JP2954064B2 - 磁力計データの空間的および時間的処理を使用した磁気ダイポールの位置決定方法および装置 - Google Patents
磁力計データの空間的および時間的処理を使用した磁気ダイポールの位置決定方法および装置Info
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Description
ルの位置を決定する磁力計データ処理方法および装置に
関するものであり、特に磁気ダイポールの位置を決定し
てダイポールの位置および速度を提供するために磁力計
データの空間的および時間的処理を使用する方法および
装置に関する。
艦のような金属物体は、それらを検出するために使用さ
れることのできる磁気ダイポールモーメントを有してい
る。歴史的に言えば、磁界センサはこのような物体を検
出する(しかし位置を決定するのではなく)ために使用
されてきた。本出願人が開発した磁気ダイポール検出器
は、2つの方法で物体の位置を決定するために使用され
ている。1つの実施形態では単一のセンサが使用され、
かつ磁気ダイポールの位置を決定する期間にわたってデ
ータが感知される。別の実施方法ではセンサのアレイが
使用され、各センサ出力の局部的時間平均が決定され
る。このデータは、ダイポールの位置(速度ではなく)
を決定するために処理される。この第2の技術は、測定
値が摂取されている期間中に、対象となっているダイポ
ールが比較的静止しているという暗黙の前提で行われ
る。
術は、本出願人に譲渡された米国特許第 5,239,474号明
細書("Dipole Moment Detection and Localization")
に記載されている。この特許明細書には、磁気ダイポー
ルの位置を決定するために磁力計データを処理するため
に使用されるダイポールモーメント検出および位置決定
アルゴリズムが記載されている。しかしながらこの特許
明細書に記載されているアルゴリズムは、その直接的な
出力としてダイポールの速度を示さない。本発明は、こ
の特許の技術を改良する処理方法またはアルゴリズムを
提供する。
ルの位置を決定してダイポールの位置および速度を共に
提供するために磁力計データの空間的および時間的処理
を使用する方法および装置を提供することである。
の目的を達成するために、一群の磁力計センサから得ら
れた磁力計データを処理し、磁気ダイポールの位置およ
び速度の両方をその直接的な出力として出力する処理方
法および装置を提供する。物理的に分布された一群の磁
力計センサは、磁気ダイポールの磁気の存在を感知する
ために使用される。物理的に分布された一群の磁力計セ
ンサからの1組の磁力計の読みは、予め定められた期間
にわたってサンプリングされる。1組の磁力計の読み
は、磁気ダイポールの軌道(位置および速度の両方を含
む)を推定するために処理される。本発明は、磁気ダイ
ポールの運動による測定値の変化を考慮に入れて磁気セ
ンサからのデータを処理する。結果的に、本発明の雑音
に対する不感度は従来開発されたアルゴリズムまたは装
置より大きい。
用して、1組の磁気ダイポールの実際の磁界測定値が収
集され、(b)磁気ダイポールの軌道が仮定される。次
に(c)仮定された軌道に沿って移動している磁気ダイ
ポールによって形成されたと推定された1組の磁界測定
値が決定される。(d)その後実際の磁界測定値が推定
された磁界測定値と比較される。(e)それからこの比
較に基づいて、磁気ダイポールの新しい軌道が仮定され
る。実際の磁界測定値と推定された磁界測定値との間の
一致が十分に接近したと思われるまでステップ(c)乃
至(e)が繰返される。
第 5,239,474号明細書に記載された処理技術を実質的に
改良するものである。本発明の処理方法および装置は、
追跡される磁気ダイポールの位置および速度の両方の推
定値を提供する。例えば車両を追跡する場合のような多
数の用途において、磁気ダイポールの速度を知ることは
最も重要である。さらに本発明の処理方法および装置
は、単一のタイムスライスまたは1組の時間平均データ
に対して適用される米国特許第 5,239,474号明細書に記
載された従来技術のものより良好な雑音不感度を有す
る。
それらの磁界を使用して物体を受動的に検出して位置を
