JPH10302377A

JPH10302377A - 情報記録再生装置

Info

Publication number: JPH10302377A
Application number: JP10587297A
Authority: JP
Inventors: Masahiko Kimura; 雅彦木村
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1997-04-23
Filing date: 1997-04-23
Publication date: 1998-11-13

Abstract

(57)【要約】【課題】情報記録再生装置において、記録再生時にお
けるトラック走査全体のスループットを向上させるため
に、情報記録媒体を載置するキャリッジ、または、記録
媒体に情報を記録再生するヘッドが停止位置をオーバー
ランすることなく、そこに停止するようにする。【解決手段】前記キャリッジ、又は、前記ヘッドが反
転位置の近くに達したならば、反転位置センサーの出力
より現在位置、及び、現在速度を求め、前記キャリッ
ジ、又は、前記ヘッドの速度が反転位置でゼロになるよ
うな減速プロファイルの速度を目標速度にして速度サー
ボをかける。或いは、マイナスの等加速度の減速プロフ
ァイルの速度を目標速度にして速度サーボをかける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、情報記録再生装置に関
し、特に走査の減速制御手段を備える情報記録再生装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、情報を記録媒体に記録、再生する
情報記録再生装置としては、磁気方式と光学方式があ
り、その中でも最近では光学方式の装置が注目されてい
る。このような光学式に情報の記録／再生を行う光メモ
リとしては、ＣＤ、光ディスクや光磁気ディスクあるい
はカード状記録媒体（以下、光カードという）、光テー
プなどがある。これらの光メモリは目的に応じて使い分
けられているが、その中にあって光カードは携帯性の良
さなどの利点を持っており、今後の需要が期待されてい
る。

【０００３】このような光カードを記録媒体として用い
る場合、光学ヘッドと光カードを相対的にトラック方向
に往復移動させることにより、光学ヘッドからの光ビー
ムを情報トラック上に走査させて情報の記録や再生が行
われる。また、光学ヘッドと光カードを相対的にトラッ
ク横断方向に移動させることにより、光学ヘッドの光ビ
ームを所望のトラックにアクセスさせる方法が採られて
いる。

【０００４】図８はこのような光カードの一例を示した
概略的平面図である。光カードＣの記録領域内には、複
数のトラッキングトラックがＴ１、Ｔ２、Ｔ３、…とい
うように平行に等間隔を置いて配列されている。また、
各トラッキングトラックの間には、情報を記録するため
の情報トラックがＤ１、Ｄ２、Ｄ３、…というように配
列されている。各情報トラックの両側には、情報トラッ
クを識別するためのトラック番号がＮ１、Ｎ２、Ｎ３、
…というようにプリフォーマットされており、情報の記
録／再生時には、このトラック番号を読み出して光ビー
ムの現在位置が認識されている。１本の情報トラックに
情報を記録する場合は、セクタ数とセクタサイズを任意
に設定し、各セクタタイプに応じて各々のセクタの書き
込み位置が決められている。

【０００５】図５は光カードを用いた情報記録再生装置
の例を示した構成図である。図５において、１は光カー
ドＣに光ビームを照射する可動ヘッドであり、図示しな
い駆動機構によりトラック方向に往復移動するように構
成されている。２３は固定ヘッドで、これと可動ヘッド
１とから光学ヘッドが構成されている。固定ヘッド２３
内には、半導体レーザ３１、コリメータレンズ３２、回
折格子３３、偏光ビームスプリッタ３４、集光レンズ３
５、光検出器３６が内蔵されている。光検出器３６は光
カードＣからの反射光を受光するための光センサであ
り、複数の受光素子からなっている。

【０００６】可動ヘッド１内には、反射プリズム３７、
対物レンズ３９、フォーカスアクチュエータ３８、トラ
ッキングアクチュエータ４０が設けられている。半導体
レーザ３１のレーザビームは対物レンズ３９で絞られ、
光カードＣの情報トラック上に微小光スポットとして集
光される。

【０００７】主制御装置７は各部を制御するための制御
回路であり、カードトレー駆動回路５３を制御し、カー
ドトレー２４をトラック横断方向に移動させる。カード
トレー２４には光カードＣが載置され、カードトレー駆
動回路５３の駆動によりカードトレー２４をトラック横
断方向に移動させることで、可動ヘッド１の光ビームを
所望のトラックにアクセスさせる。

【０００８】また、主制御装置７は可動ヘッド駆動回路
５４を制御し、可動ヘッド１をトラック方向に往復移動
させる。可動ヘッド駆動回路５４については詳しく後述
するが、主制御装置７の制御に基づいてリニアモータが
制御され、可動ヘッド１がトラック方向に往復駆動され
ることで、光ビームが情報トラック上を走査する。

【０００９】情報を光カードに記録する場合は、主制御
装置７は、光ビームを情報トラック上を走査させなが
ら、同時に記録信号を変調回路５０に送って所定の変調
方式で変調させる。そして、その変調信号に応じて半導
体レーザ３１を駆動することにより、強度変調された光
ビームが情報トラック上を走査して、一連の情報が記録
される。受光処理回路４１では、この走査時に光検出器
３６の各センサ素子の受光信号が処理され、フォーカス
誤差信号、トラッキング誤差信号が検出され、それを基
にフォーカス制御ループ及びトラッキング制御ループで
フォーカス制御とトラッキング制御が行われる。

【００１０】即ち、差動増幅器４２、位相補償器４３、
ドライバ４５によりフォーカス制御ループの一部が構成
され、フォーカス誤差信号を基にフォーカスアクチュエ
ータ３８が駆動され、対物レンズ３９がフォーカス方向
に変位することで、光ビームが媒体面に焦点を結ぶよう
にフォーカス制御が行われる。

【００１１】また、差動増幅器４６、位相補償器４７、
ドライバ４９によりトラッキング制御ループの一部が構
成され、トラッキング誤差信号を基にトラッキングアク
チュエータ４０が駆動され、対物レンズ３９がトラッキ
ング方向に変位することで、光ビームが情報トラックか
ら逸脱しないようにトラッキング制御が行われる。

【００１２】一方、情報を再生する場合は、光ビームが
目的の情報トラック上を走査し、この時に受光処理回路
４１で光検出器３６の受光信号が処理されて情報再生信
号が作成される。情報再生信号は復調回路５１で復調さ
れ、主制御装置７に送られる。なお、図５において、２
６は情報トラック上の記録情報を検出するためのＣＤ
（キャリアディテクト）検出回路であり、記録情報を検
出した時にＣＤ信号を出力する。また、５２はフォーカ
ス誤差信号やトラッキング誤差信号を主制御装置７に取
り込むためのＡ／Ｄ変換器である。

