JPH102734A - 光学式距離測定装置 - Google Patents
光学式距離測定装置Info
- Publication number
- JPH102734A JPH102734A JP15730796A JP15730796A JPH102734A JP H102734 A JPH102734 A JP H102734A JP 15730796 A JP15730796 A JP 15730796A JP 15730796 A JP15730796 A JP 15730796A JP H102734 A JPH102734 A JP H102734A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- measured
- distance measuring
- ired
- turned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 被距離測定物表面の反射率にばらつきがある
場合や、投光素子以外を光源とする外乱光がある場合で
も、距離測定値の誤差を最小限にする光学式距離測定装
置を提供する。 【解決手段】 各一対の距離測定レンズおよび受光位置
検出素子を、投光レンズおよび投光素子に対応して、そ
れらの左右に、それぞれ、配置してなり、投光素子を消
灯させた状態で、外乱光のみの時に前記各受光位置検出
素子より得られる測定値を用いて、投光素子を点灯させ
た時に前記各受光位置検出素子より得られる測定値を補
正し、被距離測定物の距離を測定することを特徴とす
る。
場合や、投光素子以外を光源とする外乱光がある場合で
も、距離測定値の誤差を最小限にする光学式距離測定装
置を提供する。 【解決手段】 各一対の距離測定レンズおよび受光位置
検出素子を、投光レンズおよび投光素子に対応して、そ
れらの左右に、それぞれ、配置してなり、投光素子を消
灯させた状態で、外乱光のみの時に前記各受光位置検出
素子より得られる測定値を用いて、投光素子を点灯させ
た時に前記各受光位置検出素子より得られる測定値を補
正し、被距離測定物の距離を測定することを特徴とす
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、投光素子から投光
レンズを介して被距離測定物に投光し、その反射光を距
離測定レンズを介して受光位置検出素子に受光し、この
測定値から被距離測定物の距離を測定する光学式距離測
定装置に関するものである。
レンズを介して被距離測定物に投光し、その反射光を距
離測定レンズを介して受光位置検出素子に受光し、この
測定値から被距離測定物の距離を測定する光学式距離測
定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の距離測定装置は、光源と
して赤外線を使用し、コンパクトカメラなどの自動焦点
の距離測定用に用いられており、その多くは二眼の光学
式距離測定装置であった。即ち、このような、従来の二
眼の赤外線距離測定装置は、図３に示される光学系を構
成しており、ここでは、図３（Ａ）に示されるように、
被距離測定物１から距離測定装置までの距離、例とし
て、投光レンズ２までの距離を測定する場合、投光素子
として、赤外線ＬＥＤ（以下、ＩＲＥＤと称す）３を点
灯させ、投光レンズ２を介して被距離測定物１へ光をス
ポット状に投影し、その赤外線像を、距離測定レンズ１
４を介して一次元受光位置検出素子（以下、ＰＳＤと称
す）１５上に結像させている。
して赤外線を使用し、コンパクトカメラなどの自動焦点
の距離測定用に用いられており、その多くは二眼の光学
式距離測定装置であった。即ち、このような、従来の二
眼の赤外線距離測定装置は、図３に示される光学系を構
成しており、ここでは、図３（Ａ）に示されるように、
被距離測定物１から距離測定装置までの距離、例とし
て、投光レンズ２までの距離を測定する場合、投光素子
として、赤外線ＬＥＤ（以下、ＩＲＥＤと称す）３を点
灯させ、投光レンズ２を介して被距離測定物１へ光をス
ポット状に投影し、その赤外線像を、距離測定レンズ１
４を介して一次元受光位置検出素子（以下、ＰＳＤと称
す）１５上に結像させている。
【０００３】この時の、ＰＳＤ上の赤外線受光量の分布
Ｐｗは、図３（Ｂ）に示されるようになり、ＰＳＤは、
その受光分布中心位置ｘを、ＰＳＤ中心位置ｘ0 からの
