側の端までの距離ｌ1 の画素数をそれぞれ算
出する。また、データ抽出部42は、第２画像Ｐ2 におい
て、ピンの突出部分の二値化像の輪郭を特定してその幅
Ｗ2 を求め、幅Ｗ2 の中央の位置を算定し、その位置を
ピンの実績中心位置ｍ2 に決定する。そして、実績中心
位置ｍ2 から第２画像Ｐ2 の第１画像Ｐ1側の端までの
距離ｌ2 の画素数をそれぞれ算出する。
タ抽出方法を説明する説明図である。データ抽出部42
は、第１画像Ｐ1 において、ピンの突出部分の二値化像
の輪郭を特定してその幅Ｗ1 を求め、幅Ｗ1 の中央の位
置を算定し、その位置をピンの実績中心位置ｍ1 に決定
する。そして、実績中心位置ｍ1 から第１画像Ｐ1 の第
２画像Ｐ2 側の端までの距離ｌ1 の画素数をそれぞれ算
出する。また、データ抽出部42は、第２画像Ｐ2 におい
て、ピンの突出部分の二値化像の輪郭を特定してその幅
Ｗ2 を求め、幅Ｗ2 の中央の位置を算定し、その位置を
ピンの実績中心位置ｍ2 に決定する。そして、実績中心
位置ｍ2 から第２画像Ｐ2 の第１画像Ｐ1側の端までの
距離ｌ2 の画素数をそれぞれ算出する。
【００２３】伸長度検出部43は、内リンク60及び外リン
ク70の数をカウントするためのカウンタ43a を備えてい
る。伸長度検出部43には、設計から求めたチェーン10の
基準全長、第１画像の第２画像側の端の像及び第２画像
の第１画像側の端の像がピン72，72，…の実在平面にお
いてなす距離，即ち視野間距離ＬE 、第１画像及び第２
画像を構成する複数の画素の内の相隣る２つの画素間の
距離を、ピン72，72，…の実在平面における距離に変換
するための係数ｋ1 ，ｋ2 、及びチェーン10を構成する
内リンク60，60，…及び外リンク70，70，…のリンク総
数が予め設定してある。
ク70の数をカウントするためのカウンタ43a を備えてい
る。伸長度検出部43には、設計から求めたチェーン10の
基準全長、第１画像の第２画像側の端の像及び第２画像
の第１画像側の端の像がピン72，72，…の実在平面にお
いてなす距離，即ち視野間距離ＬE 、第１画像及び第２
画像を構成する複数の画素の内の相隣る２つの画素間の
距離を、ピン72，72，…の実在平面における距離に変換
するための係数ｋ1 ，ｋ2 、及びチェーン10を構成する
内リンク60，60，…及び外リンク70，70，…のリンク総
数が予め設定してある。
【００２４】伸長度検出部43は、伸長度の検出開始時に
カウンタ43a にリンク総数の値を設定し、データ抽出部
42からデータが与えられる都度、カウンタ43a の値を１
つずつ減じると共に、次の（４）式に基づいて、２つの
ピン72，72の実績中心位置間の距離Ｍn を算出し、算出
した実績中心位置間の距離Ｍn を積算する動作を、カウ
ンタ43a の値が０になるまで繰り返してチェーン10の実
績全長を求める。そして、伸長度検出部43は、求めたチ
ェーン10の実績全長と基準全長との差分が基準全長の２
〜３％を越えた場合、出力装置５にチェーン交換の警報
を出力させる。 Ｍn ＝ｌ1 ・ｋ1 ＋ｌ2 ・ｋ2 ＋ＬE …（４）
カウンタ43a にリンク総数の値を設定し、データ抽出部
42からデータが与えられる都度、カウンタ43a の値を１
つずつ減じると共に、次の（４）式に基づいて、２つの
ピン72，72の実績中心位置間の距離Ｍn を算出し、算出
した実績中心位置間の距離Ｍn を積算する動作を、カウ
ンタ43a の値が０になるまで繰り返してチェーン10の実
績全長を求める。そして、伸長度検出部43は、求めたチ
ェーン10の実績全長と基準全長との差分が基準全長の２
〜３％を越えた場合、出力装置５にチェーン交換の警報
を出力させる。 Ｍn ＝ｌ1 ・ｋ1 ＋ｌ2 ・ｋ2 ＋ＬE …（４）
【００２５】図５は、図１に示した伸長度検出部43によ
るチェーン伸長度の検出手順を示すフローチャートであ
る。伸長度検出部43は、カウンタ43a にリンク総数をカ
ウント値ｎとして設定し（ステップＳ１）、データ抽出
部42から抽出したデータが与えられたか否かを判断する
（ステップＳ２）。伸長度検出部43は、データ抽出部42
からデータが与えられるまで待機し、それが与えられた
と判断すると、与えられたデータを（４）式に代入して
実績中心位置間の距離Ｍn を算出し（ステップＳ３）、
実績中心位置間の距離の積算値（Ｍ1 ＋Ｍ2 ＋…＋Ｍ
n-1 ）に算出した実績中心位置間の距離Ｍn を加える
（ステップＳ４）。伸長度検出部43は、データ抽出部42
からピン不検出データが与えられるまで待機し、それが
与えられると、カウンタ43a のカウント値ｎを１つ減少
させた後、カウント値ｎが０より大きいか否かを判断す
る（ステップＳ５，Ｓ６，Ｓ７）。
るチェーン伸長度の検出手順を示すフローチャートであ
る。伸長度検出部43は、カウンタ43a にリンク総数をカ
ウント値ｎとして設定し（ステップＳ１）、データ抽出
部42から抽出したデータが与えられたか否かを判断する
（ステップＳ２）。伸長度検出部43は、データ抽出部42
からデータが与えられるまで待機し、それが与えられた
と判断すると、与えられたデータを（４）式に代入して
実績中心位置間の距離Ｍn を算出し（ステップＳ３）、
