JPH10277979A - 部品供給装置及びその部品供給方法並びに分割フィンガ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 供給部品に変形や傷を付けることなく、高速
で、且つ、高精度に部品供給できる。 【解決手段】 分割フィンガ１３を複数のフィンガ部１
３ａにて構成し、この複数のフィンガ部１３ａを開閉移
動することによって分割フィンガ１３内の部品保持空間
１４を拡大・縮小させ、分割フィンガ１３の閉位置状態
では部品保持空間１４を供給部品４との間で隙間ができ
る大きさに設定し、部品保持空間１４内の空気を吸引す
るバキューム動作と部品保持空間１４内に送風するエア
ーブロー動作とを可能に構成し、分割フィンガ１３を閉
位置でバキューム動作して供給部品４を部品保持空間１
４内に吸引保持し、バキューム動作を解除し、且つ、エ
アーブロー動作して部品保持空間１４内の供給部品４を
被部品供給位置に挿入する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、組立設備等におい
て、供給部品を部品供給位置から被部品供給位置に供給
する部品供給装置、及び、この部品供給装置の部品供給
方法、並びに、部品供給装置に用いる分割フィンガに関
する。

【０００２】

【従来の技術】家電製品やＡＶ（オーディオ、ビジュア
ル）機器等の生産に使用される組立設備等においては、
部品供給装置が多用されている。このような部品供給装
置は、供給部品を把持する部品把持部と、この部品把持
部を部品供給位置と被部品供給位置との間で移動させる
把持部移動部と、これらの制御を行う制御部とから主に
構成されている。上記部品把持部は、一般には開閉可能
な複数の把持片を有し、この複数の把持片で供給部品を
直接把むことによって供給部品を保持するよう構成され
ている。

【０００３】ところで、上記部品供給装置にはその性能
として高速度で、且つ、高精度の部品供給が要求される
が、部品供給装置の各構成要素の位置精度誤差が積み重
なり、この積み重なり誤差が総合位置決め精度を低下さ
せることとなる。

【０００４】従来においては、部品把持部と把持部移動
部との間にＲＣＣ（リモートコントロールコンプライア
ンス）を組み付け、このＲＣＣにより上記誤差を補正す
る手段がある。また、把持されている供給部品と被部品
供給位置（被組立部品又は治具）との各位置を、画像処
理により取り込み位置計算し、部品供給毎に補正する手
段がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
手段においては、ＲＣＣ自体が移動部重量の増加、慣性
力の増加及び振動の増加の原因となり、高速移動停止特
性を低下させるという欠点があった。又、後者の手段に
おいては、カメラの移動、画像処理、把持部の補正量移
動などに時間を要し、高速移動停止特性を低下させると
いう欠点があった。

【０００６】また、部品把持部先端部分の各部品の加工
は、単品加工のため、加工用の機械が持っている精度に
より、位置精度及び形状精度の確保に限界があった。

【０００７】さらに、部品把持部は供給部品に対して直
接把持力を加えるため、把持力により変形及び傷を発生
させるおそれがあるとう欠点があった。

【０００８】そこで、本発明は、各部の位置精度誤差を
補正する必要がなく、供給部品に変形や傷の発生をさせ
ることなく、その上、高速で、且つ、高精度の部品供給
ができる部品供給装置を提供せんとするものである。ま
た、この部品供給装置の部品供給方法、及び、これに用
いる分割フィンガを提供せんとするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の部品供給装置
は、部品供給位置近傍と被部品供給位置近傍との間で分
割フィンガを移動自在に構成し、この分割フィンガを、
開位置と閉位置との間でそれぞれ移動自在である複数の
フィンガ部にて構成し、この複数のフィンガ部の開閉移
動によって上記分割フィンガの内側に構成される部品保
持空間を拡大・縮小自在に構成し、上記分割フィンガの
閉位置状態では、上記部品保持空間を、挿入された供給
部品との間に隙間ができる大きさに設定し、上記部品保
持空間内の空気を吸引するバキューム動作と上記部品保
持空間内に送風するエアーブロー動作とを選択的に行う
ことができるバキューム・エアーブロー手段を設けたも
のである。

