JPH1026506A - 改良されたダイポールモーメント検出器およびローカライザ - Google Patents

改良されたダイポールモーメント検出器およびローカライザ

Info

Publication number
JPH1026506A
JPH1026506A JP9050658A JP5065897A JPH1026506A JP H1026506 A JPH1026506 A JP H1026506A JP 9050658 A JP9050658 A JP 9050658A JP 5065897 A JP5065897 A JP 5065897A JP H1026506 A JPH1026506 A JP H1026506A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
magnetic
magnetic field
dipole
sensors
group
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP9050658A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2954063B2 (ja
Inventor
C Gilbert Harold
ハロルド・シー・ギルバート
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Raytheon Co
Original Assignee
Hughes Aircraft Co
HE Holdings Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hughes Aircraft Co, HE Holdings Inc filed Critical Hughes Aircraft Co
Publication of JPH1026506A publication Critical patent/JPH1026506A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2954063B2 publication Critical patent/JP2954063B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/08—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices
    • G01V3/081—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices the magnetic field is produced by the objects or geological structures

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Measuring Magnetic Variables (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Measurement And Recording Of Electrical Phenomena And Electrical Characteristics Of The Living Body (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、空間的に分布された磁気センサ群
を使用して磁気ダイポールを検出して位置を決定する方
法および装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 複数の磁気センサ11を使用して、磁気ダ
イポールの１組の実際の磁界測定値を収集し（ステップ
21）、磁気ダイポールの位置を仮定し（ステップ22）、
仮定された位置にある磁気ダイポールによって形成され
たと推定された１組の磁界測定値を決定し（ステップ2
3）、実際の磁界測定値を推定された磁界測定値と比較
し（ステップ24）、磁気センサ群の検出範囲内における
全ての仮定された位置に対してステップ22乃至24を反復
するステップ（ステップ26）を含んでいることを特徴と
する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は一般に磁気ダイポー
ルの位置を決定する磁力計データ処理方法および装置に
関するものであり、特に磁気ダイポールの位置を決定し
てダイポールの位置を提供するために磁力計データの空
間的処理を使用する方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば小火器、自動車、船舶および潜水
艦のような金属物体は、それらを検出するために使用さ
れることのできる磁気ダイポールモーメントを有してい
る。歴史的に言えば、磁界センサはこのような物体を検
出する（しかし位置を決定するのではなく）ために使用
されてきた。本出願人が開発した磁気ダイポール検出器
は、２つの方法で物体の位置を決定するために使用され
ている。１つの実施形態では単一のセンサが使用され、
かつ磁気ダイポールの位置を決定するためにある期間に
わたってデータが感知される。別の実施方法ではセンサ
のアレイが使用され、各センサ出力の局部的時間平均が
決定される。このデータは、ダイポールの位置を決定す
るために処理される。両技術は、測定値が採取されてい
る期間中に、対象となっているダイポールが比較的静止
しているという暗黙の前提で行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明に関する従来技
術は、本出願人に譲渡された米国特許第 5,239,474号明
細書（"Dipole Moment Detection and Localization"）
に記載されている。この特許明細書には、磁気ダイポー
ルの位置を決定するために磁力計データを処理するため
に使用されるダイポールモーメント検出および位置決定
アルゴリズムが記載されている。本発明は、この米国特
許明細書の技術を改良した処理方法またはアルゴリズム
を提供する。
【０００４】したがって本発明の目的は、磁気ダイポー
ルの位置を決定してダイポールの位置を提供するために
磁力計データの空間的処理を使用する方法および装置を
提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記および別
の目的を達成するために、一群の磁力計センサから得ら
れた磁力計データを処理し、それによって感知され処理
された磁気ダイポールの位置を出力する処理方法および
装置（ダイポールモーメント検出器およびローカライ
ザ、すなわちＤＭＤＬとも呼ばれる）を提供する。磁気
ダイポールの磁気の存在を感知するために物理的に分布
された一群の磁力計センサが使用される。物理的に分布
された一群の磁力計センサからの１組の磁力計の読み
は、予め定められた時間にサンプリングされる。磁力計
の読みの組は、磁気ダイポールの位置を推定するために
処理される。
【０００６】本発明の方法は、３次元空間における特定
の位置にある１以上の磁気ダイポールソースの尤度(lik
elihood)を推定するためにセンサ群から採取された磁界
測定値を同時に処理する。本発明の方法および装置は、
ダイポールモーメントの推定値を明白な形態（例えば陽
関数）で提供し、また尤度係数を計算するために使用さ
れる最適な理想的測定値の推定値を明白な形態で提供す
る。本発明は、多数のダイポールソースの同時処理を可
能にする一次推定(a linear estimate) を行うものであ
る。本発明は、複合的な磁気物体の類別を推定する手段
を提供する。本発明はランダムに配列された磁気センサ
