JP2018036064A - 判定装置、判定システム及び判定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】検出された光の強度情報のみにより物の有無の判定の際の太陽光の影響を低減し得る判定装置等の提供。
【解決手段】判定装置は、検出部と、処理部と、出力部とを備える。前記検出部は、本発明の判定装置が放出を行った光の物による反射光を受光し、前記光についての複数の検出方向について、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行う。前記処理部は、前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向の各々についての前記出力の結果から、前記物の所定の位置における有無の判定を行う。前記出力部は、前記判定の結果を表す情報を出力する。
【選択図】 図５

Description

本発明は、物の有無を判定する方法に関する。

放射した光の対象物による反射光により対象物の有無を判定する方法が開示されている。

例えば、特許文献１は、投光部から投光ビームを物体検知限定領域に向けて照射し、受光部での受光レベルに基づいて物体の有無を判別する限定領域反射型光電センサを開示する。

しかしながら、特許文献１が開示する方法は、屋外で使用した場合に、太陽光の影響により物体の有無の判別を精度よく行うことができないという課題がある。

太陽光の影響を低減する方法として、特許文献２は、太陽光の入射方向が受光素子に向いていると判定した場合に、発光素子または受光素子のうちの少なくともいずれか一方の動作量を増加させる赤外線センサ装置を開示する。当該動作量はとしては、受光素子の受光回数や発光素子の発光量が想定されている。

特開２０１４−１８２０２８号公報 特開２０１３−１１３６９８号公報

しかしながら特許文献２が開示する方法は、対象物との距離についての判定を行う時刻や対象物の位置情報等により太陽光の入射方向を導出する必要がある。

そのため、特許文献２が開示する方法は、判定を行う時刻や対象物の位置情報を導出するための装置が必要になるという課題がある。より具体的には、特許文献２が開示する方法は、判定を行うための時刻を導出するために時計を備える必要がある。また、特許文献２が開示する方法は、対象物の進行方向や位置を導出するために、対象物に位置検出装置を備えさせ、当該位置検出装置から位置情報を得る必要がある。上記装置を必要とすることは、コストの上昇につながる場合が想定される。また、対象物に位置検出装置を備えさせることが困難な場合も想定され得る。例えば、対象物が自己の管理下にない物である場合には、位置検出装置を備えさせることが困難と考えられる。

本発明は、時刻や対象物の位置情報によらずに、物の有無の判定の際の太陽光の影響を低減し得る判定装置等の提供を目的とする。

本発明の判定装置は、検出部と、処理部と、出力部とを備える。前記検出部は、本発明の判定装置が放出を行った光の物による反射光を受光し、前記光についての複数の検出方向について、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行う。前記処理部は、前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向の各々についての前記出力の結果から、前記物の所定の位置における有無の判定を行う。前記出力部は、前記判定の結果を表す情報を出力する。

本発明の判定装置等は、時刻や対象物の位置情報によらずに、物の有無の判定の際の太陽光の影響を低減し得る。

一般的な判定装置の構成例を表す概念図である。 センサ部の構成例、動作例及び出力例を表すイメージ図である。 センサ部への太陽光の影響を表す図である。 太陽光の影響の測定方法を表すイメージ図及び測定結果を表す図である。 第一実施形態の判定装置の構成例を表す概念図である。 センサ部の設置例を表すイメージ図である。 第一実施形態の判定システムの第一の例を表すイメージ図である。 第一実施形態の判定システムの第二の例を表すイメージ図である。 本実施形態の判定装置の処理部が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。 受信機が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。 第二実施形態の判定装置の処理部が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。 第三実施形態の判定装置の構成例を表す概念図である。 方向変更部がセンサ部の方向を変える様子を表すイメージ図である。 方向変更部の構成例を表す概念図である。 第三実施形態の判定装置の処理部が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。 第四実施形態の判定装置の構成例を表す概念図である。 第四実施形態の判定装置の処理部が行う処理の処理フロー例を表す概念図（その１）である。 第四実施形態の判定装置の処理部が行う処理の処理フロー例を表す概念図（その２）である。 第四実施形態の判定装置の処理部が行う処理の処理フロー例を表す概念図（その３）である。 本発明の判定装置の最小限の構成を表す概念図である。

［関連構成］
図１は、後述の第一乃至第四実施形態の判定装置に関連する判定装置である判定装置１０１ａの構成を表す概念図である。判定装置１０１ａは物が所定の位置にあるか否かを判定する判定装置である。

判定装置１０１ａは、処理部１０ｃと、記録部１１ｃと、センサ部２０ｃと、通信部４０ｃと、アンテナ４１ｃとを備える。

センサ部２０ｃは、対象物がある可能性のある向きに赤外線を放射する。センサ部２０ｃは、当該赤外線の放射を、例えば、センサ部２０ｃが備えるＬＥＤ（ｌｉｇｈｔ ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）により行う。

センサ部２０ｃは、また、対象物がある可能性があることが想定される向きから入射される赤外線を観測する。センサ部２０ｃは、当該観測を、例えば、センサ部２０ｃが備えるＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）により行う。ＰＳＤによる赤外線の観測の具体例は後述する。センサ部２０ｃは、入射された赤外線の観測結果を表す情報を、処理部１０ｃに入力する。

処理部１０ｃは、センサ部２０ｃに対し、赤外線の放射の開始及び停止、並びに、赤外線の観測の開始及び停止を指示する。処理部１０ｃは、また、センサ部２０ｃから送られた赤外線の観測結果を表す情報から、対象物がある可能性のある位置に対象物が存在するか否かを判定する。

そして、処理部１０ｃは、記録部１１ｃから、判定装置１０１ａの識別情報を読み込む。当該識別情報は、判定装置１０１ａを他の判定装置と識別するための情報である。そして、処理部１０ｃは、当該識別情報を、対象物がある可能性のある位置に対象物が存在するかについての判定結果を表す情報と組み合わせた組合せ情報を作成する。そして、処理部１０ｃは、当該組合せ情報を通信部４０ｃに送る。

記録部１１ｃは、判定装置１０１ａの識別情報を保持する。記録部１１ｃは、処理部１０ｃの指示により、当該識別情報を処理部１０ｃに送る。

通信部４０ｃは、処理部１０ｃから送られた前記組合せ情報を、アンテナ４１ｃを通じて、図示しない受信機に無線により送付する。当該受信機は、受け取った組み合わせた情報を出力する。

判定装置１０１ａは、上記構成以外に図示しない電源を備える。当該電源は、判定装置１０１ａを構成する各部に電力を供給する。当該電源は典型的には電池である。

図２は、センサ部の構成例、動作例及び出力例を表すイメージ図である。

図２（ａ）は、図１に表すセンサ部２０ｃの例であるセンサ部２０ｃａの構成及びその動作例を表す概念図である。図２（ｂ）は図２（ａ）に表すＰＳＤ２０２ａの出力を表すイメージ図である。図２（ａ）には、対象物２０４ａ、２０４ｂを併せて表してある。対象物２０４ａ、２０４ｂは、センサ部２０ｃａが、赤外線を放射し反射された赤外線を観測する対象とする物である。図２（ａ）に表すように、対象物２０４ａは対象物２０４ｂより、センサ部２０ｃａからの距離が近い。

センサ部２０ｃａは、ＬＥＤ２０１ａと、ＰＳＤ２０２ａと、レンズ２０３ａ、２０３ｂとを備える。ＬＥＤ２０１ａ及びＰＳＤ２０２ａは、それぞれ、図１に表す処理部１０ｃに接続されている。

ＬＥＤ２０１ａは、処理部１０ｃから送られた電力により、レンズ２０３ａを通じて、赤外線９６ａを出射する。レンズ２０３ａは、ＬＥＤ２０１ａから入射される赤外線９６ａの広がりを調整する。赤外線９６ａは対象物２０４ａ、２０４ｂに放射される。

対象物２０４ａに放射された赤外線９６ａは、対象物２０４ａにより反射され、赤外線９６ｂａとして、レンズ２０３ｂを通じてＰＳＤ２０２ａのＲで表す位置近傍に入射する。レンズ２０３ｂは、入射される赤外線９６ｂａの広がりを調整する。

一方、対象物２０４ｂに放射された赤外線９６ａは、対象物２０４ｂにより反射し、赤外線９６ｂｂとして、レンズ２０３ｂを通じてＰＳＤ２０２ａのＬで表す位置に近い位置に入射する。レンズ２０３ｂは、入射される赤外線９６ｂｂの広がりを調整する。

ＰＳＤ２０２ａは、図２（ｂ）に表すように、入射する赤外光のピーク位置が位置Ｒに近いほどより大きな電圧を、処理部１０ｃに対して出力する。

処理部１０ｃは、ＰＳＤ２０２ａから送られる出力電圧により、対象物のセンサ部２０ｃａからの距離に関する情報を得る。処理部１０ｃは、予め対象が所定の位置にある場合に想定されるＰＳＤ２０２ａからの出力電圧値を保持している。そして、当該電圧値と実際にＰＳＤ２０２ａから送られた電圧値とを比較することにより、対象物が当該位置にあるか否かを判定する。