決定し、かつ類別することを意図された任意のシステム
により使用されることができる。本発明の処理方法また
はアルゴリズムは、非音響対潜監視および戦闘システ
ム、空港地上交通制御システム、ハイウェイ交通監視シ
ステム、および個人武器検出システムにおいて使用され
ることができる。また例えば戦線の敵軍の背後での軍事
活動の秘密監視に使用されることもできる。
以下の詳細な説明および添付図面から容易に理解される
であろう。なお図面では同じ参照符号は同じ構成素子を
示している。図1を参照すると、本発明の原理による磁
気ダイポール検出装置10が示されている。磁気ダイポー
ル検出装置10は、処理装置16に結合された随意に位置さ
れた磁気センサ11aからなる磁気センサ群11を含み、こ
の処理装置16が本発明による処理方法20を実行する。磁
気センサ群11は、導線による結合、RFデータリンク、
マイクロ波データリンク、またはその他の適切な手段に
よって処理装置16に結合されている。磁気ダイポール13
(またはターゲット13)は、磁気センサ群11の検出距離
範囲内に位置されている。磁気センサ群11の各センサ11
aから移動しているダイポール13の位置に向ってのびた
磁気ベクトル14を表わす複数の矢印が示されている。各
センサ11からの読みには、センサデータが解析のために
収集される期間中のダイポール13の位置を示す1組のデ
ータが含まれている。ここに記載された処理方法20また
はアルゴリズムは、ターゲットの運動が収集されたデー
タの各サブセットに対して一定速度の運動によって近似
されて、この運動に対応するダイポール13の実際の位置
が推定される技術を提供するものである。磁気センサ群
11からのセンサデータはダイポール13に関する位置およ
び速度情報を生成するように処理装置16において処理さ
れ、続いて表示装置17上で観察するためにこのデータが
表示される。
発明による処理方法20またはアルゴリズムを示したフロ
ー図を表わす。処理方法20は処理装置16において実行さ
れ、以下のステップを含む。第1の工程(a)は、ステ
ップ21で示されているように複数の磁気センサ11を使用
して磁気ダイポール13の1組の実際の磁界測定値を収集
することである。随意に実際の磁界測定値は、ステップ
28で示されたように予め定められたフィルタで処理され
てもよい。次の工程(b)において、ステップ22で示さ
れたように、磁気ダイポール13の軌道が仮定される。次
の工程(c)では、ステップ23で示されているように、
仮定された軌道に沿って移動している磁気ダイポールに
よって形成されたと推定された1組の磁界測定値が決定
される。実際の磁界測定値が予め定められたフィルタに
よって処理されている場合には、ステップ29で示したよ
うに推定された磁界測定値はまた予め定められたフィル
タによって処理される。次に工程(d)において、ステ
ップ24で示されたように実際の磁界測定値(またはフィ
ルタ処理された実際の測定値)が推定された磁界測定値
(またはフィルタ処理された推定された測定値)と比較
される。それから工程(e)において、ステップ25で示
したように、この比較に基づき、磁気ダイポールの新し
い軌道が仮定される。実際の磁界測定値と推定された磁
界測定値との間の一致が十分に近づいたと思われるまで
工程(c)乃至(e)が繰返される。ステップ27で、表
示装置17上に軌道が表示される。
的処理は、以下のように数学的に表わされる。磁気ダイ
ポール13の存在により生じた空間の地点における磁界は
基本方程式:B =1/r5 [3(m・r)r−r2 m] [1] によって与えられ、ここでBは、B =Bx i+By j+Bz k [2] によって与えられる磁界ベクトルであり、mは、m =mx i+my j+mz k [3] によって与えられるダイポールモーメントベクトルであ
り、rは、r =rx i+ry j+rz k [4] によって与えられる位置ベクトルであり、r(t)は、r =rs −rd (t) [5] によって与えられるダイポールモーメントの位置に関す
る磁界中の位置である。rs は磁界がBに等しい位置で
あり、rd (t)は時間tにおけるダイポールモーメン
トの位置である。
本方程式は次のようになる:
等しい空間中の地点との相対的な位置の関数である。