【００１３】以下に、可動ヘッド駆動回路について詳細
に説明する。

【００１４】図９は、可動ヘッド駆動回路５４の一例を
示したブロック図である。図９において、１は、図５に
示した可動ヘッドであり、その上部には、遮光板１４、
位置エンコーダ２が取り付けられている。位置エンコー
ダ２は、可動ヘッド１の速度及び移動距離を検出するた
めのもので、その側部には、一定間隔おきにスリットが
形成されたスリット板１５が設けられている。スリット
板１５は、可動ヘッド１の走査方向に沿って設けられて
いて、可動ヘッド１が一定距離を移動するごとに位置エ
ンコーダ２から信号が出力される。また、この信号は、
速度に応じて周期が変化し、これを利用して可動ヘッド
１の速度と移動距離が検出される。１６は位置エンコー
ダ２の信号を矩形波に整形して移動信号にするための波
形整形回路、１０４は基準周波数発生回路１０５から出
力された一定周波数の基準信号と波形整形回路１６の出
力信号から周波数誤差信号を生成するためのＦＶ変換
器、１０６はＦＶ変換器１０４の出力によりリニアモー
タの速度が所定速度に達したことを検知するためのロッ
ク検出回路である。また、７は図５に示した主制御装
置、１０８は位相補償器、１０９は可動ヘッド１が所定
速度まで減速した後、目標の反転位置センサまで可動ヘ
ッド１を低速で移動させるための駆動電圧を出力する低
速駆動電圧発生回路、１１０はリニアモータの加速用及
び減速用電圧を発生するための加減速駆動電圧発生回路
である。

【００１５】また１１１は、主制御装置７の指示によっ
て位相補償器１０８、加減速駆動電圧発生回路１１０、
低速駆動電圧発生回路１０９、及び後述する位相補償器
１２２からの信号を選択的に切り替えるためのスイッチ
である。

【００１６】また１１２は、主制御装置７の指示によ
り、可動ヘッド１の移動方向に対応して、コイル駆動電
圧の極性を切り替えるための極性切替回路、１２は、リ
ニアモータコイル１３の駆動電圧を電力増幅するための
ドライバである。３及び４は、可動ヘッド１が反転位置
に達したことを検出するための反転位置センサである。
即ち、可動ヘッド１には、前述のように遮光板１４が取
り付けられており、可動ヘッド１がＬ方向またはＲ方向
に移動し、遮光板１４の端部が反転位置センサ３または
４まで移動すると、反転位置センサ３または４によって
可動ヘッド１が走査端部に到達したことが検知される。
走査をしていないときの可動ヘッド１は、後述する位置
制御回路により、この反転位置に停止制御されることと
なる。

【００１７】また５は、主制御装置７の指示により反転
位置センサ３または４のいずれかの信号を選択するため
の反転位置センサ選択スイッチ、１１９は、反転位置セ
ンサ選択スイッチ５で選択された反転位置センサ３また
は４の出力信号を一定レベルでコンパレートし、そのコ
ンパレート回路出力信号を主制御装置７へ送るためのコ
ンパレータ回路である。このコンパレート回路１１９の
出力信号は、後述するように可動ヘッド１の位置制御を
行うときのスタート信号となる。１２０は、反転位置セ
ンサ選択スイッチ５で選択された反転位置センサの出力
信号と定電圧発生回路１２１から出力された目的位置に
対応した一定電圧を比較し、位置誤差信号を生成するた
めの差動増幅器、１２２は、その位置誤差信号を位相補
償するための位相補償器である。これらの反転位置セン
サ３または４、定電圧発生回路１２１、差動増幅器１２
０、位相補償器１２２、リニアモータによってクローズ
された位置制御ループが構成されている。

【００１８】次に、可動ヘッド駆動回路５４の動作を図
１０に基づいて説明する。まず、主制御装置７は、初期
状態のＡ点において、スイッチ１１１へスイッチ切換信
号（図１０（ｃ））を送り、スイッチ１１１を（ロ）側
へ接続する。このとき、極性切換回路１１２は、主制御
装置７の指示により、キャリッジ１をＬ方向へ送るべき
構成に切り替えられ、ドライバ１２の駆動電圧の極性も
Ｌ方向に対応した極性に切換えられる。この状態で、主
制御装置７から加減速駆動電圧発生回路１１０へ加減速
信号（図１０（ｄ））が送られ、これらの構成・動作に
よってドライバ１２で電力増幅された加速用駆動電圧
（図１０（ｂ）のＡ〜Ｂの区間）がリニアモータコイル
１３に印加される。可動ヘッド１は、この駆動により図
１０（ａ）に示す如く加速され、Ｌ方向へ送られる。

【００１９】ところで、反転位置センサー３及び４の出
力信号の電圧は、図１０に示すごとく、反転位置におい
てはＶｃｃ／２であり、反転位置から遠ざかるに従って
上昇し、遮光板１４が反転位置センサーから抜ける場所
でＶｃｃになるので、例えば、コンパレート回路１１９
の基準電圧をＶｃｃの８０％とすることにより、図１０
（ｈ）に示すようなコンパレート回路出力信号が得られ
る。

【００２０】ここで、主制御装置７は、反転位置センサ
３の出力電圧の基準電圧との比較結果であるコンパレー
ト回路出力信号をコンパレータ回路１１９から入力し、
監視している。反転位置の初期状態のＡ点では、反転位
置センサ選択スイッチ５は、（ホ）側に接続され、反転
位置センサ３の出力信号がコンパレート回路１１９へ出
力されている。主制御装置７では、このように、コンパ
レート回路出力信号を監視し、図１０（ｈ）のようにコ
ンパレート回路出力信号がローレベルからハイレベルに
反転したら位置カウンタをリセットし、波形整形回路１
６で矩形波に波形整形されたエンコーダ信号のカウント
を開始する。このカウント値（以下、エンコーダカウン
ト値という）は、反転位置センサ３の位置を基準とした
可動ヘッド１の移動距離となる。なお、エンコーダカウ
ント値のカウントは、主制御装置７の割り込み処理が行
っている。

【００２１】一方、ＦＶ変換器１０４では、波形整形回
路１６で矩形波に変換されたエンコーダ信号と基準周波
数発生回路１０５の基準周波数信号から周波数誤差信号
を生成し、これをロック検知回路１０６へ出力する。ロ
ック検出回路１０６は、周波数誤差信号の電圧が所定レ
ベルになると可動ヘッド１の移動速度が所定速度に達し
たことを検知し、ロック検知信号（８Ｂ（ｅ））を主制
御装置７へ出力する。主制御装置７は、ロック検知信号
が発生したＢ点において、加減速信号（図１０（ｄ））
をローレベルとし、スイッチ１１１を（イ）側へ切換え
る。これにより、制御モードが加速モードから速度制御
モードに切換わり、位相補供器１０８で位相補償された
周波数誤差信号に基づいてリニアモータコイル１３が駆
動され、可動ヘッド１は、一定速度ｋでＬ方向へ送られ
る。