次に、図１に表す判定装置１０１ａに対する太陽光の影響を説明する。

図３は、センサ部２０ｃａへの太陽光の影響を表す図である。図３（ａ）は、センサ部２０ｃａの構成及びその動作例を表す概念図である。図３（ｂ）は図３（ａ）に表すＰＳＤ２０２ａの出力を表すイメージ図である。図３（ａ）には、対象物２０４ｂ及び太陽１９５を併せて表してある。太陽１９５からの太陽光１９４ａがＰＳＤ２０２ａに入射する場合を表す。

太陽１９５は遠方にあるため、太陽光１９４ａがＰＳＤ２０２ａに入射する場合には、太陽光１９４ａがＰＳＤ２０２ａの位置Ｌの近傍に入射する。そして、太陽光１９４ａに含まれる赤外線の強度が、ＬＥＤ２０１ａから出射され対象物２０４ｂにより反射してＰＳＤ２０２ａの位置Ｒにより近い位置に入射した赤外線の強度を上回ったとする。すると、ＰＳＤ２０２ａは、位置Ｌに近い位置に入射した赤外線のピークがあることから、太陽光１９４ａがない場合よりも低い電圧を出力する。

一方、処理部１０ｃは、対象物２０４ｂとの距離が所定の値である場合を想定したＰＳＤ２０２ａの出力電圧値と、実際の出力電圧値との比較により、対象物２０４ｂまでの距離が所定の値であるか否かを判定する。しかしながら、当該想定した出力電圧値には、太陽光１９４ａによる電圧低下の影響は考慮されていない。当該ＰＳＤ２０２ａからの出力電圧値は太陽光１９４ａがない場合よりも低いので、処理部１０ｃは、太陽光の影響により、対象物２０４ｂが実際より遠くにあることを検出することになる。

次に、センサ部２０ｃに入射する太陽光の影響の測定結果について説明する。

図４は、ＰＳＤの出力への太陽光の影響を測定する方法を表すイメージ図及び測定結果を表す図である。

図４（ａ）は、ＰＳＤの出力への太陽光の影響を測定する方法を表すイメージ図である。

まず、判定装置１０１ａと反射板２０５ｃとからなるセット７０ｃを用意する。反射板２０５ｃが対象物である。そして、太陽光が判定装置１０１ａのセンサ部２０ｃ（図１、図２参照）に入射する場合があるように、セット７０ｃを同一平面内において回転させる。図４（ａ）において、線９５ａは太陽の方向を表す。また、線９５ｂは、図２に表すＰＳＤ２０２ａによる赤外線の検出方向を表す。そして、判定装置１０１ａは、線９５ａと線９５ｂとのなす角度９７ａと、ＰＳＤ２０２ａの出力電圧との関係を求める。

図４（ｂ）は、角度９７ａとＰＳＤ２０２ａによる出力電圧との関係の測定結果を表す図である。そして、ＰＳＤ２０２ａは、出力電圧が１Ｖ以上であれば、反射板が適正な位置にあると判定できるように出力設定されている。

出力電圧は、角度９７ａの値が９７度付近から１１７度付近の約２０度の範囲で、１Ｖより小さくなり得る。従い、９７度より小さい方向及び１１７度より大きい方向のそれぞれに５度程度のマージンを考慮して、９２度から１２２度の間の３０度の範囲を除けば、判定装置１０１ａは、反射板２０５ｃが所定の位置にあることを正しく検出できると考えられる。

上記測定結果は、ＰＳＤによる検出方向を所定の角度（３０度）以上ずらして互いに固定した二つのセンサ部を用意すれば、それら二つのセンサ部のうちのいずれかは対象物が正しい位置にあるかを判定し得る情報を提供できることを表す。ここで、当該二つのセンサ部のそれぞれは図１に表すセンサ部２０ｃに相当するセンサ部であっても構わない。
＜第一実施形態＞
第一実施形態は、赤外線の検出方向の異なる複数のセンサ部を備える判定装置についての実施形態である。
［構成と動作］
図５は、第一実施形態の判定装置の例である判定装置１０１ｃの構成を表す概念図である。

図５に表す判定装置１０１ｃは、処理部１０ｃと、記録部１１ｃと、検出部１２１ｃと、通信部４０ｃと、アンテナ４１ｃとを備える。検出部１２１ｃは、センサ部２０ｃ、２１ｃを備える。

検出部１２１ｃが備えるセンサ部２０ｃ、２１ｃの各々の構成は、例えば、図２に表すセンサ部２０ｃａの構成である。そして、センサ部２０ｃａの動作例は、図２及びその説明の通りである。センサ部２０ｃ、２１ｃの設置については図６を参照して後述する。

また、図５に表す、記録部１１ｃ、通信部４０ｃ及びアンテナ４１ｃの説明は、図１に表す記録部１１ｃ、通信部４０ｃ及びアンテナ４１ｃの説明と同じである。

また、処理部１０ｃについての説明は、図１に表す処理部１０ｃについての説明において、「センサ部２０ｃ」を、「センサ部２０ｃ、２１ｃ」と読み替えたものである。

判定装置１０１ｃは、上記構成以外に図示しない電源を備える。当該電源は、判定装置１０１ｃを構成する各部に電力を供給する。当該電源は典型的には電池である。判定装置１０１ｃが当該電源を備える点は、後述の、図１２及び図１６に表す判定装置１０１ｃにおいても同じである。

図６は、センサ部２０ｃ、２１ｃの設置例を表すイメージ図である。図６には、対象物２０４ｃも併せて表してある。

センサ部２０ｃとセンサ部２１ｃとは互いに固定されている。センサ部２０ｃの赤外線検出方向とセンサ部２１ｃの赤外線検出方向とは角度９７ｄだけ異なる。

センサ部２０ｃは、矢印９９ｆの向きに赤外線を放射する。放射された当該赤外線は対象物２０４ｃの位置８７ａに当たり、反射され、矢印９９ｆの逆向きに進む。そして、反射された赤外線は、センサ部２０ｃに入射し、電圧に変換され、第一出力として出力される。第一出力は図５に表す処理部１０ｃに入力される。

センサ部２１ｃは、矢印９９ｇの向きに赤外線を放射する。当該赤外線は対象物２０４ｃの位置８７ｂに当たり、反射され、矢印９９ｇの逆向きに進む。そして、反射された赤外線は、センサ部２１ｃに入射し、電圧に変換され、第二出力として出力される。第二出力は図５に表す処理部１０ｃに入力される。

矢印９９ｆと矢印９９ｇとのなす角度は角度９７ｄである。角度９７ｄは、センサ部２０ｃの赤外線検出方向とセンサ部２１ｃの赤外線検出方向とがなす角度である。角度９７ｄの大きさは、図４に表す測定結果からは、２０度以上であることが好ましく、マージンを考慮すると３０度以上であることがより好ましい。また、位置８７ａと位置８７ｂとの間の距離である距離８９ａは、対象物２０４ｃの幅である距離８９ｂより小さい必要がある。センサ部２０ｃとセンサ部２１ｃの双方が対象物２０４ｃにより反射された赤外線を検出できるようにするためである。

図５に表す処理部１０ｃは、第一出力の電圧と第二出力の電圧のそれぞれが、予め設定された値であるかを判定する。ここで、当該予め設定された値は、赤外線センサから対象物（位置８７ａまたは８７ｂ）までの距離が想定されたものであるとして予め設定された値である。赤外線センサから対象物（位置８７ａまたは８７ｂ）までの距離が想定されたものであるということは、対象物２０４ｃ（位置８７ａまたは８７ｂ）が想定された位置にあることを意味することを想定する。すなわち、対象物２０４ｃが想定された場所に存在するということを意味することを想定する。

そして、処理部１０ｃは、第一出力が第一出力として予め設定された値であると判定されるか、第二出力が第二出力として予め設定された値であると判定されるかの、いずれかの場合に、組合せ情報を出力する。当該組合せ情報は、対象物２０４ｃが所定の位置にあることを表す情報を、判定装置１０１ｃの識別情報と組み合わせた情報である。

図示は省略するが、第一実施形態の判定装置において、対象物に対し赤外線を放出する部分（ＬＥＤ等）は共通である場合も想定され得る。その場合は、赤外線の放出方向は一つである。一方、二つのセンサ部において赤外線を検出する部分（ＰＳＤ等）の赤外線検出方向は異なる。

図５に表す判定装置１０１ｃは、次に説明するように、例えば、コンテナである対象物が台車上の所定の位置にあるか否かを判定する判定システムに適用することができる。

図７は、第一実施形態の判定システムの第一の例である判定システム１１ａを表すイメージ図である。図７には、対象物２０４ｄを併せて表してある。対象物２０４ｄは、例えば、台車上に置かれるコンテナである。判定システム１１ａは、牽引車により牽引する台車上の対象物の有無を判定する判定システムである。