ずれｘに比例した電気信号で出力する。この測定値ｘ
と、図３（Ａ）のレンズ、ＩＲＥＤ、ＰＳＤの相対位置
関係を示す値ｘ0 、ｙ0 とから、被距離測定物との距離
ｙが、次の式より得られる。
Ｐｗは、図３（Ｂ）に示されるようになり、ＰＳＤは、
その受光分布中心位置ｘを、ＰＳＤ中心位置ｘ0 からの
ずれｘに比例した電気信号で出力する。この測定値ｘ
と、図３（Ａ）のレンズ、ＩＲＥＤ、ＰＳＤの相対位置
関係を示す値ｘ0 、ｙ0 とから、被距離測定物との距離
ｙが、次の式より得られる。
【０００４】 このｘとｙの関係は、図３（Ｃ）に示す双曲線となる
が、通常ｙ＞＞ｙ0 であるため、ｘの変化量に対して、
ｙの変化量が大きく、誤差が生じ易い。
が、通常ｙ＞＞ｙ0 であるため、ｘの変化量に対して、
ｙの変化量が大きく、誤差が生じ易い。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このような、被距離測
定物表面の反射率にばらつきがある場合の測定誤差発生
の状況を、二眼の赤外線距離測定装置を用いた測定の場
合について、図４を参照して説明すると、図４（Ａ）に
おいて、被測定物１の表面の反射率が均一でなかった場
合、例として、右半分が高反射率で、左半分が低反射率
であった場合に、ＩＲＥＤ３より投光された赤外線スポ
ット光が、被測定物１から反射して、距離測定レンズ１
４を介して、ＰＳＤ１５上に結像する際、ＰＳＤ上の受
光分布Ｐｗは、図４（Ｂ）のようになり、本来、図４
（Ａ）のＰ点に投影されている赤外線スポット中心が、
見掛け上のＱ′点にずれてしまい、測定値として、ｘ′
を得ることになる。これにより、前記赤外線距離測定装
置による距離測定は、ｙ′、Ｑ点であるという誤った結
果となる。
定物表面の反射率にばらつきがある場合の測定誤差発生
の状況を、二眼の赤外線距離測定装置を用いた測定の場
合について、図４を参照して説明すると、図４（Ａ）に
おいて、被測定物１の表面の反射率が均一でなかった場
合、例として、右半分が高反射率で、左半分が低反射率
であった場合に、ＩＲＥＤ３より投光された赤外線スポ
ット光が、被測定物１から反射して、距離測定レンズ１
４を介して、ＰＳＤ１５上に結像する際、ＰＳＤ上の受
光分布Ｐｗは、図４（Ｂ）のようになり、本来、図４
（Ａ）のＰ点に投影されている赤外線スポット中心が、
見掛け上のＱ′点にずれてしまい、測定値として、ｘ′
を得ることになる。これにより、前記赤外線距離測定装
置による距離測定は、ｙ′、Ｑ点であるという誤った結
果となる。
【０００６】また、ＩＲＥＤ３以外を光源とする外乱光
がある場合の測定誤差発生の状況を、二眼の赤外線距離
測定装置を用いた測定の場合について、図５を参照して
説明すると、図５（Ａ）において、例として、外乱光８
の分布中心がＮ点にあった場合に、ＩＲＥＤ３より投光
された赤外線スポット光が、被測定物１から反射して、
距離測定レンズ１４を介して、ＰＳＤ１５上に結像する
際、ＰＳＤ上の受光分布Ｐｗは、図５（Ｂ）のようにな
り、本来、図５（Ａ）のＰ点に投影されている赤外線ス
ポット中心が、Ｐ点とＮ点との間で、各点のそれぞれの
赤外線光量の絶対値逆数に比例した位置である見掛け上
のＱ′点にずれてしまい、測定値として、ｘ′を得るこ
とになる。これにより、前記赤外線距離測定装置による
距離測定は、ｙ′、Ｑ点であるという誤った結果とな
る。
がある場合の測定誤差発生の状況を、二眼の赤外線距離
測定装置を用いた測定の場合について、図５を参照して
説明すると、図５（Ａ）において、例として、外乱光８
の分布中心がＮ点にあった場合に、ＩＲＥＤ３より投光
された赤外線スポット光が、被測定物１から反射して、
距離測定レンズ１４を介して、ＰＳＤ１５上に結像する
際、ＰＳＤ上の受光分布Ｐｗは、図５（Ｂ）のようにな
り、本来、図５（Ａ）のＰ点に投影されている赤外線ス
ポット中心が、Ｐ点とＮ点との間で、各点のそれぞれの
赤外線光量の絶対値逆数に比例した位置である見掛け上
のＱ′点にずれてしまい、測定値として、ｘ′を得るこ
とになる。これにより、前記赤外線距離測定装置による
距離測定は、ｙ′、Ｑ点であるという誤った結果とな
る。
【０００７】本発明は、上記事情に基づいてなされたも
ので、その目的は、光学系を三眼式のものとして、距離
測定装置を構成することにより、被距離測定物の表面の
反射率のばらつきや、外乱光に対して、測定誤差の少な