の幾何学的なアレイを処理し、非線形軌道に沿った合成
アレイを処理する能力を有する。
【０００７】本発明は明白な解を提供して計算量を減少
させる。例えば米国特許第 5,239,474号明細書の処理方
法では、ダイポールモーメントに関連したパラメータが
センサ群測定値から推定され、これらのパラメータが最
大の尤度のダイポールソースを推定するために使用され
る。最大の尤度のダイポールソースをセンサアレイ測定
値から明白な形態で推定することによって、本発明は要
求される計算量を大幅に減少させる。
【０００８】また、明白な解はダイポールソースに対し
て利用できるため、最適なダイポールが生成した理想的
な測定値を得るためにこの解を置換して戻してもよい。
これらの理想的な測定値は、ダイポール推定値の尤度を
計算するために使用される。理想的なセンサ群測定値を
明白な形態で推定することによって、本発明は尤度を計
算するために必要とされる計算量を減少させる。
【０００９】本発明は多数のダイポールソースの同時処
理を可能にする線形の解を提供する。米国特許第 5,23
9,474号明細書に記載された処理方法において、ダイポ
ールソースの解は非線形である。本発明では、ダイポー
ルソースおよびその理想的な測定値の解は共に線形であ
る。線形の解の利点は、多数のダイポールソースが明白
な解に対して同時に処理されることができることであ
る。
【００１０】本発明は、多数のダイポールの大きさおよ
び位置によって複合的な磁気物体の分類を可能にする線
形の解を提供する。複合的な磁気物体は、この方法を使
用して少数の個別の磁気ダイポールソースを線形的に組
合せることによって近似されてもよい。本発明はこのよ
うな線形的な組合せを同時に処理することができるた
め、複合的な物体およびそれらの尤度を明白な形態で推
定することができる。これは、各ダイポールソースを独
立的に解いて、それらが既知の複合的な物体を形成する
か否かを決定するためにそれらを組合せることにまさる
利点である。
【００１１】本発明が任意の幾何学形状のアレイを処理
することができるために、磁気センサの各構造は、最適
な関数および性能が得られるように配置されることがで
きる。米国特許第 5,239,474号明細書の処理方法におい
て、センサ群は直線または簡単な弧のような簡単な幾何
学形状に配置されなければならない。本発明は、幾何学
的な配置にこのような制限を与えず、３次元空間の任意
の場所にセンサを設置することを可能にする。その利点
は、センサ群のシステムがカバレージの領域および検出
特性を最適化するように設計されてよいことである。合
成アレイは、運動している単一のセンサから周期的な測
定値を取ることによって生成される。本発明では、幾何
的な運動の複雑さとは無関係に合成アレイの処理が可能
である。その利点は、使用される軌道が直線および簡単
な弧に限定されず、どのような運動経路でも処理される
ことである。
【００１２】本発明では、（ａ）複数の磁気センサを使
用して、１組の磁気ダイポールの実際の磁界測定値が収
集され、（ｂ）磁気ダイポールの位置が仮定される。次
に（ｃ）仮定された位置にある磁気ダイポールによって
形成されたと推定された１組の磁界測定値が決定され
る。（ｄ）その後実際の磁界測定値が推定された磁界測
定値と比較される。磁気センサ群の検出範囲内における
全ての仮定された位置に対してステップ（ｂ）乃至
（ｄ）が反復される。
【００１３】本発明の処理方法および装置は、米国特許
第 5,239,474号明細書に記載された処理技術を改良する
ものである。本発明がこの米国特許第 5,239,474号明細
書に記載されたプロセスにまさる利点は以下の通りであ
る。
【００１４】従来技術のプロセスにおいて、ダイポール
モーメントおよびそれらの尤度は明白な形態で得られな
いため、さらに計算が多い整合アルゴリズムを使用しな
ければならない。従来技術のプロセスのダイポールモー
メントの解は非線形であるため、多数の非常に近接した
ダイポールが反復的な検出／除去方式を使用して発見さ
れなければならない。複合的な磁気ソースの分類は、い
くつかの近接したダイポールソースが特徴付けられた後
にのみ行われることができる。ＤＭＤＬは、磁界測定値
から明白な形態で分類パラメータを導出しない。従来技
術のプロセスで使用されたセンサは、直線や簡単な弧の
ような比較的簡単な幾何学形で配置されなければならな
い。合成アレイもまた簡単な幾何学形状で構成されなけ
ればならない。従来技術のプロセスでは、センサ群の軸
上またはその近くの検出位置が処理されない。
【００１５】本発明の処理方法および装置は、それらの
磁界を使用して物体を受動的に検出して位置を決定し、
かつ分類することを意図された任意のシステムにより使
用されることができる。本発明の処理方法またはアルゴ
リズムは、非音響対潜監視および戦闘システム、空港地
上交通制御システム、ハイウェイ交通監視システム、お
よび個人武器検出システムにおいて使用されることがで
き、また例えば戦線の敵軍の背後での軍事活動の秘密監
視に使用されることもできる。
【００１６】
【発明の実施の形態】本発明の種々の特徴および利点は
以下の詳細な説明および添付図面から容易に理解される
であろう。なお図面では同じ参照符号は同じ構成素子を
示している。図１を参照すると、本発明の原理による磁
気ダイポール検出装置10が示されている。磁気ダイポー
ル検出装置10は、処理装置16に結合された随意に位置さ
れた一群の磁気センサ11ａからなる磁気センサ群11を含
み、この処理装置16が本発明による処理方法20を実行す
る。磁気センサ群11は、導線による結合、ＲＦデータリ
ンク、マイクロ波データリンク、またはその他の適切な
手段によって処理装置16に結合されている。磁気ダイポ
ール13（またはターゲット13）は、磁気センサ群11の検
出距離範囲内に位置されている。磁気センサ群11の各セ
ンサ11ａから移動しているダイポール13の位置に向って
のびた磁界測定を表わす複数の矢印14が示されている。
各センサ11ａからの読みには、センサデータが解析のた
めに収集される期間のダイポール13の位置を示す１組の
データが含まれている。磁気センサ群11からのセンサデ
ータはダイポール13に関する位置情報を生成するように
処理装置16において処理され、続いて表示装置17上で観
察するためにこのデータが表示される。
【００１７】図２は、図１の装置10において使用される
本発明による処理方法20またはアルゴリズムを示したフ
ロー図を表わす。この処理方法20は処理装置16において
実行され、以下のステップを含む。第１の工程（ａ）
は、ステップ21で示されているように複数の磁気センサ
11を使用して磁気ダイポール13の１組の実際の磁界測定
値を収集することである。随意に実際の磁界測定値は、
ステップ28で示されたように予め定められたフィルタで
処理されてもよい。次の工程（ｂ）において、ステップ
22で示されたように、磁気ダイポール13の位置が仮定さ
れる。次の工程（ｃ）では、ステップ23で示されている
ように、仮定された位置にある磁気ダイポールによって
形成されたと推定された１組の磁界測定値が決定され
る。実際の磁界測定値が予め定められたフィルタによっ
て処理されている場合には、ステップ29で示したように
推定された磁界測定値はまた予め定められたフィルタに
よって処理される。次に工程（ｄ）において、ステップ
24で示されたように実際の磁界測定値（またはフィルタ
処理された実際の測定値）が推定された磁界測定値（ま
たはフィルタ処理された推定された測定値）と比較され
る。ステップ26において、磁気センサ群11の検出距離範
囲内の全ての仮定された位置に対して工程（ｂ）乃至
（ｄ）が反復される。ステップ27で、ダイポール13の位
置が表示装置17上で観察するために表示される。
【００１８】本発明によって行われる空間的および時間