【００１０】従って、部品供給位置近傍では分割フィン
ガを開位置から閉位置とし、供給部品をバキューム動作
によって分割フィンガ内の部品保持空間に吸引保持する
もので、この部品保持空間は供給部品よりも大きいため
に多少の位置誤差があっても保持でき、又、被部品供給
位置ではバキューム動作を解除し、エアーブロー動作に
よって供給部品を部品保持空間より押出し力を加えた状
態で排出するもので、部品保持空間が供給部品よりも十
分に大きく供給部品の左右変位が可能で、且つ、供給部
品が押出し力を加えた状態で排出するために多少の位置
誤差があっても所望の被部品供給位置に挿入され、以上
より各部の位置精度誤差を補正する手段を別途設けるこ
となく部品供給が行われる。また、閉位置の分割フィン
ガの部品保持空間が供給部品よりも大きく、供給部品を
把持力ではなく空気吸引力によって保持するため、供給
部品には直接の外力が加わらない。

【００１１】本発明の部品供給方法は、部品供給位置近
傍と被部品供給位置近傍との間で分割フィンガを移動自
在に構成し、この分割フィンガを、開位置と閉位置との
間でそれぞれ移動自在である複数のフィンガ部にて構成
し、この複数のフィンガ部の開閉移動によって上記分割
フィンガの内側に構成される部品保持空間を拡大・縮小
自在に構成し、上記分割フィンガの閉位置状態では、上
記部品保持空間を、挿入された供給部品との間に隙間が
できる大きさに設定し、上記部品保持空間内の空気を吸
引するバキューム動作と上記部品保持空間内に送風する
エアーブロー動作とを選択的に行うことができるバキュ
ーム・エアーブロー手段を設けた、上記分割フィンガを
開位置状態で部品供給位置近傍まで移動し、この部品供
給装置近傍では上記分割フィンガを開位置から閉位置に
変位させると共に上記バキューム・エアーブロー手段に
よりバキューム動作を行うことによって部品供給位置の
供給部品を上記部品保持空間内に吸引保持し、この状態
で上記分割フィンガを被部品供給位置近傍まで移動し、
この被部品供給位置では、上記バキューム・エアーブロ
ー手段によりバキューム動作を解除し、エアーブロー動
作を行うことによって上記部品保持空間内の供給部品を
被部品供給位置に挿入するものである。従って、上述し
たのと同様の作用がある。

【００１２】本発明の分割フィンガは、複数のフィンガ
部から成り、この各フィンガ部が開位置と閉位置との間
で移動自在で、且つ、この開閉移動によって上記複数の
フィンガ部の内側に構成される部品保持空間が拡大・縮
小するよう構成したものである。従って、上記した部品
供給に供する。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。図１から図６には本発明の一実施例
が示されている。

【００１４】図３には部品供給装置の斜視図が示されて
いる。図３において、部品供給装置は例えば直交型ロボ
ット１を有し、この直交型ロボット１は下記する分割フ
ィンガ１３を部品供給位置近傍と被部品供給位置近傍と
の間で移動可能に構成されている。部品供給用マガジン
２には複数の孔３（図５等に示す。）が規則正しく形成
され、この各孔３に供給部品４が挿入されている。この
各供給部品４の位置が部品供給位置となる。治具５には
被組込部品６が載置され、治具５や被組込部品６には挿
入孔７（図５等に示す。）が形成されている。部品供給
はこの挿入孔７に供給部品４を挿入することであり、各
挿入孔７が被部品供給位置となる。上記直交型ロボット
１の移動先端部１ａには連結板８を介して部品保持装置
Ａが固定されている。