な三次元空間に随意に配置されていると仮定する。磁気
センサ群11の各センサは、局部的な磁界の3つの成分を
測定する。磁気センサ群11は、それらの各軸が互いに平
行であるように方位付けられている。さらにダイポール
13は次の式によって与えられる三次元空間における軌
道:rd (t)=(x0 +vx t)i+(y0 +vy t)j+(z0 +vz t)k [10] に沿って移動していると仮定する。
合成ベクトルによって定める:
センサ群11がサンプリングされた回数である。
トリックスによって次のように定められる:
る:BR =[RR ]m [13]BR が仮定された軌道:rd (t)=(x0 +vx t)
i+(y0 +vy t)j+(z0 +vz t)kに沿って
移動している単一の磁気ダイポール13の磁界を表わす1
組の測定値であるならば、mについて式13を解くと、
磁気ダイポールベクトルの推定値が得られる。ダイポー
ル13の軌道はこの形態に限定されず、任意の連続した関
数であってよいことが理解されるであろう。この点にお
いて、地球の磁界や局部的な地磁気歪みのような他の顕
著な磁気ソースは測定値から取り除かれていると仮定す
る。センサ群の位置マトリックスの疑似逆マトリックス
を次のように定める:
に表わされる:
推定されたダイポールベクトルの適合度は、実際のセン
サ測定値と、推定されたダイポールベクトルから導出さ
れた理想的なセンサ測定値との間の相関係数として評価
される。理想的な測定値を次のように定められる。
ことによって、次の式で与えられるゼロ平均ベクトルが
得られる。
I は実際のセンサ測定値BR に最も適合したセンサの実
現可能な測定値の推定値である。mest の式がBI の代
りに式に代入された場合、理想的な測定値の直接推定値
が得られる:
ある。それは、 [S]=[S]T [24]、および [S]=[S]2 [25] において対称的で最適である特性を有している。
BI に与えられた場合に最適な推定値として理想的な測
定値の組を再生することを示している。
の式26の値は、式27によって与えられるダイポール
13の軌道を定める6つのパラメータの値を変化すること
によって最大にされる。
のダイポール推定量の式が多数のダイポール13から得ら
れたデータの同時処理を簡単にする。R1 およびR2 に
よって表わされた2つの異なる位置の2つの磁気ダイポ
ール13m1 およびm2 を仮定する。m1 およびm2 の両
者を測定するために同じセンサ群11が使用されると仮定
する。式9は線形であるため、かつ磁界が線形的に加算
されることができるため、センサ測定値に対する2つの
ダイポール13の影響は線形的に合計されることができ
る: B=[R1 ]m1 +[R2 ]m2 [28] これは次のように簡単化されてもよい:
が測定値の1組から同時に推定されてもよいことを示し
ている。一般的な場合には、以下の式30を定める:
定める: [RT ]=|R1 R2 …Rm | [31] したがって式29は次のようになる:B =[RT ]mT [32] これは、M個のダイポールソースの位置の同時の推定を
導く:
の磁界測定値と推定された磁界測定値のフィルタ処理を
考え、それによって測定値が雑音に対してフィルタ処理
される。フィルタ処理の実施形態において、収集された
データは、雑音の影響を減少させるフィルタを構成する
正方形マトリックスによって乗算される。仮定されたダ
イポール軌道から結果的に得られた磁界ベクトルが同じ
正方形マトリックスによって乗算される。そのマトリク
スは、雑音に対するこの方法の性能を改良するように選
択されたものである。
本発明の方法20を表わす:
データを処理した結果得られた軌道を示す。8個の3軸
磁力計を使用すると、本発明の空間的および時間的処理
方法20によって、図1に示された実施形態に対する大型
の巡洋艦のようなダイポール13の3次元軌道が得られ
る。
ダイポールに関する軌道データを出力するために空間的
および時間的処理を使用する改良された方法および装置
を説明してきた。記載された実施形態は、本発明の原理
の応用を表わした多数の特定の実施形態のいくつかの単
なる例示に過ぎないことが理解されるであろう。当業者
は、明らかに本発明の技術的範囲を逸脱することなく多
種多様の別の構造を容易に認識することができる。