的処理は、以下のように数学的に表わされる。磁気ダイ
ポール13の存在により生じた空間の１地点における磁界
は基本方程式：Ｂ ＝１／ｒ5 ［３（ｍ・ｒ）ｒ−ｒ2 ｍ］ ［１］ によって与えられ、ここでＢは、Ｂ ＝Ｂx ｉ＋Ｂy ｊ＋Ｂz ｋ ［２］ によって与えられる磁界ベクトルであり、ｍは、ｍ ＝ｍx ｉ＋ｍy ｊ＋ｍz ｋ ［３］ によって与えられるダイポールモーメントベクトルであ
り、ｒは、ｒ ＝ｒx ｉ＋ｒy ｊ＋ｒz ｋ ［４］ によって与えられる位置ベクトルであり、ｒ（ｔ）は、ｒ ＝ｒs −ｒd （ｔ） ［５］ によって与えられるダイポールモーメントの位置に関す
る磁界中の位置である。ｒs は磁界がＢに等しい位置で
あり、ｒd （ｔ）はダイポールモーメントの位置であ
る。
【００１９】ベクトル成分を代入して簡単にすると、基
本方程式は次のようになる：
【数１】 ここで、 ｒ5 ＝（ｒx 5 ＋ｒy 2 ＋ｒz 2 ）5/2 ［７］ 位置マトリクスは次のように定められてもよい：
【数２】 したがって代入により、Ｂ ＝［Ｒ］ｍ ［９］ 位置マトリクスＲは磁気ダイポール13と、磁界がＢに等
しい空間中の地点との相対的な位置の関数である。
【００２０】磁気センサ群11は図１に示されているよう
な三次元空間に随意に配置されていると仮定する。磁気
センサ群11の各センサは、局部的な磁界の３つの成分を
測定する。磁気センサ群11は、それらの各軸が互いに平
行であるように方位付けられている。
【００２１】センサ群11の磁界の測定値を次式のように
合成ベクトルによって定める：
【数３】 ここで、Ｎはセンサ群11におけるセンサの数である。
【００２２】センサ群11の位置マトリクスは、合成マト
リクスによって次のように定められる：
【数４】 そのセンサ群に対して、式９の展開式は次のようにな
る：ＢA ＝［ＲA ］ｍ ［１２］ＢA が単一の磁気ダイポール13の磁界を表わす１組の測
定値であるならば、ｍについて式１２を解くと、磁気ダ
イポールベクトルの最大尤度の推定値が得られる。この
点において、地球の磁界や局部的な地磁気歪みのような
他の顕著な磁気ソースは測定値から取り除かれていると
仮定する。センサ群の位置マトリクスの疑似逆マトリク
スを次のように定める：
【数５】 したがって推定されたダイポールベクトルは、次のよう
に表わされる：
【数６】
【００２３】相関係数を導出する。磁気ダイポール13の
推定されたダイポールベクトルの適合度は、実際のセン
サ測定値と、推定されたダイポールベクトルから導出さ
れた理想的なセンサ測定値との間の相関係数として評価
される。理想的な測定値は次のように定められる。
【００２４】
【数７】 実際の測定値と理想的な測定値の組の平均値を減算する
ことによって、次の式で与えられるゼロ平均ベクトルが
得られる。
【００２５】
【数８】 したがって相関係数は、次のように表わされる：
【数９】
【００２６】以下、測定値の推定について説明する。Ｂ
I は実際のセンサ測定値ＢA に最も適合したセンサの実
現可能な測定値の推定値である。ｍest の式がＢI の代
りに式に代入された場合、理想的な測定値の直接推定値
が得られる：
【数１０】 測定値推定マトリクスを定める：
【数１１】 これは次のように展開される：
【数１２】 したがって式２０を式１９に代入すると：
【数１３】 Ｓはセンサ位置と仮定されたダイポール位置の関数であ
る。それは、 ［Ｓ］＝［Ｓ］T ［２３］、および ［Ｓ］＝［Ｓ］2 ［２４］ において対称的で最適である特性を有している。
【００２７】式２４は、推定量Ｓが理想的な測定値の組
ＢI に与えられた場合に最適な推定値として理想的な測
定値の組を再生することを示している。
【００２８】多数のダイポール13の場合には、線形形式
のダイポール推定量の式が多数のダイポール13から得ら
れたデータの同時処理を簡単にする。Ｒ1 およびＲ2 に
よって表わされた２つの異なる位置の２つの磁気ダイポ
ール13ｍ1 およびｍ2 を仮定する。ｍ1 およびｍ2 の両
者を測定するために同じセンサ群11が使用されると仮定
する。式９は線形であり、かつ磁界が線形的に加算され
ることができるため、センサ測定値に対する２つのダイ
ポール13の影響は線形的に合計されることができる： Ｂ＝［Ｒ1 ］ｍ1 ＋［Ｒ2 ］ｍ2 ［２５］ これは次のように簡単化されてもよい：
【数１４】 式２６は、仮定された位置における多数のダイポール13
が測定値の１組から同時に推定されることができること
を示している。一般的な場合には、以下の式２７を定め
る：
【数１５】 ここでＭはダイポール13の数であり、かつまた式２８を
定める： ［ＲT ］＝｜Ｒ1 Ｒ2 …Ｒm ｜ ［２８］ したがって式２９は次のようになる：Ｂ ＝［ＲT ］ｍT ［２９］ これは、Ｍ個のダイポールソースの位置の同時の推定を
導く：
【数１６】
【００２９】式３０は、複合的な磁気ソース、すなわち
単一のダイポールとしてみなされされない磁界を発生す
る単一の目標物体を分類する方法を示す。このような目
標物体は、通常１組の簡単なダイポールとしてモデル化
されてよい。これらのダイポールソースの幾何学的な配
置が推測的に分かっているならば、ＲT は、複合的な目
標物体を推定して相関させるために前もって重要な各地
点で計算されてよい。これは、物体内における磁界の主
要なソースが固定した幾何学的な位置におけるダイポー
ルとして現れる場合である。
【００３０】さらに一般的に述べると、規定的な幾何学
パターンの１組の仮定されたダイポール（例えばダイヤ
モンドパターンの４つのダイポール）は任意の大きい複
合的な物体を近似するために使用されてよい。これは、
任意の目標物体を計算する単一のＲT を導出し、その結
果最も適合したものと判断された既知の物体に対する１
組のパラメータに比較されることのできる１組のｍTest
（ダイヤモンドパターンに対して１２のベクトル成分）
パラメータが生成される。この方法は、１つが測定され
た値にパラメータがどの程度一致するか（検出）を表わ
し、１つが既知の物体にパラメータがどの程度一致する
か（分類）を表わす２つの相関係数を提供する。
【００３１】図３は、本発明の単一のダイポールソース
の位置を決定する能力を示す。20個の磁気センサ11は１
行が10個からなり、行間が 300フィート隔てられた２行
に配置されている。各行内のセンサ11は40フィート隔て
られており、その行は互い違いに配置されている。ダイ
ポール13はセンサ群の中心の 400万ガンマフィートに位
置されている。最適なダイポール13は、センサ群によっ
てカバーされる領域内において10フィートづつ間隔を置
かれた 900グリッド地点のそれぞれで式１４を使用して
推定される。それぞれ仮定されたダイポール13は、式１
８を使用して実際のセンサ測定値と相関され、これらの
相関係数が図示されている。10の時間サンプルにわたっ
て積分されているセンサ測定値に対して、0.5 ガンマＲ
ＭＳの雑音が加算される。相関係数は実際のソース位置
で0.96のピーク値に達し、その他の全ての位置で急速に
低下する。
【００３２】以上、磁気ダイポールの位置を決定して、
ダイポールに関する軌道データを出力するために磁力計
データの空間的処理を使用する改良された方法および装
置を説明してきた。記載された実施形態は、本発明の原
理の応用を表わした多数の特定の実施形態のいくつかの
単なる例示に過ぎないことが理解されるであろう。当業
者は、明らかに本発明の技術的範囲を逸脱することなく
多種多様の別の構造を容易に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理による磁気ダイポール検出装置の
概略図。
【図２】図１の装置において使用される本発明による処
理方法またはアルゴリズムを示したフロー図。
【図３】単一のダイポールソースの位置を決定する本発
明の能力を示した説明図。

