JPH10279277A - 円柱状物体の形状検出方法 - Google Patents
円柱状物体の形状検出方法Info
- Publication number
- JPH10279277A JPH10279277A JP9842397A JP9842397A JPH10279277A JP H10279277 A JPH10279277 A JP H10279277A JP 9842397 A JP9842397 A JP 9842397A JP 9842397 A JP9842397 A JP 9842397A JP H10279277 A JPH10279277 A JP H10279277A
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- JP
- Japan
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- ccd camera
- crane
- cylindrical object
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数段に段積みされた円柱状物体の外径、
幅、中心位置等の形状を検出誤差なく検出できるように
した円柱状物体の形状検出方法を提供すること。 【解決手段】 クレーン２の吊り具４に撮像用ＣＣＤカ
メラ６を取り付け、円柱状物体１の高さに応じてクレー
ン２の吊り具４を移動することにより、円柱状物体１と
ＣＣＤカメラ６間の距離を一定に保持した状態でＣＣＤ
カメラ６により円柱状物体１の撮像を行い、これを画像
処理装置にて濃淡画像処理及び二値化画像処理して、円
柱状物体１の形状を検出するようにする。
幅、中心位置等の形状を検出誤差なく検出できるように
した円柱状物体の形状検出方法を提供すること。 【解決手段】 クレーン２の吊り具４に撮像用ＣＣＤカ
メラ６を取り付け、円柱状物体１の高さに応じてクレー
ン２の吊り具４を移動することにより、円柱状物体１と
ＣＣＤカメラ６間の距離を一定に保持した状態でＣＣＤ
カメラ６により円柱状物体１の撮像を行い、これを画像
処理装置にて濃淡画像処理及び二値化画像処理して、円
柱状物体１の形状を検出するようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、円柱状物体の形状
検出方法に関し、特に、クレーンにより製鋼コイル、製
紙ロール等の円柱状物体（本明細書において、単に「円
柱状物体」という。）を自動搬送する際、円柱状物体を
クレーンの吊り具にて正確に挟持し、吊り下げ、搬送す
ることができるようにするために、円柱状物体の外径、
幅、中心位置等の形状を検出するようにした円柱状物体
の形状検出方法に関するものである。
検出方法に関し、特に、クレーンにより製鋼コイル、製
紙ロール等の円柱状物体（本明細書において、単に「円
柱状物体」という。）を自動搬送する際、円柱状物体を
クレーンの吊り具にて正確に挟持し、吊り下げ、搬送す
ることができるようにするために、円柱状物体の外径、
幅、中心位置等の形状を検出するようにした円柱状物体
の形状検出方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、製鉄所のコイルヤードにおい
て、クレーンにより製鋼コイルを自動搬送するには、ま
ず、製鋼コイルの外径、幅、中心位置等の形状を検出
し、これに合わせてクレーンの吊り具を降下させ、挟持
し、吊り下げる必要がある。このため、従来は、撮像用
ＣＣＤカメラ、照明器具及び画像処理装置をクレーン本
体上に設置し、ＣＣＤカメラにより製鋼コイルの撮像を
行い、これを画像処理装置にて濃淡画像処理及び二値化
画像処理して、円柱状物体の形状を検出し、この検出デ
ータに基づいて、製鋼コイルをクレーンの吊り具にて正
確に挟持し、吊り下げ、搬送するようにしていた。
て、クレーンにより製鋼コイルを自動搬送するには、ま
ず、製鋼コイルの外径、幅、中心位置等の形状を検出
し、これに合わせてクレーンの吊り具を降下させ、挟持
し、吊り下げる必要がある。このため、従来は、撮像用
ＣＣＤカメラ、照明器具及び画像処理装置をクレーン本
体上に設置し、ＣＣＤカメラにより製鋼コイルの撮像を
行い、これを画像処理装置にて濃淡画像処理及び二値化
画像処理して、円柱状物体の形状を検出し、この検出デ
ータに基づいて、製鋼コイルをクレーンの吊り具にて正