概略図。
理方法またはアルゴリズムを示したフロー図。
ラフ。
Claims (7)
- 【請求項1】 空間的に分布された磁気センサ群を使用
して磁気ダイポールを検出し、その位置を決定する方法
において、 (a)複数の磁気センサを使用して磁気ダイポールの1
組の実際の磁界測定値を収集し、 (b)磁気ダイポールの軌道を仮定し、 (c)仮定された軌道に沿って移動している磁気ダイポ
ールによって形成される1組の推定された磁界測定値を
決定し、 (d)推定された磁界測定値と実際の磁界測定値を比較
し、 (e)この比較に基づいて、磁気ダイポールの新しい軌
道を仮定し、 (f)実際の磁界測定値と推定された磁界測定値との間
の一致が十分に接近したと思われるまでステップ(c)
乃至(e)を反復するステップを含んでいることを特徴
とする磁気ダイポールを検出してその位置を決定する方
法。 - 【請求項2】 さらに、軌道データを表示するステップ
を含んでいることを特徴とする請求項1記載の方法。 - 【請求項3】 実際の磁界測定値と推定された磁界測定
値との間の一致が十分に接近したと思われるまでステッ
プ(c)乃至(e)を繰返すステップは、 推定された磁界値を測定された磁界値により乗算し、そ
の結果を一群のセンサにわたって合計することによっ
て、一群のセンサに対して推定された磁界値のそれぞれ
と測定された磁界値とを相関させ、 結果的な相関の1つが他のものより著しく大きい値を有
しており、かつそれが予め定められたしきい値より大き
い場合、大きい相関値を生じさせる計算された値に対応
した位置が検出されたことを示すステップを含んでいる
ことを特徴とする請求項1記載の方法。 - 【請求項4】 さらに軌道データを表示するステップを
含んでいることを特徴とする請求項3記載の方法。 - 【請求項5】 空間的に分布された一群の磁気センサを
使用して磁気ダイポールを検出し、その位置を決定する
方法において、 (a)複数の磁気センサを使用して磁気ダイポールの1
組の実際の磁界測定値を収集し、 (b)予め定められたフィルタを使用して実際の磁界測
定値をフィルタ処理し、 (c)磁気ダイポールの軌道を仮定し、 (d)仮定された軌道に沿って移動している磁気ダイポ
ールによって形成される1組の推定された磁界測定値を
決定し、 (e)同じ予め定められたフィルタを使用して推定され
た磁界測定値をフィルタ処理し、 (f)推定された磁界測定値と実際の磁界測定値を比較
し、 (g)この比較に基づいて、磁気ダイポールの新しい軌
道を仮定し、 (h)実際の磁界測定値と推定された磁界測定値との間
の一致が十分に接近したと思われるまでステップ(d)
乃至(g)を反復するステップを含んでいることを特徴
とする磁気ダイポールを検出してその位置を決定する方
法。 - 【請求項6】 さらに、軌道データを表示するステップ
を含んでいることを特徴とする請求項3記載の方法。 - 【請求項7】 一群の磁気センサと、 それら一群の磁気センサに結合され、基本的な磁気ダイ
ポールの式によって表わされる推定された磁界信号群を
提供するために、複数の位置のそれぞれにおいてセンサ
群により検出されるべき磁界識別特性の推定値を記憶
し、測定された磁界値を提供するために、検出されるべ
き磁気ダイポールが存在するときにセンサのそれぞれに
おいて測定された磁界を示す磁界信号を収集し、測定さ
れた磁界信号を時間的にかつ空間的にフィルタ処理する
ことによってセンサのそれぞれにおいて測定された磁界
の空間的および時間的変化を除去し、測定された磁界値
と推定された磁界値を乗算して、センサ群にわたってそ
の結果を合計することによってセンサ群に対して推定さ
れた磁界値のそれぞれと測定された磁界値を相関させ、
相関の1つが他のものより著しく大きい値を有してお
り、かつそれが予め定められたしきい値より大きい場
合、およびダイポールの軌道が著しく大きい値で生成さ
れた測定された磁界信号によって表わされる位置に対応
している場合に、ダイポールの軌道を識別するた処理手
段と、 識別されたダイポールの位置および速度を表示する表示
手段とを具備していることを特徴とする磁気ダイポール
を検出してその位置を決定する装置。
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