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 空間的に分布された磁気センサ群を使用
    して磁気ダイポールを検出し、その位置を決定する方法
    において、 （ａ）複数の磁気センサを使用して、磁気ダイポールの
    １組の実際の磁界測定値を収集し、 （ｂ）磁気ダイポールの位置を仮定し、 （ｃ）仮定された位置にある磁気ダイポールによって形
    成されたと推定された１組の磁界測定値を決定し、 （ｄ）実際の磁界測定値を推定された磁界測定値と比較
    し、 （ｅ）磁気センサ群の検出範囲内における全ての仮定さ
    れた位置に対してステップ（ｂ）乃至（ｄ）を反復する
    ステップを含んでいることを特徴とする磁気ダイポール
    の検出および位置決定方法。
  2. 【請求項２】 さらに、位置データを表示するステップ
    を含んでいることを特徴とする請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 磁気センサ群の検出範囲内における全て
    の仮定された位置に対してステップ（ｂ）乃至（ｄ）を
    反復するステップは、 測定された磁界値と推定された磁界値とを乗算し、その
    結果を一群のセンサにわたって合計することによって、
    一群のセンサに対して推定された磁界値のそれぞれと測
    定された磁界値とを相関させ、 結果的な相関の１つが他のものより著しく大きい値を有
    しており、かつそれが予め定められたしきい値より大き
    い場合、大きい相関値を生じさせる計算された値に対応
    した位置が検出されたことを示すステップを含んでいる
    ことを特徴とする請求項１記載の方法。
  4. 【請求項４】 さらに、位置データを表示するステップ
    を含んでいることを特徴とする請求項３記載の方法。
  5. 【請求項５】空間的に分布された磁気センサ群を使用し
    て磁気ダイポールを検出し、その位置を決定する方法に
    おいて、 （ａ）複数の磁気センサを使用して磁気ダイポールの１
    組の実際の磁界測定値を収集し、 （ｂ）予め定められたフィルタを使用して実際の磁界測
    定値をフィルタ処理し、 （ｃ）磁気ダイポールの位置を仮定し、 （ｄ）仮定された位置にある磁気ダイポールによって形
    成されたと推定された１組の磁界測定値を決定し、 （ｅ）同じ予め定められたフィルタを使用して推定され
    た磁界測定値をフィルタ処理し、 （ｆ）推定された磁界測定値と実際の磁界測定値を比較
    し、 （ｇ）磁気センサ群の検出範囲内における全ての仮定さ
    れた位置に対してステップ（ｃ）乃至（ｆ）を反復する
    ステップを含んでいることを特徴とする磁気ダイポール
    の検出および位置方法。
  6. 【請求項６】 さらに、位置データを表示するステップ
    を含んでいることを特徴とする請求項３記載の方法。
  7. 【請求項７】 一群の磁気センサと、 それら一群の磁気センサに結合され、基本的な磁気ダイ
    ポールの式によって表わされる推定された磁界信号群を
    提供するように複数の位置のそれぞれにおいてセンサ群
    により検出された存在する磁界の推定値を記憶し、測定
    された磁界値を提供するために検出されるべき磁気ダイ
    ポールが存在するときにセンサのそれぞれにおける測定
    された磁界を示す磁界信号を収集し、測定された磁界信
    号を時間的にかつ空間的にフィルタ処理することによっ
    てセンサのそれぞれにおいて測定された磁界の空間的お
    よび時間的変化を除去し、測定された磁界値と推定され
    た磁界値を乗算して、センサ群にわたってその結果を合
    計することによってセンサ群に対して推定された磁界値
    のそれぞれと測定された磁界値を相関させ、相関の１つ
    が他のものより著しく大きい値を有しており、かつそれ
    が予め定められたしきい値より大きい場合、およびダイ
    ポールの位置が著しく大きい値で生成された測定された
    磁界信号によって表わされる位置に対応している場合
    に、ダイポールの位置を識別する処理手段と、 識別されたダイポールの位置および速度を表示する表示
    手段とを具備していることを特徴とする磁気ダイポール
    を検出してその位置を決定する装置。
JP9050658A 1996-03-05 1997-03-05 改良されたダイポールモーメント検出器およびローカライザ Expired - Fee Related JP2954063B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US08/611,291 US5731996A (en) 1996-03-05 1996-03-05 Dipole moment detector and localizer
US611291 1996-03-05