判定システム１１ａは、牽引車１０５ａと、台車１０３ａ、１０３ｂと、判定装置１０１ｃａ、１０１ｃｂとを備える。

牽引車１０５ａは受信機１０４ａを備える。

台車１０３ａには、判定装置１０１ｃａが設置されている。判定装置１０１ｃａの構成例は、例えば、図５に表す判定装置１０１ｃの構成である。

判定装置１０１ｃａは台車１０３ａ上に対象物があるか否かを判定する。そして、判定装置１０１ｃａは、台車１０３ａ上に対象物があるか否かの判定結果を表す情報を判定装置１０１ｃａの識別情報と組み合わせた組合せ情報を、矢印１９１ａが表す無線電波により受信機１０４ａに送る。図７においては台車１０３ａ上には対象物２０４ｄが置かれている。そのため、判定装置１０１ｃａは、台車１０３ａ上に対象物があることを表す情報を判定装置１０１ｃａの識別情報とを組み合わせた組合せ情報を、受信機１０４ａに送る。

判定装置１０１ｃｂは台車１０３ｂ上に対象物があるか否かを判定する。そして、判定装置１０１ｃｂは、台車１０３ｂ上に対象物があるか否かを表す情報を判定装置１０１ｃｂの識別情報とひもづけた情報を、矢印１９１ｂが表す無線電波により受信機１０４ａに送る。図７においては台車１０３ｂ上には対象物が置かれていない。そのため、判定装置１０１ｃｂは、台車１０３ｂ上に対象物がないことを表す情報を判定装置１０１ｃｂの識別情報と組み合わせた組合せ情報を、受信機１０４ａに送る。

受信機１０４ａは、判定装置１０１ｃａ、１０１ｃｂから送られる情報により、台車１０３ａと台車１０３ｂの各々に対象物があるか否かを表す情報を出力する。当該出力は、例えば、画面への表示である。牽引車１０５ａの運転者や搭乗者は当該画面を見て、台車１０３ａと台車１０３ｂの各々の上に対象物があるか否かを知る。当該運転者や搭乗者は、牽引車１０５ａに乗ったまま、後方を目視しなくても、各台車上の対象物の有無を知ることができる。

受信機１０４ａは、台車１０３ａと台車１０３ｂの各々の上に対象物があるか否かを表す情報を他の位置にある他の受信機に無線により送り出力させても構わない。その場合、当該他の受信機の利用者は、当該出力により、台車１０３ａと台車１０３ｂの各々の上に対象物があるか否かを知ることができる。当該他の受信機は例えば複数の判定システム１１ａを管理する管理センタに設置される。

図８は、第一実施形態の判定システムの第二の例である判定システム１１ｂを表すイメージ図である。図８には、対象物２０４ｄを併せて表してある。判定システム１１ｂは、駐車された台車上の対象物の有無を判定する判定システムである。

判定システム１１ｂは、台車１０３ａ、１０３ｂと、判定装置１０１ｃａ、１０１ｃｂと、受信機１０４ａとを備える。

判定装置１０１ｃａ、１０１ｃｂ及び受信機１０４ａの説明は、以下の説明を除き、図７に表す判定装置１０１ｃａ、１０１ｃｂ及び受信機１０４ａの説明と同じである。

受信機１０４ａは、牽引車が備える物ではなく、地上に設置された物である。

受信機１０４ａは、判定装置１０１ｃａ、１０１ｃｂから送られる情報により、台車１０３ａと台車１０３ｂの各々に対象物があるか否かを表す情報を出力する。当該出力は、例えば、画面への表示である。その場合、受信機１０４ａの周りにいる者は当該画面を見て、台車１０３ａと台車１０３ｂの各々の上に対象物があるか否かを知る。

受信機１０４ａは、台車１０３ａと台車１０３ｂの各々の上に対象物があるか否かを表す情報を他の位置にある他の受信機に無線により送り出力させても構わない。その場合、当該他の受信機の利用者は、当該出力により、台車１０３ａと台車１０３ｂの各々の上に対象物があるか否かを知ることができる。当該他の受信機は例えば複数の判定システム１１ａを管理する管理センタに設置される。
［処理フロー］
図９は、図５に表す判定装置１０１ｃの処理部１０ｃが行う処理の処理フロー例を表す概念図である。

処理部１０ｃは、まず、Ｓ１０１の処理として、記録部１１ｃから判定装置１０１ｃの識別情報を読み込む。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１０２の処理として、積算値Ｃｔ０及びＣｔ１に０を代入する。ここで、積算値Ｃｔ０は、処理部１０ｃが後述のＳ１１２乃至Ｓ１１４の処理を行った積算回数を表す値である。また、積算値Ｃｔ１は、処理部１０ｃが後述のＳ１２２乃至Ｓ１２４の処理を行った積算回数を表す値である。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１０３の処理として、積算値Ｆｄ０及びＦｄ１に０を代入する。ここで、積算値Ｆｄ０は、後述のＳ１１３において処理部１０ｃが「ｙｅｓ」を判定した積算回数を表す値である。また、積算値Ｆｄ１は、後述のＳ１２３において処理部１０ｃが「ｙｅｓ」を判定した積算回数を表す値である。

次に、処理部１０ｃは、Ｓ１１１の処理として、センサ部２０ｃに動作を開始させる。センサ部２０ｃは、赤外線の放射と入射された赤外線の検出を開始する。センサ部２０ｃが図３に表すセンサ部２０ｃａである場合は、赤外線の当該放射はＬＥＤ２０１ａにより、赤外線の当該検出はＰＳＤ２０２ａにより、それぞれ行われる。センサ部２０ｃは、また、赤外線の検出結果を表す情報の処理部１０ｃへの送付を開始する。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１２の処理として、積算値Ｃｔ０の値を一つ増やす。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１３の処理として、センサ部２０ｃからの出力電圧が、閾値Ｖｔ１以上かを判定する。ここで、閾値Ｖｔ１は、センサ部２０ｃからの出力が閾値Ｖｔ１以上である場合には対象物が所定の位置にあることを判定することを想定して定められた、センサ部２０ｃからの出力についての閾値である。ただし、当該判定は、処理部１０ｃが当該判定を複数回行い、複数の当該判定の結果から後述のＳ１３１及びＳ１３２の処理により、対象物が所定の位置にあることについての判定を行うための判定である。

処理部１０ｃは、Ｓ１１３の処理により「ｙｅｓ」を判定した場合は、Ｓ１１４の処理を行う。

一方、処理部１０ｃは、Ｓ１１３の処理により「ｎｏ」を判定した場合は、Ｓ１１５の処理を行う。

処理部１０ｃは、Ｓ１１４の処理を行う場合は、同処理として、積算値Ｆｄ０の値を一つ増やす。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１５の処理として、積算値Ｃｔ０が閾値Ｃｔ０ｔｈ以上であるかを判定する。ここで、閾値Ｃｔ０ｔｈは、Ｓ１１２乃至Ｓ１１４の処理を行う回数について予め設定された閾値である。

処理部１０ｃは、Ｓ１１５の処理に「ｙｅｓ」を判定した場合は、Ｓ１１６の処理を行う。

一方、処理部１０ｃは、Ｓ１１５の処理により「ｎｏ」を判定した場合は、前述のＳ１１２の処理を再度行う。

処理部１０ｃは、Ｓ１１６の処理を行う場合は、同処理として、センサ部２０ｃの動作を停止させる。これにより、センサ部２０ｃは、赤外線の放射と入射された赤外線の検出を停止する。センサ部２０ｃが図３に表すセンサ部２０ｃａである場合は、赤外線の当該放射はＬＥＤ２０１ａにより、赤外線の当該検出はＰＳＤ２０２ａにより、それぞれ停止される。センサ部２０ｃは、さらに、赤外線の検出結果を表す情報の処理部１０ｃへの送付を停止する。

次に、処理部１０ｃは、Ｓ１２１の処理として、センサ部２１ｃに動作を開始させる。これにより、センサ部２１ｃは、赤外線の放射と入射された赤外線の検出を開始する。センサ部２１ｃが図３に表すセンサ部２０ｃａである場合は、赤外線の当該放射はＬＥＤ２０１ａにより、赤外線の当該検出はＰＳＤ２０２ａにより、それぞれ行われる。センサ部２１ｃは、また、赤外線の検出結果を表す情報の処理部１０ｃへの送付を開始する。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１２２の処理として、積算値Ｃｔ１の値を一つ増やす。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１２３の処理として、センサ部２１ｃからの出力電圧が、閾値Ｖｔ２以上かを判定する。ここで、閾値Ｖｔ２は、センサ部２１ｃからの出力が閾値Ｖｔ２以上である場合に対象物が所定の位置にあることを判定するとして予め定められた、センサ部２１ｃからの出力についての閾値である。ただし、当該判定は、処理部１０ｃは当該判定を複数回行い、それら複数の判定の判定結果から後述のＳ１３１及びＳ１３２の処理により、対象物が所定の位置にあることについての判定を行うための判定である。