い、高性能の光学式距離測定装置を提供することにあ
る。
ので、その目的は、光学系を三眼式のものとして、距離
測定装置を構成することにより、被距離測定物の表面の
反射率のばらつきや、外乱光に対して、測定誤差の少な
い、高性能の光学式距離測定装置を提供することにあ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このため、本発明では、
各一対の距離測定レンズおよび受光位置検出素子を、投
光レンズおよび投光素子に対応して、それらの左右に、
それぞれ、配置してなり、投光素子を消灯させた状態
で、外乱光のみの時に前記各受光位置検出素子より得ら
れる測定値を用いて、投光素子を点灯させた時に前記各
受光位置検出素子より得られる測定値を補正し、被距離
測定物の距離を測定する。
各一対の距離測定レンズおよび受光位置検出素子を、投
光レンズおよび投光素子に対応して、それらの左右に、
それぞれ、配置してなり、投光素子を消灯させた状態
で、外乱光のみの時に前記各受光位置検出素子より得ら
れる測定値を用いて、投光素子を点灯させた時に前記各
受光位置検出素子より得られる測定値を補正し、被距離
測定物の距離を測定する。
【０００９】また、本発明では、各一対の距離測定レン
ズおよび受光位置検出素子を、投光レンズおよび複数個
の投光素子に対応して、それらの左右に、それぞれ、配
置してなり、投光素子を消灯させた状態で、外乱光のみ
の時に前記各受光位置検出素子より得られる測定値を用
いて、順次、各投光素子を点灯させた時に前記各受光位
置検出素子より得られる測定値を補正し、被距離測定物
の複数点の距離を測定するのである。
ズおよび受光位置検出素子を、投光レンズおよび複数個
の投光素子に対応して、それらの左右に、それぞれ、配
置してなり、投光素子を消灯させた状態で、外乱光のみ
の時に前記各受光位置検出素子より得られる測定値を用
いて、順次、各投光素子を点灯させた時に前記各受光位
置検出素子より得られる測定値を補正し、被距離測定物
の複数点の距離を測定するのである。
【００１０】
（第１の実施形態）次に、本発明の第一の実施の形態に
ついて、図面を参照して詳細に説明する。図１は、被距
離測定物表面の反射率にばらつきがある場合について、
本発明の光学式（赤外線）距離測定装置の構成と動作を
説明する図面である。ここでは、各一対の距離測定レン
ズ４、６およびＰＳＤ（受光位置検出素子）５、７が、
投光レンズ２およびＩＲＥＤ（投光素子）３に対応し
て、それらの左右に、それぞれ、配置されている。
ついて、図面を参照して詳細に説明する。図１は、被距
離測定物表面の反射率にばらつきがある場合について、
本発明の光学式（赤外線）距離測定装置の構成と動作を
説明する図面である。ここでは、各一対の距離測定レン
ズ４、６およびＰＳＤ（受光位置検出素子）５、７が、
投光レンズ２およびＩＲＥＤ（投光素子）３に対応し
て、それらの左右に、それぞれ、配置されている。
【００１１】そして、予め、ＩＲＥＤ３を消灯した状態
で、外乱光が左右のＰＳＤ５、７で検出されなかった場
合（図１の（Ａ）を参照）は、ＩＲＥＤ３を点灯し、そ
の状態で、赤外線を投光レンズ２を介して被距離測定物
１へスポット状に投影し、その反射光であるスポット赤
外線像を、左右の距離測定レンズ４、６を介して左右の
ＰＳＤ５、７へと結像させる。その際、ＰＳＤ表面の受
光量分布Ｐｗは、図４の（Ｂ）のように、被距離測定物
１の表面の反射率に影響されず、左右のＰＳＤ５、７
は、それぞれ、ｘL 、ｘR に相当する値を出力する。
で、外乱光が左右のＰＳＤ５、７で検出されなかった場
合（図１の（Ａ）を参照）は、ＩＲＥＤ３を点灯し、そ
の状態で、赤外線を投光レンズ２を介して被距離測定物
１へスポット状に投影し、その反射光であるスポット赤
外線像を、左右の距離測定レンズ４、６を介して左右の
ＰＳＤ５、７へと結像させる。その際、ＰＳＤ表面の受
光量分布Ｐｗは、図４の（Ｂ）のように、被距離測定物
１の表面の反射率に影響されず、左右のＰＳＤ５、７
は、それぞれ、ｘL 、ｘR に相当する値を出力する。
【００１２】この測定値ｘL 、ｘR と、図１の（Ａ）の
ｘ0 、ｙ0 を基にして、Ｑ点の座標（ｘQ 、ｙQ ）を求
めるが、それは次の式より得られる。
ｘ0 、ｙ0 を基にして、Ｑ点の座標（ｘQ 、ｙQ ）を求
めるが、それは次の式より得られる。