【００２２】また、主制御装置７は、Ｂ点で反転位置セ
ンサ選択スイッチ５を（ヘ）側へ接続する（図１０
（ｊ））。即ち、今、可動ヘッド１は、Ｌ方向へ移動し
ているため、これに対応した反転位置にある反転位置セ
ンサ４を選択しておく。なお、速度制御時においては、
カードトレー２４上に載置された光カードＣに可動ヘッ
ド１からの光ビームが一定速度で走査しており、この速
度制御期間に情報トラック上への情報信号の記録、また
は情報トラックからの情報信号の再生が行われる。

【００２３】そして、主制御装置７は、情報の記録、ま
たは再生が終了した後、図１１のフローチャートに示す
ような処理を始め、エンコーダカウント値が所定のカウ
ント値Ｘに達するＣ点（図１０）になるまで待つ。

【００２４】図１１において、処理Ｓ８０１では、減速
を開始するエンコーダカウント値Ｘを算出する。Ｘは、
次式で算出される。

【００２５】Ｘ＝（減速開始目標位置÷エンコーダピッチ）の商Ｘの値は、反転位置センサ位置から減速開始目標位置ま
でのエンコーダ信号のカウント数に対応している。

【００２６】次に、主制御装置７は、分岐Ｓ８０２のル
ープによってエンコーダカウント数がＸの値以上になる
まで待つ。そして、エンコーダカウント数がＸの値以上
になり、分岐Ｓ８０２のループをＹＥＳで脱出したとこ
ろがＣ点（図１０）、すなわち、反転位置からエンコー
ダピッチで測定した所定の移動距離を移動した位置とな
る。この時点で、主制御装置７は、スイッチ１１１を再
び（ロ）側に接続し、極性切換信号（図１０（ｆ））を
ローレベルとし、また、加減速駆動電圧発生回路１１０
から減速用電圧を出力することで、リニアモータコイル
１３に減速用駆動電圧（図１０（ｂ）のＣ〜Ｄの区間）
を印加する。これにより、図１０（ａ）のＣ〜Ｄの区間
に示す如く可動ヘッド１にブレーキがかかり、減速を開
始する。主制御装置７は、可動ヘッド１の速度が所定速
度ｍまで減速した時点Ｄでスイッチ１１１を（ハ）側に
接続し、極性切換信号（図１０（ｆ））をハイレベルと
して、更にＬ方向へ移動させるように設定する。また同
時に、低速駆動電圧発生回路１０９から低速駆動信号
（図１０（ｉ）のＤ〜Ｅの区間）を出力し、リニアモー
タコイル１３に可動ヘッド１を低速駆動するための駆動
電圧（図１０（ｂ）のＤ〜Ｅの区間）を印加する。これ
により、可動ヘッド１は、Ｌ方向へ速度ｍの低速で移動
しつづける。この移動中には、反転位置センサ４の出力
電圧は、コンパレート回路１１９へ送られている。コン
パレート回路１１９は、反転位置センサ４の出力電圧が
所定電圧以下に達したときに、ハイレベルのコンパレー
ト回路出力信号（図１０（ｈ））はローレベルに切り替
わる。主制御装置７は、この位置Ｅ点でスイッチ１１１
を（ニ）側へ切換え、この結果、位置制御ループが形成
される。

【００２７】一方、差動増幅器１２０では、反転位置セ
ンサ４の出力信号と定電圧発生回路１２１の一定電圧が
比較され、位置誤差信号が生成される。この位置誤差信
号は、位相補償器１２２で位相補償された後、スイッチ
１１１を介してドライバ１２へ出力され、リニアモータ
コイル１３に与えられる。こうして、位置制御ループが
動作し、可動ヘッド１は、自動的にＬ方向の目標位置に
停止する。以上で可動ヘッド１のＬ方向への移動が終了
する。

【００２８】なお、主制御装置７は、可動ヘッド１をＲ
方向へ送る場合も同様の制御を行う。

【００２９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年におい
ては、情報量が益々膨大化しており、より大容量で高速
な情報記録再生装置が望まれている。このような要求に
応えるためには、情報を高密度で記録し、かつ走査速度
を高速化する必要がある。しかしながら、直線往復駆動
で走査を行っている光カード記録再生装置において、走
査速度を高速化することは、可動ヘッド１の加速及び減
速制御に対してより精度の高い制御を要求する。すなわ
ち、可動ヘッド１は、加速制御では、限られた区間内
（反転位置からトラック番号開始位置まで）で加速完了
し一定速度に安定し、また、減速制御では限られた区間
内（トラック番号終了位置から反転位置まで）で減速完
了し反転位置で確実に停止しなければならない。

【００３０】走査速度の高速化を実現するために、加速
及び減速に必要なエリアを確保しなければならないの
で、反転位置はカード端ぎりぎりの位置になっている。
このため、特に減速処理においては、停止位置のオーバ
ーランが引き起こされてしまうと、光スポットが媒体面
の外側まで逸脱してしまい、現在トラックを見失うばか
りでなく、フォーカスの引き込みからやり直さなければ
ならなくなり、大きな時間の損失が引き起こされ、走査
全体のスループットが低下してしまう。

【００３１】ところが、従来例での減速処理では、反転
位置センサ４に至るまでの制御が、すべてオープン駆動
による制御であるため、反転位置センサ４への突入速度
が安定した低速駆動速度ｍとなる保証ができなかった。
このため、位置制御ループを構成し、停止位置に停止さ
せようとしても、停止するまでに時間がかかったり、最
悪ケースでは発振してしまい、停止制御ができない状態
に陥ることがあった。

【００３２】また、たとえ低速駆動速度ｍで停止位置へ
の突入ができても、停止位置に到達した時に初速度ｍを
持つために引き込み動作による多少のオーバーランが生
じ、完全に停止するまでには時間がかかった。