処理部１０ｃは、Ｓ１２３の処理により、当該出力電圧が閾値Ｖｔ２以上であることを判定した場合は、Ｓ１２４の処理を行う。

一方、処理部１０ｃは、Ｓ１２３の処理により、当該出力電圧が閾値Ｖｔ２以上であることを判定しなかった場合は、Ｓ１２５の処理を行う。

処理部１０ｃは、Ｓ１２４の処理を行う場合は、同処理として、積算値Ｆｄ１の値を一つ増やす。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１２５の処理として、積算値Ｃｔ１が閾値Ｃｔ１ｔｈ以上であるかを判定する。ここで、閾値Ｃｔ１ｔｈは、Ｓ１２２乃至Ｓ１２４の処理を行う回数として予め設定された閾値である。

処理部１０ｃは、Ｓ１２５の処理により「ｙｅｓ」を判定した場合は、Ｓ１２６の処理を行う。

一方、処理部１０ｃは、Ｓ１２５の処理により「ｎｏ」を判定した場合は、前述のＳ１２２の処理を再度行う。

処理部１０ｃは、Ｓ１２６の処理を行う場合は、同処理として、センサ部２１ｃに動作を停止させる。これにより、センサ部２１ｃは、赤外線の放射と入射された赤外線の検出を停止する。センサ部２１ｃが図３に表すセンサ部２０ｃａである場合は、赤外線の当該放射はＬＥＤ２０１ａにより、赤外線の当該検出はＰＳＤ２０２ａにより、それぞれ停止される。センサ部２１ｃは、さらに、赤外線の検出結果を表す情報の処理部１０ｃへの送付を停止する。

次に、処理部１０ｃは、Ｓ１３１の処理として、積算値Ｆｄ０が閾値Ｆｄ０ｔｈ以上であるかを判定する。ここで、閾値Ｆｄ０ｔｈは、Ｓ１３１の処理時における積算値Ｆｄ０が閾値Ｆｄ０ｔｈ以上である場合に対象物が所定の位置にあることを判定することを想定して予め定めた、積算値Ｆｄ０の閾値である。

処理部１０ｃは、Ｓ１３１の処理により積算値Ｆｄ０が閾値Ｆｄ０ｔｈ以上であることを判定しなかった場合は、Ｓ１３２の処理を行う。

一方、処理部１０ｃは、Ｓ１３１の処理により積算値Ｆｄ０が閾値Ｆｄ０ｔｈ以上であることを判定した場合は、Ｓ１３３の処理を行う。

処理部１０ｃは、Ｓ１３２の処理を行う場合は、同処理として、積算値Ｆｄ１が閾値Ｆｄ１ｔｈ以上であるかを判定する。ここで、閾値Ｆｄ１ｔｈは、Ｓ１３２の処理時における積算値Ｆｄ１が閾値Ｆｄ１ｔｈ以上である場合に対象物が所定の位置にある内容を判定することを予め定めた、積算値Ｆｄ１の閾値である。

処理部１０ｃは、Ｓ１３１の処理により積算値Ｆｄ１が閾値Ｆｄ１ｔｈ以上であることを判定しなかった場合は、Ｓ１３４の処理を行う。

一方、処理部１０ｃは、Ｓ１３１の処理により積算値Ｆｄ１が閾値Ｆｄ１ｔｈ以上であることを判定した場合は、Ｓ１３３の処理を行う。

処理部１０ｃは、Ｓ１３３の処理を行う場合は、同処理として、フラグ値を１に設定する。処理部１０ｃは、フラグ値が既に設定されている場合には、当該フラグ値を１に置き換える。

当該フラグ値は、対象物が所定の位置にあることを処理部１０ｃが判定したか否かを数値で表したものである。フラグ値が１の場合は、対象物が所定の位置にあることを処理部１０ｃが判定したことを表す。一方、フラグ値が０の場合は、対象物が所定の位置にあることを処理部１０ｃが判定しなかったことを表す。

一方、処理部１０ｃは、Ｓ１３４の処理を行う場合は、同処理として、フラグ値を０に設定する。処理部１０ｃは、フラグ値が既に設定されている場合には、当該フラグ値を０に置き換える。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１３５の処理として、設定されているフラグ値をＳ１０１の処理により読み込んだ判定装置１０１ｃの識別情報と組み合わせた組合せ情報にする。そして、処理部１０ｃは、同処理としてさらに、当該組合せ情報を図５に表す通信部４０ｃに送る。

図示はしないが、当該組合せ情報を受け取った通信部４０ｃは、例えば、図７及び図８に表す受信機１０４ａに対して、当該組合せ情報を無線により送る。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１３６の処理として、図９に表す処理を終了するかの判定を行う。処理部１０ｃは、当該判定を、例えば外部からの終了信号の入力の有無を判定することにより行う。

処理部１０ｃは、Ｓ１３６の処理により「ｙｅｓ」を判定した場合は、図９に表す処理を終了する。

処理部１０ｃは、Ｓ１３６の処理により「ｎｏ」を判定した場合は、Ｓ１３７の処理を行う。

処理部１０ｃは、Ｓ１３７の処理を行う場合は、同処理として、時間Ｔの間次に行う処理を行わずに待つ。時間Ｔは次にＳ１０２の処理を再度行うまでの間隔として予め定められた時間である。時間Ｔは対象物が所定の位置にあるか否かを判定する間隔を調整する時間である。対象物が所定の位置にあるか否かを頻繁に確認する必要がない場合には、時間Ｔの値を大きくすることにより、当該確認の頻度を減らすことができる。当該確認の頻度を減らすことにより、センサ部２０ｃ、２１ｃの動作時間を減らすことができる。センサ部２０ｃ、２１ｃの動作時間を減らした場合には、判定装置１０１ｃの消費電力を少なくすることができる。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１０２の処理を行う。

図１０は、図７及び図８に表す受信機１０４ａが行う処理の処理フロー例を表す概念図である。

受信機１０４ａは、まず、Ｓ２０１の処理として、組合せ情報を受信したかについての判定を行う。当該組合せ情報は、図９に表すＳ１３５の処理により、処理部１０ｃが通信部４０ｃに送り、その後に、通信部４０ｃが受信機１０４ａに対して無線により送った組合せ情報である。当該組合せ情報には、当該組合せ情報を送った判定装置の識別情報と、所定の位置における対象物の有無を表す前述のフラグ値が含まれている。

受信機１０４ａはＳ２０１の処理により組合せ情報を受信したことを判定した場合は、Ｓ２０２の処理を行う。

一方、受信機１０４ａはＳ２０１の処理により組合せ情報を受信したことを判定しなかった場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。すなわち、受信機１０４ａは組合せ情報が受信されるのを待つ。

受信機１０４ａは、Ｓ２０２の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ２０１の処理により受信した組合せ情報に含まれるフラグ値が１かについての判定を行う。

受信機１０４ａは、Ｓ２０２の処理により「ｙｅｓ」を判定した場合は、Ｓ２０３の処理を行う。

一方、受信機１０４ａは、Ｓ２０２の処理により「ｎｏ」を判定した場合は、Ｓ２０４の処理を行う。

受信機１０４ａは、Ｓ２０３の処理を行う場合は、同処理として、受信した組合せ情報に含まれる識別情報の管理装置が設置された台車に対象物がある旨を出力する。

一方、受信機１０４ａは、Ｓ２０４の処理を行う場合は、同処理として、受信した組合せ情報に含まれる識別情報の管理装置が設置された台車に対象物がない旨を出力する。

そして、受信機１０４ａは、Ｓ２０５の処理として、図１０に表す処理を終了するかを判定する。受信機１０４ａは、当該判定を、例えば、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。

受信機１０４ａは、Ｓ２０５の処理により「ｙｅｓ」を判定した場合は、図１０に表す処理を終了する。

一方、受信機１０４ａは、Ｓ２０５の処理により「ｎｏ」を判定した場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。

図５に表す判定装置１０１ｃは、赤外線検出方向が異なするセンサ部２０ｃとセンサ部２１ｃとを備える。そして、判定装置１０１ｃは、センサ部２０ｃとセンサ部２１ｃとのいずれかからの出力が、所定の位置に対象物があるという判定結果を表すものである場合に、当該対象物が所定の位置にあることを判定する。

太陽光に含まれる赤外線のセンサ部からの出力への影響は、センサ部による赤外線検出方向とセンサ部に入射する太陽光の入射方向とのなす角度に依存する。センサ部２０ｃとセンサ部２１ｃのそれぞれの赤外線検出方向と、太陽光の入射方向とのなす角度は、異なった値となる。従い、センサ部２０ｃとセンサ部２１ｃのいずれかは太陽光の影響をあまり受けない確率が大きい。

そのため、判定装置１０１ｃは、センサ部２０ｃ、２１ｃからの出力の少なくともいずれかが、対象物があるという判定結果を表すものである場合に、当該対象物が所定の位置にあることを判定することにより、太陽光の入射の影響を低減することができる。
［効果］
本実施形態の判定装置は、赤外線検出方向が異なる複数のセンサ部を備える。そして、複数のセンサ部からの出力の少なくともいずれかが、所定の位置に対象物があるという判定結果を表すものである場合に、当該対象物が所定の位置にあることを判定する。