確に挟持し、吊り下げ、搬送するようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の円柱状物体の形状検出方法においては、クレーン本
体上に撮像用ＣＣＤカメラを設置しているため、撮像の
対象の円柱状物体とＣＣＤカメラ間の距離が大きくなる
ため、撮像の精度が低く、また、ＣＣＤカメラの視野内
にクレーンの吊り具が常に入り、画像処理の妨げになる
という問題があった。また、コイルヤードにおいては、
通常、保管スペースを節約するために、円柱状物体を複
数段に段積みされているため、撮像の対象の円柱状物体
とＣＣＤカメラ間の距離が一定にはならず、検出誤差が
生じるという問題もあった。
来の円柱状物体の形状検出方法においては、クレーン本
体上に撮像用ＣＣＤカメラを設置しているため、撮像の
対象の円柱状物体とＣＣＤカメラ間の距離が大きくなる
ため、撮像の精度が低く、また、ＣＣＤカメラの視野内
にクレーンの吊り具が常に入り、画像処理の妨げになる
という問題があった。また、コイルヤードにおいては、
通常、保管スペースを節約するために、円柱状物体を複
数段に段積みされているため、撮像の対象の円柱状物体
とＣＣＤカメラ間の距離が一定にはならず、検出誤差が
生じるという問題もあった。
【０００４】本発明は、上記従来の円柱状物体の形状検
出方法の有する問題点に鑑み、複数段に段積みされた円
柱状物体の外径、幅、中心位置等の形状を検出誤差なく
検出できるようにした円柱状物体の形状検出方法を提供
することを目的とする。
出方法の有する問題点に鑑み、複数段に段積みされた円
柱状物体の外径、幅、中心位置等の形状を検出誤差なく
検出できるようにした円柱状物体の形状検出方法を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の円柱状物体の形状検出方法は、クレーンの
吊り具に撮像用ＣＣＤカメラを取り付け、円柱状物体の
高さに応じてクレーンの吊り具を移動することにより、
円柱状物体とＣＣＤカメラ間の距離を一定に保持した状
態でＣＣＤカメラにより円柱状物体の撮像を行い、これ
を画像処理装置にて濃淡画像処理及び二値化画像処理し
て、円柱状物体の形状を検出するようにしたことを特徴
とする。
め、本発明の円柱状物体の形状検出方法は、クレーンの
吊り具に撮像用ＣＣＤカメラを取り付け、円柱状物体の
高さに応じてクレーンの吊り具を移動することにより、
円柱状物体とＣＣＤカメラ間の距離を一定に保持した状
態でＣＣＤカメラにより円柱状物体の撮像を行い、これ
を画像処理装置にて濃淡画像処理及び二値化画像処理し
て、円柱状物体の形状を検出するようにしたことを特徴
とする。
【０００６】この円柱状物体の形状検出方法は、クレー
ンの吊り具に取り付けた撮像用ＣＣＤカメラにより、円
柱状物体とＣＣＤカメラ間の距離を一定に保持した状態
で円柱状物体の撮像を行うことができ、撮像の対象の円
柱状物体とＣＣＤカメラ間の距離を小さく設定すること
ができるとともに、画像処理の妨げになるクレーンの吊
り具がＣＣＤカメラの視野内に入らないように容易に調
整することができることと相俟って、複数段に段積みさ
れた円柱状物体の外径、幅、中心位置等の形状を検出誤
差なく正確に検出することができる。
ンの吊り具に取り付けた撮像用ＣＣＤカメラにより、円
柱状物体とＣＣＤカメラ間の距離を一定に保持した状態
で円柱状物体の撮像を行うことができ、撮像の対象の円
柱状物体とＣＣＤカメラ間の距離を小さく設定すること
ができるとともに、画像処理の妨げになるクレーンの吊
り具がＣＣＤカメラの視野内に入らないように容易に調
整することができることと相俟って、複数段に段積みさ
れた円柱状物体の外径、幅、中心位置等の形状を検出誤
差なく正確に検出することができる。
【０００７】この場合において、クレーンの吊り具に照
明器具を取り付けることができる。
明器具を取り付けることができる。
【０００８】これにより、画像処理装置による濃淡画像
処理及び二値化画像処理を、正確に行うことができる。
処理及び二値化画像処理を、正確に行うことができる。
【０００９】また、撮像用ＣＣＤカメラを、クレーンの
吊り具に円柱状物体を挟持した場合に、円柱状物体と干
渉しない吊り具の位置に取り付けることができる。
吊り具に円柱状物体を挟持した場合に、円柱状物体と干
渉しない吊り具の位置に取り付けることができる。
【００１０】これにより、撮像用ＣＣＤカメラを取り付
けたクレーンの吊り具に、そのまま円柱状物体を挟持
し、吊り下げることができ、円柱状物体の自動搬送を正
確、かつ、効率よく行うことができる。
けたクレーンの吊り具に、そのまま円柱状物体を挟持
し、吊り下げることができ、円柱状物体の自動搬送を正
確、かつ、効率よく行うことができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の円柱状物体の形状
検出方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
検出方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１２】図１〜図２は、製鉄所のコイルヤードのパ
レットＰ上に３段に段積みされた複数個の製鋼コイル１
を、天井クレーン２により自動搬送する場合を示す。
レットＰ上に３段に段積みされた複数個の製鋼コイル１
を、天井クレーン２により自動搬送する場合を示す。
【００１３】コイルヤードの上方に設置した鉄鋼用コイ
ル１を自動搬送するように走行移動する天井クレーン２
には、天井クレーン２上を横行するクラブ３に、ワイヤ
ーＷを介して、製鋼コイル１を挟持するのに適した構造
の吊り具４を吊り下げる。
ル１を自動搬送するように走行移動する天井クレーン２
には、天井クレーン２上を横行するクラブ３に、ワイヤ
ーＷを介して、製鋼コイル１を挟持するのに適した構造
の吊り具４を吊り下げる。
【００１４】吊り具４は、図３に示すように、シーブＳ
を介してワイヤーＷにより吊り下げる本体フレーム４０
に、ほぼ水平に突設する挟持具支持体４２を一体に取り
付け、この挟持具支持体４２に製鋼コイル１の外周を挟
持又は製鋼コイル１の中空部に挿入するようにした挟持
具４１，４１を対向して、互いに接離方向に移動するよ
うにして取り付けるようにする。
を介してワイヤーＷにより吊り下げる本体フレーム４０
に、ほぼ水平に突設する挟持具支持体４２を一体に取り
付け、この挟持具支持体４２に製鋼コイル１の外周を挟
持又は製鋼コイル１の中空部に挿入するようにした挟持
具４１，４１を対向して、互いに接離方向に移動するよ
うにして取り付けるようにする。
【００１５】この吊り具４には、図３〜図４に示すよう
に、撮像用ＣＣＤカメラ６及び照明器具７を取り付け
る。この撮像用ＣＣＤカメラ６及び照明器具７は、吊り
具４の上方位置、例えば、吊り具４に製鋼コイル１を挟
持した場合に、この製鋼コイル１と干渉しない、本体フ
レーム４０の取付枠４３の外周に、通常、２台ずつを交
互に取り付けるようにする。この場合において、撮像用
ＣＣＤカメラ６及び照明器具７は、必要に応じて、遠隔
操縦により、吊り具４に対して旋回可能に構成すること
ができる。
に、撮像用ＣＣＤカメラ６及び照明器具７を取り付け
る。この撮像用ＣＣＤカメラ６及び照明器具７は、吊り
具４の上方位置、例えば、吊り具４に製鋼コイル１を挟
持した場合に、この製鋼コイル１と干渉しない、本体フ
レーム４０の取付枠４３の外周に、通常、２台ずつを交
互に取り付けるようにする。この場合において、撮像用
ＣＣＤカメラ６及び照明器具７は、必要に応じて、遠隔
操縦により、吊り具４に対して旋回可能に構成すること
ができる。
【００１６】天井クレーン２上の適宜位置には、画像処
理装置設置５を設置するとともに、撮像用ＣＣＤカメラ
６にて撮像された画像を濃淡画像処理及び二値化画像処
理して、製鋼コイル１の外径、幅、中心位置等の形状を
検出するようにする。
理装置設置５を設置するとともに、撮像用ＣＣＤカメラ
６にて撮像された画像を濃淡画像処理及び二値化画像処
理して、製鋼コイル１の外径、幅、中心位置等の形状を
検出するようにする。
【００１７】次に、製鉄所のコイルヤードにおける製鋼
コイルの形状検出方法について説明する。対象とする製
鋼コイル１上に天井クレーン２を停止する。対象とする
製鋼コイル１の高さに応じて、手動又は制御装置からの
指示によりクレーン２の吊り具４を移動することによ
り、製鋼コイル１とＣＣＤカメラ６間の距離を一定に保
持した状態で、クラブ３を複数個並べられた製鋼コイル
１の上方を横行させながら、ＣＣＤカメラ６により製鋼
コイル１の撮像を行い、これを画像処理装置５にて濃淡
画像処理及び二値化画像処理して、製鋼コイル１の外
径、幅、中心位置等の形状を検出する。これにより、製
鋼コイル１とＣＣＤカメラ６間の距離を小さく設定する
ことができるとともに、画像処理装置５による画像処理
の妨げになるクレーン２の吊り具４がＣＣＤカメラ６の
視野内に入らないように容易に調整することができるこ
とと相俟って、複数段に段積みされた製鋼コイル１の外
径、幅、中心位置等の形状を検出誤差なく正確に検出す
ることができる。また、クラブ３を複数個並べられた製
鋼コイル１の上方を横行させながら、連続的に撮像し、
これを処理することができるので、高速で製鋼コイル１
の形状のほか、製鋼コイル１の位置関係及びコイル数の
検出を自動的に行うことができる。なお、パレットＰ上
に３段に段積みされた複数個の製鋼コイル１のほか、同
様にして、トレーラ等に積載した製鋼コイルの外径、
幅、中心位置等の形状並びに製鋼コイルの位置関係及び
コイル数の検出を自動的に行うことができる。
コイルの形状検出方法について説明する。対象とする製
鋼コイル１上に天井クレーン２を停止する。対象とする
製鋼コイル１の高さに応じて、手動又は制御装置からの
指示によりクレーン２の吊り具４を移動することによ
り、製鋼コイル１とＣＣＤカメラ６間の距離を一定に保
持した状態で、クラブ３を複数個並べられた製鋼コイル
１の上方を横行させながら、ＣＣＤカメラ６により製鋼
コイル１の撮像を行い、これを画像処理装置５にて濃淡
画像処理及び二値化画像処理して、製鋼コイル１の外
径、幅、中心位置等の形状を検出する。これにより、製
鋼コイル１とＣＣＤカメラ６間の距離を小さく設定する
ことができるとともに、画像処理装置５による画像処理
の妨げになるクレーン２の吊り具４がＣＣＤカメラ６の
視野内に入らないように容易に調整することができるこ
とと相俟って、複数段に段積みされた製鋼コイル１の外
径、幅、中心位置等の形状を検出誤差なく正確に検出す
ることができる。また、クラブ３を複数個並べられた製
鋼コイル１の上方を横行させながら、連続的に撮像し、
これを処理することができるので、高速で製鋼コイル１
の形状のほか、製鋼コイル１の位置関係及びコイル数の
検出を自動的に行うことができる。なお、パレットＰ上
に３段に段積みされた複数個の製鋼コイル１のほか、同
様にして、トレーラ等に積載した製鋼コイルの外径、
幅、中心位置等の形状並びに製鋼コイルの位置関係及び
コイル数の検出を自動的に行うことができる。
【００１８】なお、上記本実施例においては、製鉄所の
コイルヤードにおける製鋼コイルの場合について説明し
たが、本発明の円柱状物体の形状検出方法は、例えば、
製紙ロール等の円柱状物体に適用することができる。
コイルヤードにおける製鋼コイルの場合について説明し
たが、本発明の円柱状物体の形状検出方法は、例えば、
製紙ロール等の円柱状物体に適用することができる。
【００１９】
【発明の効果】本発明の円柱状物体の形状検出方法によ
れば、クレーンの吊り具に取り付けた撮像用ＣＣＤカメ
ラにより、円柱状物体とＣＣＤカメラ間の距離を一定に
保持した状態で円柱状物体の撮像を行うことができ、撮
像の対象の円柱状物体とＣＣＤカメラ間の距離を小さく
設定することができるとともに、画像処理の妨げになる
クレーンの吊り具がＣＣＤカメラの視野内に入らないよ
うに容易に調整することができることと相俟って、複数
段に段積みされた円柱状物体の外径、幅、中心位置等の
形状を検出誤差なく正確に検出することができる。
れば、クレーンの吊り具に取り付けた撮像用ＣＣＤカメ
ラにより、円柱状物体とＣＣＤカメラ間の距離を一定に
保持した状態で円柱状物体の撮像を行うことができ、撮
像の対象の円柱状物体とＣＣＤカメラ間の距離を小さく
設定することができるとともに、画像処理の妨げになる
クレーンの吊り具がＣＣＤカメラの視野内に入らないよ
うに容易に調整することができることと相俟って、複数
段に段積みされた円柱状物体の外径、幅、中心位置等の
形状を検出誤差なく正確に検出することができる。
【００２０】また、クレーンの吊り具に照明器具を取り
付けることにより、画像処理装置による濃淡画像処理及
び二値化画像処理を、正確に行うことができる。
付けることにより、画像処理装置による濃淡画像処理及
び二値化画像処理を、正確に行うことができる。
【００２１】また、撮像用ＣＣＤカメラを、クレーンの
吊り具に円柱状物体を挟持した場合に、円柱状物体と干
渉しない吊り具の位置に取り付けることにより、撮像用
ＣＣＤカメラを取り付けたクレーンの吊り具に、そのま
ま円柱状物体を挟持し、吊り下げることができ、円柱状
物体の自動搬送を正確、かつ、効率よく行うことができ
る。
吊り具に円柱状物体を挟持した場合に、円柱状物体と干
渉しない吊り具の位置に取り付けることにより、撮像用
ＣＣＤカメラを取り付けたクレーンの吊り具に、そのま
ま円柱状物体を挟持し、吊り下げることができ、円柱状
物体の自動搬送を正確、かつ、効率よく行うことができ
る。
【図１】本発明の円柱状物体の形状検出方法を適用する
製鉄所のコイルヤードの平面図である。
製鉄所のコイルヤードの平面図である。
【図２】本発明の円柱状物体の形状検出方法に用いるク
レーンを示す正面図である。
レーンを示す正面図である。
【図３】同クレーンの吊り具を示す拡大した正面図であ
る。
る。
【図４】図３のＡ−Ａ線の断面図である。
Ｐ パレット １ 製鋼コイル（円柱状物体） ２ 天井クレーン ３ クラブ ４ 吊り具 ４０ 本体フレーム ４１ 挟持具 ４２ 挟持具支持体 ４３ 支持枠 ５ 画像処理装置 ６ ＣＣＤカメラ ７ 照明器具
Claims (3)
- 【請求項１】 クレーンの吊り具に撮像用ＣＣＤカメラ
を取り付け、円柱状物体の高さに応じてクレーンの吊り
具を移動することにより、円柱状物体とＣＣＤカメラ間
の距離を一定に保持した状態でＣＣＤカメラにより円柱
状物体の撮像を行い、これを画像処理装置にて濃淡画像
処理及び二値化画像処理して、円柱状物体の形状を検出
するようにしたことを特徴とする円柱状物体の形状検出
方法。 - 【請求項２】 クレーンの吊り具に照明器具を取り付け
たことを特徴とする請求項１記載の円柱状物体の形状検
出方法。 - 【請求項３】 撮像用ＣＣＤカメラを、クレーンの吊り
具に円柱状物体を挟持した場合に、円柱状物体と干渉し
ない吊り具の位置に取り付けたことを特徴とする請求項
１又は２記載の円柱状物体の形状検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9842397A JPH10279277A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 円柱状物体の形状検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9842397A JPH10279277A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 円柱状物体の形状検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10279277A true JPH10279277A (ja) | 1998-10-20 |
Family
ID=14219413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9842397A Pending JPH10279277A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 円柱状物体の形状検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10279277A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011079648A (ja) * | 2009-10-08 | 2011-04-21 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 固定映像表示システム |
| CN118060107A (zh) * | 2024-04-19 | 2024-05-24 | 江苏德励达新材料股份有限公司 | 一种喷涂施工现场传送设备 |
-
1997
- 1997-03-31 JP JP9842397A patent/JPH10279277A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011079648A (ja) * | 2009-10-08 | 2011-04-21 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 固定映像表示システム |
| CN118060107A (zh) * | 2024-04-19 | 2024-05-24 | 江苏德励达新材料股份有限公司 | 一种喷涂施工现场传送设备 |
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