【００３３】このような問題点を解決するためには、減
速処理全般において速度制御を行えば良いが、走査速度
を検出するエンコーダ信号は、減速処理全般に対して速
度制御を行うには、低速を検出する精度が十分に得られ
ない。既存のエンコーダピッチでは低速駆動速度ｍに対
して速度制御を行うにはピッチが長すぎるので、減速処
理全般に対して速度制御を行うには、エンコーダピッチ
を、より短く設計する必要がある。ところがエンコーダ
信号は走査目標速度値ｋについて速度サーボを行うため
にも用いられるので、短いピッチに設計してしまうと等
速走査時のエンコーダ割り込み処理が増大してしまい、
主制御装置７の時間的な処理能力が不足してしまうこと
が起こる。また、ピッチの短いエンコーダは部品コスト
も非常に高くなってしまう。

【００３４】本発明は、上記従来の問題点に鑑み、既存
の構成のみを利用して停止位置に到達する際に速度がほ
ぼ０ｍｍ／ｓになるように制御することを実現し、確実
に停止されるまでの時間を短縮すると共に、停止位置の
オーバーランを無くすことを可能にした、情報記録再生
装置を実現することを目的としたものである。

【００３５】

【課題を解決するための手段】本発明による情報記録再
生装置は、情報記録媒体を載置するキャリッジ、または
前記記録媒体に情報を記録再生するヘッド、のいずれか
一方を往復移動させることにより、記録再生信号を前記
記録媒体の情報トラック上に走査させ、情報を記録また
は再生する情報記録再生装置において、前記キャリッジ
または前記ヘッドの反転位置近傍における位置信号を検
出する反転位置検出手段と、前記反転位置近傍での前記
キャリッジまたは前記ヘッドの速度を検出する速度検出
手段と、前記反転位置へ前記キャリッジまたは前記ヘッ
ドを減速移動する際に、前記反転位置近傍において前記
速度検出手段の出力に基づく速度サーボ制御を行う速度
制御手段とを備えること特徴とする。

【００３６】また、本発明による情報記録再生装置は、
減速移動する際に、前記反転位置近傍以外においては前
記キャリッジまたは前記ヘッドをオープン駆動すること
を特徴とする。

【００３７】更に、本発明による情報記録再生装置は、
前記速度検出手段は、前記反転位置検出手段の出力を時
間微分することにより前記速度を求めることを特徴とす
る。

【００３８】更に、本発明による情報記録再生装置は、
前記反転位置検出手段は、発光素子と受光素子からなる
１組以上のフォトインタラプタからなり、前記キャリッ
ジまたは前記ヘッドに固着された遮光板が、前記フォト
インタラプタの前記発光素子と前記受光素子との間を、
通過することによって、前記フォトインタラプタが、前
記反転位置における位置信号を出力することを特徴とす
る。

【００３９】更に、本発明による情報記録再生装置は、
前記速度サーボ制御の目標速度を、前記キャリッジまた
は前記ヘッドの現在位置から反転位置までの距離に応じ
て算出することを特徴とする。

【００４０】更に、本発明による情報記録再生装置は、
前記速度サーボ制御の目標速度を、等加速度運動に基づ
き算出することを特徴とする。

【００４１】更に、本発明による情報記録再生装置は、
前記等加速度運動における加速度を逐次修正して最適値
に収束させる手段を備えることを特徴とする。

【００４２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を参照して詳細に説明する。本実施形態の光学的情
報記録再生装置の可動ヘッド駆動回路を示したブロック
図を図５に示す。その中の可動ヘッド駆動回路５４の具
体的な構成例を図６に示す。本実施形態では、図８で説
明した光カードを記録媒体として使用するものとする。

【００４３】図６は可動ヘッド駆動回路５４の一例を示
したブロック図である。図６において、１は図５に示し
た可動ヘッドであり、その上部には遮光板１４、エンコ
ーダ２が取り付けられている。

【００４４】エンコーダ２は、可動ヘッド１の移動速度
及び移動距離を検出するためのもので、その側部には一
定間隔おきにスリットが形成されたスリット板１５が設
けられている。スリット板１５は可動ヘッド１の走査方
向に沿って設けられていて、エンコーダ２から可動ヘッ
ド１が一定距離を移動するごとに信号が出力される。

【００４５】次に、７は図５に示した主制御装置であ
る。１６はエンコーダ２の出力信号を矩形波に整形する
ための波形整形回路であり、波形整形された信号は、割
り込み信号として主制御装置７へ入力される（以降、エ
ンコーダ割り込み信号と称す）。この信号をカウントす
ることにより可動ヘッド１の移動距離が測定される。ま
た、この信号は速度に応じて周期が変化し、周期をタイ
マ８により計測することで、可動ヘッド１の移動速度が
測定される。タイマ８は図示しないクロックでカウント
を行うデジタルタイマであり、そのクロックの周波数は
可動ヘッド１が高速移動中に発生するエンコーダ割り込
み周期に対応した周波数と比較して非常に高く設定され
ている。

【００４６】一方、図６において、リニアモータ１３の
駆動回路を説明すると、リニアモータ１３を制御する制
御信号はＤ／Ａ変換器１０によりアナログ電圧に変換さ
れ、位相補償器１１を経て、リニアモータ１３の駆動電
圧を電力増幅するためのドライバ１２へ送られる。この
Ｄ／Ａ変換器１０は、０−５Ｖの出力範囲を持っている
が、ドライブ回路出力の０Ｖに対応した電圧はその中心
値の２．５Ｖに設定されている。これにより駆動力は、
Ｄ／Ａ変換器１０への出力値が中心値２．５Ｖを基準に
して高いか低いかによって、Ｌ（左）またはＲ（右）方
向への駆動方向をも同時に制御できるようになってい
る。

【００４７】図６において、３及び４は可動ヘッド１が
反転位置に達したことを検出するための反転位置センサ
である。即ち、可動ヘッド１には前述のように遮光板１
４が取り付けられており、可動ヘッド１がＬ方向または
Ｒ方向に移動し、遮光板１４の端部が反転位置センサの
位置３または４まで移動すると、反転位置センサ３また
は４の出力によって可動ヘッド１が走査端部に到達した
ことが検知される。走査をしていない時には、可動ヘッ
ド１は後述する位置制御によりこの反転位置に停止制御
されていることとなる。

【００４８】反転位置センサ３及び４の出力信号は、同
時に両方の信号を読み込んで制御する必要が無いので、
二者択一する反転位置センサ選択スイッチ５により選択
するスイッチが設けられている。主制御装置７の指示に
より選択された反転位置センサ３もしくは４のいずれか
の信号はＡ／Ｄ変換器６によりデジタル信号に変換され
て主制御装置７に読み込まれる。

【００４９】図４は反転位置センサ３及び４の具体的構
成、及び、遮光板１４が通過する時のそれらの反転位置
センサ出力信号の変化を示した図である。反転位置セン
サ３及び４は図４（ａ）に示すように、発光ダイオード
ＤとフォトトランジスタＱを組合わせたフォトインタラ
プタから構成されている。そして、遮光板１４は反転位
置センサ３，４の発光ダイオードＤとフォトトランジス
タＱの間をＬ方向とＲ方向に移動するように構成されて
いる。

【００５０】遮光板１４が反転位置センサ４の間を通過
する時の反転位置センサ４の出力信号Ｅｘを図４（ｂ）
に示しており、遮光板１４が無い完全透過状態では、電
源電圧Ｖccとほぼ等しくなる。透過光は、この状態から
遮光板１４がＬ方向に移動し、遮光板１４の端部がセン
サ内にさしかかった位置から徐々に変化し、反転位置セ
ンサ４の遮光板移動方向における中点位置に達した場
合、フォトトランジスタＱの光電流は反転位置センサ４
の完全透光時の半分になり、その出力信号Ｅｘの電圧は
電源電圧Ｖccのほぼ１／２となる。更に、遮光板がＬ方
向に移動し続け、反転位置センサ４が遮光板１４で完全
に遮光されている時はフォトトランジスタＱがオフにな
るため、その出力信号Ｅｘの電圧は、ほぼ０Ｖとなる。
したがって、出力信号Ｅｘの電圧がＶccから０Ｖに変化
する範囲では、その出力信号Ｅｘの電圧は遮光板１４の
位置が可動ヘッド１の位置情報を示す。この位置情報を
利用することにより、この範囲においては、可動ヘッド
１の位置制御が可能である。

【００５１】上記の出力信号Ｅｘの電圧が電源電圧Ｖcc
の１／２となる位置は、遮光板１４の端部が検知され、
可動ヘッド１がＬ方向の目標位置に到達した時である。

【００５２】次に、可動ヘッド駆動回路５４における走
査の動作を図６及び図７に基づいて説明する。まず、主
制御装置７は初期状態のＡ点においては、走査をしてい
ない時の可動ヘッド１への処理として、可動ヘッド１が
位置制御サーボによりこの反転位置に停止するように制
御されている。主制御装置７は、Ａ点において反転位置
センサ選択スイッチ５を反転位置センサ３側に切り替え
ている。そして、定期的にＡ／Ｄ変換器６の出力の読み
込みを行い、反転位置センサ停止目標位置と可動ヘッド
１の現在位置との間の位置誤差量に対し、ゲインを乗算
し、位置サーボが行われるようにＤ／Ａ変換器１０へ対
応した速度信号を出力する制御ループが構成されてい
る。

【００５３】この状態から、走査の加速を開始する時、
主制御装置７は、まず位置制御ループを切り、可動ヘッ
ド１をＬ方向へ送るべく、最大電圧に近い電圧をＤ／Ａ
変換器１０へ出力する。これによってドライバ１２で電
力増幅された加速用コイル駆動電圧（図７（ｂ））がリ
ニアモータ１３に印加され、可動ヘッド１はこのオープ
ン駆動力により図７（ａ）に示す如く加速され、Ｌ方向
へ送られる。

【００５４】そして、可動ヘッド１の加速中に、まず主
制御装置７は、反転位置センサ３の状態をＡ／Ｄ変換器
６からの入力により監視し、所定の電圧以上（図７
（ｄ））に達するＢ点を検出する。このＢ点は反転位置
センサ３を脱出した位置を表し、このＢ点の位置からエ
ンコーダのカウントを開始する。エンコーダのカウント
は、この後割り込み発生の度にインクリメントされる。
このカウント数を以降エンコーダカウンタと称す。エン
コーダカウンタはＢ点を基準とした可動ヘッド１の位置
情報となる。

【００５５】そして、その後、主制御装置７は、エンコ
ーダ割り込み信号の周期をタイマ８を用いて計測するこ
とにより、可動ヘッド１の平均移動速度を求め、検出す
ることができる。こうして、主制御装置７は、走査目標
速度値ｋの９０％に到達するＣ点を監視する。

【００５６】Ｃ点を検出した主制御装置７は、ここか
ら、等速制御ループを構成し、可動ヘッド１が一定速度
で走査するように制御を切り替える。この際、主制御装
置７が定期的に、エンコーダ割り込み信号の周期計測に
よって得られる可動ヘッド１の平均移動速度と目標速度
ｋとの間の速度エラー量にゲインを乗算し、この乗算結
果をＤ／Ａ変換器１０へ出力し、制御ループを構成する
ことにより等速サーボが行われる。これにより走査速度
は徐々に目標速度ｋに近づく。また、主制御装置７はＣ
点で反転位置センサ選択スイッチ５の接点を反転位置セ
ンサ４を選択するように切り替える（図７（ｅ））。こ
れは、Ｃ点を検出した時には可動ヘッド１はＬ方向へ移
動しているため、左側にある次回の停止位置を検出する
反転位置センサ４を選択しておくためである。

【００５７】制御モードが加速制御モードから速度制御
モードに切換わってから、可動ヘッド１は、やがて速度
が走査目標速度値ｋとなるＤ点に達する。なお、速度制
御モードにおいては、カードトレー２４上に載置された
光カードＣを可動ヘッド１からの光ビームが一定速度で
走査しており、この速度制御期間に情報トラック上の情
報の記録／再生が行われる。ここでは、その詳細につい
ては省略する。

【００５８】そして、主制御装置７は情報の記録、また
は再生が終了した後、可動ヘッド１を停止させるために
減速開始位置Ｅ点の検出を行う。減速開始位置Ｅ点を検
出した主制御装置７は、速度制御ループを切り、可動ヘ
ッド１をＲ方向へ加速（Ｌ方向でみると減速）するべ
く、ほぼ最大電圧をＤ／Ａへ出力する。即ち、これよっ
てドライバ１２で電力増幅された減速用コイル駆動電圧
（図７（ｂ））がリニアモータ１３に印加され、可動ヘ
ッド１はこのオープン駆動力により図７（ａ）に示す如
くブレーキがかかり減速されていく。

【００５９】主制御装置７は、減速中に、可動ヘッド１
の速度が低速駆動速度ｍまで減速したＦ点を検出する。
この時の低速駆動速度ｍは、後の停止制御ループを行う
に当たって停止制御の引き込みが行えるために規定した
突入速度である。Ｆ点を検出したらその低速駆動速度ｍ
を維持できるだけの電圧ｎをＬ方向に印加して可動ヘッ
ド１を反転位置センサ４に送り込んでやる。これによ
り、可動ヘッド１はＬ方向へ低速で移動し続けることと
なり、やがて、反転位置センサ４に遮光板１４が遮光し
たことがＡ／Ｄ変換器６の信号で確認できる。

【００６０】そして、主制御装置７はＧ点において反転
停止位置を検出した主制御装置７は、走査をしていない
時の可動ヘッド１への処理として、位置制御ループを構
成し、可動ヘッド１が反転位置センサ４の位置に停止す
るように制御を行う。こうして、位置制御ループが動作
し、可動ヘッド１は自動的にＬ方向の目標位置に停止す
る。以上で可動ヘッド１のＬ方向への移動が終了するな
お、主制御装置７は可動ヘッド１をＲ方向へ送る場合も
同様の制御を行う。

【００６１】可動ヘッド駆動回路５４は、情報トラック
に情報を記録再生する可動ヘッド１を、情報トラックに
沿って走査させる回路であり、可動ヘッド１の速度、位
置を制御する。制御時に必要な可動ヘッド１の位置情報
は、エンコーダ１から得ているが、反転位置近傍におい
ては、更に、反転位置センサ３もしくは４から得てい
る。また、制御時に必要な可動ヘッド１のスピード信号
は、エンコーダ１からのパルスの周期をタイマ８で計測
することにより得ているが、反転位置近傍においては、
更に、反転位置センサから得られる位置情報をタイマ８
を用いて時間微分することにより得ている。可動ヘッド
駆動回路５４のコントロール部分は主制御装置７の中に
組み込まれており、制御のための演算はこの中で行われ
る。可動ヘッド駆動回路５４の出力信号は、可動ヘッド
を載置するリニアモータへの速度指令信号であるが、主
制御装置７より出力される速度指令信号は、ＤＡ変換器
１０、位相補償器１１、ドライバ１２を介して、リニア
モータ１３へ出力される。また、本実施形態では、図８
で説明した光カードを記録媒体として使用するものとす
る。

【００６２】図６における反転位置センサ３及び４は、
可動ヘッド１の位置制御のみならず、可動ヘッド１の反
転位置センサへの突入速度を検出するためのセンサとし
ても働く。反転位置センサ３及び４の出力値から遮光板
１４の位置情報を電圧値で得られることにより、出力電
圧値Ｅｘに電圧距離換算係数を乗算して距離を求めるこ
とができる。また、単位時間あたりの移動距離を求める
ことにより移動速度を検出することができる。

【００６３】本実施形態において、反転位置センサ３、
４の出力信号Ｅｘの電圧が電源電圧Ｖccの１／２となる
位置を、走査していない時に施される可動ヘッド１の位
置を制御する位置制御ループにおける、反転位置センサ
停止目標位置Ｌ０とする。

【００６４】ただし、反転位置センサ停止目標位置Ｌ０
を、可動ヘッド１の走査エリアに対して、これより外側
の位置に設定することにより、反転位置センサ３，４が
可動ヘッド１の速度を検出できるエリアを広げることが
できるので、そのように設定しても良い。

【００６５】一方、遮光板１４がＲ方向に移動した場合
の減速制御において、反転位置センサ選択スイッチ５が
反転位置センサ３を選択することにより、Ｌ方向の場合
と同様の出力信号が得られる。

【００６６】次に、本実施形態における可動ヘッド駆動
回路５４の走査の動作を図１に基づいて説明する。図１
は走査動作を説明するためのタイムチャートであり、
（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ）の表すものは
従来例の図７のものと同一である。まず、加速から可動
ヘッド１の速度が低速駆動速度ｍまで減速したＦ点を検
出するまでの制御は、図７を用いて詳しく説明した従来
例と同様であるので説明を省略する。以下に、可動ヘッ
ド１の速度が低速駆動速度ｍまで減速したＦ点を検出し
た後の制御について説明する。

【００６７】図１において、可動ヘッド１の速度が低速
駆動速度ｍまで減速したＦ点を検出した後、主制御装置
７は、その低速駆動速度ｍを維持できるだけの電圧ｎを
Ｌ方向に印加して可動ヘッド１を反転位置センサ４に送
り込んでやる。これにより、可動ヘッド１はＬ方向へ低
速で移動し続けることとなる。やがて、反転位置センサ
４の発光ダイオードの光を遮光板１４が遮光したことが
Ａ／Ｄ変換器６の出力信号で確認できる。

【００６８】主制御装置７は、Ａ／Ｄ変換器６の信号を
監視し、反転位置センサ４へ可動ヘッド１が突入する位
置を検出する。この突入位置を図１に示すようにＦ２と
して表す。突入位置Ｆ２を検出するための突入検出閾値
Ｅｉは、例えば、反転位置センサ４の完全透過時出力電
圧の９０％というように設定される。この閾値Ｅｉは、
電源投入時等に測定された完全透過時出力電圧から算出
され、主制御装置７内のレジスタなどに記憶しておく。

【００６９】Ｆ２を検出した後、主制御装置７は定期的
なタイマ割り込みイベントを発生させ、停止に至るまで
の工程に対して減速プロファイルを描き、それに対する
速度サーボループを構成し、停止位置に到達する速度を
０ｍｍ／ｓに近い微速になるように制御する。

【００７０】この、速度サーボの実施形態について、以
下に詳細に説明する。なお、本実施形態では、デジタル
サーボで、速度サーボループを構成することによる実施
形態を説明するが、アナログサーボで速度サーボループ
を構成することも可能である。

【００７１】停止目標位置Ｌ０における反転位置センサ
４の出力電圧をＥｔとし、突入検出位置における反転位
置センサ４の出力電圧をＥｉとし、反転位置センサ４の
出力電圧に対する電圧距離換算係数をｋｌとする。

【００７２】以上から、突入検出位置から停止目標位置
Ｌ０までの距離ＬｉはＬｉ＝（Ｅｉ−Ｅｔ）×ｋｌで求めることができる。

【００７３】［第１の実施形態］図１のＦ２を検出した
主制御装置７は、反転位置センサ４の出力信号をＡ／Ｄ
変換器６にて読み込み、メモリにＥ０として保存してお
く。そして、タイマ８を起動し、定期的に複数回の割り
込みイベントを発生させる。たとえば、２００μＳ間隔
で３０回と設定すると、６ｍＳの速度サーボエリアを構
成することとなる。減速プロファイルの算出について
は、現在の反転位置センサ４の出力電圧をＥｘとする
と、Ｌｘ＝（Ｅｘ−Ｅｔ）×ｋｌを用いて、現在位置から停止目標位置Ｌ０までの距離Ｌ
ｘを求めることができる。その位置での目標速度Ｖｘ
は、Ｖｘ＝ｍ×Ｌｘ÷Ｌｉ・・・（１）として求めることにより、現在位置から目標位置Ｌ０ま
での距離Ｌｘに応じて目標速度Ｖｘを算出することがで
きる（突入速度は図１（ａ）における低速駆動速度
ｍ）。図２に現在位置から目標位置Ｌ０までの距離Ｌｘ
と目標速度Ｖｘとの関係をグラフ化して図示する。
（１）式に示すように目標位置Ｌ０までの距離に応じて
目標速度を定めることにより、目標位置Ｌ０までの距離
が０に近づくにつれて、目標速度が０に近づくので、ス
ムーズに停止する位置（速度がゼロになる位置）が目標
位置Ｌ０になるように制御できることとなる。