実績中心位置間の距離の積算値（Ｍ1 ＋Ｍ2 ＋…＋Ｍ
n-1 ）に算出した実績中心位置間の距離Ｍn を加える
（ステップＳ４）。伸長度検出部43は、データ抽出部42
からピン不検出データが与えられるまで待機し、それが
与えられると、カウンタ43a のカウント値ｎを１つ減少
させた後、カウント値ｎが０より大きいか否かを判断す
る（ステップＳ５，Ｓ６，Ｓ７）。
【００２６】伸長度検出部43は、ステップＳ７でカウン
ト値ｎが零であると判断するまでステップＳ２〜ステッ
プＳ７までの動作を繰り返すことによって、チェーン10
の実績全長を算出し、得られた実績全長と基準全長との
差分を求める（ステップＳ８）。伸長度検出部43は、求
めた差分の基準全長に対する割合と予め設定された閾値
とを比較し（ステップＳ９）、前者が後者より大きい場
合、出力装置５に警報を出力させる（ステップＳ10）。
ト値ｎが零であると判断するまでステップＳ２〜ステッ
プＳ７までの動作を繰り返すことによって、チェーン10
の実績全長を算出し、得られた実績全長と基準全長との
差分を求める（ステップＳ８）。伸長度検出部43は、求
めた差分の基準全長に対する割合と予め設定された閾値
とを比較し（ステップＳ９）、前者が後者より大きい場
合、出力装置５に警報を出力させる（ステップＳ10）。
【００２７】なお、本実施の形態では、実績中心位置間
の距離Ｍn を積算してチェーン10の実績全長を求めてい
るが、本発明はこれに限らず、ピン72，72のチェーン10
の移動方向側の縁部間の距離、又はピン72，72のチェー
ン10の移動方向とは逆側の縁部間の距離等、チェーン10
の全周を連続して測定できるポイント間の距離を測定す
ればよい。また、光学系を用いて撮像装置の視野を二分
割して相隣る２本のピンを撮像するようになしてある
が、光学系を用いることなく１台の撮像装置で、相隣る
２本のピンを撮像するようになしてもよく、２台の撮像
装置を用いて、相隣る２本のピンを撮像するようになし
てもよい。
の距離Ｍn を積算してチェーン10の実績全長を求めてい
るが、本発明はこれに限らず、ピン72，72のチェーン10
の移動方向側の縁部間の距離、又はピン72，72のチェー
ン10の移動方向とは逆側の縁部間の距離等、チェーン10
の全周を連続して測定できるポイント間の距離を測定す
ればよい。また、光学系を用いて撮像装置の視野を二分
割して相隣る２本のピンを撮像するようになしてある
が、光学系を用いることなく１台の撮像装置で、相隣る
２本のピンを撮像するようになしてもよく、２台の撮像
装置を用いて、相隣る２本のピンを撮像するようになし
てもよい。
【００２８】一方、本実施の形態では、チェーンの伸長
度を検出するようになしてあるが、本発明はこれに限ら
ず、環状のワイヤロープ，ベルトコンベア等、他の無端
移動体の伸長度を検出することもできる。この場合、無
端移動体に複数の距離測定対象を所定距離を隔てて設け
ておく。
度を検出するようになしてあるが、本発明はこれに限ら
ず、環状のワイヤロープ，ベルトコンベア等、他の無端
移動体の伸長度を検出することもできる。この場合、無
端移動体に複数の距離測定対象を所定距離を隔てて設け
ておく。
【００２９】
【発明の効果】本発明にあっては、無端移動体に定めた
複数の距離測定対象に油及び埃等が堆積しても、無端移
動体の伸長度を高精度に検出することができる。また、
距離測定対象を撮像して得た画像に基づいて、距離測定
対象の間の距離を算出するため、無端移動体に回転ムラ
が生じても、前記距離を正確に求めることができる等、
本発明は優れた効果を奏する。
複数の距離測定対象に油及び埃等が堆積しても、無端移
動体の伸長度を高精度に検出することができる。また、
距離測定対象を撮像して得た画像に基づいて、距離測定
対象の間の距離を算出するため、無端移動体に回転ムラ
が生じても、前記距離を正確に求めることができる等、
本発明は優れた効果を奏する。
【図１】本発明に係る伸長度検出装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】図１に示した光学系及びチェーンの正面図であ
る。
る。
【図３】二値化後の画像を説明する説明図である。
【図４】図１に示したデータ抽出部のデータ抽出方法を
説明する説明図である。
説明する説明図である。
【図５】図１に示した伸長度検出部によるチェーン伸長
度の検出手順を示すフローチャートである。
度の検出手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明方法の原理を説明する説明図である。
【図７】本発明方法の原理を説明する説明図である。
３ 撮像装置 ４ コンピュータ ６ 視野分割鏡 ７ 第１対物鏡 ８ 第２対物鏡 １０ チェーン ４２ データ抽出部 ４３ 伸長度検出部 ６０ 内リンク ７０ 外リンク ７２ ピン
Claims (4)
- 【請求項１】 無端移動体の回転中に、該無端移動体に
予め定めた複数の距離測定対象を撮像して得られた画像
に基づいて、距離測定対象の間の距離を算出し、算出し
た距離を用いて無端移動体の伸長度を検出する方法にお
いて、 相隣る２つの距離測定対象を撮像するステップと、得ら
れた画像に基づいて、両距離測定対象の間の距離を算出
するステップと、算出した距離を積算するステップと、
距離測定回数を計数するステップと、その計数値が所定
値に達したか否かを判断するステップと、所定値に達し
たと判断するまで、前記各ステップを繰り返し、所定値
に達した場合、積算した距離及び前記無端移動体に応じ
て設定した基準距離を用いて無端移動体の伸長度を検出
するステップとを有することを特徴とする無端移動体の
伸長度検出方法。 - 【請求項２】 無端移動体がチェーンである請求項１記
載の無端移動体の伸長度検出方法。 - 【請求項３】 距離測定対象がチェーンに備えられたピ
ンである請求項２記載の無端移動体の伸長度検出方法。 - 【請求項４】 無端移動体の回転中に、該無端移動体に
予め定めた複数の距離測定対象を撮像して得られた画像
に基づいて、距離測定対象の間の距離を算出し、算出し
た距離を用いて無端移動体の伸長度を検出する装置にお
いて、 相隣る２つの距離測定対象を撮像する手段と、得られた
画像に基づいて、両距離測定対象の間の距離を算出する
手段と、算出した距離を積算する手段と、距離測定回数
を計数する手段と、その計数値が所定値に達したか否か
を判断する手段と、所定値に達した場合、積算した距離
及び無端移動体に応じて設定した基準距離を用いて無端
移動体の伸長度を検出する手段とを備えることを特徴と
する無端移動体の伸長度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12878797A JPH10318721A (ja) | 1997-05-19 | 1997-05-19 | 無端移動体の伸長度検出方法及び伸長度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12878797A JPH10318721A (ja) | 1997-05-19 | 1997-05-19 | 無端移動体の伸長度検出方法及び伸長度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10318721A true JPH10318721A (ja) | 1998-12-04 |
Family
ID=14993452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12878797A Pending JPH10318721A (ja) | 1997-05-19 | 1997-05-19 | 無端移動体の伸長度検出方法及び伸長度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10318721A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6142619A (en) * | 1992-12-04 | 2000-11-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Apparatus and method for manufacturing ink jet printed products and ink jet printed products manufactured using the method |
| US20210295489A1 (en) * | 2020-03-23 | 2021-09-23 | Casio Computer Co., Ltd. | Image processing apparatus, image processing method, and storage medium |
-
1997
- 1997-05-19 JP JP12878797A patent/JPH10318721A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6142619A (en) * | 1992-12-04 | 2000-11-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Apparatus and method for manufacturing ink jet printed products and ink jet printed products manufactured using the method |
| US20210295489A1 (en) * | 2020-03-23 | 2021-09-23 | Casio Computer Co., Ltd. | Image processing apparatus, image processing method, and storage medium |
| US11783468B2 (en) * | 2020-03-23 | 2023-10-10 | Casio Computer Co., Ltd. | Image processing apparatus, image processing method, and storage medium for PNIS of chains |
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