太陽光に含まれる赤外線のセンサ部からの出力への影響は、センサ部の赤外線検出方向とセンサ部に入射する太陽光の入射方向とのなす角度に依存する。赤外線検出方向が異なる複数のセンサ部のそれぞれの検出方向と、太陽光の入射方向とのなす角度は、異なった値となる。従い、赤外線検出方向の異なるセンサ部のいずれかは太陽光の影響をあまり受けない確率が大きい。

そのため、複数のセンサ部からの出力の少なくともいずれかが、対象物があるという判定結果を表すものである場合に、当該対象物が所定の位置にあることを判定することにより、太陽光の入射の影響を低減することができる。

第一実施形態の判定装置は、時刻や対象物の位置情報によらずに、赤外線の検出結果から、前記物の所定の位置における有無の判定への太陽光の影響を低減し得る。
＜第二実施形態＞
第二実施形態は、複数のセンサ部のそれぞれからの出力に基づく対象物の所定の位置における有無の判定を並行して行う判定装置に関する実施形態である。
［構成と動作］
第二実施形態の判定装置の構成例及び動作例は、図５を参照して説明した判定装置１０１ｃの構成及び動作と同じである。
［処理フロー］
図１１は、第二実施形態の判定装置１０１ｃが備える処理部１０ｃ（図５参照）が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。

Ｓ１０１、Ｓ１３４乃至Ｓ１３７の処理の説明は、図９に表す同じ処理番号の処理の説明と同じである。ただし、図９の説明と以下の説明とが矛盾する場合は、以下の説明を優先する。

Ｓ１０１の処理の次に、Ｓ１０２ａの処理として、処理部１０ｃは、積算値Ｃｔに０を代入する。ここで、積算値Ｃｔは、以下に説明するＳ１１２ａ乃至Ｓ１１４ａの処理を行う回数の積算値である。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１０３ａの処理として、積算値Ｆｄに０を代入する。ここで、積算値Ｆｄは、後述のＳ１１３ａの処理により「ｙｅｓ」を判定した積算回数を表す値である。

次に、処理部１０ｃは、Ｓ１１１ａの処理として、センサ部２０ｃ及び２１ｃの各々に動作を開始させる。これにより、センサ部２０ｃ及び２１ｃの各々は、赤外線の放射と入射された赤外線の検出を開始する。センサ部２０ｃ及び２１ｃの各々が図３に表すセンサ部２０ｃａである場合は、赤外線の当該放射はＬＥＤ２０１ａにより、赤外線の当該検出はＰＳＤ２０２ａにより、行われる。センサ部２０ｃ及び２１ｃの各々は、赤外線の検出結果を表す情報の処理部１０ｃへの送付を開始する。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１２ａの処理として、積算値Ｃｔの値を一つ増やす。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１３ａの処理として、第一出力が閾値Ｖｔｈ１以上か第二出力が閾値Ｖｔｈ２以上かのいずれかであるかについての判定を行う。ここで、第一出力は、センサ部２０ｃからの出力である。そして、閾値Ｖｔｈ１は第一出力について予め定められた閾値である。また、第二出力は、センサ部２１ｃからの出力である。そして、閾値Ｖｔｈ２は、第二出力について予め定められた閾値である。

処理部１０ｃは、Ｓ１１３ａの処理を行う場合、第一出力が閾値Ｖｔｈ１以上かの判定である第一判定と、第二出力が閾値Ｖｔｈ２以上かの判定である第二判定とを、並行して行う。そして、第一判定及び第二判定のうちの一方の判定結果が「ｙｅｓ」の場合に、Ｓ１１３ａの判定結果を「ｙｅｓ」とする。

処理部１０ｃは、例えば図５には図示しないＯＲ回路を備えることにより、上述の処理を行うことができる。

処理部１０ｃは、Ｓ１１３ａの処理による判定結果が「ｙｅｓ」の場合は、Ｓ１１４ａの処理を行う。

一方、処理部１０ｃは、Ｓ１１３ａの処理による判定結果が「ｎｏ」の場合は、Ｓ１１５ａの処理を行う。

処理部１０ｃは、Ｓ１１４ａの処理を行う場合は、同処理として、積算値Ｆｄの値を一つ増やす。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１５ａの処理として、積算値Ｃｔが閾値Ｃｔｔｈ以上であるかを判定する。ここで、閾値Ｃｔｔｈは、Ｓ１１２ａ乃至Ｓ１１４ａの処理を行う回数として予め設定された閾値である。

処理部１０ｃは、Ｓ１１５ａの処理により「ｙｅｓ」を判定した場合は、Ｓ１１６ａの処理を行う。

一方、処理部１０ｃは、Ｓ１１５ａの処理により「ｎｏ」を判定した場合は、前述のＳ１１２ａの処理を再度行う。

処理部１０ｃは、Ｓ１１６ａの処理を行う場合は、同処理として、センサ部２０ｃ及び２１ｃの各々に動作を停止させる。これにより、センサ部２０ｃ及び２１ｃの各々は、赤外線の放射と入射された赤外線の検出を停止する。センサ部２０ｃ及び２１ｃの各々が図３に表すセンサ部２０ｃａである場合は、赤外線の当該放射はＬＥＤ２０１ａにより、赤外線の当該検出はＰＳＤ２０２ａにより、それぞれ停止される。センサ部２０ｃ及び２１ｃの各々は、さらに、赤外線の検出結果を表す情報の処理部１０ｃへの送付を停止する。

次に、処理部１０ｃは、Ｓ１３１ａの処理として、積算値Ｆｄが閾値Ｆｄｔｈ以上であるかを判定する。ここで、閾値Ｆｄｔｈは、Ｓ１３１ａの処理時における積算値Ｆｄが閾値Ｆｄｔｈ以上である場合に対象物が所定の位置にある内容を判定することを予め定めた、積算値Ｆｄの閾値である。

処理部１０ｃは、Ｓ１３１ａの処理により積算値Ｆｄが閾値Ｆｄｔｈ以上であることを判定しなかった場合は、Ｓ１３４の処理を行う。

一方、処理部１０ｃは、Ｓ１３１ａの処理により積算値Ｆｄが閾値Ｆｄｔｈ以上であることを判定した場合は、Ｓ１３３の処理を行う。

第二実施形態の判定装置１０１ｃは、以上説明したように、センサ部２０ｃ及び２１ｃそれぞれからの出力に基づく対象物の所定の位置における有無の判定を並行して行う。そのため、第二実施形態の判定装置１０１ｃは、それらの判定結果に基づく、対象物の所定の位置における有無の判定結果を、短時間で導出することができる。
［効果］
第二実施形態の判定装置は、第一実施形態の判定装置と同様の構成を備えることから、まず、第一実施形態の判定装置と同様の効果を奏する。

それに加えて、第二実施形態の判定装置は、複数のセンサ部のそれぞれからの出力に基づく対象物の所定の位置における有無の判定を並行して行う。そのため、第二実施形態の判定装置は、それらの判定結果に基づく、対象物の所定の位置における有無の判定結果を、短時間で導出することができる。
＜第三実施形態＞
第三実施形態は、一つのセンサ部が赤外線検出方向を複数の検出方向に変えて、各々の検出方向において同一の対象物の有無の判定を行う、判定装置に関する実施形態である。

図１２は、第三実施形態の判定装置の例である判定装置１０１ｅの構成を表す概念図である。

判定装置１０１ｅは、処理部１０ｃと、記録部１１ｃと、検出部１２１ｃと、通信部４０ｃと、アンテナ４１ｃとを備える。検出部１２１ｃは、センサ部２０ｃと、方向変更部５０ｅとを備える。

上記各構成のうち、検出部１２１ｃが備える方向変更部５０ｅ以外の部分の説明は、図１に表す各構成の説明と同じである。ただし、当該説明において、判定装置１０１ａは判定装置１０１ｅと読み替える。また、図１の説明と以下の説明とが矛盾する場合は、以下の説明を優先する。

方向変更部５０ｅは、処理部１０ｃからの指示により、センサ部２０ｃが赤外線を観測する検出方向を変更する。方向変更部５０ｅは、検出方向の変更を、例えば、センサ部２０ｃの向きを変えることにより行う。

図１３は、図１２に表す方向変更部５０ｅの例である方向変更部５０ｅａが、センサ部２０ｃの方向を変える様子を表すイメージ図である。図１３中の矢印９９ｈ及び矢印９９ｉは、センサ部２０ｃによる赤外線の検出方向を表す。

方向変更部５０ｅａは、センサ部２０ｃの向きを変えることにより、センサ部２０ｃによる赤外線の検出方向を、図１３（ａ）に表す矢印９９ｈの表す方向と、図１３（ｂ）に表す矢印９９ｉの表す方向との間で切り替える。矢印９９ｈの表す方向と矢印９９ｉの表す方向とのなす角度は角度９７ｃである。図４に表す測定結果からは、角度９７ｃは２０度以上であることが好ましく、マージンを考慮して３０度以上であることがより好ましい。

