JPH10295124A - 農用作業機のローリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業装置を起動させる立ち上がり時点の苗植
付装置の姿勢を作業者が予測できない状態になるのを回
避して、円滑にローリング制御を行えるものを提供する
点にある。 【解決手段】 苗植付装置Ａを起動するキースイッチ３
０を操作した場合には、水平状態を基準とする自動ロー
リング制御で制御を開始するように構成してある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、農用作業機のロー
リング制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ローリングの制御を行う形態としては、
作業装置を所定角度又は水平状態に維持する自動ローリ
ング制御モードと任意の角度に設定する手動ローリング
制御モードとを選択して行うものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このようにローリング
制御装置を有するものにおいて、新たに、電源を入れて
作業を開始する場合に、いかなる初期状態で制御を行う
かは重要な問題である。その場合に、作業を終えて電源
を落としたときのローリング制御と同じ状態で作業を再
開することが考えられるが、手動ローリング制御モード
で作業を終えてその手動ローリング制御モードで再開す
る場合が問題になる。つまり、手動ローリング制御モー
ドでは、操作具への操作量に対応して作業装置のローリ
ング姿勢を強制的に変更して、その変更状態を固定する
ものであるが、作業者が意識しないで操作具を操作して
いることがあり、そのために、作業を開始する段階で作
業装置が思わぬローリング姿勢に切り換わっていること
があった。本発明の目的は、上記のような不測の事態を
極力回避することができる農用作業機のローリング制御
装置を提供する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

〔構成〕請求項１にかかる発明の特徴構成は、作業装置
を、所定角度に維持する自動ローリング制御モードと、
調節操作具への操作に対応した任意の角度に設定する手
動ローリング制御モードとを設け、作業機を起動させる
電源を入り操作した場合には、必ず水平状態を基準にし
た自動ローリング制御モードで制御を開始するように制
御手段を形成してある点にあり、その作用効果は次の通
りである。

【０００５】〔作用〕作業機の電源を落とした時点での
ローリング制御モードが、自動ローリング制御モードか
又は手動ローリング制御モードのいずれの制御モードで
あっても、起動電源を入り操作した場合には、必ず、水
平状態を基準とする自動ローリング制御で開始すること
になる。

【０００６】〔効果〕したがって、制御開始時点での作
業装置のローリング姿勢が作業者に予測できるので、作
業者がそれに対応した操作を容易に採ることができる。
また、手動ローリング制御モードの状態で制御を開始す
るのを避ける為に自動ローリング制御モードに切り換え
る操作を必要とするが、その切換操作を忘れた場合にも
自動的に水平基準自動ローリング制御モードに切り換わ
るので、切換えることに意を配る必要がない。

【０００７】

【発明の実施の形態】図１に示すように、走行機体１の
後端にリフトシリンダ２で昇降操作自在なリンク機構３
を備えると共に、このリンク機構３に対して前後向き姿
勢の軸芯Ｘ周りでローリング自在に作業装置としての苗
植付装置Ａを連結して作業機としての乗用型の田植機が
構成されている。

【０００８】苗植付装置Ａは、苗載せ台４に載置された
マット状苗Ｗから植付機構５が苗を１株ずつ切り出して
圃場面に移植するよう作動し、苗植付装置Ａの下部には
複数の整地フロート６を備えている。図２に示すよう
に、リンク機構３の縦リンク３Ｖの上端位置にローリン
グ駆動機構を設けてあり、ローリング駆動機構は、ブラ
ケット７を介して横向き姿勢の軸芯周りで回動自在なネ
ジ軸８と、ネジ軸８に螺合するシフト部材９と、ネジ軸
８を正逆方向に駆動するローリングモータ１０とを備
え、シフト部材９と苗植付装置Ａに備えたフレーム１３
の左右端部位置のブラケット１３Ａ，１３Ａとの間に一
対のコイルバネ１１，１１を介装して構成してある。

【０００９】苗植付装置Ａにはその苗植付装置Ａのロー
リング姿勢を検出するポテンショメータを有する重錘式
傾斜センサ１２を備え、走行機体１の運転座席１５の近
傍位置には苗植付装置Ａのローリング制御を行う制御ケ
ース１６を備えている。図３に示すように制御ケース１
６は、ケース本体の上面に対して押し操作型の水平スイ
ッチ１７と左下スイッチ１８と右下スイッチ１９との３
つのスイッチを備えると共に、左下スイッチ１８の近傍
位置に緑色の発光ダイオード２０を配置し、右下スイッ
チ１９の近傍位置に第２表示手段としての赤色の発光ダ
イオード２１を配置し、ケースの側部位置には橙色の発
光ダイオード２２を配置してある。又、制御ケース１６
の上面の全面には樹脂製で可撓性の膜体を形成し、この
膜体の下面側に夫々のスイッチを配置して防水性能を高
めている。これらのスイッチは基板の一対の導電部の上
部位置に対して導電ゴムを配置し、押し操作された際に
のみ導電ゴムが弾性変形して導電部に接触し一対の導電
部を導通状態にしてＯＮ状態となり、操作が解除された
際にはＯＦＦ状態に復元する構造等、機械的な作動部品
を少なくした低廉で故障の少ないものを採用してある。

【００１０】水平スイッチ１７はＯＮ操作で苗植付装置
Ａの目標ローリング姿勢を絶対的な水平に設定し、左下
スイッチ１８はＯＮ操作で苗植付装置Ａの目標ローリン
グ姿勢を苗植付装置Ａの左側が下側に向かう姿勢に設定
し、右下スイッチ１９はＯＮ操作で苗植付装置Ａの目標
ローリング姿勢を苗植付装置Ａの右側が下側に向かう姿
勢に設定するものである。苗植付装置Ａのローリング姿
勢を制御するモードしては、傾斜センサ１２の検出結果
を設定角に維持する自動ローリング制御モードと、手動
用の調節操作具（実際には、前記した左下スイッチ１
８、右下スイッチ１９、中立スイッチ１７が該当する）
への操作量に応じて任意のローリング角に設定する手動
ローリング制御モードとがある。このような制御を有す
るものに対応して、自動・手動のローリング制御モード
を切り換える手段として、自動入り切りスイッチ２４を
設け、スイッチ２４の切換え操作に応じてその制御状態
であることを表示する手動ＬＥＤ２５，自動ＬＥＤ２６
を設けてある。尚、左下スイッチ１８、右下スイッチ１
９、中立スイッチ１７を、ここでは調節操作具と呼ぶ。

【００１１】その他の制御機器としては、走行変速状態
を設定する主変速レバー２７を設けて、この主変速レバ
ー２７の変速操作位置を検出するポテンショメータ型検
出装置２７Ａを設けてある。変速操作中においてはいか
なる操作位置に操作されているかが作業者が認識できな
いことが多いので、そのために操作位置を区別するため
にブザー２８を設けてある。また、手動ローリング制御
モードに使用されるタイマー２９及び電源を起動させる
キースイッチ３０を設けてあり、制御手段としてマイク
ロプロセッサを備えた制御装置２３によって、前記した
制御機器が作動されるようになっている。

【００１２】次に、制御の具体例を説明する。まず、自
動ローリング制御と手動ローリング制御とについて説明
する。図５に示すように、キースイッチ３０を操作して
作業を開始する場合には、自動ローリング制御モードで
ローリング制御を開始することになるが、この場合のロ
ーリング姿勢は水平状態を目標とする水平基準ローリン
グ制御モードとなる（＃１０１〜１０３）。この状態で
制御を開始した後は、主変速操作レバー２７の操作状態
をみてブザー音ルーチンを行うかいなかを決定し、さら
に、自動入り切りスイッチ２４を操作して、自動ローリ
ング制御か手動ローリング制御かを選択する（＃１０３
〜１０７）。キースイッチ３０が切り操作されると作業
が停止される（＃１０８，１０９）。図６に示すよう
に、手動ローリング制御モードにおいては、中立スイッ
チ１７、右下スイッチ１８、左下スイッチ１９への操作
によって強制的にローリングモータ１０を駆動して、そ
のスイッチへの操作量に対応した分だけ苗植付装置Ａを
ローリング作動させるようにする。つまり、右下スイッ
チ１８を操作するとその操作量に応じて苗植付装置Ａは
右側への傾斜度を高める（＃２０１〜２０２）。左下ス
イッチ１９を操作すると反対に苗植付装置Ａは左側への
傾斜度を高める（＃２０３〜２０４）。中立スイッチ１
７を操作すると苗植付装置Ａは中立位置へ戻る（＃２０
５〜２０６）。

【００１３】自動ローリング制御においては、傾斜セン
サ１２からの検出値Ａを設定値（ここでは、中立スイッ
チ１７、右下スイッチ１８、左下スイッチ１９への操作
によって水平状態より左右いずれか一方へ傾斜された角
度も設定値とする）と比較して、設定値に維持するよう
に制御を行う（＃３０１〜３０６）。制御目標とする設
定値を変更する場合には、中立スイッチ１７、右下スイ
ッチ１８、左下スイッチ１９への操作を行って、設定値
の値を補正する。つまり、例えば、右下スイッチ１８を
操作して操作状態が一定時間継続すれば操作量に応じた
補正値αを設定値Ｂより減じてその補正した値を新たな
設定値にする。ここでは、便宜上補正値αを減ずること
にしたが、実際の補正形態とは異なる（＃３０７〜３０
９）。左下スイッチ１９を操作して操作状態が一定時間
継続すれば操作量に応じた補正値αを設定値Ｂに加えて
その補正した値を新たな設定値Ｂにする（＃３１０〜３
１２）。一定時間以上操作を継続されない場合は、補正
する意思を持たないと判断して設定値Ｂの補正は行わな
い。

【００１４】実際の制御形態を詳しく述べると、例え
ば、右下目標値設定する場合には、マイクロプロセッサ
内のレジスタに保存した設定値Ｂをインクリメントする
処理（データに数値１を加算する処理）を行い、１００
ミリ秒程度でタイムアップするタイマ２９を作動させ、
左下スイッチ１８のＯＮ状態が継続した場合には１００
ミリ秒が経過する毎にレジスタデータをインクリメント
し（＃３０７〜＃３０９ステップ）、ＯＮ操作が解除さ
れた後にそのデータを新たな設定値Ｂとしてメモリーす
る。設定値Ｂを補正する方法としては、前記した左下ス
イッチ１９と右下スイッチ１８とを操作する際に、他の
操作具を同時に操作した場合に補正が可能になるように
してもよい。

【００１５】走行変速時のブザー２８の作動について説
明する。図８に示すように、主変速レバー２７が操作さ
れて、前進操作位置に操作されるならば、直ちにブザー
音を発する。その長さは０，２秒程度を目安とする。前
進状態より中立位置に操作された場合には一定時間経過
して中立状態が継続されている場合にはブザー音を発す
る。ブザー音としては、前進状態の場合よりも長く発音
させてもよい（＃４０１〜＃４０５）。後進状態に操作
された場合には間歇的に鳴るバックブザー音を鳴らす
（＃４０６）。

【００１６】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、次のような構成のものも採用できる。ローリン
グ制御を行う機器としては、ローリング傾斜角を設定す
る設定器としてもポテンショメータ式の設定器を採用し
てもよい。この場合には、ポテンショメータでの設定値
が自動ローリング制御モードでの設定値となるが、手動
ローリング制御モードでは、ポテンショメータへの操作
量だけ苗植付装置Ａが左右いずれかに傾斜するものにす
ることができる。但し、上記構成の場合には、手動ロー
リング制御モードでポテンショメータへの１回の操作だ
けでは水平状態を作りだすことは難しい面があるので、
強制的に水平モードに復帰させるスイッチを別個設けて
もよい。上記実施形態においては、田植機について説明
したが、播種装置や薬剤散布装置を作業装置Ａとして搭
載するものに本発明を適用してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】ローリング作動部の正面図

【図３】制御ケースの平面図

【図４】制御系のブロック回路図

【図５】メインの制御動作のフローチャート

【図６】手動ローリング制御モードのフローチャート

【図７】自動ローリング制御モードのフローチャート

【図８】ブザー音ルーチンのフローチャート

【符号の説明】

１７，１８，１９ 調節操作具 ２３ 制御装置 Ａ 作業装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業装置を、所定角度に維持する自動ロ
   ーリング制御モードと、調節操作具への操作に対応した
   任意の角度に設定する手動ローリング制御モードとを設
   け、作業機を起動させる電源を入り操作した場合には、
   必ず水平状態を基準にした自動ローリング制御モードで
   制御を開始するように制御手段を形成してある農用作業
   機のローリング制御装置。