【００７４】以下、タイマーにより発生された割り込み
イベント内の速度サーボループの処理について詳細に説
明する。

【００７５】タイマ割り込みにより発生される速度サー
ボループの処理ルーチン内では、まず、反転位置センサ
４の出力信号をＡ／Ｄ変換器６にて読み込み、その値を
Ｅｎ（初めの１回目であればＥ１）とする。この時の可
動ヘッド１の移動速度Ｖｎは、次式Ｖｎ＝（Ｅｎ−Ｅ（ｎ−１））×ｋｌ÷２００μＳを用いて求めることができる。また、Ｅｎより、その位
置での目標速度Ｖｔは、次式Ｖｔ＝ｍ×（Ｅｎ−Ｅｔ）×ｋｌ÷Ｌｉを用いて求めることができる。可動ヘッド１の実際の移
動速度Ｖｎとその位置での目標速度Ｖｔから速度エラー
量Ｖｅは、次式Ｖｅ＝Ｖｎ−Ｖｔより求めることができる。

【００７６】この速度エラー量Ｖｅにサーボ比例ゲイン
及びサーボ積分ゲインを乗じた結果得られる可動ヘッド
駆動出力値ＶｏをＤ／Ａ変換器１０に出力する。図６に
示すように、反転位置近傍での速度サーボループは、速
度エラー量Ｖｅにこのサーボ比例ゲイン及びサーボ積分
ゲインを乗じる主制御装置７内の演算部、Ｄ／Ａ変換器
１０、位相補償器１１、ドライバ１２、リニアモータ１
３、反転位置センサ４、反転位置センサ選択スイッチ
５、Ａ／Ｄ変換器６、Ａ／Ｄ変換器からの入力に電圧距
離換算係数を乗算して位置を出力する主制御装置７内の
演算部、タイマ計測により位置より速度を算出する主制
御装置７内の演算部より構成される。

【００７７】可動ヘッド駆動出力電圧値Ｖｏは次式で求
めることができる。

【００７８】比例ゲインをＧｐ、積分ゲインをＧｉ、サ
ンプリング時間をＴ（本実施形態では２００μＳ）、更
に、比例エラー出力値をＶｉ、前回の比例エラー出力値
をＶｉｐ、前回の速度エラー量をＶｅｐとすると、Ｖｉ＝Ｖｉｐ＋（Ｇｉ×Ｔ×Ｖｅｐ）Ｖｏ＝Ｖｅ×Ｇｐ＋Ｖｉそして出力終了後に、次回の算出のためにＶｉｐ＝Ｖ
ｉ、Ｖｅｐ＝Ｖｅとして、ＶｉｐとＶｅｐを保存してお
く。なお、前回の比例エラー出力値Ｖｉｐ及び前回の速
度エラー量Ｖｅｐの初期値は０としてよい。

【００７９】以上のような割り込みファンクションを２
００μＳ間隔で３０回起動することにより、可動ヘッド
１には減速の速度サーボがかかり、停止目標位置Ｌ０に
到達する時には速度がほぼ０ｍｍ／Ｓにすることが実現
できる。

【００８０】最後に、主制御装置７はＧ点において走査
をしていない時の可動ヘッド１への処理として、可動ヘ
ッドの位置を表す反転位置センサ４の出力信号電圧Ｅｘ
に基づく位置制御ループを構成し、反転位置センサ４有
効範囲内の目的位置Ｌ０に停止するように制御を行う。
こうして、位置制御ループが動作し、可動ヘッド１は自
動的にＬ方向の目標位置Ｌ０に停止する。以上で可動ヘ
ッド１のＬ方向への移動が終了する。なお、図６に示す
ように、反転位置近傍での位置サーボループは、現在位
置から目標停止位置Ｌ０までの距離Ｌｘにサーボ比例ゲ
インを乗じる主制御装置７内の演算部、Ｄ／Ａ変換器１
０、位相補償器１１、ドライバ１２、リニアモータ１
３、反転位置センサ４、反転位置センサ選択スイッチ
５、Ａ／Ｄ変換器６、Ａ／Ｄ変換器からの入力に電圧距
離換算係数を乗算して位置を出力する主制御装置７内の
演算部より構成される。

【００８１】なお、主制御装置７は可動ヘッド１をＲ方
向へ送る場合も、減速開始位置をＲ方向走査用の位置に
替え、反転位置センサ選択スイッチ５を反転位置センサ
３側へ切り替えて、同様の制御を行う。この場合、図１
の（ａ）に示す走査速度、（ｂ）に示すコイル駆動電
圧、（ｅ）に示す反転センサ選択スイッチ制御信号の極
性は、逆になる。

【００８２】速度プロファイルの算出方法について、第
１の実施形態では目標位置Ｌ０までの距離に応じて目標
速度を求める方法を説明したが、目標速度を定める方法
はその限りではない。

【００８３】［第２の実施形態］第２の実施形態とし
て、時間による減速プロファイルを設定する方法を説明
する。第２の実施形態では、時間の経過に比例して目標
速度が減少していくような減速プロファイルを設定す
る。速度が時間の経過に比例して減少していくので、そ
の時間微分である加速度は一定である。すなわち、この
減速プロファイルは、等加速度運動が行われるように設
定されている。

【００８４】目標速度の算出方法以外の処理について
は、第１の実施形態と同様であるので説明を省略する。

【００８５】第１の実施形態と同様に２００μＳ間隔で
３０回の速度サーボループを構成すると、突入検出閾値
を検出した時の突入速度は図１における低速駆動速度ｍ
で、この速度を維持して移動しているはずなので、合計
３０回のサンプリングで最終速度を０にするためには、
１回の割り込みイベント当たりの減速量Ｖｄは、Ｖｄ＝
ｍ÷３０となり、減速プロファイルは割り込みイベント
番号をＸとするとＶｘ＝ｍ−Ｖｄ×Ｘで求められる。図
３に時間経過と目標速度の関係のグラフを示す。