【００１５】図４には部品保持装置Ａの斜視図、図１に
はその正面図、図２（ａ）にはその側面図、図２（ｂ）
にはその底面図がそれぞれ示されている。図４，図１，
図２（ａ）及び図２（ｂ）において、開閉駆動部９には
空圧配管１０が接続され、開閉駆動部９はこの空圧を利
用して一対の開閉駒１１に駆動力を付与するよう構成さ
れている。この一対の開閉駒１１はセンターを中心とし
て左右対称で、且つ、一直線上に配置され、上記開閉駆
動部９に対して水平方向にスライド自在に構成されてい
る。この一対の開閉駒１１の下端には分割フィンガホル
ダ１２がそれぞれ固定され、この各分割フィンガホルダ
１２の内側には上下方向にスライド可能なフィンガ部１
３がそれぞれ取り付けられている。

【００１６】一対のフィンガ部１３ａは上記一対の開閉
駒１１に連動して互いにセンターに対して遠くなる開位
置と互いにセンターに対して近付く閉位置との間で移動
する。この一対のフィンガ部１３ａによって分割フィン
ガ１３が構成され、この分割フィンガ１３の下部の内側
には部品保持空間１４が構成されている。この部品保持
空間１４は一対のフィンガ部１３ａの開閉移動によって
拡大・縮小され、閉位置状態では挿入された供給部品４
との間に隙間δ１ができる大きさに設定されている。
又、上述の如く、上下方向にスライド自在な分割フィン
ガ１３にはスプリング２０のスプリング力が下方向に付
勢されている。このスプリング２０は分割フィンガ１３
や供給部品４の軸方向に対する過負荷保護用のものであ
る。スプリング２０の代わりに空圧アクチュエータ等を
用いても良い。さらに、一対のフィンガ部１３ａの正面
側と背面側の外側にはしゃへい板２１（図３，図４では
省略）がそれぞれ設けられ、このしゃへい板２１によっ
て分割フィンガ１３が開いた時のバキューム動作又はエ
アーブロー動作の効率低下が防止される。

【００１７】また、開閉駆動部９の下端にはセンターピ
ンホルダ１５が固定されており、このセンターピンホル
ダ１５の中心には孔が形成され、この孔にセンターピン
１６が圧入されている。センターピン１６はセンターピ
ンホルダ１５の下方に延設され、一対のフィンガ部１３
ａの内側空間に配置されている。又、センターピンホル
ダ１５とセンターピン１６にはバキューム・エアーブロ
ー兼用穴１７がそれぞれ形成されており、バキューム・
エアーブロー兼用穴１７のセンターピンホルダ１５側の
端部には配管１８が接続されている。この配管１８の他
端には図示しないバキューム・エアーブロー発生源が接
続されている。バキューム・エアーブロー兼用穴１７の
センターピン１６側の端部は部品保持空間１４の近傍に
開口している。即ち、バキューム・エアーブロー発生
源、配管１８、センターピンホルダ１５及びセンターピ
ン１６はバキューム・エアーブロー手段を構成し、この
バキューム・エアーブロー手段は部品保持空間１４内の
空気が吸引するバキューム動作と部品保持空間１４内に
送風するエアーブロー動作とを選択的に行う。

【００１８】上記センターピンホルダ１５は一対のフィ
ンガ部１３ａが閉位置以上に閉じることを阻止するスト
ッパーとしての役目を有すると共に分割フィンガ１３の
センタリング精度を確保する役目も有する。又、センタ
ーピン１６と分割フィンガホルダ１２は、供給部品４を
保持する分割フィンガ１３先端の振らつきを防止し、位
置精度を確保する役目をも有する。

【００１９】次に、上記部品供給装置による部品供給法
を説明する。バキューム・エアーブロー手段を作動させ
ず、分割フィンガ１３を開位置状態として直交型ロボッ
ト１によって分割フィンガ１３を部品供給位置近傍（部
品供給用マガジン２の任意の供給部品４上方）まで変位
させる。次に、図５（ａ）に示すように、分割フィンガ
１３を開位置から閉位置に変位させると共にバキューム
・エアーブロー手段によってバキューム動作を行う。す
ると、この空気吸引力によって部品供給用マガジン２の
供給部品４が、図５（ｃ）に示すように、部品保持空間
１４に吸い込まれて吸引保持される。