【００１３】 さらに、Ｐ点の座標（ｘP ，ｙP ）は、 ｙP ＝ｙQ …（４） ｘP ＝０ …（５） であることから、誤差のない距離ｙP を測定することが
できる。
できる。
【００１４】図１の（Ｂ）は、ＩＲＥＤ３以外を光源と
する、所謂、外乱光８がある場合を想定した場合の、本
発明の赤外線距離測定装置の構成と動作を説明する図面
である。ここでは、予め、ＩＲＥＤ３を消灯した状態
で、外乱光が左右のＰＳＤ５、７で検出される。そし
て、左右のＰＳＤ５、７は、それぞれ、外乱光８の中心
Ｎ点に相当したｘL 、ｘR を出力する。
する、所謂、外乱光８がある場合を想定した場合の、本
発明の赤外線距離測定装置の構成と動作を説明する図面
である。ここでは、予め、ＩＲＥＤ３を消灯した状態
で、外乱光が左右のＰＳＤ５、７で検出される。そし
て、左右のＰＳＤ５、７は、それぞれ、外乱光８の中心
Ｎ点に相当したｘL 、ｘR を出力する。
【００１５】この測定値ｘL 、ｘR と図１の（Ｂ）のｘ
0 、ｙ0 を基にして、Ｎ点の座標（ｘN ，ｙN ）を求め
るが、それは次の式より得られる。
0 、ｙ0 を基にして、Ｎ点の座標（ｘN ，ｙN ）を求め
るが、それは次の式より得られる。
【００１６】 つぎに、ＩＲＥＤ３を点灯した状態で、赤外線を投光レ
ンズ２を介して被距離測定物１へスポット状に投影し、
その反射光である赤外線像を、左右の距離測定レンズ
４、６を介して左右のＰＳＤ５、７へと結像させる。そ
の際、ＰＳＤ表面の受光量分布Ｐｗは、図５の（Ｂ）の
ように、外乱光８に影響されず、左右のＰＳＤ５、７
は、それぞれ、ｘL 、ｘR に相当する値を出力する。
ンズ２を介して被距離測定物１へスポット状に投影し、
その反射光である赤外線像を、左右の距離測定レンズ
４、６を介して左右のＰＳＤ５、７へと結像させる。そ
の際、ＰＳＤ表面の受光量分布Ｐｗは、図５の（Ｂ）の
ように、外乱光８に影響されず、左右のＰＳＤ５、７
は、それぞれ、ｘL 、ｘR に相当する値を出力する。
【００１７】この測定値ｘL 、ｘR と図１の（Ｂ）のｘ
0 、ｙ0 を基にして、Ｑ点の座標（ｘQ ，ｙQ ）は求め
るが、これは、前述の被距離測定物の表面反射率のばら
つきがある場合の時の式（２）、（３−１）、（３−
２）と同じ式より得られる。
0 、ｙ0 を基にして、Ｑ点の座標（ｘQ ，ｙQ ）は求め
るが、これは、前述の被距離測定物の表面反射率のばら
つきがある場合の時の式（２）、（３−１）、（３−
２）と同じ式より得られる。
【００１８】これらの、Ｎ点の座標（ｘN ，ｙN ）とＱ
点の座標（ｘQ ，ｙQ ）とより、Ｐ点の座標（ｘP ，ｙ
P ）が、次の式より得られる。
点の座標（ｘQ ，ｙQ ）とより、Ｐ点の座標（ｘP ，ｙ
P ）が、次の式より得られる。
【００１９】 ｘP ＝０ …（９） これにより、誤差の少ない距離ｙP を測定することがで
きる。
きる。
【００２０】図２は、本発明の距離測定装置における、
これら図１の（Ａ）および（Ｂ）の測定処理方法を、カ
メラの自動距離測定に適用したフロー図にまとめたもの
である。ここでは、カメラを被距離測定物（被写体）に
向けた状態（ステップ１００）で、先ず、ＩＲＥＤを消
灯し、その状態での外乱光を、２つのＰＳＤで計測する
（ステップ１０１）。その結果を、ＮＮ＝（ｘR ＝＝０
＆＆ ｘL ＝＝０）について演算し（ステップ１０
２）、外乱光があるか否か、即ち、ＮＮ＝＝１か、ＮＮ
＝＝０かを判定する（ステップ１０３）。もし、ＮＮ＝
＝０ならば、ステップ（ライン）１０４を経由して、外
乱光の座標を計算する（ステップ１０５）。
これら図１の（Ａ）および（Ｂ）の測定処理方法を、カ
メラの自動距離測定に適用したフロー図にまとめたもの
である。ここでは、カメラを被距離測定物（被写体）に
向けた状態（ステップ１００）で、先ず、ＩＲＥＤを消
灯し、その状態での外乱光を、２つのＰＳＤで計測する
（ステップ１０１）。その結果を、ＮＮ＝（ｘR ＝＝０
＆＆ ｘL ＝＝０）について演算し（ステップ１０
２）、外乱光があるか否か、即ち、ＮＮ＝＝１か、ＮＮ
＝＝０かを判定する（ステップ１０３）。もし、ＮＮ＝
＝０ならば、ステップ（ライン）１０４を経由して、外
乱光の座標を計算する（ステップ１０５）。
【００２１】次に、その結果を、演算式（６）にて演算
し（ステップ１０６）、ｘR ！＝０か否かで、ステップ
（ライン）１０８もしくは１１０を経由して、演算式