【００８６】速度プロファイルを、このように時間の経
過に比例して減少していくように算出しても第１の実施
形態と同様の効果が得られる。第１の実施形態に比べて
第２の実施形態の方が制御を簡単に行えるが、第２の実
施形態では速度を位置の関数とせずに制御しているため
に、停止した位置が目的の位置であるようにするために
は、停止位置を計測して、それをフィードバックして、
減速プロファイルにおける加速度を修正することが必要
な場合がある。具体的には、目標の速度、及び、現在速
度が、速度制御モードの最終イベントで、ゼロに近づい
た時に、現在位置を検出して、その検出値と、目的の位
置とに開きがあれば、それを縮める方向に、減速プロフ
ァイルにおける加速度を修正し、次回の走査時に、その
減速プロファイルを使用するという動作を繰り返してい
けば、速度制御モードが終了した時点で、目的の反転位
置で速度がゼロになるように、減速プロファイルを最適
値に収束させることができる。減速プロファイルにおけ
る加速度を修正する方法について説明すると、式Ｖｘ＝
ｍ−Ｖｄ×Ｘで表される減速プロファイルにおいて、１
回の割り込みイベント当たりの減速量Ｖｄは、Ｖｄ＝ｍ
÷３０で表されているが、例えば、この式において、除
数３０を、停止位置が目標位置Ｌ０よりも手前であれ
ば、インクリメントし、停止位置が目標位置Ｌ０よりも
行き過ぎであれば、デクリメントすればよい。または、
このインクリメント、デクリメントの処置が粗すぎるの
であれば、減速量Ｖｄを直接修正してもよい。また、１
回の割り込みイベント当たりの減速量Ｖｄを変化させる
のに応じて、割り込みイベント数を調整する。

【００８７】なお、主制御装置７は可動ヘッド１をＲ方
向へ送る場合も、減速開始位置をＲ方向走査用の位置に
替え、反転位置センサ選択スイッチ５を反転位置センサ
３側へ切り替えて、同様の制御を行う。この場合、図１
の（ａ）に示す走査速度、（ｂ）に示すコイル駆動電
圧、（ｅ）に示す反転センサ選択スイッチ制御信号の極
性は、逆になる。

【００８８】なお、上記の実施の形態では、カード状の
情報記録媒体と光ヘッドを用いた光学的情報記録再生装
置について説明したが、記録再生方式は光学方式に限定
されるものではなく、本発明は、トラックに終端位置を
持つ方式であればどのような形態の情報記録再生装置に
も適用できる。例えば、カード状の磁気媒体と磁気ヘッ
ドを用いた磁気情報記録再生装置、光磁気カードと光磁
気ヘッドを用いた光磁気情報記録再生装置、トラックに
終端のあるディスクなどにも適用できる。

【００８９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、移
動速度が走査速度から低速駆動速速度になるまでの減速
駆動がオープン駆動であっても、停止位置への突入速度
が安定することが保証されることになり、完全に停止す
るまでの時間が短縮され、かつ、停止位置へ達する時に
速度をほぼ０ｍｍ／Ｓにすることができるので、オーバ
ーランをなくすことが可能になる。これにより、高価な
部品を追加することもなく、走査全体のスループットを
向上する理想的な減速制御を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態における図６に示す可動ヘッ
ド駆動回路の動作を説明するためのタイムチャートであ
る。

【図２】本発明の第１の実施形態で使用する減速プロフ
ァイルのグラフである。

【図３】本発明の第２の実施形態で使用する減速プロフ
ァイルのグラフである。

【図４】本発明の反転位置センサ３及び４の具体的な構
成図である。

【図５】本発明及び従来例における光カードを用いた情
報記録再生装置の一例を示した構成図である。

【図６】本発明及び従来例における図５に示す情報記録
再生装置の可動ヘッド駆動回路を詳細に示したブロック
図である。

【図７】従来例における図６に示す可動ヘッド駆動回路
の動作を説明するためのタイムチャートである。

【図８】本発明及び従来例における光カードの一例を示
した図である。

【図９】従来例における図６Ｂの装置の可動ヘッド駆動
回路のブロック図である。

【図１０】本発明と従来例における可動ヘッド駆動回路
の動作の概略を説明するためのタイムチャートである。

【図１１】従来例における減速開始目標位置待ち処理を
詳細に示したフローチャートである。

【符号の説明】

１可動ヘッド２エンコーダ３，４反転位置センサ７主制御装置８タイマ９不揮発性メモリ１３リニアモータ１４遮光板１６波形整形回路５４可動ヘッド駆動回路Ｃ光カード

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】情報記録媒体を載置するキャリッジ、ま
たは前記記録媒体に情報を記録再生するヘッド、のいず
れか一方を往復移動させることにより、記録再生信号を
前記記録媒体の情報トラック上に走査させ、情報を記録
または再生する情報記録再生装置において、前記キャリッジまたは前記ヘッドの反転位置近傍におけ
る位置信号を検出する反転位置検出手段と、前記反転位置近傍での前記キャリッジまたは前記ヘッド
の速度を検出する速度検出手段と、前記反転位置へ前記キャリッジまたは前記ヘッドを減速
移動する際に、前記反転位置近傍において前記速度検出
手段の出力に基づく速度サーボ制御を行う速度制御手段
とを備えること特徴とする情報記録再生装置。
【請求項２】請求項１に記載の情報記録再生装置にお
いて、減速移動する際に、前記反転位置近傍以外におい
ては前記キャリッジまたは前記ヘッドをオープン駆動す
ることを特徴とする請求項１に記載の情報記録再生装
置。
【請求項３】前記速度検出手段は、前記反転位置検出
手段の出力を時間微分することにより前記速度を求める
ことを特徴とする請求項１に記載の情報記録再生装置。
【請求項４】前記反転位置検出手段は、発光素子と受
光素子からなる１組以上のフォトインタラプタからな
り、前記キャリッジまたは前記ヘッドに固着された遮光
板が、前記フォトインタラプタの前記発光素子と前記受
光素子との間を、通過することによって、前記フォトイ
ンタラプタが、前記反転位置における位置信号を出力す
ることを特徴とする請求項１に記載の情報記録再生装
置。
【請求項５】前記速度サーボ制御の目標速度を、前記
キャリッジまたは前記ヘッドの現在位置から反転位置ま
での距離に応じて算出することを特徴とする請求項１に
記載の情報記録再生装置。
【請求項６】前記速度サーボ制御の目標速度を、等加
速度運動に基づき算出することを特徴とする請求項１に
記載の情報記録再生装置。
【請求項７】前記等加速度運動における加速度を逐次
修正して最適値に収束させる手段を備えることを特徴と
する請求項６に記載の情報記録再生装置。