【００２０】ここで、分割フィンガ１３と供給部品４側
面との間には隙間δ１が構成されているため、供給部品
４に把持力が直接加わらず、変形・傷の発生が防止され
ると共に、直交型ロボット１の位置決め精度誤差、供給
部品４の精度誤差が吸収される。又、図５（ａ）に示す
如く、吸引保持時において、隙間δ１は、分割フィンガ
１３と部品供給用マガジン２との芯位置誤差δ２及び供
給部品４の精度誤差δ７に対して、δ１≧２×δ２＋δ
７の関係に設定される。さらに、図５（ｂ）に示す如
く、吸引保持時において、部品供給用マガジン２への分
割フィンガ１３の下降接近距離ｈ１は、バキューム吸い
上げ力Ｆ１、供給部品４の重さＷのとき、Ｆ１＞Ｗの範
囲内となるよう設定される。

【００２１】この吸引保持状態のままで、直交型ロボッ
ト１により分割フィンガ１３を被部品供給位置近傍（治
具５又は被組込部品６の挿入孔７上方）まで変位させ
る。次に、図５（ｄ）に示すように、バキューム・エア
ーブロー手段がバキューム動作を解除し、即エアーブロ
ー動作に切換えられ、エアーブロー力によって供給部品
４が被組込部品６又は治具５の挿入孔７に挿入される。
そして、分割フィンガ１３が閉位置から開位置に変位さ
れる。

【００２２】ここで、分割フィンガ１３と供給部品４側
面との間には隙間δ１が構成されているため、供給部品
４は隙間δ１内でフローティングし直接把持力が加わら
ず、変形・傷の発生が防止され、又、直交型ロボット１
の位置決め精度誤差、供給部品４の精度誤差が吸収され
る。又、図５（ｄ）に示す如く、挿入時において、隙間
δ１は、分割フィンガ１３と治具５又は被組込部品６と
の芯位置誤差δ４及び供給部品４の精度誤差δ７に対し
て、δ１≧２×δ４＋δ７の関係に設定される。さら
に、図５（ｄ）に示す如く、挿入時において、分割フィ
ンガ１３の下降接近距離ｈ２は、その下降位置誤差δ
５、治具５又は被組込部品６との平面位置誤差δ６のと
き、ｈ２≧δ５＋δ６の関係に設定される。

【００２３】図６に示すように、到達真空度による供給
部品４の吸い上げ力Ｆ１が不足の時は、供給部品４に沿
うバキューム空気流による粘性抵抗を利用する吸い上げ
力Ｆ２により、吸着する。この場合、分割フィンガ１３
と供給部品４とに位置干渉量δ７があっても、Ｆ２＞Ｗ
の範囲内で分割フィンガ１３と供給部品４との高さ隙間
ｈ２を設定することにより吸着できる。

【００２４】また、吸引保持部において、分割フィンガ
１３と供給部品４とが、位置精度誤差による干渉関係に
ある場合には、分割フィンガ１３を開位置の状態のまま
でバキューム動作を行い、供給部品４をフローティング
させることによって供給部品４に変形や傷を加えること
なく吸引保持する。

【００２５】以上のように、部品供給位置の供給部品４
を吸引保持するとき、及び被部品供給位置に供給部品４
を挿入するときに、多少の位置誤差があっても吸引保持
動作及び挿入動作が円滑且つ確実になされるので、ＲＣ
Ｃ又は画像処理手段等を利用して位置補正する必要がな
いため、高速で、且つ、高精度の部品供給ができる。
又、供給部品４を吸引保持し、且つ、供給部品４に直接
の把持力が作用しないものであるため、供給部品４が小
型、軽量、精密部品の場合に好適である。

【００２６】尚、挿入時において、供給部品４をエアー
ブロー力以上の力で押し付ける必要があるときは、図７
に示すように、センターピン１６にスプリング３０のス
プリング力を作用させ、このスプリング力の押し付け力
によって挿入する。又、空・液圧アクチュエータ等によ
って押し付け力を得るよう構成しても良い。