（７−１）もしくは（７−２）を選択して、演算し（ス
テップ１０９もしくは１１１）、次のステップ１１３に
到る。もし、ステップ１０３でＮＮ＝＝１ならば、これ
らのステップ１０４〜１１１を経由することなく、ステ
ップ（ライン）１１２を介して、直接、ステップ１１３
に到る。
し（ステップ１０６）、ｘR ！＝０か否かで、ステップ
（ライン）１０８もしくは１１０を経由して、演算式
（７−１）もしくは（７−２）を選択して、演算し（ス
テップ１０９もしくは１１１）、次のステップ１１３に
到る。もし、ステップ１０３でＮＮ＝＝１ならば、これ
らのステップ１０４〜１１１を経由することなく、ステ
ップ（ライン）１１２を介して、直接、ステップ１１３
に到る。
【００２２】ステップ１１３では、ＩＲＥＤを点灯し
て、その状態でのＱ点を計測する。そして、その結果を
ＱＱ＝（ｘR ＝＝０ ＆＆ ｘL ＝＝０）について演算
し（ステップ１１４）、被距離測定物（被写体）が無限
遠にあるか否かを判定する（ステップ１１５）。その結
果、ＱＱ＝＝０ならば、ステップ（ライン）１１６を経
由して、Ｑ点の座標を計算する（ステップ１１７）。次
に、その結果を、演算式（２）にて演算し（ステップ１
１８）、ｘR ！＝０か否かで、ステップ（ライン）１２
０もしくは１２２を経由して、演算式（３−１）もしく
は（３−２）を選択して、演算し（ステップ１２１もし
くは１２３）、次のステップ１２４に到る。
て、その状態でのＱ点を計測する。そして、その結果を
ＱＱ＝（ｘR ＝＝０ ＆＆ ｘL ＝＝０）について演算
し（ステップ１１４）、被距離測定物（被写体）が無限
遠にあるか否かを判定する（ステップ１１５）。その結
果、ＱＱ＝＝０ならば、ステップ（ライン）１１６を経
由して、Ｑ点の座標を計算する（ステップ１１７）。次
に、その結果を、演算式（２）にて演算し（ステップ１
１８）、ｘR ！＝０か否かで、ステップ（ライン）１２
０もしくは１２２を経由して、演算式（３−１）もしく
は（３−２）を選択して、演算し（ステップ１２１もし
くは１２３）、次のステップ１２４に到る。
【００２３】ここでは、外乱光があったか否か（ＮＮ＝
＝０ あるいは ＮＮ＝＝１）が選択され、それに基づ
いて、ステップ（ライン）１２５もしくは１２７を経由
して、Ｐ点までの距離ｙP の値が求められる（ステップ
１２６もしくは１２８）。即ち、ステップ１２６では演
算式（８）で、また、ステップ１２８では演算式（ｙ P
＝ｙQ ）で、距離ｙP が演算されるのである。なお、ス
テップ１１５でＱＱ＝＝１と判定された場合には、ステ
ップ（ライン）１２９を経由して、ステップ１３０に到
り、ｙP ＝無限大を設定する。このようにして演算を終
了するのである（ステップ１３１）。
＝０ あるいは ＮＮ＝＝１）が選択され、それに基づ
いて、ステップ（ライン）１２５もしくは１２７を経由
して、Ｐ点までの距離ｙP の値が求められる（ステップ
１２６もしくは１２８）。即ち、ステップ１２６では演
算式（８）で、また、ステップ１２８では演算式（ｙ P
＝ｙQ ）で、距離ｙP が演算されるのである。なお、ス
テップ１１５でＱＱ＝＝１と判定された場合には、ステ
ップ（ライン）１２９を経由して、ステップ１３０に到
り、ｙP ＝無限大を設定する。このようにして演算を終
了するのである（ステップ１３１）。
【００２４】（第２の実施形態）次に、本発明の第二の
実施の形態について説明する。図１の（Ａ）および
（Ｂ）の実施形態では、ＩＲＥＤ３が、ただ１つのみ使
用している場合を示したが、更に、ＩＲＥＤ３の左右
に、任意の間隔で、第二、第三のＩＲＥＤを配置するこ
とにより、それぞれのＩＲＥＤと投光レンズ２とを結ん
だ延長線である複数の投光光軸を備えることができる。
これにより、１つの光学式距離測定装置によって、被距
離測定物の複数点と投光レンズ２との距離を測定するこ
とができる。
実施の形態について説明する。図１の（Ａ）および
（Ｂ）の実施形態では、ＩＲＥＤ３が、ただ１つのみ使
用している場合を示したが、更に、ＩＲＥＤ３の左右
に、任意の間隔で、第二、第三のＩＲＥＤを配置するこ
とにより、それぞれのＩＲＥＤと投光レンズ２とを結ん
だ延長線である複数の投光光軸を備えることができる。
これにより、１つの光学式距離測定装置によって、被距
離測定物の複数点と投光レンズ２との距離を測定するこ
とができる。
【００２５】（第３の実施形態）更に、本発明の第三の