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH1026506A true JPH1026506A (ja) 1998-01-27
JP2954063B2 JP2954063B2 (ja) 1999-09-27

Family

ID=24448442

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP9050658A Expired - Fee Related JP2954063B2 (ja) 1996-03-05 1997-03-05 改良されたダイポールモーメント検出器およびローカライザ

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5731996A (ja)
JP (1) JP2954063B2 (ja)
KR (1) KR100244005B1 (ja)
GB (1) GB2310930B (ja)
NO (1) NO319157B1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009047470A (ja) * 2007-08-15 2009-03-05 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 磁気式３次元位置検出装置
JP2015129748A (ja) * 2013-12-16 2015-07-16 コミサリア ア レネルジ アトミクエ オウ エネルジ アルタナティヴ 磁力計のネットワークの前にある移動器具を探知する方法
JP2016505813A (ja) * 2012-11-20 2016-02-25 コミサリア ア レネルジ アトミクエ オウ エネルジ アルタナティヴ 移動可能な磁性物体の自動認識のための方法
WO2023105885A1 (ja) * 2021-12-09 2023-06-15 株式会社アドバンテスト 信号源特定装置、方法、プログラム、記録媒体

Families Citing this family (108)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6263230B1 (en) * 1997-05-08 2001-07-17 Lucent Medical Systems, Inc. System and method to determine the location and orientation of an indwelling medical device
US5879297A (en) 1997-05-08 1999-03-09 Lucent Medical Systems, Inc. System and method to determine the location and orientation of an indwelling medical device
US6129668A (en) * 1997-05-08 2000-10-10 Lucent Medical Systems, Inc. System and method to determine the location and orientation of an indwelling medical device
FR2768230B1 (fr) * 1997-09-11 2000-05-05 Commissariat Energie Atomique Procede de localisation d'un objet en mouvement par mesures magnetiques gradientmetriques
GB9721377D0 (en) * 1997-10-08 1997-12-10 Radiodetection Ltd Locating objects
US6292758B1 (en) * 1998-10-19 2001-09-18 Raytheon Company Linear perturbation method for Kalman filter tracking of magnetic field sources
WO2002065148A1 (en) * 2001-02-12 2002-08-22 Psa Corporation Limited Magnetic sensor for an automated guided vehicle system
CA2500845C (en) * 2002-10-03 2012-07-31 Virginia Tech Intellectual Properties, Inc. Magnetic targeting device
US7633518B2 (en) * 2002-10-25 2009-12-15 Quantum Magnetics, Inc. Object detection portal with video display overlay
US9248003B2 (en) 2002-12-30 2016-02-02 Varian Medical Systems, Inc. Receiver used in marker localization sensing system and tunable to marker frequency
US7747307B2 (en) * 2003-03-04 2010-06-29 Calypso Medical Technologies, Inc. Method and system for marker localization
US7926491B2 (en) * 2002-12-31 2011-04-19 Calypso Medical Technologies, Inc. Method and apparatus for sensing field strength signals to estimate location of a wireless implantable marker
US7912529B2 (en) * 2002-12-30 2011-03-22 Calypso Medical Technologies, Inc. Panel-type sensor/source array assembly
US8784336B2 (en) 2005-08-24 2014-07-22 C. R. Bard, Inc. Stylet apparatuses and methods of manufacture
US8862200B2 (en) * 2005-12-30 2014-10-14 DePuy Synthes Products, LLC Method for determining a position of a magnetic source
US20070167741A1 (en) * 2005-12-30 2007-07-19 Sherman Jason T Apparatus and method for registering a bone of a patient with a computer assisted orthopaedic surgery system
US7525309B2 (en) * 2005-12-30 2009-04-28 Depuy Products, Inc. Magnetic sensor array
US20070161888A1 (en) * 2005-12-30 2007-07-12 Sherman Jason T System and method for registering a bone of a patient with a computer assisted orthopaedic surgery system
US7794407B2 (en) 2006-10-23 2010-09-14 Bard Access Systems, Inc. Method of locating the tip of a central venous catheter
US8388546B2 (en) 2006-10-23 2013-03-05 Bard Access Systems, Inc. Method of locating the tip of a central venous catheter
US8068648B2 (en) * 2006-12-21 2011-11-29 Depuy Products, Inc. Method and system for registering a bone of a patient with a computer assisted orthopaedic surgery system
WO2009070616A2 (en) 2007-11-26 2009-06-04 C. R. Bard, Inc. Integrated system for intravascular placement of a catheter
US8781555B2 (en) 2007-11-26 2014-07-15 C. R. Bard, Inc. System for placement of a catheter including a signal-generating stylet
US8849382B2 (en) 2007-11-26 2014-09-30 C. R. Bard, Inc. Apparatus and display methods relating to intravascular placement of a catheter
US10751509B2 (en) 2007-11-26 2020-08-25 C. R. Bard, Inc. Iconic representations for guidance of an indwelling medical device
US10449330B2 (en) 2007-11-26 2019-10-22 C. R. Bard, Inc. Magnetic element-equipped needle assemblies
US9649048B2 (en) 2007-11-26 2017-05-16 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for breaching a sterile field for intravascular placement of a catheter
US10524691B2 (en) 2007-11-26 2020-01-07 C. R. Bard, Inc. Needle assembly including an aligned magnetic element
US9521961B2 (en) 2007-11-26 2016-12-20 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for guiding a medical instrument
US8478382B2 (en) 2008-02-11 2013-07-02 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for positioning a catheter