【００２７】図５（ｄ）及び図７に示す如く、挿入孔７
の入口付近に面取り部３１を形成し、挿入ガイドとする
ことによって挿入が容易となる。そして、次の場合に効
果的である。供給部品４と被組込部品６又は治具５が
“隙間ハメアイ”の場合、各々に挿入ガイドなる面取り
部を設けた状態のものとし、分割フィンガ１３が把持中
の供給部品４を下降させ挿入位置にて、バキューム中止
・即エアーブロー動作により、落下させ、分割フィンガ
１３を開き、変形させることなく、被組込部品６又は治
具５にエアーブロー力により挿入する。又、供給部品４
と被組込部品６又は治具５が“締まりハメアイ”の場
合、各々に挿入ガイドなる面取り部を設けた状態のもの
とし、分割フィンガ１３が把持中の供給部品４を下降さ
せ挿入位置にて、バキューム中止させ、分割フィンガ１
３に所定の挿入方向圧入力を加え、被組込部品６又は治
具５にエアーブロー力により挿入する。

【００２８】図８から図１１には供給部品４，４ａ〜４
ｃの多様な形状とこの各形状に対応する分割フィンガ１
３等の構成がそれぞれ示されている。図８（ａ），
（ｂ）において、供給部品４は単純な円柱形であり、分
割フィンガ１３も上記実施形態と同様の構成を有してい
る。図９（ａ），（ｂ）において、供給部品４ａは有天
の複雑な中空円筒形であり、分割フィンガ１３ｂはその
外形形状に合わせた部品保持空間１４ａを有している。
図１０（ａ），（ｂ）において、供給部品４ｂは概略中
央部分がくびれ、且つ、下部に対して上部が大径の３次
元的な形状であり、分割フィンガ１３ｃはその外形形状
に合わせた部品保持空間１４ｂを有している。図１１
（ａ），（ｂ）において、供給部品４ｃは有底のみの中
空角形状であり、分割フィンガ１３ｄの下端よりもセン
ターピン１６ａが下方に突出している。そして、この下
方に突出したセンターピン１６ａが供給部品１４ｃの中
空部分に挿入された状態で吸引保持する。

【００２９】図１２（ａ），（ｂ）には分割フィンガ４
０及び分割フィンガホルダ４４の製作過程が示されてい
る。上記実施形態では分割フィンガ１３及び分割フィン
ガホルダ１２は２つのフィンガ部１３ａ等にて構成され
ていたが、ここでは３つのフィンガ部４０ａ等にて構成
する例を示す。即ち、図１２（ａ）に示すように、分割
フィンガ４０の一体形状となるよう加工又は形成すると
共に、この部品４１に供給部品４ａに対して隙間δ１を
有する孔４２を加工又は形成する。次に、図１２（ｂ）
に示すように、上記部品４１を３等分に切断することに
よって３つのフィンガ部４０ａから成る分割フィンガ４
０を構成する。又、上記と同様にして部品４３を加工又
は形成し、この部品４３を３分割して分割フィンガホル
ダ４４を製作し、分割された分割フィンガ４０及び分割
フィンガホルダ４４を分割の同位相の位置に組み立て
る。このように、分割フィンガ４０及び分割フィンガホ
ルダ４４の各一体となる形状に加工又は成形する工程
と、これを分割加工する工程と、この分割された分割フ
ィンガ４０を組み立てる工程とから製作するため、分割
フィンガ４０や分割フィンガホルダ４４の位置精度及び
形状精度を確保できる。

【００３０】図１３（ａ），（ｂ）のように、分割フィ
ンガホルダ４４の上面に凹部４５を形成し、この凹部４
５を利用して開閉駒と連結すれば分割フィンガホルダ４
４と開閉駒との取付け位置精度が確保できる。

【００３１】尚、上記実施形態においては、供給部品４
が部品供給用マガジン２に装着されている場合について
示したが、部品供給用のトレイ、テーピング等に入れら
れている場合にも本発明を適用できる。

【００３２】尚、上記実施形態においては、分割フィン
ガ１３が２つのフィンガ部１３ａにて構成され、他の例
では分割フィンガ４０が３つのフィンガ部４０ａにて構
成されている場合を示したが４つ以上のフィンガ部にて
構成しても良く、供給部品の形状が複雑であればあるほ
ど多く分割する方が好ましい。

【００３３】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、部品
供給位置近傍と被部品供給位置近傍との間で分割フィン
ガを移動自在に構成し、この分割フィンガを、開位置と
閉位置との間でそれぞれ移動自在である複数のフィンガ
部にて構成し、この複数のフィンガ部の開閉移動によっ
て上記分割フィンガの内側に構成される部品保持空間を
拡大・縮小自在に構成し、上記分割フィンガの閉位置状
態では、上記部品保持空間を、挿入された供給部品との
間に隙間ができる大きさに設定し、上記部品保持空間内
の空気を吸引するバキューム動作と上記部品保持空間内
に送風するエアーブロー動作とを選択的に行うことがで
きるバキューム・エアーブロー手段を設けたので、各部
の位置精度誤差を補正する必要がなく、又、供給部品に
変形や傷を発生させることなく、高速で、且つ、高精度
の部品供給ができるという効果がある。

【００３４】また、本発明によれば、部品供給位置近傍
と被部品供給位置近傍との間で分割フィンガを移動自在
に構成し、この分割フィンガを、開位置と閉位置との間
でそれぞれ移動自在である複数のフィンガ部にて構成
し、この複数のフィンガ部の開閉移動によって上記分割
フィンガの内側に構成される部品保持空間を拡大・縮小
自在に構成し、上記分割フィンガの閉位置状態では、上
記部品保持空間を、挿入された供給部品との間に隙間が
できる大きさに設定し、上記部品保持空間内の空気を吸
引するバキューム動作と上記部品保持空間内に送風する
エアーブロー動作とを選択的に行うことができるバキュ
ーム・エアーブロー手段を設けた、上記分割フィンガを
開位置状態で部品供給位置近傍まで移動し、この部品供
給装置近傍では上記分割フィンガを開位置から閉位置に
変位させると共に上記バキューム・エアーブロー手段に
よりバキューム動作を行うことによって部品供給位置の
供給部品を上記部品保持空間内に吸引保持し、この状態
で上記分割フィンガを被部品供給位置近傍まで移動し、
この被部品供給位置では、上記バキューム・エアーブロ
ー手段によりバキューム動作を解除し、エアーブロー動
作を行うことによって上記部品保持空間内の供給部品を
被部品供給位置に挿入するので、各部の位置精度誤差を
補正する必要がなく、又、供給部品に変形や傷を発生さ
せることなく、高速で、且つ、高精度の部品供給ができ
るという効果がある。

【００３５】さらに、本発明の分割フィンガによれば、
複数のフィンガ部から成り、この各フィンガ部が開位置
と閉位置との間で移動自在で、且つ、この開閉移動によ
って上記複数のフィンガ部の内側に構成される部品保持
空間が拡大・縮小するよう構成したので、上述した部品
供給装置に用いることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】部品保持装置の正面図（実施形態）。

【図２】（ａ）は部品保持装置の側面図、（ｂ）はその
底面図（実施形態）。

【図３】部品供給装置の斜視図（実施形態）。

【図４】部品保持装置の斜視図（実施形態）。

【図５】（ａ）〜（ｄ）は部品供給時の各過程をそれぞ
れ示す断面図（実施形態）。

【図６】吸引保持時の変形パターンを示す断面図（実施
形態）。

【図７】圧入挿入する状態を示す断面図（変形例）。

【図８】（ａ）は供給部品の斜視図、（ｂ）はそれに対
応する分割フィンガの断面図（実施形態）。

【図９】（ａ）は供給部品の斜視図、（ｂ）はそれに対
応する分割フィンガの断面図（第１変形例）。

【図１０】（ａ）は供給部品の斜視図、（ｂ）はそれに
対応する分割フィンガの断面図（第２変形例）。

【図１１】（ａ）は供給部品の斜視図、（ｂ）はそれに
対応する分割フィンガの断面図（第３変形例）。

【図１２】（ａ），（ｂ）は分割フィンガ及び分割フィ
ンガホルダの製作工程をそれぞれ示す図。

【図１３】（ａ），（ｂ）は凹部を有する分割フィンガ
ホルダの製作工程をそれぞれ示す図。

【符号の説明】

２…部品供給用マガジン、４…供給部品、５…治具、６
…被組込部品、１３…分割フィンガ、１３ａ…フィンガ
部、１４…部品保持空間、３１…面取り部。

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品供給位置近傍と被部品供給位置近傍
   との間で分割フィンガを移動自在に構成し、 この分割フィンガを、開位置と閉位置との間でそれぞれ
   移動自在である複数のフィンガ部にて構成し、 この複数のフィンガ部の開閉移動によって上記分割フィ
   ンガの内側に構成される部品保持空間を拡大・縮小自在
   に構成し、 上記分割フィンガの閉位置状態では、上記部品保持空間
   を、挿入された供給部品との間に隙間ができる大きさに
   設定し、 上記部品保持空間内の空気を吸引するバキューム動作と
   上記部品保持空間内に送風するエアーブロー動作とを選
   択的に行うことができるバキューム・エアーブロー手段
   を設けた、 ことを特徴とする部品供給装置。
2. 【請求項２】 部品供給位置近傍と被部品供給位置近傍
   との間で分割フィンガを移動自在に構成し、 この分割フィンガを、開位置と閉位置との間でそれぞれ
   移動自在である複数のフィンガ部にて構成し、 この複数のフィンガ部の開閉移動によって上記分割フィ
   ンガの内側に構成される部品保持空間を拡大・縮小自在
   に構成し、 上記分割フィンガの閉位置状態では、上記部品保持空間
   を、挿入された供給部品との間に隙間ができる大きさに
   設定し、 上記部品保持空間内の空気を吸引するバキューム動作と
   上記部品保持空間内に送風するエアーブロー動作とを選
   択的に行うことができるバキューム・エアーブロー手段
   を設けた、 上記分割フィンガを開位置状態で部品供給位置近傍まで
   移動し、 この部品供給装置近傍では上記分割フィンガを開位置か
   ら閉位置に変位させると共に上記バキューム・エアーブ
   ロー手段によりバキューム動作を行うことによって部品
   供給位置の供給部品を上記部品保持空間内に吸引保持
   し、 この状態で上記分割フィンガを被部品供給位置近傍まで
   移動し、 この被部品供給位置では、上記バキューム・エアーブロ
   ー手段によりバキューム動作を解除し、エアーブロー動
   作を行うことによって上記部品保持空間内の供給部品を
   被部品供給位置に挿入する、 ことを特徴とする部品供給装置の部品供給方法。
3. 【請求項３】 部品供給位置近傍と被部品供給位置近傍
   との間で分割フィンガを移動自在に構成し、 この分割フィンガを、開位置と閉位置との間でそれぞれ
   移動自在である複数のフィンガ部にて構成し、 この複数のフィンガ部の開閉移動によって上記分割フィ
   ンガの内側に構成される部品保持空間を拡大・縮小自在
   に構成し、 上記分割フィンガの閉位置状態では、上記部品保持空間
   を、挿入された供給部品との間に隙間ができる大きさに
   設定し、 上記部品保持空間内の空気を吸引するバキューム動作と
   上記部品保持空間内に送風するエアーブロー動作とを選
   択的に行うことができるバキューム・エアーブロー手段
   を設けた、 上記分割フィンガを開位置状態で部品供給位置近傍まで
   移動し、 この部品供給位置近傍では上記分割フィンガを開位置か
   ら閉位置に変位させると共に上記バキューム・エアーブ
   ロー手段によりバキューム動作を行うことによって被部
   品供給位置の供給部品を上記部品保持空間に吸引保持す
   る、 ことを特徴とする部品供給装置の部品供給方法。
4. 【請求項４】 部品供給位置近傍と被部品供給位置近傍
   との間で分割フィンガを移動自在に構成し、 この分割フィンガを、開位置と閉位置との間でそれぞれ
   移動自在である複数のフィンガ部にて構成し、 この複数のフィンガ部の開閉移動によって上記分割フィ
   ンガの内側に構成される部品保持空間を拡大・縮小自在
   に構成し、 上記分割フィンガの閉位置状態では、上記部品保持空間
   を、挿入された供給部品との間に隙間ができる大きさに
   設定し、 上記部品保持空間内の空気を吸引するバキューム動作と
   上記部品保持空間内に送風するエアーブロー動作とを選
   択的に行うことができるバキューム・エアーブロー手段
   を設けた、 上記分割フィンガを閉位置状態で、且つ、上記バキュー
   ム・エアーブロー手段によりバキューム動作状態として
   上記部品保持空間内に供給部品を吸引保持し、この状態
   で上記分割フィンガが被部品供給位置近傍に位置する
   と、上記バキューム・エアーブロー手段によりバキュー
   ム動作を解除し、エアーブロー動作を行うことによって
   上記部品保持空間内の供給部品を被部品供給位置に挿入
   する、 ことを特徴とする部品供給装置の部品供給方法。
5. 【請求項５】 上記分割フィンガと供給部品とが、位置
   精度誤差による干渉関係にある場合には、分割フィンガ
   が開位置の状態でバキューム吸着により供給部品をフロ
   ーティングさせて保持することを特徴とする請求項２記
   載の部品供給方法。
6. 【請求項６】 上記分割フィンガは、供給部品と被組込
   部品又は治具が“隙間ハメアイ”の場合、各々に挿入ガ
   イドなる面取り部を設けた状態のものとし、分割フィン
   ガが把持中の供給部品を挿入位置にて、バキューム中止
   ・即エアーブロー動作により、被組込部品又は治具にエ
   アーブロー力により挿入することを特徴とする請求項２
   記載の部品供給方法。
7. 【請求項７】 上記分割フィンガは、供給部品と被組込
   部品又は治具が“締まりハメアイ”の場合、各々に挿入
   ガイドなる面取り部を設けた状態のものとし、分割フィ
   ンガが保持中の供給部品を挿入位置にて、バキューム中
   止させ、分割フィンガに所定の挿入方向圧入力を加え、
   被組込部品又は治具にエアーブロー力により挿入するこ
   とを特徴とする請求項２記載の部品供給方法。
8. 【請求項８】 上記分割フィンガと供給部品との間に、
   部品供給用マガジン、トレイ、テーピング、被組込部品
   又は治具などの位置精度バラツキ、及びチャック、分割
   フィンガの移動位置決め精度バラツキ、更に供給部品の
   寸法精度バラツキにより、干渉しない隙間を設定し、そ
   の隙間限度をバキューム吸着可能な範囲とすることを特
   徴とする請求項１記載の部品供給装置。
9. 【請求項９】 上記分割フィンガは、供給部品を把持す
   る分割フィンガ先端の振らつきを防止し、位置精度確保
   のためのセンタリングピンとフィンガホルダとで支持し
   たことを特徴とする請求項１記載の部品供給装置。
10. 【請求項１０】 上記分割フィンガを、２つのフィンガ
    部にて構成したことを特徴とする請求項１記載の部品供
    給装置。
11. 【請求項１１】 複数のフィンガ部から成り、この各フ
    ィンガ部が開位置と閉位置との間で移動自在で、且つ、
    この開閉移動によって上記複数のフィンガ部の内側に構
    成される部品保持空間が拡大・縮小するよう構成したこ
    とを特徴とする分割フィンガ。
12. 【請求項１２】 上記分割フィンガを、２つのフィンガ
    部にて構成したことを特徴とする請求項１１記載の分割
    フィンガ。