実施の形態について説明する。図１の（Ａ）および
（Ｂ）の実施形態では、ＰＳＤとして、一次元（左右）
のものを使用していたが、二次元（左右、上下）のもの
を使用し、ＩＲＥＤ３も二次元（左右、上下）に複数個
配置することにより、前述の実施の形態のような、左右
だけではなく、被距離測定物の上下の複数点と投光レン
ズ２との距離を測定することができる。
実施の形態について説明する。図１の（Ａ）および
（Ｂ）の実施形態では、ＰＳＤとして、一次元（左右）
のものを使用していたが、二次元（左右、上下）のもの
を使用し、ＩＲＥＤ３も二次元（左右、上下）に複数個
配置することにより、前述の実施の形態のような、左右
だけではなく、被距離測定物の上下の複数点と投光レン
ズ２との距離を測定することができる。
【００２６】また、本発明の実施の形態では、投光光源
として、ＩＲＥＤ、すなわち、赤外線を用いたが、レー
ザー光、可視光などを光源として用いてもよいことは勿
論である。
として、ＩＲＥＤ、すなわち、赤外線を用いたが、レー
ザー光、可視光などを光源として用いてもよいことは勿
論である。
【００２７】
【発明の効果】本発明は、以上、詳述したようになり、
各一対の距離測定レンズおよび受光位置検出素子を、投
光レンズおよび投光素子に対応して、それらの左右に、
それぞれ、配置してなり、投光素子を消灯させた状態
で、外乱光のみの時に前記各受光位置検出素子より得ら
れる測定値を用いて、投光素子を点灯させた時に前記各
受光位置検出素子より得られる測定値を補正し、被距離
測定物の距離を測定する。
各一対の距離測定レンズおよび受光位置検出素子を、投
光レンズおよび投光素子に対応して、それらの左右に、
それぞれ、配置してなり、投光素子を消灯させた状態
で、外乱光のみの時に前記各受光位置検出素子より得ら
れる測定値を用いて、投光素子を点灯させた時に前記各
受光位置検出素子より得られる測定値を補正し、被距離
測定物の距離を測定する。
【００２８】また、本発明では、各一対の距離測定レン
ズおよび受光位置検出素子を、投光レンズおよび複数個
の投光素子に対応して、それらの左右に、それぞれ、配
置してなり、投光素子を消灯させた状態で、外乱光のみ
の時に前記各受光位置検出素子より得られる測定値を用
いて、順次、各投光素子を点灯させた時に前記各受光位
置検出素子より得られる測定値を補正し、被距離測定物
の複数点の距離を測定するのである。
ズおよび受光位置検出素子を、投光レンズおよび複数個
の投光素子に対応して、それらの左右に、それぞれ、配
置してなり、投光素子を消灯させた状態で、外乱光のみ
の時に前記各受光位置検出素子より得られる測定値を用
いて、順次、各投光素子を点灯させた時に前記各受光位
置検出素子より得られる測定値を補正し、被距離測定物
の複数点の距離を測定するのである。
【００２９】従って、従来の二眼の光学式距離測定装置
では誤差が大きくなってしまう条件、例えば、被距離測
定物表面の反射率にばらつきがある場合や、投光素子以
外を光源とする外乱光がある場合でも、誤差がなく、あ
るいは、誤差の小さい距離測定値を得ることができ、高
い性能を発揮できる。
では誤差が大きくなってしまう条件、例えば、被距離測
定物表面の反射率にばらつきがある場合や、投光素子以
外を光源とする外乱光がある場合でも、誤差がなく、あ
るいは、誤差の小さい距離測定値を得ることができ、高
い性能を発揮できる。
【図１】本発明の光学式距離測定装置の実施の形態を、
被距離測定物表面の反射率にばらつきがある場合（Ａ）
について説明するための構成図、および、外乱光のある
場合（Ｂ）について説明するための構成図である。
被距離測定物表面の反射率にばらつきがある場合（Ａ）
について説明するための構成図、および、外乱光のある
場合（Ｂ）について説明するための構成図である。
【図２】本発明の光学式距離測定装置の測定時の処理フ
ローを示した説明図である。
ローを示した説明図である。
【図３】従来の二眼の赤外線距離測定装置の構成と基本
的動作を（Ａ）で、また、ＰＳＤに結像される赤外線の
受光量分布を（Ｂ）のグラフで、更に、ＰＳＤより得ら
れるｘと距離測定結果であるｙの関係を（Ｃ）のグラフ
で示している。
的動作を（Ａ）で、また、ＰＳＤに結像される赤外線の
受光量分布を（Ｂ）のグラフで、更に、ＰＳＤより得ら
れるｘと距離測定結果であるｙの関係を（Ｃ）のグラフ
で示している。