センサ部２０ｃの向きの変更を行う構造は、例えば、モータの回転軸にセンサ部２０ｃを固定し、モータを順方向および逆方向に回転させることにより、実現することができる。

図１４は、方向変更部５０ｅａの例である方向変更部５０ｅｂの構成を表す概念図である。図１４にはセンサ部２０ｃを併せて表してある。

方向変更部５０ｅｂは、駆動部５０３ｃと、ステッピングモータ５０２ｃと、軸５０１ｃとを備える。図１４（ａ）は、方向変更部５０ｅｂをセンサ部２０ｃの上方から観測した場合を想定した上面図である。図１４（ｂ）は、図１４（ａ）に表す矢印９９ｅの向きを見た場合を想定した図である。また、図１４（ｃ）は、図１４（ａ）に表す矢印９９ｄの向きを見た場合を想定した図である。

駆動部５０３ｃはステッピングモータ５０２ｃを駆動し、ステッピングモータ５０２ｃに接続された軸５０１ｃを矢印９９ｃの表す方向に回転させる。そして、駆動部５０３ｃは軸５０１ｃの回転方向の位置を、回転位置９８ａ、９８ｂの２位置に切り替える。センサ部２０ｃは軸５０１ｃに固定されており、軸の回転に伴い、赤外線の放射方向及び検出方向を変える。

方向変更部５０ｅｂは上記動作によりセンサ部２０ｃによる赤外線の放射方向及び検出方向を変更する。

図示は省略するが、第二実施形態の判定装置において、放出する赤外線の方向は一定であり、方向変更部は、赤外線を検出する部分（ＰＳＤ等）における赤外線の検出方向のみを変更する場合も想定され得る。
［処理フロー］
図１５は、図１２に表す判定装置１０１ｅの処理部１０ｃが行う処理の処理フロー例を表す概念図である。

図１５に表す各処理のうち、Ｓ１０５ｂ及びＳ１１５ｂの処理以外の処理の説明は、図９に同じ処理番号で表す各処理の説明と同じである。ただし、図９の説明と以下の説明とが矛盾する場合は、以下の説明を優先する。

以下、Ｓ１０５ｂ及びＳ１１５ｂの処理について説明する。

Ｓ１０３の処理の後に、処理部１０ｃは、Ｓ１０５ｂの処理として、センサ部２０ｃの回転位置を、予め定められた第一回転位置（例えば図１３（ａ）に表す回転位置９８ａに相当する回転位置）に設定する。処理部１０ｃは、センサ部２０ｃの回転位置の設定を、方向変更部５０ｅに対して指示信号を送ることにより、方向変更部５０ｅに行わせる。そして、処理部１０ｃはＳ１１１の処理を行う。

また、Ｓ１１５の「ｙｅｓ」の場合に、処理部１０ｃは、Ｓ１１５ｂの処理として、センサ部２０ｃの回転位置を、予め定められた第二回転位置（例えば図１３（ｂ）に表す回転位置９８ｂに相当する回転位置）に設定する。処理部１０ｃは、センサ部２０ｃの回転位置の設定を、方向変更部５０ｅに対して指示信号を送ることにより、方向変更部５０ｅに行わせる。そして、処理部１０ｃはＳ１２２の処理を行う。

このように、判定装置１０１ｅは、方向変更部５０ｅが、センサ部２０ｃの赤外線検出方向を切り替えて、それぞれの検出方向についての赤外線の観測を行う。それらの検出方向のうちのいずれかについての赤外線の観測については太陽光の影響が低減されている可能性が大きい。

従い、判定装置１０１ｅは、一つのセンサ部で、第一実施形態の判定装置と同等の効果を得ることができる。そのため、判定装置１０１ｅは、製造コストを低減できる可能性がある。
［効果］
第三実施形態の判定装置は、一つのセンサ部の検出方向を切り替えて、それぞれの検出方向についての赤外線の観測を行う。それらの検出方向のうちのいずれかについての赤外線の観測については太陽光の影響が低減されている可能性が大きい。従い、第三実施形態の判定装置は、一つのセンサ部で、第一実施形態の判定装置と同等の効果を得ることができる。そのため、第三実施形態の判定装置は、製造コストを低減できる可能性がある。
＜第四実施形態＞
第四実施形態は、センサ部のＬＤ及びＰＳＤを独立に駆動し、さらに判定装置の向きの変化を検出し赤外線観測のタイミングに反映させる判定装置に関する実施形態である。
［構成と動作］
図１６は、第四実施形態の判定装置の例である判定装置１０１ｆの構成を表す概念図である。

判定装置１０１ｆは、図５に表す判定装置１０１ｃが備える構成に加えて、方向変化観測部６０ｃを備える。

判定装置１０１ｆが備える方向変化観測部６０ｃ以外の各構成の説明は、下記を除いて、図５に表す判定装置１０１ｃが備える同じ符号で表す各構成の説明と同じである。ただし、図５の説明と下記説明とが矛盾する場合は下記説明を優先する。

センサ部２０ｃ、２１ｃの各々は、図３に表すセンサ部２０ｃａの構成を備える。

方向変化観測部６０ｃは、判定装置１０１ｆの方向の変化を検出し、検出結果を処理部１０ｃに対し出力する。方向変化観測部６０ｃは、典型的には、ジャイロセンサである。

処理部１０ｃは、センサ部２０ｃ、２１ｃの各々について、図３に表すＬＥＤ２０１ａとＰＳＤ２０２ａのそれぞれの駆動を行う。処理部１０ｃは、ＬＥＤ２０１ａを駆動しない場合においても、ＰＳＤ２０２ａからの出力を検出することができる。

処理部１０ｃは、また、方向変化観測部６０ｃからの出力により、判定装置１０１ｆの向きの変化を検出する。処理部１０ｃは、検出した向きの変化から判定装置１０１ｆの向きを導出しても構わない。
［処理フロー］
図１７乃至図１９は、図１６に表す判定装置１０１ｆの処理部１０ｃが行う処理の処理フロー例を表す概念図である。

図１７乃至図１９に表す各処理のうち同じ処理番号が付された処理が図９にある処理についての説明は、図９における同じ処理番号が付された処理の説明と同じである。ただし、図９の説明と下記説明とが矛盾する場合は、下記説明を優先する。以下、図１７乃至図１９に表す各処理のうち同じ処理番号が付された処理が図９にない処理について説明する。

Ｓ１０３の処理の次に、Ｓ１１１−２の処理として、処理部１０ｃは、センサ部２０ｃにおける図３に表すＰＳＤ２０２ａを動作させる。これにより、ＰＳＤ２０２ａは赤外線の検出を開始する。この段階では、処理部１０ｃは、センサ部２０ｃにおける図３に表すＬＥＤ２０１ａは動作させない。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１１−３の処理として、センサ部２０ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの出力が閾値Ｖｔｈ１以下かについて判定する。閾値Ｖｔｈ１は、当該判定のために予め定められたＰＳＤ２０２ａの出力に関する閾値である。

処理部１０ｃは、Ｓ１１１−３の処理による判定結果が「ｙｅｓ」の場合は、Ｓ１１１−４の処理を行う。

一方、処理部１０ｃは、Ｓ１１１−３の処理による判定結果が「ｎｏ」の場合は、Ｓ１１１−６の処理を行う。

処理部１０ｃは、Ｓ１１１−４の処理を行う場合は、値Ｃｈｋ０に０を代入する。ここで、値Ｃｈｋ０は、Ｓ１１１−３の処理により、処理部１０ｃが、センサ部２０ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの出力が閾値Ｖｔｈ１以下であることを判定したか否かを表す値である。値Ｃｈｋ０が０の場合は、処理部１０ｃがセンサ部２０ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの出力が閾値Ｖｔｈ１以下であると判定したことを表す。また、値Ｃｈｋ０が１の場合は、処理部１０ｃがセンサ部２０ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの出力が閾値Ｖｔｈ１以下であることを判定しなかったことを表す。

また、処理部１０ｃは、Ｓ１１１−６の処理を行う場合は、値Ｃｈｋ０に１を代入する。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１１−７の処理として、センサ部２０ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの動作を停止させる。

処理部１０ｃは、Ｓ１１１−４の処理の次に、Ｓ１１１−５の処理として、センサ部２０ｃにおけるＬＥＤ２０１ａを動作させる。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１１２乃至Ｓ１１５の処理を行う。

Ｓ１１２乃至Ｓ１１５の処理の説明は図９を参照して説明した通りである。

処理部１０ｃは、Ｓ１１５の処理による判定結果が「ｙｅｓ」の場合は、Ｓ１１６−２の処理として、センサ部２０ｃにおけるＬＥＤ２０１ａ及びＰＳＤ２０２ａの動作を停止させる。

そして、処理部１０ｃは、図１８に表すＳ１２１−２の処理として、センサ部２１ｃにおける図３に表すＰＳＤ２０２ｂを動作させる。これにより、センサ部２１ｃにおけるＰＳＤ２０２ｂは、赤外線の検出を開始する。

そして、処理部１０ｃは、センサ部２１ｃにおける図３に表すＰＳＤ２０２ｂからの出力が閾値Ｖｔｈ２以下かについて判定する。閾値Ｖｔｈ２は、当該判定のために予め定められた、センサ部２１ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの出力に関する閾値である。

処理部１０ｃは、Ｓ１２１−３の処理による判定結果が「ｙｅｓ」の場合は、Ｓ１２１−４の処理を行う。

一方、処理部１０ｃは、Ｓ１２１−３の処理による判定結果が「ｎｏ」の場合は、Ｓ１２１−６の処理を行う。

処理部１０ｃは、Ｓ１２１−４の処理を行う場合は、値Ｃｈｋ１に０を代入する。ここで、値Ｃｈｋ１は、Ｓ１２１−３の処理によりセンサ部２１ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの出力が閾値Ｖｔｈ１以下であることを判定したか否かを表す値である。値Ｃｈｋ１が０の場合は、処理部１０ｃが、センサ部２１ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの出力が閾値Ｖｔｈ２以下であると判定したことを表す。また、値Ｃｈｋ１が１の場合は、処理部１０ｃが、センサ部２１ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの出力が閾値Ｖｔｈ２以下であることを判定しなかったことを表す。

また、処理部１０ｃは、Ｓ１２１−６の処理を行う場合は、値Ｃｈｋ１に１を代入する。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１２１−７の処理として、センサ部２１ｃにおけるＰＳＤ２０２ａの動作を停止させる。

処理部１０ｃは、Ｓ１２１−４の処理の次に、Ｓ１２１−５の処理として、センサ部２１ｃにおけるＬＥＤ２０１ａを動作させる。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１２２乃至Ｓ１２５の処理を行う。

Ｓ１２２乃至Ｓ１２５の処理の説明は図９を参照して説明した通りである。

処理部１０ｃは、Ｓ１２５の処理による判定結果が「ｙｅｓ」の場合は、Ｓ１２６−２の処理として、センサ部２１ｃにおけるＬＥＤ２０１ａ及びＰＳＤ２０２ａの動作を停止させる。

そして、処理部１０ｃは、Ｓ１３１の処理を行う。

図１９に表すＳ１４１の処理を行う場合は、処理部１０ｃは、値Ｃｈｋ０及び値Ｃｈｋ１のいずれかが０であるかを判定する。

処理部１０ｃは、Ｓ１４１の処理による判定結果が「ｙｅｓ」の場合は、Ｓ１３１の処理を行う。

一方、処理部１０ｃは、Ｓ１４１の処理による判定結果が「ｎｏ」の場合は、Ｓ１４２の処理を行う。

Ｓ１３１乃至Ｓ１３７の処理については、図９を参照して説明した通りである。

処理部１０ｃは、Ｓ１４２の処理を行う場合は、同処理として、方向変化観測部６０ｃからの出力が閾値ＶＪｔｈ以上変化したかについて判定する。ここで、閾値ＶＪｔｈはＳ１４２の処理のために予め定められた方向変化観測部６０ｃからの出力についての閾値である。

処理部１０ｃは、Ｓ１４２による判定結果が「ｙｅｓ」の場合はＳ１４３の処理を行う。

一方、処理部１０ｃは、Ｓ１４２による判定結果が「ｎｏ」の場合は、Ｓ１４２の処理を再度行う。

処理部１０ｃは、Ｓ１４３の処理を行う場合は、同処理として、図１７乃至図１９に表す処理を終了するかを判定する。処理部１０ｃは当該判定を例えば外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。

処理部１０ｃは、Ｓ１４３の処理による判定結果が「ｙｅｓ」の場合は、図１７乃至図１９に表す処理を終了する。

一方、処理部１０ｃは、Ｓ１４３の処理による判定結果が「ｎｏ」の場合は、図１７に表すＳ１０２の処理を行う。

以上説明したように、判定装置１０１ｆは、センサ部２０ｃのＬＥＤが赤外線を放射する前にＰＳＤによる赤外線の検出を行う。この際に、ＰＳＤから処理部１０ｃへの出力が所定の閾値より大きい場合には、ＬＥＤを動作させることなく次処理を行う。ＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤから処理部１０ｃへの出力が所定の閾値より大きいことは、ＰＳＤへの太陽光の入射の影響が大きい可能性があることを意味するためである。判定装置１０１ｆは、ＰＳＤへの太陽光の入射の影響が大きい可能性がある場合にＬＥＤを動作させる処理を省略することにより、判定装置１０１ｆの消費電力を低減することができる。

また、判定装置１０１ｆは、センサ部２０ｃ、２１ｃの双方において、ＰＳＤからの出力が閾値より大きいと判定を行った場合には、方向変化観測部６０ｃからの出力が閾値以上変化するのを待つ（図１９のＳ１４２の「ｎｏ」の場合）。当該判定は、ＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤから処理部１０ｃへの出力が閾値より大きいことの判定である。そして、判定装置１０１ｆは、方向変化観測部６０ｃからの出力が閾値以上変化した場合に、再度、対象物の有無についての判定処理を開始する（図１９のＳ１４２の「ｙｅｓ」、Ｓ１４３の「ｎｏ」、Ｓ１０２の処理）。

センサ部２０ｃ、２１ｃの双方において、ＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤから処理部１０ｃへの出力が閾値より大きいと一度判定した場合に、判定処理を繰り返すのは、判定装置の消費電力の無駄である。当該判定処理は、太陽光の影響についての何らかの状況変化の有無に拘らずＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤから処理部１０ｃへの出力が閾値より大きいか否かの判定を行う判定処理である。

判定装置１０１ｆは、センサ部２０ｃ、２１ｃの双方において、ＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤから処理部１０ｃへの出力が閾値より大きいと一度判定した場合には、方向変化観測部６０ｃからの出力の変化が閾値以上になるのを待つ。方向変化観測部６０ｃからの出力の変化が閾値以上になったということは、判定装置１０１ｆがある程度向きを変えたということを意味する。

判定装置１０１ｆがある程度向きを変えることは、例えば、判定装置１０１ｆを設置した台車（図７の台車１０３ａ、１０１ｂ参照）が向きを変えることにより起こり得る。そして、判定装置１０１ｆがある程度向きを変えれば、センサ部２０ｃ、２１ｃの少なくとも一方においては、太陽光の影響が少ない可能性が高い。そのため、上記判定処理を繰り返す可能性が低い。従い、判定装置１０１ｆは、上記判定処理を繰り返すことによる電力消費を抑えることができる。
［効果］
第四実施形態の判定装置は、センサ部のＬＥＤが赤外線を放射する前にＰＳＤによる赤外線の検出を行う。そして、ＰＳＤの出力が所定の閾値より大きい場合には、ＬＥＤを動作させることなく次処理を行う。ＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤの出力が大きいことは、ＰＳＤへの太陽光の入射の影響が大きい可能性があることを意味する。

第四実施形態の判定装置は、ＰＳＤへの太陽光の入射の影響が大きい可能性がある場合にＬＥＤを動作させる処理を省略することにより、判定装置の消費電力を低減することができる。

また、第四実施形態の判定装置は、いずれのセンサ部においても、ＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤから処理部１０ｃへの出力が閾値より大きいと判定した場合には、方向変化観測部からの出力が閾値以上変化するのを待つ。そして、第四実施形態の判定装置は、方向変化観測部からの出力が閾値以上変化した場合に、再度、対象物の有無についての判定処理を開始する。

複数のセンサ部において、ＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤの出力が大きい場合に、判定処理を繰り返すのは、判定装置の消費電力の無駄である。当該判定処理は、太陽光の影響についての何らかの状況変化の有無に拘らずＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤから処理部への出力が閾値より大きいか否かの判定を行う判定処理である。

第四実施形態の判定装置は、いずれのセンサ部において、ＬＥＤを動作させていないにも拘らずＰＳＤの出力が閾値より大きいと一度判定した場合には、方向変化観測部からの出力の変化が閾値以上になるのを待つ。方向変化観測部からの出力の変化が閾値以上になったということは、判定装置がある程度向きを変えたということを意味する。そして、判定装置がある程度向きを変えれば、センサ部の赤外線検出方向が変わるので、複数のセンサ部の少なくともいずれかにおいては、太陽光の影響が少ない可能性が高い。そのため、上記判定処理を繰り返す可能性が低い。従い、第四実施形態の判定装置は、上記判定処理を繰り返すことによる電力消費を抑えることができる。

以上、第一乃至第四実施形態の判定装置が放出し検出する光が赤外線である場合を例に説明した。しかしながら、当該光は赤外線に限定されず可視光等であっても構わない。ただし、当該光が赤外線である場合には、可視光等に比べて、対象物に対し光を放出し反射光を受光する間における大気の揺らぎ等による外乱の影響が少ない。そのため、当該場合は、対象物の有無の判定をより正確に行うことができる。それに加えて、当該光が赤外線である場合には、当該光は人に見えない。そのため、対象物の有無の判定のための光の放出や対象物による当該光の反射が、人に認識されることなくごく自然に行われる。

図２０は、本発明の判定装置の最小限の構成である判定装置１０１ｘの構成を表す概念図である。

判定装置１０１ｘは、検出部１２１ｘと、処理部１０ｘと、出力部４０ｘとを備える。

検出部１２１ｘは、判定装置１０１ｘが放出を行った光の物による反射光を受光し、前記光についての複数の検出方向について、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行う。

処理部１０ｘは、前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向の各々についての前記出力の結果から、前記物の所定の位置における有無の判定を行う。

出力部４０ｘは、前記判定の結果を表す情報を出力する。

上述のように、判定装置１０１ｘは、前記光についての複数の検出方向について、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行う。太陽光は平行光であるため、前記複数の検出方向の中には太陽光の影響がより小さい検出方向が存在し得る。判定装置１０１ｘは、太陽光の影響がより小さい検出方向についての前記光の前記物による反射光により、前記物の所定の位置における有無の判定を行うことが可能である。そのため、判定装置１０１ｘは、前記物の所定の位置における有無の判定への太陽光の影響を低減し得る。

そして、判定装置１０１ｘは、検出した光の強度情報のみから、前記物の所定の位置における有無の判定への太陽光の影響を低減し得る。

そのため、判定装置１０１ｘは、上記構成により、［発明の効果］の項に記載した効果を奏する。

以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術的思想を逸脱しない範囲で更なる変形、置換、調整を加えることができる。例えば、各図面に示した要素の構成は、本発明の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。

また、上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記述され得るが、以下には限られない。

（付記Ａ１）
放出を行った光の物による反射光を受光し、前記光についての複数の検出方向について、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行う検出部と、
前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向の各々についての前記出力の結果から、前記物の所定の位置における有無の判定を行う処理部と、
前記判定の結果を表す情報を出力する出力部と、
を備える、判定装置。

（付記Ａ１．１）
前記複数が二である付記Ａ１に記載された判定装置。

（付記Ａ１．２）
前記二の検出方向の各々についての前記出力の結果からの前記物の所定の位置における有無の判定を並行して行う付記Ａ１又は記Ａ１．１に記載された判定装置。

（付記Ａ２）
前記検出部が、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行う副検出部（センサ部）を複数備える、付記Ａ１乃至付記Ａ１．２のうちのいずれか一に記載された判定装置。

（付記Ａ３）
前記検出部が、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行う副検出部（センサ部）の方向を変える方向変更部を備える、付記Ａ１乃至付記Ａ２のうちのいずれか一に記載された判定装置。

（付記Ａ４）
前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向が互いになす角度が２０度以上である付記Ａ１乃至付記Ａ３のうちのいずれか一に記載された判定装置。

（付記Ａ５）
前記角度が３０度以上である付記Ａ４に記載された判定装置。

（付記Ａ６）
前記検出部が行う前記光の放出を行わない状態での光の観測結果から、前記処理部が前記判定を保留する場合がある付記Ａ１乃至付記Ａ５のうちのいずれか一に記載された判定装置。

（付記Ａ７）
方向の変化を観測し得る方向変化観測部をさらに備え、
前記処理部は、前記方向変化観測部から送られる前記方向の変化を表す情報により、前記判定を行うか否かを決める、付記Ａ１乃至付記Ａ６のうちのいずれか一に記載された判定装置。

（付記Ａ８）
前記方向変化部がジャイロセンサである付記Ａ７に記載された判定装置。

（付記Ａ９）
前記物が所定の対象物である付記Ａ１乃至付記Ａ８のうちのいずれか一に記載された判定装置。

（付記Ａ１０）
前記物が付記Ａ１乃至付記Ａ９のうちのいずれか一に記載されたコンテナである判定装置。

（付記Ａ１１）
車両への前記物の設置の有無を判定し得る付記Ａ１乃至付記Ａ１０のうちのいずれか一に記載された判定装置。

（付記Ａ１２）
前記車両が台車である付記Ａ１１に記載された判定装置。

（付記Ａ１３）
前記出力部が受信機に対し通信により前記情報の送信を行う付記Ａ１乃至付記Ａ１２のうちのいずれか一に記載された判定装置。

（付記Ａ１４）
前記送信が無線による送信である付記Ａ１３に記載された判定装置。

（付記Ａ１５）
前記受信機が前記情報の少なくとも一部を出力する付記Ａ１３又は付記Ａ１４に記載された判定装置。

（付記Ａ１６）
前記受信機が前記情報の少なくとも一部を表示する付記Ａ１３乃至付記Ａ１５のうちのいずれか一に記載された判定装置。

（付記Ａ１７）
前記受信機が前記台車を移動させるものに設置されている付記Ａ１３乃至付記Ａ１６のうちのいずれか一（付記１１の引用部分に限る）に記載された判定装置。

（付記Ａ１８）
前記光が赤外線である付記Ａ１乃至付記Ａ１７のうちのいずれか一に記載された判定装置。

（付記Ｂ１）
付記Ａ１３乃至付記Ａ１６のうちのいずれか一に記載された判定装置と前記受信機とを備える判定システム。

（付記Ｃ１）
放出を行った光の物による反射光を受光し、前記光についての複数の検出方向について、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行い、
前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向の各々についての前記出力の結果から、前記物の所定の位置における有無の判定を行い、
前記判定の結果を表す情報を出力する、
判定方法。

（付記Ｄ１）
放出を行った光の物による反射光を受光し、前記光についての複数の検出方向について、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行い、
前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向の各々についての前記出力の結果から、前記物の所定の位置における有無の判定を行い、
前記判定の結果を表す情報を出力する、
処理をコンピュータに実行させる判定プログラム。

１０ｃ、１０ｘ 処理部
１１ａ、１１ｂ 判定システム
１１ｃ 記録部
２０ｃ、２０ｃａ、２１ｃ センサ部
４０ｃ 通信部
４０ｘ 出力部
４１ｃ アンテナ
５０ｅ、５０ｅａ、５０ｅｂ 方向変更部
６０ｃ 方向変化観測部
７０ｃ セット
８７ａ、８７ｂ 位置
８９ａ、８９ｂ 距離
９５ａ、９５ｂ 線
９６ａ、９６ｂａ、９６ｂｂ 赤外線
９７ａ、９７ｃ、９７ｄ 角度
９８ａ、９８ｂ 回転位置
９９ｃ、９９ｄ、９９ｅ、９９ｆ、９９ｇ、９９ｈ、９９ｉ、１９１ａ、１９１ｂ 矢印
１０１ａ、１０１ｃ、１０１ｃａ、１０１ｃｂ、１０１ｅ、１０１ｆ、１０１ｘ 判定装置
１０３ａ、１０３ｂ 台車
１０４ａ 受信機
１０５ａ 牽引車
１２１ｃ、１２１ｘ 検出部
１９４ａ 太陽光
１９５ 太陽
２０１ａ ＬＥＤ
２０２ａ ＰＳＤ
２０３ａ、２０３ｂ レンズ
２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｃ、２０４ｄ 対象物
２０５ｃ 反射板
５０１ｃ 軸
５０２ｃ ステッピングモータ
５０３ｃ 駆動部

Claims (10)

1. 放出を行った光の物による反射光を受光し、前記光についての複数の検出方向について、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行う検出部と、
   前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向の各々についての前記出力の結果から、前記物の所定の位置における有無の判定を行う処理部と、
   前記判定の結果を表す情報を出力する出力部と、
   を備える、判定装置。
2. 前記検出部が、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行う副検出部を複数備える、請求項１に記載された判定装置。
3. 前記検出部が、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行う副検出部の方向を変える方向変更部を備える、請求項１又は請求項２に記載された判定装置。
4. 前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向が互いになす角度が２０度以上である請求項１乃至請求項３のうちのいずれか一に記載された判定装置。
5. 前記検出部が行う前記光の放出を行わない状態での光の観測結果から、前記処理部が前記判定を保留する場合がある請求項１乃至請求項４のうちのいずれか一に記載された判定装置。
6. 方向の変化を観測し得る方向変化観測部をさらに備え、
   前記処理部は、前記方向変化観測部から送られる前記方向の変化を表す情報により、前記判定を行うか否かを決める、請求項１乃至請求項５のうちのいずれか一に記載された判定装置。
7. 車両への前記物の設置の有無を判定し得る請求項１乃至請求項６のうちのいずれか一に記載された判定装置。
8. 前記出力部が受信機に対し無線による通信により前記情報の送信を行う請求項１乃至請求項７のうちのいずれか一に記載された判定装置。
9. 前記光が赤外線である請求項１乃至請求項８のいずれか一に記載された判定装置。
10. 放出を行った光の物による反射光を受光し、前記光についての複数の検出方向について、前記物との距離により変わる前記光の受光位置に応じた出力を行い、
    前記複数の検出方向のうちの少なくとも二の検出方向の各々についての前記出力の結果から、前記物の所定の位置における有無の判定を行い、
    前記判定の結果を表す情報を出力する、
    判定方法。

Images