JPH10318343A

JPH10318343A - 直線運動装置

Info

Publication number: JPH10318343A
Application number: JP9129235A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Takenaka; 浩之竹中
Original assignee: Teijin Seiki Co Ltd
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 1997-05-20
Filing date: 1997-05-20
Publication date: 1998-12-04
Also published as: EP0879976A1; KR19980087215A

Abstract

(57)【要約】【課題】ガイド剛性に優れた長寿命で低コストの直線
運動装置を提供する。【解決手段】歯付レール１０は、その本体１１から両
側に突出してガイドユニット５０Ｌ，５０Ｒに係合する
サイドレール部１４Ｌ，１４Ｒを有し、各サイドレール
部１４Ｌ，１４Ｒは幅方向の外側ほど互いに近接する一
対の傾斜面を有している。また、その傾斜面上を転動す
るローラの循環通路の折返し区間は、その通路軸線を含
む分割面で複数に分割された金属製ブロックによって形
成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、直線運動装置に係
り、特に直線の又は緩やかに湾曲した軸線を有する歯付
きレールを用いる直線運動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】工作機械の送り機構や各種搬送装置等に
おいては、回転運動を直線運動に変換する直線運動装置
が多用されている。この直線運動装置には回転入力軸方
向へ直線運動するものと、回転入力軸と直交する方向に
直線運動するものとがあるが、いずれのタイプでも機械
全体の小型化の要求に応えるべく小型、軽量で構成の簡
素なものが要求される。また、直線運動装置の中でもボ
ールねじによって回転入力軸方向に直線運動させるもの
は直線による送り精度が高く高負荷にも耐え得るものと
して知られているが、回転可能なねじ軸を長く高精度に
加工し、しかもその両端を支持して一端から回転駆動し
なければならないから、ある程度以上長いストロークの
往復運動に適用するのは困難である。

【０００３】そこで、近時、揺動タイプの能動ラックと
略直線軌道（歯丈方向に緩やかに湾曲した軌道を含む）
を形成する歯付レールを利用して相当長い（あるいは緩
やかに湾曲した無限軌道上でも）大負荷に耐えつつ高送
り精度を保って略直線運動することのできる装置が提案
されている。この直線運動装置は、ラックとレールを兼
用する歯付レールと、これと相対的な直線運動をする直
進駆動機構部と、を備えている。歯付レールは、複数の
歯を有しており、直進駆動機構部は、ケースと、そのケ
ース内に収納されて歯付レールの歯に噛合する複数の出
力歯付の揺動板とを有している。これらの揺動板は、ク
ランク軸を介してケースに支持され、入力側のクランク
軸が外部のモータにより駆動されるとき、その回転に対
応し所定の位相差をもって交互に歯付レールの歯と噛合
するようになっている。

【０００４】ケースとレールは多数のボール又はローラ
を循環させる方式の直線ガイドによって相対移動可能に
結合されているが、この循環通路は折返し区間を機械加
工することが困難なため、射出成形等によって通路形成
用の主要部品を作製し、これに金属製のガイドを嵌め込
んで高速移動に対応可能にしている（例えば、特開昭６
３−２２５７１９号公報参照）。また、歯付レールとし
ては、両側面部にガイド溝を形成したものや、両側面部
にガイドレール部分を突設するものが提案されている
（例えば、特開平７−２８００５７号公報参照）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の直線運動装置にあっては、歯付レールと揺動板の噛
合に対してガイド剛性が十分でなく、特にボール（鋼
球）ガイドを採用すると重荷重に対する耐久性が低下
し、クロスローラガイド等を採用しても、個々のローラ
にかかる負荷が大きいためにガイドおよび噛合状態が不
安定になって騒音や振動が発生することがあった。ま
た、歯付レールの歯面とは反対の側が取付け面となり、
歯付レールのガイド溝に係合するケースの側壁部分が所
謂片持ち構造とならざるを得ない場合に、ガイドおよび
噛合状態が不安定になって騒音や振動が発生し易かっ
た。

【０００６】また、歯付レールの両側壁にガイド溝を形
成する場合には、そのローラ転動面や逃し溝（Ｖ溝等の
機械加工部分の谷部に予め形成されるスリット状の溝）
にごみがたまり易く、ガイド寿命が低下し易いという問
題もあった。さらに、歯付レールを高精度加工するため
にコストの低減が容易でなかった。そこで本発明は、ガ
イド剛性に優れた長寿命、低コストの直線運動装置を提
供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的達成のため、本
発明は、軸線方向に延在するレール本体に該軸線方向で
所定のピッチを有する複数の歯を形成した歯付レール
と、歯付レールの歯とほぼ同一ピッチの複数の出力歯を
有する複数の揺動板、該揺動板の出力歯が互いに平行に
かつ所定の位相差を保って揺動するよう各揺動板に複数
箇所で係合する複数のクランク軸、および、該クランク
軸を介して前記揺動板を前記歯付レールに対し平行に対
向支持するとともに該揺動板を内部に収納するケースを
有し、前記クランク軸に入力される回転を前記ケースと
歯付レールとの相対移動に変換する直進駆動機構部と、
前記ケースを前記歯付レールに対して相対移動可能に案
内するガイドユニットと、を備えた直線運動装置であっ
て、前記歯付レールが、前記レール本体から前記歯の歯
幅方向両側に突出して前記ガイドユニットに係合し、か
つ、軸線方向に平行に延在する一対のサイドレール部
と、前記歯の歯幅方向でサイドレール部より内方に位置
する側面部と、を有し、各サイドレール部が、前記歯幅
方向の外側ほど互いに近接する一対の傾斜面および両傾
斜面間に位置する側端面を有するものである。したがっ
て、歯付レールがサイドレール部によって複数の歯の形
成領域から側方に広がる形状となり、その剛性が高まる
とともに、傾斜面となったローラの転動面や側面部にご
みがたまり難くなる。

【０００８】前記ガイドユニットは、請求項２に記載の
ように、前記サイドレール部の傾斜面上をそれぞれ転動
する複数のローラと、各サイドレール部の一方側と他方
側に前記ローラの循環通路をそれぞれ形成する通路形成
手段と、を有するのがよい。このようにすると、無端の
ローラ循環経路で囲まれる部分に必要な強度を得るため
のケース側壁を設けることができ、ローラ循環経路を適
宜設定してケース側のガイド剛性を高めることができ
る。しかも、ローラ循環経路をケースの側壁部分の周囲
に配置できるから、加工が容易にできる。

【０００９】前記通路形成手段は、請求項３に記載する
ように、前記歯付レールの両側方に位置する前記ケース
の側板部と、前記循環通路の折返し区間の軸線を含む分
割面で複数に分割されるとともに各側板部の両端側に取
り付けられて前記循環通路の折返し区間を形成する折返
し通路形成ブロックと、を有するものが好ましい。この
場合、前記分割面で循環通路の側壁を部分的に形成する
ことができ、これによって循環通路の折返し区間のうち
前記分割面上の壁面以外の部分を同一深さの溝として加
工することができ、循環通路を形成するための加工が大
幅に容易化されるとともにその加工精度も格段に向上す
る。

【００１０】さらに、請求項４に記載のように、前記歯
付レールが、前記複数の歯が形成された噛合面と反対の
側に取付け面を有している場合には、前記サイドレール
部を該取付け面から噛合面までの間で噛合面側に位置さ
せるようにすることができ、このようにすると、請求項
５に記載のように、前記歯付レールの素材を容易に引抜
き加工することができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について添付図面を参照しつつ説明する。図１〜図１
０は本発明に係る直線運動装置の一実施形態を示す図で
ある。図１〜図３に示すように、この直線運動装置は、
軸線方向に延在するレール本体１１にその軸線方向で所
定のピッチを有する複数の歯１２を４列に分けて並列形
成した歯付レール１０と、歯付レール１０に沿ってこれ
と相対移動するよう設けられた直進駆動機構部２０と、
歯付レール１０の軸線と直交する幅方向（歯１２の歯幅
方向）の両側で直進駆動機構部２０のケース２１を歯付
レール１０に対し相対移動可能に案内するガイドユニッ
ト５０Ｌ，５０Ｒと、を備えている。

【００１２】歯付レール１０の複数の歯１２は、例えば
所定のサイクロイド又はトロコイド曲線状の波形の噛合
面１２ａを有しており、互いに平行な複数の軸方向溝１
３ａを挟んで歯幅方向に互いに離間している。また、歯
付レール１０は、図４に示すように、レール本体１１か
ら歯１２の歯幅方向両側に突出して歯付レール１０の軸
線方向に平行に延在する一対のサイドレール部１４Ｌ，
１４Ｒと、歯１２の歯幅方向でこれらサイドレール部１
４Ｌ，１４Ｒより内方に位置する側面部１６Ｌ，１６Ｒ
と、歯付レール１０の背面側（噛合面１２ａとは反対
側）に歯１２のピッチ線およびサイドレール部１４Ｌ，
１４Ｒに対し平行に形成された取付け面１８と、を有し
ている。さらに、各サイドレール部１４Ｌ又は１４Ｒ
は、取付け面１８に対し所定角度をなして傾斜すること
により歯１２の歯幅方向外側ほど互いに近接した一対の
傾斜面１４ａ，１４ｂと、両傾斜面１４ａ，１４ｂの外
端間に取付け面１８に対しほぼ垂直に形成された側端面
１４ｃと、傾斜面１４ａ，１４ｂの内端に接続して取付
け面１８に対しほぼ平行な又は緩やかに傾斜した横方向
面１４ｄ，１４ｅと、を有している。これらサイドレー
ル部１４Ｌ，１４Ｒは取付け面１８から噛合面１２ａま
での間で噛合面１２ａ側に位置しており、歯付レール１
０は更に全体として狭幅の溝や小径の凹部が存在しない
形状にされている。この歯付レール１０は、引抜き加工
された素材からなり、この素材に対し、噛合面１２ａを
所定の波形に機械加工し、更に傾斜面１４ａ，１４ｂと
取付け面１８とを所定の平坦面に機械加工することで、
歯付レール１０が加工されている。なお、各サイドレー
ル部１４Ｌ，１４Ｒの傾斜面１４ａ，１４ｂは、例えば
互いに直交する面となっているが、異なる交差角度をな
すものであってもよい。

【００１３】直進駆動機構部２０は、平行軸線上に配設
されたそれぞれ複数の軸穴２２ａ，２２ｂを有するケー
ス２１と、それぞれ歯付レール１０の歯１２とほぼ同一
ピッチの円弧状の出力歯２４を有する複数の揺動板２３
Ａ，２３Ｂ，２３Ｃ，２３Ｄと、これら揺動板２３Ａ〜
２３Ｄを保持する回転可能な複数のクランク軸２５，２
６と、を有している。各揺動板２３Ａ〜２３Ｄの出力歯
２４は、ケース２１内で歯付レール１０の歯１２に対向
しており、揺動板２３Ａ〜２３Ｄはそれぞれクランク軸
２５，２６にニードル軸受２７ａ，２７ｂ，２７ｃおよ
び２７ｄを介して支持されている。また、クランク軸２
５，２６は各一対の軸受２８ａ，２８ｂを介してケース
２１に支持されている。また、揺動板２３Ａ〜２３Ｄを
クランク軸２５，２６に組み付けるため、揺動板２３Ａ
〜２３Ｄのうち中央に配置される揺動板２３Ｂ，２３Ｃ
には大径の穴が、残りの揺動板２３Ａ，２３Ｄにはこれ
より小径の穴がそれぞれ形成されており、これに対応し
て、一方のクランク軸２５の偏心カム部２５ａ〜２５ｄ
のうち中央の偏心カム部２５ｂ，２５ｃは、両側の偏心
カム部２５ａ,２５ｄよりも大径に形成され、他方のク
ランク軸２６の偏心カム部（符号なし）も同様に形成さ
れている。

【００１４】また、直進駆動機構部２０は、片方のクラ
ンク軸２５が外部からの動力によって回転するとき、ク
ランク軸２５，２６と共に平行リンクを構成している揺
動板２３Ａ〜２３Ｄを、その出力歯２４を所定偏心量で
互いに平行にかつ所定の位相差を保って円運動（以下、
これを単に揺動という）させ、ケース２１と歯付レール
１０を歯付レール１０の中心軸線方向に相対移動させる
ことができる。各揺動板２３Ａ〜２３Ｄは、図２に示す
ように、クランク軸２５，２６に支持された本体部分４
１と、この本体部分４１に支持されて本体部分４１から
突出した部分で出力歯２４を構成する複数の噛合ローラ
４２と、本体部分４１のローラ支軸部４１ａと噛合ロー
ラ４２の間に設けられた複数のニードル軸受４３と、を
有している。また、揺動板２３Ａおよび２３Ｄのクラン
ク軸２５，２６用の一対の穴は図２に示す揺動板２３Ｂ
（又は揺動板２３Ｃ）のものより小径になっているが、
各揺動板２３Ａ〜２３Ｄの一対の穴の中心間距離は同一
になっている。

【００１５】ケース２１は、歯付レール１０の歯幅方向
両側に平行に設けられた一対の側板部３１，３２（側壁
部分）を有している。また、クランク軸２５，２６にニ
ードル軸受２７ａ〜２７ｄを介して揺動板２３Ａ〜２３
Ｄを組み付けた状態で、クランク軸２５，２６に軸受２
８ａ，２８ｂを装着し、この組立体をケース２１に組み
付け得るようにするため、ケース２１は、左右（クラン
ク軸２５，２６の軸線方向一方側と他方側）に分割され
複数のボルト２１４によって連結された第１のケースセ
グメント２１１と、この第１のケースセグメント２１１
に連結されてガイドユニット５０Ｌ，５０Ｒを保持する
第２のケースセグメント２１２と、両ケースセグメント
２１１，２１２を連結する複数のボルト２１３と、によ
って構成されている。

【００１６】ガイドユニット５０Ｌ，５０Ｒは、ケース
２１を歯付レール１０に対し相対移動可能に案内する手
段であり、サイドレール部１４Ｌ，１４Ｒの傾斜面１４
ａ，１４ｂ上をそれぞれ転動する複数の円柱状のローラ
５１，５２と、複数のローラ５１，５２を収納して各サ
イドレール部１４Ｌ又は１４Ｒの一方側と他方側、すな
わち図３中におけるサイドレール部１４Ｌ，１４Ｒの上
側と下側に、それぞれ図中斜めのループ状に延在する無
端のローラ循環通路５４，５５と、を含む。

【００１７】図５〜図１０に示すように、ローラ循環通
路５４，５５は、歯付レール１０の両側方に位置する側
板部３１，３２内に直線区間５４ａ，５４ｂおよび５５
ａ，５５ｂ（図８および図９参照）を有しており、これ
ら直線区間５４ａ，５４ｂおよび５５ａ，５５ｂはそれ
ぞれ側板部３１，３２に直線溝状に形成されるとともに
帯状のリテーナ７１，７２，７３および７４により閉塞
されている。また、ローラ循環通路５４，５５は、各側
板部３１，３２の両端側に取り付けられた各一対の折返
し通路形成ブロック６０Ｆ，６０Ｒ内に直線区間５４
ａ，５５ａと直線区間５４ｂ，５５ｂの間の通路の折り
返しをなす折返し区間５４ｃ，５５ｃを有している。こ
のように、ケース２１の側板部３１，３２とその両端に
取り付けられた折返し通路形成ブロック６０Ｆ，６０Ｒ
とによって循環通路５４，５５を形成する通路形成手段
が構成されている。

【００１８】また、折返し通路形成ブロック６０Ｆ，６
０Ｒは、それぞれ金属製で、例えばケース２１を構成す
る金属と同一の金属からなる複数の分割体６１，６２お
よび６３と、分割体６１を側板部３１，３２に固定する
ための複数のボルト６５とからなる。分割体６１は他の
２つの分割体６２，６３に対向する部分にそれぞれほぼ
Ｕ字形の折返しをなす折返し溝６１ａ，６１ｂを有して
おり、これら折返し溝６１ａ，６１ｂは分割体６２，６
３に接合される分割体６１の２箇所の面、すなわち折返
し通路形成ブロック６０Ｆ，６０Ｒの分割面６１ｃ，６
１ｄ側にそれぞれ開放されている。そして、分割体６１
の折返し溝６１ａの開放部分が分割体６２によって閉塞
されたときに一方のローラ循環通路５４の折返し区間５
４ｃが画成され、分割体６１の折返し溝６１ｂの開放部
分が分割体６３によって閉塞されたときに、他方のロー
ラ循環通路５５の折返し区間５５ｃが画成される。な
お、ローラ循環通路５４の直線区間５４ａ，５４ｂとロ
ーラ循環通路５５の直線区間５５ａ，５５ｂは、それぞ
れ歯付レール１０のサイドレール部１４Ｌ又は１４Ｒに
対向する直線溝状に形成され、サイドレール部１４Ｌ又
は１４Ｒの傾斜面１４ａ，１４ｂにより開放部分を閉塞
されたときに所定の通路を形成するようになっている。
また、分割体６２，６３は例えば図５に示すようにカバ
ー８１および複数のボルト８２によってケース２１に対
し着脱可能に固定されている。

【００１９】折返し通路形成ブロック６０Ｆ，６０Ｒ
は、このように循環通路５４，５５の折返し区間５４
ｃ，５５ｃの軸線を含んで互いにほぼ直交する分割面６
１ｃ，６１ｄにおいて複数の分割体６１〜６３に分割さ
れており、この分割面６１ｃ，６１ｄ上に接合される分
割体６２，６３によって循環通路５４，５５の壁面が部
分的に形成される。そして、循環通路５４，５５の折返
し区間５４ｃ，５５ｃのうち分割面６１ｃ，６１ｄ上の
側壁面以外の部分は同一深さの溝として機械加工され、
分割面６１ｃ，６１ｄ上の側壁面部分は分割体６２，６
３の平坦な表面６２ａ，６３ａによって構成されてい
る。

【００２０】ガイドユニット５０Ｌ，５０Ｒは、これら
循環通路５４，５５によってサイドレール部１４Ｌ，１
４Ｒの傾斜面１４ａ，１４ｂに係合するローラ５１，５
２を転動および循環可能に収納するとともに、ケース２
１と歯付レール１０を軸線方向に相対移動可能に案内
し、かつ、ケース２１と歯付レール１０の軸線方向以外
の方向への相対的な移動や回動を規制するようになって
いる。

【００２１】上記構成を有する本実施形態の直線運動装
置では、モータ等の外部駆動手段によって入力軸である
一方のクランク軸２５が駆動されると、クランク軸２
５，２６に支持された各揺動板２３Ａ〜２３Ｄが所定の
位相差を保って回転揺動し、順次その出力歯２４を歯付
レール１０の歯１２に押し付けることで、歯付レール１
０の長手方向への推力が発生する。なお、このような推
力発生のメカニズムは特開平７−２８００５７号公報等
に開示されるように公知であり、ここでは詳述しない。

【００２２】各揺動板２３Ａ〜２３Ｄのこのような揺動
に伴って前記推力が発生するとき、揺動板２３Ａ〜２３
Ｄの出力歯２４と歯付レール１０の歯１２との複数の接
触部位にそれぞれ接触圧が作用し、その結果として揺動
板２３Ａ〜２３Ｄには、クランク軸２５，２６をケース
２１と共に歯付レール１０から離隔させる向きに、比較
的大きな反力が加わることになる。

【００２３】しかしながら、本実施形態においては、歯
付レール１０の一対のサイドレール部１４Ｌ，１４Ｒ
が、レール本体１１から歯１２の歯幅方向両側に突出す
ることで、歯付レール１０がサイドレール部１４Ｌ，１
４Ｒによって歯１２の形成領域から側方に広がって実質
的な補強をなす形状となり、歯付レール１０の剛性が高
くなっている。また、所定の交差角度をなすサイドレー
ル部１４Ｌ，１４Ｒの傾斜面１４ａ，１４ｂ上で、ロー
ラ５１，５２がそれぞれ同一方向に並び、互いに隣接し
た状態で傾斜面１４ａ，１４ｂに転動可能に係合してい
ることから、クロスローラ方式の場合に比べてローラに
よる受圧部分がほぼ倍増し、ガイドユニット６０Ｆ，６
０Ｒのガイド剛性が格段に向上する。

【００２４】また、ガイドユニット５０Ｌ，５０Ｒが無
端のローラ循環経路５４，５５を有しているので、これ
らローラ循環経路５４，５５で囲まれる部分の形状がケ
ース２１の側板部３１，３２の壁部になるから、ローラ
循環経路５４，５５のループ形状を適宜設定して側板部
３１，３２の必要強度を確保することができ、ケース２
１の側板部３１，３２の剛性を高めることができる。し
かも、歯付レール１０の両側方に位置する側板部３１，
３２の周囲に、ローラ循環経路５４，５５を形成するこ
とで、まず、少なくともローラ循環経路５４，５５の直
線区間５４ａ，５４ｂ，５５ａ，５５ｂの加工を容易化
することができる。

【００２５】さらに、循環通路５４，５５の折返し区間
５４ｃ，５５ｃが、分割体６１の分割面６１ｃ，６１ｄ
に接合される分割体６２，６３の表面６２ａ，６３ａに
よって循環通路５４，５５の壁面を部分的に形成するこ
とにより、循環通路５４，５５の折返し区間５４ｃ，５
５ｃの残りの壁面部分を同一深さの溝として容易かつ高
精度に機械加工することができるから、循環通路５４，
５５の折返し区間５４ｃ，５５ｃを形成するための加工
が大幅に容易化され、加工精度も格段に向上することに
なる。これに加え、折返し通路形成ブロック６０Ｆ，６
０Ｒを、ケース２１の他の部分と同様に金属製にするこ
とでき、ローラ５１，５２が転動する循環通路の壁面を
高精度でかつ耐久性に優れたものにできるから、近時の
高速化要求に対しても優れた耐久性を得ることができ
る。また、傾斜面１４ａ，１４ｂやサイドレール部１４
Ｌ，１４Ｒより歯幅方向内方に位置する側面部１６Ｌ，
１６Ｒにはごみがたまり難くなり、ケースに装着したク
リーニング部材等による清掃も容易かつ確実にできるか
ら、この点でも耐久性向上を図ることができ、保守作業
の軽減化を図ることができる。

【００２６】なお、上述したように、折返し通路形成ブ
ロックをボールやローラの循環通路軸線を含む分割面で
分割し、循環経路の折返し区間に相当する溝を形成する
分割体と、その溝を閉塞する蓋状の分割体とを設けると
いう技術は、他のリニアガイド機構等に応用することが
できるもはいうまでもない。また、その場合、ボールや
ローラの転動するレール側の帯状の転動面は上述のよう
な一対の傾斜面である必要はなく、循環通路が１本であ
ってもよい。

【００２７】

【発明の効果】本発明によれば、歯付レールに、そのレ
ール本体から両側方に突出してガイドユニットに係合す
る平行な一対のサイドレール部を設けているので、歯付
レールの歯の形成領域をサイドレール部に補強した剛性
の高いものにできるとともに、ごみがたまり難いレール
形状にすることができ、ガイド剛性に優れた長寿命の直
線運動装置を提供することができる。

【００２８】また、ガイドユニットに、サイドレール部
の傾斜面上をそれぞれ転動する複数のローラと、各サイ
ドレール部の一方側と他方側にローラの循環通路を形成
する通路形成手段とを設けるようにすれば、無端のロー
ラ循環経路で囲まれる部分に必要な強度を得るためのケ
ース壁部を適宜設けてケース側のガイド剛性を高めるこ
とができる。しかも、ローラ循環経路をケースの側壁部
分の周囲に配置できるから、ケースの加工が容易にでき
る。

【００２９】さらに、歯付レールの両側方に位置するケ
ース側板部と、循環通路の折返し区間の軸線を含む分割
面で複数に分割されて循環通路の折返し区間を形成する
折返し通路形成ブロックとで、通路形成手段を構成すれ
ば、前記分割面で循環通路の側壁を部分的に形成するこ
とができ、これによって循環通路の折返し区間のうち前
記分割面上の壁面以外の部分を同一深さの溝として容易
かつ高精度に加工することができる。

【００３０】また、歯付レールの噛合面と反対の側に取
付け面を設け、サイドレール部を該取付け面から噛合面
までの間で噛合面側に位置させるようにすれば、レール
剛性を高めるのに有利であるとともに、歯付レールの素
材を引抜き加工してコストの低減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る直線運動装置の一実施形態を示す
その斜視図である。

【図２】図１に示した直線運動装置の歯の噛合部分を示
す正面断面図である。

【図３】図１に示した直線運動装置の歯の噛合部分を示
す側断面図である。

【図４】図３に示す歯付レールのサイドレール部の形状
を示す拡大断面図である。

【図５】図１に示した直線運動装置のガイドユニットの
正面図である。

【図６】図５のＡ−Ａ矢視断面図である。

【図７】図５のＢ−Ｂ矢視断面図である。

【図８】サイドレール部の一方側に形成された循環通路
の形状を示す図７のＣ−Ｃ矢視断面図である。

【図９】サイドレール部の他方側に形成された循環通路
の形状を示す図８とは直交する方向から見た断面図であ
る。

【図１０】図８および図９に示した循環通路の折返し部
分を形成するブロックの側面図である。

【符号の説明】

１０歯付レール１１レール本体１２複数の歯１２ａ噛合面１４Ｌ，１４Ｒサイドレール部１４ａ，１４ｂ一対の傾斜面１４ｄ，１４ｅ横方向面１６Ｌ，１６Ｒ側面部１８取付け面２０直進駆動機構部２１ケース２２ａ，２２ｂ軸穴２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｃ，２３Ｄ揺動板２４出力歯２５一方のクランク軸（入力軸）２６他方のクランク軸３１，３２側板部（側壁部分，通路形成手段）５０Ｌ，５０Ｒガイドユニット５１，５２ローラ（転動部材）５４，５５ローラ循環通路５４ａ，５４ｂ，５５ａ，５５ｂ直線区間５４ｃ，５５ｃ折返し区間６０Ｆ，６０Ｒ折返し通路形成ブロック（通路形成
手段）６１，６２，６３分割体６１ａ，６１ｂ折返し溝６１ｃ，６１ｄ折返し通路形成ブロックの分割面７１，７２，７３，７４リテーナ２１１，２１２ケースセグメント

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】軸線方向に延在するレール本体に該軸線方
向で所定のピッチを有する複数の歯を形成した歯付レー
ルと、歯付レールの歯とほぼ同一ピッチの複数の出力歯を有す
る複数の揺動板、該揺動板の出力歯が互いに平行にかつ
所定の位相差を保って揺動するよう各揺動板に複数箇所
で係合する複数のクランク軸、および、該クランク軸を
介して前記揺動板を前記歯付レールに対し平行に対向支
持するとともに該揺動板を内部に収納するケースを有
し、前記クランク軸に入力される回転を前記ケースと歯
付レールとの相対移動に変換する直進駆動機構部と、前記ケースを前記歯付レールに対して相対移動可能に案
内するガイドユニットと、を備えた直線運動装置であっ
て、前記歯付レールが、前記レール本体から前記歯の歯幅方
向両側に突出して前記ガイドユニットに係合し、かつ、
軸線方向に平行に延在する一対のサイドレール部と、前
記歯の歯幅方向で該サイドレール部より内方に位置する
側面部と、を有し、各サイドレール部が、前記歯幅方向の外側ほど互いに近
接する一対の傾斜面および両傾斜面間に位置する側端面
を有することを特徴とする直線運動装置。
【請求項２】前記ガイドユニットが、前記サイドレール
部の傾斜面上をそれぞれ転動する複数のローラと、各サ
イドレール部の一方側と他方側に前記ローラの循環通路
をそれぞれ形成する通路形成手段と、を有することを特
徴とする請求項１に記載の直線運動装置。
【請求項３】前記通路形成手段が、前記歯付レールの両
側方に位置するケースの側板部と、前記循環通路の折返
し区間の軸線を含む分割面で複数に分割されるとともに
各側板部の両端側に取り付けられて前記循環通路の折返
し区間を形成する折返し通路形成ブロックと、を有する
ことを特徴とする請求項２に記載の直線運動装置。
【請求項４】前記歯付レールが、前記複数の歯が形成さ
れた噛合面と反対の側に取付け面を有し、前記サイドレ
ール部が該取付け面から噛合面までの間で噛合面側に位
置していることを特徴とする請求項１に記載の直線運動
装置。
【請求項５】前記歯付レールが引抜き加工された素材か
らなることを特徴とする請求項１又は４に記載の直線運
動装置。