【図４】同じく、従来の赤外線距離測定装置における被
距離測定物表面の反射率のばらつきがあった場合の構
成、測定誤差を（Ａ）で、また、ＰＳＤに結像される赤
外線の受光量分布を（Ｂ）のグラフで示している。
距離測定物表面の反射率のばらつきがあった場合の構
成、測定誤差を（Ａ）で、また、ＰＳＤに結像される赤
外線の受光量分布を（Ｂ）のグラフで示している。
【図５】同じく、従来の赤外線距離測定装置における外
乱光が存在した場合の構成、測定誤差を（Ａ）で、ま
た、ＰＳＤに結像される赤外線の受光量分布を（Ｂ）の
グラフで示している。
乱光が存在した場合の構成、測定誤差を（Ａ）で、ま
た、ＰＳＤに結像される赤外線の受光量分布を（Ｂ）の
グラフで示している。
１ 被距離測定物 ２ 投光レンズ ３ ＩＲＥＤ ４ 右距離測定レンズ ５ 右ＰＳＤ ６ 左距離測定レンズ ７ 左ＰＳＤ ８ 外乱光 １４ 距離測定レンズ １５ ＰＳＤ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大塚 和由 神奈川県横浜市神奈川区新浦島町１丁目１ 番地25 日本電気ロボットエンジニアリン グ株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 各一対の距離測定レンズおよび受光位置
検出素子を、投光レンズおよび投光素子に対応して、そ
れらの左右に、それぞれ、配置してなり、投光素子を消
灯させた状態で、外乱光のみの時に前記各受光位置検出
素子より得られる測定値を用いて、投光素子を点灯させ
た時に前記各受光位置検出素子より得られる測定値を補
正し、被距離測定物の距離を測定することを特徴とする
光学式距離測定装置。 - 【請求項２】 各一対の距離測定レンズおよび受光位置
検出素子を、投光レンズおよび複数個の投光素子に対応
して、それらの左右に、それぞれ、配置してなり、投光
素子を消灯させた状態で、外乱光のみの時に前記各受光
位置検出素子より得られる測定値を用いて、順次、各投
光素子を点灯させた時に前記各受光位置検出素子より得
られる測定値を補正し、被距離測定物の複数点の距離を
測定することを特徴とする光学式距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15730796A JP2885703B2 (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 光学式距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15730796A JP2885703B2 (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 光学式距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH102734A true JPH102734A (ja) | 1998-01-06 |
| JP2885703B2 JP2885703B2 (ja) | 1999-04-26 |
Family
ID=15646816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15730796A Expired - Fee Related JP2885703B2 (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 光学式距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2885703B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018036064A (ja) * | 2016-08-29 | 2018-03-08 | Ｎｅｃプラットフォームズ株式会社 | 判定装置、判定システム及び判定方法 |
-
1996
- 1996-06-19 JP JP15730796A patent/JP2885703B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018036064A (ja) * | 2016-08-29 | 2018-03-08 | Ｎｅｃプラットフォームズ株式会社 | 判定装置、判定システム及び判定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2885703B2 (ja) | 1999-04-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105974427B (zh) | 结构光测距装置及方法 | |
| US20090284758A1 (en) | Displacement measuring method, displacement measuring apparatus and displacement measuring target | |
| JPH10221064A (ja) | 光学式測距装置 | |
| JP2017020873A (ja) | 被計測物の形状を計測する計測装置 | |
| JP2013257162A (ja) | 測距装置 | |
| CN111473747B (zh) | 标定装置、标定系统、电子设备及标定方法 | |
| EP0654690B1 (en) | Active-type automatic focusing apparatus | |
| CN102834692B (zh) | 光学位移传感器的调整方法及光学位移传感器的制造方法 | |
| JP2885703B2 (ja) | 光学式距離測定装置 | |
| CN111337013A (zh) | 基于四线阵ccd的多目标点区分及定位系统 | |
| US20070229798A1 (en) | Optical Device for Measuring the Displacement Velocity of a First Moving Element with Respect to a Second Element | |
| JP2008157955A (ja) | 変位測定方法ならびに変位測定装置および変位測定用ターゲット | |
| JP2023533875A (ja) | アセットおよび／または位置に関連する数量を決定し、データを通信するための投影光学計測システム用の光学ユニット | |
| KR19990023868A (ko) | 거리 측정 방법 | |
| JP3031929B2 (ja) | 測距方法および補助投光装置 | |
| JPH0798429A (ja) | 距離計測装置 | |
| JPH07286811A (ja) | 光学装置 | |
| JP3401979B2 (ja) | 三角測量式測距装置及び障害物検知装置 | |
| EP3637044B1 (en) | Multi-image projector and electronic device having the multi-image projector | |
| JP2749900B2 (ja) | 位置検出方法 | |
| JPH0663763B2 (ja) | 光学式位置検出方法 | |
| JPH0720374A (ja) | 測距装置 | |
| JP2579977Y2 (ja) | 測距用補助投光装置 | |
| JP3039623U (ja) | 測距装置 | |
| JP3181647B2 (ja) | 測距装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 10 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090212 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 11 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100212 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110212 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120212 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 14 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130212 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |