JP2019104582A - 吊荷の旋回角度検出方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】部品点数を減らすとともにシンプルな構造であっても、吊荷の旋回角度を即時に判断し、建設現場での対応を確実に素早くできる検出方法を提供する。【解決手段】予め1つの回転非対称形状で構成された基準形状を制御部に記憶させる工程(a)と、吊荷を運搬中にジブに設けた1つの撮像装置を用いて基準形状を撮像し(以下、撮像形状という)、撮像形状を前記制御部に記憶させる工程(b)と、前記基準形状と前記撮像形状とを比較し、マッチング操作を行う工程(c)と、前記マッチング操作により、撮像形状が基準形状に対して何度回転しているかを角度検出する工程(d)とを含む。【選択図】 図2
Description
本発明は、クレーン等で吊り上げた吊荷の旋回角度を検出する方法に関する。
クレーン等の運搬装置において、ロープで吊荷を吊り下げて運搬する際、オペレータは、玉掛けや揚重時にジブの先端に取り付けられたカメラによって取得された映像から吊荷の状態を確認している。
例えば、特許文献1には、吊荷の両端に夫々識別可能なマーカーを付し、これらマーカーの位置をジブの先端に設けた2つのカメラで各々撮像し、左右のマーカー位置を画像処理によって検出し、両者の変位差を左右マーカー間の距離で割ることで、ジブ先端に対する吊荷の相対角度である吊荷旋回角を検出している技術が記されている。
例えば、特許文献1には、吊荷の両端に夫々識別可能なマーカーを付し、これらマーカーの位置をジブの先端に設けた2つのカメラで各々撮像し、左右のマーカー位置を画像処理によって検出し、両者の変位差を左右マーカー間の距離で割ることで、ジブ先端に対する吊荷の相対角度である吊荷旋回角を検出している技術が記されている。
しかしながら、特許文献1の検出方法では、あらかじめ吊荷の左右両端へマーカーを取り付ける作業をしなければならない。
また、各マーカーを撮像するカメラを夫々設ける必要がある。
さらに、従来の検出方法では、左右のマ−カー位置を夫々のカメラが検出することで左右2つ分の検出時間がかかり、建設現場等の緊急時対応や即時対応に十分な対応ができない虞がある。
また、各マーカーを撮像するカメラを夫々設ける必要がある。
さらに、従来の検出方法では、左右のマ−カー位置を夫々のカメラが検出することで左右2つ分の検出時間がかかり、建設現場等の緊急時対応や即時対応に十分な対応ができない虞がある。
従って、本発明は、部品点数を減らすとともにシンプルな構造であっても、吊荷の旋回角度を即時に判断し、建設現場での対応を確実に素早くできる検出方法を提供することを目的とする。
本発明に係る吊荷の旋回角度検出方法は、予め1つの回転非対称形状で構成された基準形状を制御部に記憶させる工程(a)と、吊荷を運搬中にジブに設けた1つの撮像装置を用いて基準形状を撮像し(以下、撮像形状という)、撮像形状を前記制御部に記憶させる工程(b)と、前記基準形状と前記撮像形状とを比較し、マッチング操作を行う工程(c)と、前記マッチング操作により、撮像形状が基準形状に対して何度回転しているかを角度検出する工程(d)とを含む。
本発明によれば、部品点数を減らすとともにシンプルな構造であっても、吊荷の旋回角度を即時に判断し、建設現場での対応を確実に素早くできる検出方法を提供することができる。
以下、本発明を実施するための最良の形態を、適宜、図面を参照しながら説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物、或いはその用途を制限することを意図するものではない。
図1は、本発明の一実施形態における吊荷の旋回角度検出方法に使用するクレーン装置の概要を示した図である。なお、ここで示すクレーン装置は、一例にすぎず、本実施形態における吊荷の旋回角度検出方法を実行できるものであれば、その構成は特に限定されない。
〈クライミングクレーン装置の構成〉
図1に示すように、クレーン装置100、例えばクライミングクレーンや岸壁クレーン等は、ベースフレーム1の上にマスト2を有し、その頂部にクレーン本体3が配置されている。
図1に示すように、クレーン装置100、例えばクライミングクレーンや岸壁クレーン等は、ベースフレーム1の上にマスト2を有し、その頂部にクレーン本体3が配置されている。
クレーン本体3は、マスト2の頂部に設けた旋回ベアリング(図示しない)に回転自在に支持される旋回体4と、オペレータが操作する操縦室5を備えており、操縦室5には吊荷の旋回角度を検出する制御部12が設けられている。
旋回体4は、旋回体4を基点に起伏可能なジブ6とこのジブ6の起伏支点となるガントリー7などを備えている。
ワイヤロープ8はジブ6のジブトップ6aから垂れ下ろされ、その先端にはフックブロック9が取り付けられている。
フックブロック9には吊荷制御装置10が取り付けられ、その吊荷制御装置から吊荷wが吊り下げられている。
また、ジブトップ6aには1つの撮像装置11、例えばCCDカメラやCMOSカメラ等が設けられている。
フックブロック9には吊荷制御装置10が取り付けられ、その吊荷制御装置から吊荷wが吊り下げられている。
また、ジブトップ6aには1つの撮像装置11、例えばCCDカメラやCMOSカメラ等が設けられている。
このようなクレーン装置100を用いて、吊荷wを吊り上げ所定の位置へ運搬する際に、ジブ6に対する吊荷wの相対角度である吊荷wの旋回角度を検出する方法を以下、図2に示したフローチャートを参照しながら説明する。
まず、事前準備工程として、図2(a)で示すように、予め、1つの基準形状M(形状の平面をいう)を撮像し(ステップS1)、撮像した基準形状Mを制御部12に転送し、制御部12でその基準形状Mを2次元データとして記憶させる(ステップS2)。
このとき、基準形状Mは、その中心周りにあらゆる角度となるように回転させても自らと重ならない形状(以下、回転非対称形状という)としている。
この基準形状Mは、回転非対称形状であれば文字、記号、またはマーク等であっても良く、また、それらの組み合わせで構成しても良い。
この基準形状Mは、回転非対称形状であれば文字、記号、またはマーク等であっても良く、また、それらの組み合わせで構成しても良い。
このような基準形状Mは吊荷wと吊荷制御装置10の各上面の少なくとも一方に取り付けられている。また、この取り付け方法は、基準形状Mをパネル化またはシール状にして貼り付けても良いし、そのまま直接書き込んでも良い。
さらに、吊荷wまたは吊荷制御装置10の平面を基準形状Mとしても良い。
さらに、吊荷wまたは吊荷制御装置10の平面を基準形状Mとしても良い。
次に、旋回角度検出工程として、図2(b)で示すように、まず吊荷wを運搬中にジブ6のジブトップ6aに取り付けた撮像装置11により、吊荷wの上面に設けられた一つの基準形状Mを撮像し(ステップS3)、撮像した基準形状M(以下、撮像形状Nという)を制御部12に転送し、制御部12でその撮像形状Nを2次元データとして記憶させる(ステップS4)。
次に、ステップS2で予め記憶した基準形状Mを呼び出し、制御部12のプログラムに読み込み、基準形状MとステップS4の撮像形状Nの夫々の形状を比較して、両形状のマッチング操作を行う(ステップS5)。
そして、マッチング操作による基準形状Mと撮像形状Nの差異を検証することで撮像形状Nが基準形状Mに対して何度回転しているかを角度検出する(ステップS6)。
そして、マッチング操作による基準形状Mと撮像形状Nの差異を検証することで撮像形状Nが基準形状Mに対して何度回転しているかを角度検出する(ステップS6)。
このように、本実施形態による旋回角度検出方法によれば、撮像装置1台に対し基準形状1つで検出することができるため、部品点数の追加をする必要もなく、シンプルな構造を実現できる。
また、撮像装置は、違う用途でクレーン装置に標準で取り付けられているものを、活用するため、新たに設ける必要がなく、コストを抑えることができる。
また、撮像装置1台に対し基準形状も1つであるため、複数に対して処理速度が短くなり、吊荷の旋回角度を即時に判断し、建設現場での対応を確実に素早くできる。
また、吊荷wに設けられた基準形状Mを運搬中に常時撮像することで、常に吊荷wの現在の旋回角度を記録することができ、それに対応した吊荷の制御を細かく行うことができる。
また、撮像装置1台に対し基準形状も1つであるため、複数に対して処理速度が短くなり、吊荷の旋回角度を即時に判断し、建設現場での対応を確実に素早くできる。
また、吊荷wに設けられた基準形状Mを運搬中に常時撮像することで、常に吊荷wの現在の旋回角度を記録することができ、それに対応した吊荷の制御を細かく行うことができる。
以上、本実施形態を説明してきたが、こうした記述は限定事項ではなく、もちろん、種々の改変が可能である。例えば、撮像は、常時に限らず、定期的に行っても良いし、特定の例えば旋回中のみ、吊り下げ中のみ等のタイミングで行っても良い。
また、撮像装置11は、ジブトップ6aに設けられているが、これに限らず、例えば、ジブトップ6aを経由した場所などに取り付けても良いし、フックブロック9に取り付けても良いし、基準図形Mがカメラの視野内に入る位置であればどこに設置しても良い。
クライミングクレーンや岸壁クレーンから吊り下げられた吊荷の旋回角度を検出する用途で使用できる。
1 ベースフレーム
2 マスト
3 クレーン本体
4 旋回体
5 操縦室
6 ジブ
6a ジブトップ
7 ガントリー
8 ワイヤロープ
9 フックブロック
10 吊荷制御装置
11 撮像装置
12 制御部
100 クレーン装置
w 吊荷
M 基準形状
N 撮像形状
2 マスト
3 クレーン本体
4 旋回体
5 操縦室
6 ジブ
6a ジブトップ
7 ガントリー
8 ワイヤロープ
9 フックブロック
10 吊荷制御装置
11 撮像装置
12 制御部
100 クレーン装置
w 吊荷
M 基準形状
N 撮像形状
Claims (4)
- (a)予め1つの回転非対称形状で構成された基準形状を制御部に記憶させる工程と、
(b)吊荷を運搬中にジブに設けた1つの撮像装置を用いて基準形状を撮像し(以下、撮像形状という)、撮像形状を前記制御部に記憶させる工程と、
(c)前記基準形状と前記撮像形状とを比較し、マッチング操作を行う工程と、
(d)前記マッチング操作により、撮像形状が基準形状に対して何度回転しているかを角度検出する工程と、
を含む、吊荷の旋回角度検出方法。 - 前記基準形状は、前記吊荷と該吊荷を吊り下げる吊荷制御装置の少なくとも一方に設けられる、請求項1に記載の旋回角度検出方法。
- 前記基準形状は、前記吊荷と前記吊荷制御装置の上端面の少なくとも一方である、請求項1に記載の旋回角度検出方法。
- 前記回転非対称形状は、前記基準形状が当該中心周りにあらゆる角度となるように回転させても自らと重ならない形状である、請求項1に記載の旋回角度検出方法。
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JP2017237483A JP2019104582A (ja) | 2017-12-12 | 2017-12-12 | 吊荷の旋回角度検出方法 |
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Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60114180U (ja) * | 1983-12-29 | 1985-08-02 | 石川島播磨重工業株式会社 | クレ−ンの吊荷姿勢制御装置 |
JPH08333086A (ja) * | 1995-06-09 | 1996-12-17 | Komatsu Ltd | 吊り荷の撮像画像処理装置 |
JP2013010157A (ja) * | 2011-06-29 | 2013-01-17 | Seiko Epson Corp | ロボット制御システム、ロボットシステム及びマーカー処理方法 |
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US20150329333A1 (en) * | 2012-12-17 | 2015-11-19 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Tower slewing crane |
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2017
- 2017-12-12 JP JP2017237483A patent/JP2019104582A/ja active Pending
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