US9901714B2 (en) 2008-08-22 2018-02-27 C. R. Bard, Inc. Catheter assembly including ECG sensor and magnetic assemblies
US8437833B2 (en) 2008-10-07 2013-05-07 Bard Access Systems, Inc. Percutaneous magnetic gastrostomy
WO2010123879A1 (en) * 2009-04-20 2010-10-28 Virginia Tech Intellectual Properties, Inc. Intramedullary nail targeting device
WO2010144922A1 (en) 2009-06-12 2010-12-16 Romedex International Srl Catheter tip positioning method
US9532724B2 (en) 2009-06-12 2017-01-03 Bard Access Systems, Inc. Apparatus and method for catheter navigation using endovascular energy mapping
EP2464407A4 (en) 2009-08-10 2014-04-02 Bard Access Systems Inc DEVICES AND METHODS FOR ENDOVASCULAR ELECTROGRAPHY
CN102665541B (zh) 2009-09-29 2016-01-13 C·R·巴德股份有限公司 与用于导管的血管内放置的设备一起使用的探针
WO2011044421A1 (en) 2009-10-08 2011-04-14 C. R. Bard, Inc. Spacers for use with an ultrasound probe
BR112012019354B1 (pt) 2010-02-02 2021-09-08 C.R.Bard, Inc Método para localização de um dispositivo médico implantável
EP2575610B1 (en) 2010-05-28 2022-10-05 C. R. Bard, Inc. Insertion guidance system for needles and medical components
EP2575611B1 (en) 2010-05-28 2021-03-03 C. R. Bard, Inc. Apparatus for use with needle insertion guidance system
CA2806353A1 (en) 2010-08-09 2012-02-16 C.R. Bard Inc. Support and cover structures for an ultrasound probe head
WO2012024577A2 (en) 2010-08-20 2012-02-23 C.R. Bard, Inc. Reconfirmation of ecg-assisted catheter tip placement
CN103189009B (zh) 2010-10-29 2016-09-07 C·R·巴德股份有限公司 医疗设备的生物阻抗辅助放置
BR112013030348A2 (pt) 2011-07-06 2017-08-01 Bard Inc C R método para determinação de um comprimento de um componente médico para uso com um sistema de aquisição de imagem por ultrassom incluindo uma sonda; método para determinação de um comprimento de uma agulha por um sistema de orientação de agulha; e sistema de determinação de comprimento de agulha para um dispositivo de aquisição de imagem por ultrassom incluindo uma sonda de ultrassom
USD699359S1 (en) 2011-08-09 2014-02-11 C. R. Bard, Inc. Ultrasound probe head
USD724745S1 (en) 2011-08-09 2015-03-17 C. R. Bard, Inc. Cap for an ultrasound probe
US9211107B2 (en) 2011-11-07 2015-12-15 C. R. Bard, Inc. Ruggedized ultrasound hydrogel insert
EP2861153A4 (en) 2012-06-15 2016-10-19 Bard Inc C R APPARATUS AND METHODS FOR DETECTION OF A REMOVABLE CAP ON AN ULTRASONIC PROBE
FR3003039B1 (fr) * 2013-03-08 2015-03-06 Commissariat Energie Atomique Procede de reconnaissance automatique d'un objet magnetique
US9107057B2 (en) 2013-03-15 2015-08-11 Cornerturn Llc Methods, apparatuses, systems and computer readable mediums for determining location of assets
FR3015049B1 (fr) 2013-12-16 2015-12-25 Commissariat Energie Atomique Procede de localisation d'objets magnetiques mobiles presentes devant un reseau de magnetometres
EP3073910B1 (en) 2014-02-06 2020-07-15 C.R. Bard, Inc. Systems for guidance and placement of an intravascular device
US10168393B2 (en) 2014-09-25 2019-01-01 Lockheed Martin Corporation Micro-vacancy center device
US9853837B2 (en) 2014-04-07 2017-12-26 Lockheed Martin Corporation High bit-rate magnetic communication
US10012704B2 (en) 2015-11-04 2018-07-03 Lockheed Martin Corporation Magnetic low-pass filter
US9910105B2 (en) 2014-03-20 2018-03-06 Lockheed Martin Corporation DNV magnetic field detector
US9551763B1 (en) 2016-01-21 2017-01-24 Lockheed Martin Corporation Diamond nitrogen vacancy sensor with common RF and magnetic fields generator
US9835693B2 (en) 2016-01-21 2017-12-05 Lockheed Martin Corporation Higher magnetic sensitivity through fluorescence manipulation by phonon spectrum control
US9638821B2 (en) 2014-03-20 2017-05-02 Lockheed Martin Corporation Mapping and monitoring of hydraulic fractures using vector magnetometers
US20160216304A1 (en) 2015-01-28 2016-07-28 Lockheed Martin Corporation Rapid high-resolution magnetic field measurements for power line inspection
US10338162B2 (en) 2016-01-21 2019-07-02 Lockheed Martin Corporation AC vector magnetic anomaly detection with diamond nitrogen vacancies
US9910104B2 (en) 2015-01-23 2018-03-06 Lockheed Martin Corporation DNV magnetic field detector
US9817081B2 (en) 2016-01-21 2017-11-14 Lockheed Martin Corporation Magnetometer with light pipe
WO2015157290A1 (en) 2014-04-07 2015-10-15 Lockheed Martin Corporation Energy efficient controlled magnetic field generator circuit
US9919165B2 (en) 2014-05-07 2018-03-20 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for fiducial to plan association
US10043284B2 (en) 2014-05-07 2018-08-07 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for real-time tumor tracking
FR3029642B1 (fr) * 2014-12-09 2017-12-08 ISKn Procede de localisation d'au moins un objet magnetique mobile, et systeme associe
US10973584B2 (en) 2015-01-19 2021-04-13 Bard Access Systems, Inc. Device and method for vascular access
WO2016118756A1 (en) 2015-01-23 2016-07-28 Lockheed Martin Corporation Apparatus and method for high sensitivity magnetometry measurement and signal processing in a magnetic detection system
EP3250887A4 (en) 2015-01-28 2018-11-14 Lockheed Martin Corporation Magnetic navigation methods and systems utilizing power grid and communication network
WO2016126436A1 (en) 2015-02-04 2016-08-11 Lockheed Martin Corporation Apparatus and method for recovery of three dimensional magnetic field from a magnetic detection system
WO2016126435A1 (en) 2015-02-04 2016-08-11 Lockheed Martin Corporation Apparatus and method for estimating absolute axes' orientations for a magnetic detection system
US10349890B2 (en) 2015-06-26 2019-07-16 C. R. Bard, Inc. Connector interface for ECG-based catheter positioning system
WO2017087013A1 (en) 2015-11-20 2017-05-26 Lockheed Martin Corporation Apparatus and method for closed loop processing for a magnetic detection system
WO2017087014A1 (en) 2015-11-20 2017-05-26 Lockheed Martin Corporation Apparatus and method for hypersensitivity detection of magnetic field
WO2017095454A1 (en) 2015-12-01 2017-06-08 Lockheed Martin Corporation Communication via a magnio
WO2017123261A1 (en) 2016-01-12 2017-07-20 Lockheed Martin Corporation Defect detector for conductive materials
WO2017127098A1 (en) 2016-01-21 2017-07-27 Lockheed Martin Corporation Diamond nitrogen vacancy sensed ferro-fluid hydrophone
EP3405603A4 (en) 2016-01-21 2019-10-16 Lockheed Martin Corporation DIAMOND NITROGEN SENSOR WITH SWITCHING ON DIAMOND
WO2017127096A1 (en) 2016-01-21 2017-07-27 Lockheed Martin Corporation Diamond nitrogen vacancy sensor with dual rf sources
AU2016387314A1 (en) 2016-01-21 2018-09-06 Lockheed Martin Corporation Magnetometer with a light emitting diode
US11000207B2 (en) 2016-01-29 2021-05-11 C. R. Bard, Inc. Multiple coil system for tracking a medical device
US10359479B2 (en) 2017-02-20 2019-07-23 Lockheed Martin Corporation Efficient thermal drift compensation in DNV vector magnetometry
US10371765B2 (en) 2016-07-11 2019-08-06 Lockheed Martin Corporation Geolocation of magnetic sources using vector magnetometer sensors
US10338163B2 (en) 2016-07-11 2019-07-02 Lockheed Martin Corporation Multi-frequency excitation schemes for high sensitivity magnetometry measurement with drift error compensation
US10345396B2 (en) 2016-05-31 2019-07-09 Lockheed Martin Corporation Selected volume continuous illumination magnetometer
US10571530B2 (en) 2016-05-31 2020-02-25 Lockheed Martin Corporation Buoy array of magnetometers
US10317279B2 (en) 2016-05-31 2019-06-11 Lockheed Martin Corporation Optical filtration system for diamond material with nitrogen vacancy centers
US10345395B2 (en) 2016-12-12 2019-07-09 Lockheed Martin Corporation Vector magnetometry localization of subsurface liquids
US10274550B2 (en) 2017-03-24 2019-04-30 Lockheed Martin Corporation High speed sequential cancellation for pulsed mode
US10228429B2 (en) 2017-03-24 2019-03-12 Lockheed Martin Corporation Apparatus and method for resonance magneto-optical defect center material pulsed mode referencing
US10330744B2 (en) 2017-03-24 2019-06-25 Lockheed Martin Corporation Magnetometer with a waveguide
US10527746B2 (en) 2016-05-31 2020-01-07 Lockheed Martin Corporation Array of UAVS with magnetometers
US20170343621A1 (en) 2016-05-31 2017-11-30 Lockheed Martin Corporation Magneto-optical defect center magnetometer
US10281550B2 (en) 2016-11-14 2019-05-07 Lockheed Martin Corporation Spin relaxometry based molecular sequencing
US10145910B2 (en) 2017-03-24 2018-12-04 Lockheed Martin Corporation Photodetector circuit saturation mitigation for magneto-optical high intensity pulses
US10677953B2 (en) 2016-05-31 2020-06-09 Lockheed Martin Corporation Magneto-optical detecting apparatus and methods
US10408890B2 (en) 2017-03-24 2019-09-10 Lockheed Martin Corporation Pulsed RF methods for optimization of CW measurements
US10389928B2 (en) * 2016-08-11 2019-08-20 United States Of America, As Represented By The Secretary Of The Army Weapon fire detection and localization algorithm for electro-optical sensors
WO2018084278A1 (ja) * 2016-11-04 2018-05-11 フジデノロ株式会社 計測装置
US10371760B2 (en) 2017-03-24 2019-08-06 Lockheed Martin Corporation Standing-wave radio frequency exciter
US10459041B2 (en) 2017-03-24 2019-10-29 Lockheed Martin Corporation Magnetic detection system with highly integrated diamond nitrogen vacancy sensor
US10338164B2 (en) 2017-03-24 2019-07-02 Lockheed Martin Corporation Vacancy center material with highly efficient RF excitation
US10379174B2 (en) 2017-03-24 2019-08-13 Lockheed Martin Corporation Bias magnet array for magnetometer
CN109115205A (zh) * 2018-07-20 2019-01-01 上海工程技术大学 一种基于地磁传感器阵列的室内指纹定位方法及系统
CN112867443B (zh) 2018-10-16 2024-04-26 巴德阿克塞斯系统股份有限公司 用于建立电连接的安全装备连接系统及其方法
CN111796221A (zh) * 2020-07-23 2020-10-20 中国人民解放军海军工程大学 一种消磁站海底三分量磁传感器精确定位方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6238301A (ja) * 1985-08-13 1987-02-19 コミツサリア　ア　レネルジイ　アトミツク 物体の空間における位置及び方向を決定する装置及び方法
JPH07248366A (ja) * 1994-03-11 1995-09-26 Shimadzu Corp 磁気雑音補償方法
JPH08304556A (ja) * 1995-05-09 1996-11-22 Mitsubishi Electric Corp 磁探信号処理器

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5008622A (en) * 1989-12-21 1991-04-16 United States Department Of Energy Superconductive imaging surface magnetometer
DE4029215A1 (de) * 1990-09-14 1992-04-23 Deutsche Forsch Luft Raumfahrt Verfahren zur genauen messung raeumlicher winkel, trajektorien, konturen und bewegungsvorgaengen sowie schwereanomalien mit kreiseln und inertialsystemen
US5239474A (en) * 1990-11-20 1993-08-24 Hughes Aircraft Company Dipole moment detection and localization
FR2672395B1 (fr) * 1991-01-31 1993-04-30 Sextant Avionique Procede et dispositif de reduction des effets des bruits parasites sur la detection d'une cible par un systeme comprenant une pluralite de capteurs elementaires.
US5264793A (en) * 1991-04-11 1993-11-23 Hughes Aircraft Company Split array dipole moment detection and localization
US5387863A (en) * 1992-04-14 1995-02-07 Hughes Aircraft Company Synthetic aperture array dipole moment detector and localizer
US5337259A (en) * 1993-03-01 1994-08-09 Hughes Aircraft Company Dipole detection and localization processing
US5558091A (en) * 1993-10-06 1996-09-24 Biosense, Inc. Magnetic determination of position and orientation

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6238301A (ja) * 1985-08-13 1987-02-19 コミツサリア　ア　レネルジイ　アトミツク 物体の空間における位置及び方向を決定する装置及び方法
JPH07248366A (ja) * 1994-03-11 1995-09-26 Shimadzu Corp 磁気雑音補償方法
JPH08304556A (ja) * 1995-05-09 1996-11-22 Mitsubishi Electric Corp 磁探信号処理器

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009047470A (ja) * 2007-08-15 2009-03-05 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 磁気式３次元位置検出装置
JP2016505813A (ja) * 2012-11-20 2016-02-25 コミサリア ア レネルジ アトミクエ オウ エネルジ アルタナティヴ 移動可能な磁性物体の自動認識のための方法
JP2015129748A (ja) * 2013-12-16 2015-07-16 コミサリア ア レネルジ アトミクエ オウ エネルジ アルタナティヴ 磁力計のネットワークの前にある移動器具を探知する方法
WO2023105885A1 (ja) * 2021-12-09 2023-06-15 株式会社アドバンテスト 信号源特定装置、方法、プログラム、記録媒体

Also Published As

Publication number Publication date
NO319157B1 (no) 2005-06-27
NO970988L (no) 1997-09-08
GB2310930A (en) 1997-09-10
KR100244005B1 (ko) 2000-02-01
KR970066573A (ko) 1997-10-13
US5731996A (en) 1998-03-24
GB2310930B (en) 2000-05-10
JP2954063B2 (ja) 1999-09-27
NO970988D0 (no) 1997-03-04
GB9704378D0 (en) 1997-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2954063B2 (ja) 改良されたダイポールモーメント検出器およびローカライザ
JP2954064B2 (ja) 磁力計データの空間的および時間的処理を使用した磁気ダイポールの位置決定方法および装置
EP0620453B1 (en) Verfahren und Geraet, die einen magnetischen Dipol detektieren und lokalisieren
Hue et al. Sequential Monte Carlo methods for multiple target tracking and data fusion
EP0621493B1 (en) Dipole moment detection and localization
EP1040370B1 (en) Linear perturbation method for kalman filter tracking of magnetic field sources
CN107167784B (zh) 一种基于多通道比相定位的多人体目标定位跟踪方法
EP1040369B1 (en) Magnetic object tracking based on direct observation of magnetic sensor measurements
CN105761276B (zh) 基于迭代ransac自适应新生目标强度估计的gm-phd多目标跟踪方法
CN107526070A (zh) 天波超视距雷达的多路径融合多目标跟踪算法
CN109579827B (zh) 一种基于弧形阵列的磁性目标探测和定位方法
US5831873A (en) Magnetic dipole target classifier and method
US7020046B1 (en) System and method for target motion analysis with intelligent parameter evaluation plot
CN107219522B (zh) 一种椭圆-双曲线联合的穿墙雷达目标定位方法
US7206444B2 (en) System and method for locating multiple peak summits in three-dimensional data
EP2182384A1 (en) Method for processing sar images
CN114966866A (zh) 一种基于矩形阵列的水中运动磁性目标探测定位系统
Burman et al. Bio-inspired UAV routing, source localization, and acoustic signature classification for persistent surveillance
CN113390406B (zh) 基于被动多传感器系统的多目标数据关联与定位方法
Pedersen Robotic deployment of electromagnetic sensors for meteorite search
CN109946725A (zh) 一种卫星定位方法及系统
Cevher et al. A multi target bearing tracking system using random sampling consensus
MacDonald et al. Deployment and characterization of a robotic platform for radiation detection
CN114355456A (zh) 一种目标复合探测方法
CN113325465A (zh) 一种地面入侵目标的快速定位方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070716

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080716

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090716

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100716

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110716

Year of fee payment: 12

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110716

Year of fee payment: 12

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120716

Year of fee payment: 13

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120716

Year of fee payment: 13

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130716

Year of fee payment: 14

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130716

Year of fee payment: 14

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130716

Year of fee payment: 14

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees