JPH10264681A - 車両用制御装置 - Google Patents
車両用制御装置Info
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- JPH10264681A JPH10264681A JP7185097A JP7185097A JPH10264681A JP H10264681 A JPH10264681 A JP H10264681A JP 7185097 A JP7185097 A JP 7185097A JP 7185097 A JP7185097 A JP 7185097A JP H10264681 A JPH10264681 A JP H10264681A
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- Control Of Transmission Device (AREA)
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】同乗者の快適性も車両制御特性に反映できるよ
うにする。 【解決手段】同乗者があるときに、加速中（Ｓ２１１で
判断）に、同乗者席のシートバックに設けた座圧センサ
１と座面に設けた座圧センサ２の出力ＶＺ１、ＶＺ２を
検出し、これらと所定値Ｓ１、Ｓ２とを比較する（Ｓ２
１５、Ｓ２１６）。そして、ＶＺ１＞Ｓ１、ＶＺ２＜Ｓ
２の場合は、加速中において同乗者に大きな前後方向加
速度がかかっていると判断されるとして、Ｓ２１７へ進
む。該Ｓ２１７では、加速度を緩やかにすべく、オート
クルーズの設定車間距離を長くするための車間距離変更
フラグをＯＮにする。これにより、オートクルーズ作動
中において、同乗者にかかる加速度を緩やかにすること
ができるので、同乗者の快適性を高めることが可能とな
る。
うにする。 【解決手段】同乗者があるときに、加速中（Ｓ２１１で
判断）に、同乗者席のシートバックに設けた座圧センサ
１と座面に設けた座圧センサ２の出力ＶＺ１、ＶＺ２を
検出し、これらと所定値Ｓ１、Ｓ２とを比較する（Ｓ２
１５、Ｓ２１６）。そして、ＶＺ１＞Ｓ１、ＶＺ２＜Ｓ
２の場合は、加速中において同乗者に大きな前後方向加
速度がかかっていると判断されるとして、Ｓ２１７へ進
む。該Ｓ２１７では、加速度を緩やかにすべく、オート
クルーズの設定車間距離を長くするための車間距離変更
フラグをＯＮにする。これにより、オートクルーズ作動
中において、同乗者にかかる加速度を緩やかにすること
ができるので、同乗者の快適性を高めることが可能とな
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用制御装置に
関し、詳しくは、車両に同乗している同乗者の挙動を車
両制御に反映させることができるようにした車両用制御
装置に関する。
関し、詳しくは、車両に同乗している同乗者の挙動を車
両制御に反映させることができるようにした車両用制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用制御装置として、車両の制
御特性に、運転者の操作特性や好みを反映させるように
したものがある。例えば、特開平７−３２９０９号公報
に開示されるものでは、通常運転時の車間距離データを
集積して、オートクルーズ作動時にはこの集積された車
間距離データをもとに目標車間距離を設定することで、
運転者の操作特性を制御特性に反映させるようにしてい
る。
御特性に、運転者の操作特性や好みを反映させるように
したものがある。例えば、特開平７−３２９０９号公報
に開示されるものでは、通常運転時の車間距離データを
集積して、オートクルーズ作動時にはこの集積された車
間距離データをもとに目標車間距離を設定することで、
運転者の操作特性を制御特性に反映させるようにしてい
る。
【０００３】また、特開平６−２４１３０４号公報に開
示されるものでは、アクセルの踏み込み速度が基準値よ
り大きいにも拘わらず、車両加速度が基準値よりも小さ
い場合には、運転者がより大きな加速を要求していると
判断して、自動変速機のシフトパターンをパワーパター
ンに自動的に切り替えるようにしている。即ち、当該発
明では、運転者のアクセル操作を自動変速機の変速制御
に反映させるようにしている。
示されるものでは、アクセルの踏み込み速度が基準値よ
り大きいにも拘わらず、車両加速度が基準値よりも小さ
い場合には、運転者がより大きな加速を要求していると
判断して、自動変速機のシフトパターンをパワーパター
ンに自動的に切り替えるようにしている。即ち、当該発
明では、運転者のアクセル操作を自動変速機の変速制御
に反映させるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の特
開平７−３２９０９号公報に開示されるものでは、オー
トクルーズの車間距離設定を短めにした場合には、前方
車両の動きに常に合わせる必要が生じるため、急加減速
する場面が増加し、同乗者に大きな前後加速度がかかっ
てしまう惧れがある。このため、同乗者にとっては不快
な制御特性となる惧れがある。
開平７−３２９０９号公報に開示されるものでは、オー
トクルーズの車間距離設定を短めにした場合には、前方
車両の動きに常に合わせる必要が生じるため、急加減速
する場面が増加し、同乗者に大きな前後加速度がかかっ
てしまう惧れがある。このため、同乗者にとっては不快
な制御特性となる惧れがある。
【０００５】また、特開平６−２４１３０４号公報に開
示されるものでは、自動変速機のシフトパターンがパワ
ーパターンに切り替わった場合も、運転者にとってはキ
ビキビとした走行が出来て好ましいとしても、同乗者に
とっては大きな前後加速度がかかってしまい、不快に感
じる惧れがある。つまり、従来の手法により運転者の操
作特性を車両制御に反映させた場合には、同乗者にとっ
ては不快な車両制御特性になってしまう惧れがある。
示されるものでは、自動変速機のシフトパターンがパワ
ーパターンに切り替わった場合も、運転者にとってはキ
ビキビとした走行が出来て好ましいとしても、同乗者に
とっては大きな前後加速度がかかってしまい、不快に感
じる惧れがある。つまり、従来の手法により運転者の操
作特性を車両制御に反映させた場合には、同乗者にとっ
ては不快な車両制御特性になってしまう惧れがある。
【０００６】本発明は、このような従来の実情に鑑みな
されたもので、走行中の同乗者の挙動を検出し、該検出
結果に基づき同乗者が不快を感じていると判定される場
合は、車両制御特性を緩やかなものに変更するように
し、以って同乗者の快適性も車両制御特性に反映させる
ことができるようにした車両用制御装置を提供すること
を目的とする。
されたもので、走行中の同乗者の挙動を検出し、該検出
結果に基づき同乗者が不快を感じていると判定される場
合は、車両制御特性を緩やかなものに変更するように
し、以って同乗者の快適性も車両制御特性に反映させる
ことができるようにした車両用制御装置を提供すること
を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１に記
載の発明では、複数の制御特性を備え、該複数の制御特
性から所望の制御特性を選択することにより車両の諸特
性を変更できるようにした車両用制御装置において、同
乗者の挙動を検出して、その検出結果を、前記制御特性
の選択に反映させるようにした。
載の発明では、複数の制御特性を備え、該複数の制御特
性から所望の制御特性を選択することにより車両の諸特
性を変更できるようにした車両用制御装置において、同
乗者の挙動を検出して、その検出結果を、前記制御特性
の選択に反映させるようにした。
【０００８】請求項２に記載の発明では、図１に示すよ
うに、複数の制御特性を備え、該複数の制御特性から所
望の制御特性を選択することにより車両の諸特性を変更
できるようにした車両用制御装置において、同乗者の挙
動を検出する同乗者挙動検出手段と、該同乗者挙動検出
手段の検出結果を反映させて制御特性を選択し、該選択
された制御特性に基づいて車両を制御する車両制御手段
と、を含んで構成するようにした。
うに、複数の制御特性を備え、該複数の制御特性から所
望の制御特性を選択することにより車両の諸特性を変更
できるようにした車両用制御装置において、同乗者の挙
動を検出する同乗者挙動検出手段と、該同乗者挙動検出
手段の検出結果を反映させて制御特性を選択し、該選択
された制御特性に基づいて車両を制御する車両制御手段
と、を含んで構成するようにした。
【０００９】請求項１、請求項２に記載の発明によれ
ば、同乗者の挙動を検出し、該検出結果を制御特性の選
択に反映させるようにしたので、同乗者にとっても快適
な車両制御を実現することが可能となる。請求項３に記
載の発明では、前記同乗者挙動検出手段が、車両の加速
中或いは減速中の同乗者の挙動を検出する構成とした。
ば、同乗者の挙動を検出し、該検出結果を制御特性の選
択に反映させるようにしたので、同乗者にとっても快適
な車両制御を実現することが可能となる。請求項３に記
載の発明では、前記同乗者挙動検出手段が、車両の加速
中或いは減速中の同乗者の挙動を検出する構成とした。
【００１０】請求項４に記載の発明では、前記同乗者挙
動検出手段が、車両が加速中或いは減速中であるか否か
を判断する加速・減速判断手段と、該加減速判断手段に
より車両が加速中或いは減速中であると判断されたとき
の同乗者の前方或いは後方への前後移動を検出する前後
移動検出手段と、を含んで構成され、前記前後移動検出
手段により検出された同乗者の前後移動に基づいて、同
乗者の挙動を検出する構成とした。
動検出手段が、車両が加速中或いは減速中であるか否か
を判断する加速・減速判断手段と、該加減速判断手段に
より車両が加速中或いは減速中であると判断されたとき
の同乗者の前方或いは後方への前後移動を検出する前後
移動検出手段と、を含んで構成され、前記前後移動検出
手段により検出された同乗者の前後移動に基づいて、同
乗者の挙動を検出する構成とした。
【００１１】請求項３、請求項４に記載の発明によれ
ば、同乗者の挙動として、同乗者の前後移動を検出し、
該前後移動の検出結果を制御特性の選択に反映させるこ
とができるので、例えば、加減速時の同乗者の前後方向
の挙動が大きいときに、制御特性をより緩やかなものへ
と変更することができる。従って、加減速時における前
後加速度を減少でき、以って同乗者にとっても快適な車
両制御を実現することが可能となる。
ば、同乗者の挙動として、同乗者の前後移動を検出し、
該前後移動の検出結果を制御特性の選択に反映させるこ
とができるので、例えば、加減速時の同乗者の前後方向
の挙動が大きいときに、制御特性をより緩やかなものへ
と変更することができる。従って、加減速時における前
後加速度を減少でき、以って同乗者にとっても快適な車
両制御を実現することが可能となる。
【００１２】請求項５に記載の発明では、前記同乗者挙
動検出手段が、車両が一定速度で走行していることを検
出する定速走行検出手段と、該定速走行検出手段により
車両が一定速度で走行しているときの同乗者の前後移動
を記録する移動記録手段と、を含んで構成され、前記前
後移動記録手段により検出された同乗者の前後移動と、
前記移動記録手段に記録された同乗者の前後移動と、に
基づいて、同乗者の挙動を検出する構成とした。
動検出手段が、車両が一定速度で走行していることを検
出する定速走行検出手段と、該定速走行検出手段により
車両が一定速度で走行しているときの同乗者の前後移動
を記録する移動記録手段と、を含んで構成され、前記前
後移動記録手段により検出された同乗者の前後移動と、
前記移動記録手段に記録された同乗者の前後移動と、に
基づいて、同乗者の挙動を検出する構成とした。
【００１３】かかる構成によれば、請求項３、４に記載
の発明と同様の作用効果を奏することができるうえに、
例えば、定速走行時と加減速時の同乗者の前後方向への
移動を比較することにより、同乗者の動き方の癖を考慮
して加減速時に同乗者が大きな前後加速度を受けている
か否かを判定することができるため、同乗者の挙動をよ
り高精度に検出することができるので、本装置における
制御応答性の向上を図れると共に誤作動などを極力抑制
することができる。
の発明と同様の作用効果を奏することができるうえに、
例えば、定速走行時と加減速時の同乗者の前後方向への
移動を比較することにより、同乗者の動き方の癖を考慮
して加減速時に同乗者が大きな前後加速度を受けている
か否かを判定することができるため、同乗者の挙動をよ
り高精度に検出することができるので、本装置における
制御応答性の向上を図れると共に誤作動などを極力抑制
することができる。
【００１４】請求項６に記載の発明では、前記同乗者挙
動検出手段が、車両の旋回中の同乗者の挙動を検出する
構成とした。請求項７に記載の発明では、前記同乗者挙
動検出手段が、車両が旋回中であることを検出する旋回
検出手段と、該旋回検出手段により車両が旋回中である
と検出されたときの同乗者の旋回方向とは逆方向への横
移動を検出する横移動検出手段と、を含んで構成され、
前記横移動検出手段により検出された同乗者の横移動に
基づいて、同乗者の挙動を検出する構成とした。
動検出手段が、車両の旋回中の同乗者の挙動を検出する
構成とした。請求項７に記載の発明では、前記同乗者挙
動検出手段が、車両が旋回中であることを検出する旋回
検出手段と、該旋回検出手段により車両が旋回中である
と検出されたときの同乗者の旋回方向とは逆方向への横
移動を検出する横移動検出手段と、を含んで構成され、
前記横移動検出手段により検出された同乗者の横移動に
基づいて、同乗者の挙動を検出する構成とした。
【００１５】請求項６、７に記載の発明によれば、同乗
者の挙動として、同乗者の横移動を検出し、該横移動の
検出結果を制御特性の選択に反映させることができるの
で、例えば、旋回時の同乗者の横方向の挙動が大きいと
きに、制御特性をより緩やかなものへと変更することが
できる。従って、旋回時における加速度を減少でき、以
って同乗者にとっても快適な車両制御を実現することが
可能となる。
者の挙動として、同乗者の横移動を検出し、該横移動の
検出結果を制御特性の選択に反映させることができるの
で、例えば、旋回時の同乗者の横方向の挙動が大きいと
きに、制御特性をより緩やかなものへと変更することが
できる。従って、旋回時における加速度を減少でき、以
って同乗者にとっても快適な車両制御を実現することが
可能となる。
【００１６】請求項８に記載の発明では、前記同乗者挙
動検出手段が、車両が直進中であることを検出する直進
検出手段と、該直進検出手段により車両が直進中である
と検出されているときの同乗者の横移動を記録する横移
動記録手段と、を含んで構成され、前記横移動検出手段
により検出された同乗者の横移動と、前記横移動記録手
段に記録された同乗者の横移動と、に基づいて、同乗者
の挙動を検出する構成とした。
動検出手段が、車両が直進中であることを検出する直進
検出手段と、該直進検出手段により車両が直進中である
と検出されているときの同乗者の横移動を記録する横移
動記録手段と、を含んで構成され、前記横移動検出手段
により検出された同乗者の横移動と、前記横移動記録手
段に記録された同乗者の横移動と、に基づいて、同乗者
の挙動を検出する構成とした。
【００１７】請求項８に記載の発明によれば、請求項
６、７に記載の発明と同様の作用効果を奏することがで
きるうえに、例えば、直進時と旋回時の同乗者の横方向
への移動を比較することにより、同乗者の動き方の癖を
考慮して旋回時に同乗者が大きな横加速度を受けている
か否かを判定することができるため、同乗者の挙動をよ
り高精度に検出することができるので、本装置における
制御応答性の向上を図れると共に誤作動などを極力抑制
することができる。
６、７に記載の発明と同様の作用効果を奏することがで
きるうえに、例えば、直進時と旋回時の同乗者の横方向
への移動を比較することにより、同乗者の動き方の癖を
考慮して旋回時に同乗者が大きな横加速度を受けている
か否かを判定することができるため、同乗者の挙動をよ
り高精度に検出することができるので、本装置における
制御応答性の向上を図れると共に誤作動などを極力抑制
することができる。
【００１８】請求項９に記載の発明では、前後移動或い
は横移動を、同乗者席に設けた座圧センサの検出結果に
基づいて検出するようにした。かかる構成によれば、簡
単な構成で、高精度に同乗者の前後移動或いは横移動を
検出できると共に、同乗者の座席の座圧の変化を検出す
ることで、同乗者の体型や体重によらずに同乗者の前後
移動或いは横移動、延いては挙動を精度よく検出するこ
とができることとなる。
は横移動を、同乗者席に設けた座圧センサの検出結果に
基づいて検出するようにした。かかる構成によれば、簡
単な構成で、高精度に同乗者の前後移動或いは横移動を
検出できると共に、同乗者の座席の座圧の変化を検出す
ることで、同乗者の体型や体重によらずに同乗者の前後
移動或いは横移動、延いては挙動を精度よく検出するこ
とができることとなる。
【００１９】請求項10に記載の発明では、前後移動或い
は横移動を、同乗者席を撮影する同乗者席撮影手段の撮
影結果に基づいて検出するようにした。かかる構成とす
れば、例えばＣＣＤカメラなどで撮影した同乗者の座席
の画像を用いることにより、一層高精度に同乗者の前後
移動或いは横移動延いては挙動を検出することが可能と
なると共に、装置の小型化を図ることができる。
は横移動を、同乗者席を撮影する同乗者席撮影手段の撮
影結果に基づいて検出するようにした。かかる構成とす
れば、例えばＣＣＤカメラなどで撮影した同乗者の座席
の画像を用いることにより、一層高精度に同乗者の前後
移動或いは横移動延いては挙動を検出することが可能と
なると共に、装置の小型化を図ることができる。
【００２０】請求項11に記載の発明では、前後移動或い
は横移動を、所定位置から同乗者席までの距離を測定す
る距離測定手段の測定結果に基づいて検出するようにし
た。かかる構成とすれば、例えば赤外線レーダなどで測
定した距離を用いることができるので、同乗者の前後移
動或いは横移動延いては挙動を検出するための処理を簡
略化することができる。
は横移動を、所定位置から同乗者席までの距離を測定す
る距離測定手段の測定結果に基づいて検出するようにし
た。かかる構成とすれば、例えば赤外線レーダなどで測
定した距離を用いることができるので、同乗者の前後移
動或いは横移動延いては挙動を検出するための処理を簡
略化することができる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１、請求項
２に記載の発明によれば、同乗者の挙動を検出し、該検
出結果を制御特性の選択に反映させるようにしたので、
同乗者にとっても快適な車両制御を実現することが可能
となる。請求項３、請求項４に記載の発明によれば、同
乗者の挙動として、同乗者の前後移動を検出し、該前後
移動の検出結果を制御特性の選択に反映させることがで
きるので、例えば、加減速時の同乗者の前後方向の挙動
が大きいときに、制御特性をより緩やかなものへと変更
することができるため、加減速時における前後加速度を
減少でき、以って同乗者にとっても快適な車両制御を実
現することが可能となる。
２に記載の発明によれば、同乗者の挙動を検出し、該検
出結果を制御特性の選択に反映させるようにしたので、
同乗者にとっても快適な車両制御を実現することが可能
となる。請求項３、請求項４に記載の発明によれば、同
乗者の挙動として、同乗者の前後移動を検出し、該前後
移動の検出結果を制御特性の選択に反映させることがで
きるので、例えば、加減速時の同乗者の前後方向の挙動
が大きいときに、制御特性をより緩やかなものへと変更
することができるため、加減速時における前後加速度を
減少でき、以って同乗者にとっても快適な車両制御を実
現することが可能となる。
【００２２】請求項５に記載の発明によれば、請求項
３、４に記載の発明と同様の作用効果を奏することがで
きるうえに、例えば、定速走行時と加減速時の同乗者の
前後方向への移動を比較することにより、同乗者の動き
方の癖を考慮して加減速時に同乗者が大きな前後加速度
を受けているか否かを判定することができるため、同乗
者の挙動をより高精度に検出することができるので、本
装置における制御応答性の向上を図れると共に誤作動な
どを極力抑制することができる。
３、４に記載の発明と同様の作用効果を奏することがで
きるうえに、例えば、定速走行時と加減速時の同乗者の
前後方向への移動を比較することにより、同乗者の動き
方の癖を考慮して加減速時に同乗者が大きな前後加速度
を受けているか否かを判定することができるため、同乗
者の挙動をより高精度に検出することができるので、本
装置における制御応答性の向上を図れると共に誤作動な
どを極力抑制することができる。
【００２３】請求項６、７に記載の発明によれば、同乗
者の挙動として、同乗者の横移動を検出し、該横移動の
検出結果を制御特性の選択に反映させることができるの
で、例えば、旋回時の同乗者の横方向の挙動が大きいと
きに、制御特性をより緩やかなものへと変更することが
できるため、旋回時における加速度を減少でき、以って
同乗者にとっても快適な車両制御を実現することが可能
となる。
者の挙動として、同乗者の横移動を検出し、該横移動の
検出結果を制御特性の選択に反映させることができるの
で、例えば、旋回時の同乗者の横方向の挙動が大きいと
きに、制御特性をより緩やかなものへと変更することが
できるため、旋回時における加速度を減少でき、以って
同乗者にとっても快適な車両制御を実現することが可能
となる。
【００２４】請求項８に記載の発明によれば、請求項
６、７に記載の発明と同様の作用効果を奏することがで
きるうえに、例えば、直進時と旋回時の同乗者の横方向
への移動を比較することにより、同乗者の動き方の癖を
考慮して旋回時に同乗者が大きな横加速度を受けている
か否かを判定することができるため、同乗者の挙動をよ
り高精度に検出することができるので、本装置における
制御応答性の向上を図れると共に誤作動などを極力抑制
することができる。
６、７に記載の発明と同様の作用効果を奏することがで
きるうえに、例えば、直進時と旋回時の同乗者の横方向
への移動を比較することにより、同乗者の動き方の癖を
考慮して旋回時に同乗者が大きな横加速度を受けている
か否かを判定することができるため、同乗者の挙動をよ
り高精度に検出することができるので、本装置における
制御応答性の向上を図れると共に誤作動などを極力抑制
することができる。
【００２５】請求項９に記載の発明によれば、簡単な構
成で、高精度に同乗者の前後移動或いは横移動を検出で
きると共に、同乗者の座席の座圧の変化を検出すること
で、同乗者の体型や体重によらずに同乗者の前後移動或
いは横移動、延いては挙動を精度よく検出することがで
きることとなる。請求項10に記載の発明によれば、例え
ばＣＣＤカメラなどで撮影した同乗者の座席の画像を用
いることにより、一層高精度に同乗者の前後移動或いは
横移動延いては挙動を検出することが可能となると共
に、装置の小型化を図ることができる。
成で、高精度に同乗者の前後移動或いは横移動を検出で
きると共に、同乗者の座席の座圧の変化を検出すること
で、同乗者の体型や体重によらずに同乗者の前後移動或
いは横移動、延いては挙動を精度よく検出することがで
きることとなる。請求項10に記載の発明によれば、例え
ばＣＣＤカメラなどで撮影した同乗者の座席の画像を用
いることにより、一層高精度に同乗者の前後移動或いは
横移動延いては挙動を検出することが可能となると共
に、装置の小型化を図ることができる。
【００２６】請求項11に記載の発明によれば、例えば赤
外線レーダなどで測定した距離を用いることができるの
で、同乗者の前後移動或いは横移動延いては挙動を検出
するための処理を簡略化することができる。
外線レーダなどで測定した距離を用いることができるの
で、同乗者の前後移動或いは横移動延いては挙動を検出
するための処理を簡略化することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、
添付の図面に基づいて説明する。本発明の第１の実施形
態は、オートクルーズ作動時の加速および減速時の同乗
者の挙動を座圧センサによって検出し、該検出結果に基
づいてオートクルーズの設定車間距離を変更するように
した車両用制御装置に関する。
添付の図面に基づいて説明する。本発明の第１の実施形
態は、オートクルーズ作動時の加速および減速時の同乗
者の挙動を座圧センサによって検出し、該検出結果に基
づいてオートクルーズの設定車間距離を変更するように
した車両用制御装置に関する。
【００２８】本実施形態にかかる車両用制御装置は、図
２に示すように、減速判断手段Ｂ１（本発明の加速・減
速判断手段に相当する）、前方移動判断手段Ｂ２（本発
明の前後移動検出手段に相当する）、加速判断手段Ｂ３
（本発明の加速・減速判断手段に相当する）、後方移動
判断手段Ｂ４（本発明の前後移動検出手段に相当す
る）、定速走行検出手段Ｄ１（本発明の定速走行検出手
段に相当する）、前後移動量記録手段Ｄ２（本発明の前
後移動記録手段に相当する）、座圧検出手段Ｆ１、制御
特性判定手段Ａ２、車両制御手段Ａ３などを含んで構成
される。
２に示すように、減速判断手段Ｂ１（本発明の加速・減
速判断手段に相当する）、前方移動判断手段Ｂ２（本発
明の前後移動検出手段に相当する）、加速判断手段Ｂ３
（本発明の加速・減速判断手段に相当する）、後方移動
判断手段Ｂ４（本発明の前後移動検出手段に相当す
る）、定速走行検出手段Ｄ１（本発明の定速走行検出手
段に相当する）、前後移動量記録手段Ｄ２（本発明の前
後移動記録手段に相当する）、座圧検出手段Ｆ１、制御
特性判定手段Ａ２、車両制御手段Ａ３などを含んで構成
される。
【００２９】なお、減速判断手段Ｂ１、加速判断手段Ｂ
３および定速走行検出手段Ｄ１は、本実施形態において
は、例えば車速センサを用いた構成とする。座圧検出手
段Ｆ１には、受ける圧力によって出力電圧が変化する圧
電素子などを用いることができる。前方移動判断手段Ｂ
２、後方移動判断手段Ｂ４、前後移動量記録手段Ｄ２お
よび制御特性判定手段Ａ２での処理については、オート
クルーズを制御するコントロールユニットで行なうよう
になっている。
３および定速走行検出手段Ｄ１は、本実施形態において
は、例えば車速センサを用いた構成とする。座圧検出手
段Ｆ１には、受ける圧力によって出力電圧が変化する圧
電素子などを用いることができる。前方移動判断手段Ｂ
２、後方移動判断手段Ｂ４、前後移動量記録手段Ｄ２お
よび制御特性判定手段Ａ２での処理については、オート
クルーズを制御するコントロールユニットで行なうよう
になっている。
【００３０】車両制御手段Ａ３は、本実施形態において
は、例えば、レーザレーダによって車間距離を測定し、
スロットルアクチュエータ（スロットル弁開度の自動制
御のためのアクチュエータ）、ブレーキアクチュエータ
（ブレーキ力の自動制御のためのアクチュエータ）など
によって運転者が設定した車間距離を保つように、車両
を制御するオートクルーズを制御することで、その機能
を達成する。
は、例えば、レーザレーダによって車間距離を測定し、
スロットルアクチュエータ（スロットル弁開度の自動制
御のためのアクチュエータ）、ブレーキアクチュエータ
（ブレーキ力の自動制御のためのアクチュエータ）など
によって運転者が設定した車間距離を保つように、車両
を制御するオートクルーズを制御することで、その機能
を達成する。
【００３１】なお、本発明にかかる同乗者挙動検出手段
Ａ１は、減速判断手段Ｂ１、前方移動判断手段Ｂ２、加
速判断手段Ｂ３、後方移動判断手段Ｂ４、定速走行検出
手段Ｄ１、前後移動量記録手段Ｄ２、座圧検出手段Ｆ１
によって構成される。ここで、図２に示す同乗者席１０
のシートバックに設置された座圧センサ１と座面前方に
設置された座圧センサ２によって、加減速時の同乗者の
挙動を検出する原理について説明する。
Ａ１は、減速判断手段Ｂ１、前方移動判断手段Ｂ２、加
速判断手段Ｂ３、後方移動判断手段Ｂ４、定速走行検出
手段Ｄ１、前後移動量記録手段Ｄ２、座圧検出手段Ｆ１
によって構成される。ここで、図２に示す同乗者席１０
のシートバックに設置された座圧センサ１と座面前方に
設置された座圧センサ２によって、加減速時の同乗者の
挙動を検出する原理について説明する。
【００３２】車両が急加速をした直後は、同乗者は車両
後方に引き戻される力を受けるため、シートバックに設
置された座圧センサ１が受ける圧力は大きく、座面の前
方に設置された座圧センサ２が受ける圧力は小さくな
る。これにより、図６（Ａ）に示すように、車速増加時
に座圧センサ１の出力電圧ＶＺ１は増加し、座圧センサ
２の出力電圧ＶＺ２は減少する。
後方に引き戻される力を受けるため、シートバックに設
置された座圧センサ１が受ける圧力は大きく、座面の前
方に設置された座圧センサ２が受ける圧力は小さくな
る。これにより、図６（Ａ）に示すように、車速増加時
に座圧センサ１の出力電圧ＶＺ１は増加し、座圧センサ
２の出力電圧ＶＺ２は減少する。
【００３３】また、車両が急減速した直後は、同乗者は
車両前方へ投げ出される力を受けるため、図６（Ｂ）に
示すように、車速減少時に座圧センサ１の出力電圧ＶＺ
１は減少し、座圧センサ２の出力電圧ＶＺ２は増加す
る。以上説明したような座圧センサの出力電圧の変化に
より、加減速時に同乗者が大きな前後加速度を受けてい
るか否かを検出することが可能となる。
車両前方へ投げ出される力を受けるため、図６（Ｂ）に
示すように、車速減少時に座圧センサ１の出力電圧ＶＺ
１は減少し、座圧センサ２の出力電圧ＶＺ２は増加す
る。以上説明したような座圧センサの出力電圧の変化に
より、加減速時に同乗者が大きな前後加速度を受けてい
るか否かを検出することが可能となる。
【００３４】本実施形態においては、かかる検出原理に
より、オートクルーズ作動時に、加減速時に同乗者が受
ける前後加速度が大きいと判定した場合には、運転者が
設定した目標車間距離をより長くするように変更する。
そして、かかる制御を行なうことによって、車間距離を
常に設定値通りに保つ必要性が無くなり、車間距離保持
のための加減速が緩やかにすることが可能となる。
より、オートクルーズ作動時に、加減速時に同乗者が受
ける前後加速度が大きいと判定した場合には、運転者が
設定した目標車間距離をより長くするように変更する。
そして、かかる制御を行なうことによって、車間距離を
常に設定値通りに保つ必要性が無くなり、車間距離保持
のための加減速が緩やかにすることが可能となる。
【００３５】以下に、当該制御の流れについて、図３に
従って説明することにする。本制御は、オートクルーズ
のメインプログラムより一定時間間隔で呼び出されて実
行される。Ｓ１１１では、助手席および後部座席に設置
された座圧センサのいずれかから出力があれば、同乗者
がいると判定する。すべての座圧センサからの出力が０
の場合は、同乗者がいないと判断して、本フローを終了
する。
従って説明することにする。本制御は、オートクルーズ
のメインプログラムより一定時間間隔で呼び出されて実
行される。Ｓ１１１では、助手席および後部座席に設置
された座圧センサのいずれかから出力があれば、同乗者
がいると判定する。すべての座圧センサからの出力が０
の場合は、同乗者がいないと判断して、本フローを終了
する。
【００３６】Ｓ１１２では、車速の変化が所定値以下で
あるか否かなどに基づいて、定速走行中であるか否かを
判定する。ＹＥＳであればＳ１１３へ進み、ＮＯであれ
ばＳ１１４へ進む。Ｓ１１３では、定速走行中の一定期
間（例えば１分間）の座圧センサ１、２の出力電圧の平
均値Ｓａ１，Ｓａ２を演算する。
あるか否かなどに基づいて、定速走行中であるか否かを
判定する。ＹＥＳであればＳ１１３へ進み、ＮＯであれ
ばＳ１１４へ進む。Ｓ１１３では、定速走行中の一定期
間（例えば１分間）の座圧センサ１、２の出力電圧の平
均値Ｓａ１，Ｓａ２を演算する。
【００３７】Ｓ１１４では、オートクルーズがＯＮとな
っているか（作動しているか）否かを判定する。ＹＥＳ
であればＳ１１５へ進み、ＮＯであれば本フローを終了
する。Ｓ１１５では、車速増加時の座圧センサ１、２の
出力電圧ＶＺ１，ＶＺ２の変化より加速時の同乗者の挙
動を判定する。詳細については、図４に従って後述す
る。
っているか（作動しているか）否かを判定する。ＹＥＳ
であればＳ１１５へ進み、ＮＯであれば本フローを終了
する。Ｓ１１５では、車速増加時の座圧センサ１、２の
出力電圧ＶＺ１，ＶＺ２の変化より加速時の同乗者の挙
動を判定する。詳細については、図４に従って後述す
る。
【００３８】Ｓ１１６では、車速減少時の座圧センサ
１、２の出力電圧ＶＺ１，ＶＺ２の変化より減速時の同
乗者の挙動を判定する。詳細については、図５に従って
後述する。Ｓ１１７では、車間距離変更フラグがＯＮか
否かを判定する。ＹＥＳであればＳ１１８へ進み、ＮＯ
であれば本フローを終了する。
１、２の出力電圧ＶＺ１，ＶＺ２の変化より減速時の同
乗者の挙動を判定する。詳細については、図５に従って
後述する。Ｓ１１７では、車間距離変更フラグがＯＮか
否かを判定する。ＹＥＳであればＳ１１８へ進み、ＮＯ
であれば本フローを終了する。
【００３９】Ｓ１１８では、オートクルーズの設定車間
距離を一定値（例えば１０ｍ）増加させる。Ｓ１１９で
は、車間距離変更フラグをＯＦＦに設定する。ここで、
図４に従って、加速時の同乗者の挙動の検出について説
明する。Ｓ２１１では、車速の変化率ΔＶＳＰが正の場
合は加速中であると判定し、Ｓ２１２へ進む。一方、Δ
ＶＳＰが０または負の場合はＳ２１４へ進む。
距離を一定値（例えば１０ｍ）増加させる。Ｓ１１９で
は、車間距離変更フラグをＯＦＦに設定する。ここで、
図４に従って、加速時の同乗者の挙動の検出について説
明する。Ｓ２１１では、車速の変化率ΔＶＳＰが正の場
合は加速中であると判定し、Ｓ２１２へ進む。一方、Δ
ＶＳＰが０または負の場合はＳ２１４へ進む。
【００４０】Ｓ２１２では、加速開始時から一定時間以
内の座圧センサ１、２の出力電圧ＶＺ１，ＶＺ２を測定
するためのタイマｔ１が、リセットされているか否かを
判定する。ＹＥＳであればＳ２１３へ進み、ＮＯであれ
ばＳ２１４へ進む。Ｓ２１３では、タイマｔ１をスター
トさせる。Ｓ２１４では、タイマｔ１の値と、所定値Ｔ
１（例えば５秒）と、を比較し、ｔ１＜Ｔ１であるか否
かを判定する。ｔ１＜Ｔ１であれば、Ｓ２１５へ進み、
ｔ１≧Ｔ１であれば、Ｓ２１８へ進む。
内の座圧センサ１、２の出力電圧ＶＺ１，ＶＺ２を測定
するためのタイマｔ１が、リセットされているか否かを
判定する。ＹＥＳであればＳ２１３へ進み、ＮＯであれ
ばＳ２１４へ進む。Ｓ２１３では、タイマｔ１をスター
トさせる。Ｓ２１４では、タイマｔ１の値と、所定値Ｔ
１（例えば５秒）と、を比較し、ｔ１＜Ｔ１であるか否
かを判定する。ｔ１＜Ｔ１であれば、Ｓ２１５へ進み、
ｔ１≧Ｔ１であれば、Ｓ２１８へ進む。
【００４１】Ｓ２１５では、シートバックに設置された
座圧センサ１の出力電圧ＶＺ１と、所定値Ｓ１と、を比
較し、ＶＺ１＞Ｓ１であればＳ２１６へ進む。一方、Ｖ
Ｚ１≦Ｓ１であれば、本フローを終了する。Ｓ２１６で
は、座面の前部に設置された座圧センサの出力電圧ＶＺ
２と、所定値Ｓ２と、を比較し、ＶＺ２＜Ｓ２であれば
Ｓ２１７へ進む。一方、ＶＺ２≧Ｓ２であれば、本フロ
ーを終了する。
座圧センサ１の出力電圧ＶＺ１と、所定値Ｓ１と、を比
較し、ＶＺ１＞Ｓ１であればＳ２１６へ進む。一方、Ｖ
Ｚ１≦Ｓ１であれば、本フローを終了する。Ｓ２１６で
は、座面の前部に設置された座圧センサの出力電圧ＶＺ
２と、所定値Ｓ２と、を比較し、ＶＺ２＜Ｓ２であれば
Ｓ２１７へ進む。一方、ＶＺ２≧Ｓ２であれば、本フロ
ーを終了する。
【００４２】Ｓ２１７では、ＶＺ１＞Ｓ１かつＶＺ２＜
Ｓ２の場合、即ち加速時に同乗者が大きな加速度を受け
ていると判定したときに車間距離変更フラグをＯＮにす
る。Ｓ２１８では、タイマｔ１をリセットして、本フロ
ーを終了する。次に、図５に従って、減速時の同乗者の
挙動の検出について説明する。Ｓ３１１では、車速の変
化率ΔＶＳＰが負の場合は減速中であると判定し、Ｓ３
１２へ進む。一方、ΔＶＳＰが０または正の場合はＳ３
１４へ進む。
Ｓ２の場合、即ち加速時に同乗者が大きな加速度を受け
ていると判定したときに車間距離変更フラグをＯＮにす
る。Ｓ２１８では、タイマｔ１をリセットして、本フロ
ーを終了する。次に、図５に従って、減速時の同乗者の
挙動の検出について説明する。Ｓ３１１では、車速の変
化率ΔＶＳＰが負の場合は減速中であると判定し、Ｓ３
１２へ進む。一方、ΔＶＳＰが０または正の場合はＳ３
１４へ進む。
【００４３】Ｓ３１２では、減速開始時から一定時間以
内の座圧センサ１、２の出力電圧ＶＺ１，ＶＺ２を測定
するためのタイマｔ２が、リセットされているか否かを
判定する。ＹＥＳであればＳ３１３へ進み、ＮＯであれ
ばＳ３１４へ進む。Ｓ３１３では、タイマｔ２をスター
トさせる。Ｓ３１４では、タイマｔ２の値と、所定値Ｔ
２（例えば５秒）と、を比較し、ｔ２＜Ｔ２であるか否
かを判定する。ｔ２＜Ｔ２であれば、Ｓ３１５へ進み、
ｔ２≧Ｔ２であれば、Ｓ３１８へ進む。
内の座圧センサ１、２の出力電圧ＶＺ１，ＶＺ２を測定
するためのタイマｔ２が、リセットされているか否かを
判定する。ＹＥＳであればＳ３１３へ進み、ＮＯであれ
ばＳ３１４へ進む。Ｓ３１３では、タイマｔ２をスター
トさせる。Ｓ３１４では、タイマｔ２の値と、所定値Ｔ
２（例えば５秒）と、を比較し、ｔ２＜Ｔ２であるか否
かを判定する。ｔ２＜Ｔ２であれば、Ｓ３１５へ進み、
ｔ２≧Ｔ２であれば、Ｓ３１８へ進む。
【００４４】Ｓ３１５では、シートバックに設置された
座圧センサ１の出力電圧ＶＺ１と、所定値Ｓ３と、を比
較し、ＶＺ１＜Ｓ３であればＳ３１６へ進む。一方、Ｖ
Ｚ１≧Ｓ３であれば、本フローを終了する。Ｓ３１６で
は、座面の前部に設置された座圧センサの出力電圧ＶＺ
２と、所定値Ｓ４と、を比較し、ＶＺ２＞Ｓ４であれ
ば、Ｓ３１７へ進む。一方、ＶＺ２≦Ｓ４であれば、本
フローを終了する。
座圧センサ１の出力電圧ＶＺ１と、所定値Ｓ３と、を比
較し、ＶＺ１＜Ｓ３であればＳ３１６へ進む。一方、Ｖ
Ｚ１≧Ｓ３であれば、本フローを終了する。Ｓ３１６で
は、座面の前部に設置された座圧センサの出力電圧ＶＺ
２と、所定値Ｓ４と、を比較し、ＶＺ２＞Ｓ４であれ
ば、Ｓ３１７へ進む。一方、ＶＺ２≦Ｓ４であれば、本
フローを終了する。
【００４５】Ｓ３１７では、ＶＺ１＜Ｓ３かつＶＺ２＞
Ｓ４の場合、即ち減速時に同乗者が大きな加速度を受け
ていると判定したときに車間距離変更フラグをＯＮにす
る。Ｓ３１８では、タイマｔ２をリセットして、本フロ
ーを終了する。なお、所定値Ｓ１からＳ４の値の一例を
以下に示す。 Ｓ１＝1.1 Ｓａ１ Ｓ２＝0.9 Ｓａ２ Ｓ３＝0.5 Ｓａ１ Ｓ４＝1.1 Ｓａ２ 以上説明したように、本実施形態では、オートクルーズ
作動時に同乗者が受ける前後加速度が大きいときには、
設定車間距離を長めに変更することにより、前方車両を
追従するための加速度を緩やかな方向に修正することが
できるので、同乗者が受ける前後加速度を減らすことが
でき、以って同乗者の快適性をも高めることができる。
Ｓ４の場合、即ち減速時に同乗者が大きな加速度を受け
ていると判定したときに車間距離変更フラグをＯＮにす
る。Ｓ３１８では、タイマｔ２をリセットして、本フロ
ーを終了する。なお、所定値Ｓ１からＳ４の値の一例を
以下に示す。 Ｓ１＝1.1 Ｓａ１ Ｓ２＝0.9 Ｓａ２ Ｓ３＝0.5 Ｓａ１ Ｓ４＝1.1 Ｓａ２ 以上説明したように、本実施形態では、オートクルーズ
作動時に同乗者が受ける前後加速度が大きいときには、
設定車間距離を長めに変更することにより、前方車両を
追従するための加速度を緩やかな方向に修正することが
できるので、同乗者が受ける前後加速度を減らすことが
でき、以って同乗者の快適性をも高めることができる。
【００４６】なお、本実施形態では、レーザレーダによ
って車間距離を測定し、スロットルアクチュエータ、ブ
レーキアクチュエータなどによって運転者が設定した車
間距離を保つように、車両を制御するオートクルーズを
行なう場合について説明したが、運転者が設定した車速
を保つように車両を制御するオートクルーズを行なう場
合にも適用でき、この場合は、例えばリジューム時（ブ
レーキ操作後等において設定車速へ復帰させる制御時）
において同乗者が受ける前後加速度が大きいときに、Ｓ
１１８において、設定車速を一定値減少させることで、
同乗者が受ける前後加速度を減らすようにして、同乗者
の快適性を高めるようにすることも可能である。
って車間距離を測定し、スロットルアクチュエータ、ブ
レーキアクチュエータなどによって運転者が設定した車
間距離を保つように、車両を制御するオートクルーズを
行なう場合について説明したが、運転者が設定した車速
を保つように車両を制御するオートクルーズを行なう場
合にも適用でき、この場合は、例えばリジューム時（ブ
レーキ操作後等において設定車速へ復帰させる制御時）
において同乗者が受ける前後加速度が大きいときに、Ｓ
１１８において、設定車速を一定値減少させることで、
同乗者が受ける前後加速度を減らすようにして、同乗者
の快適性を高めるようにすることも可能である。
【００４７】つぎに、本発明の第２の実施形態について
説明する。本実施形態は、同乗者の座席をカメラで撮影
した影像により、加速および減速時の同乗者の挙動を検
出し、自動変速機のシフトパターンを変更するようにし
た車両用制御装置に関するものである。本実施形態の構
成を、図７に基づいて説明する。本実施形態にかかる車
両用制御装置は、図７に示されるように、同乗者席撮影
手段Ｇ１、同乗者位置検出手段Ｇ２、減速判断手段Ｂ
１、加速判断手段Ｂ３、定速走行検出手段Ｄ１、前方移
動判断手段Ｂ２、後方移動判断手段Ｂ４、前後移動量記
録手段Ｄ２、制御特性判定手段Ａ２、車両制御手段Ａ３
を含んで構成される。
説明する。本実施形態は、同乗者の座席をカメラで撮影
した影像により、加速および減速時の同乗者の挙動を検
出し、自動変速機のシフトパターンを変更するようにし
た車両用制御装置に関するものである。本実施形態の構
成を、図７に基づいて説明する。本実施形態にかかる車
両用制御装置は、図７に示されるように、同乗者席撮影
手段Ｇ１、同乗者位置検出手段Ｇ２、減速判断手段Ｂ
１、加速判断手段Ｂ３、定速走行検出手段Ｄ１、前方移
動判断手段Ｂ２、後方移動判断手段Ｂ４、前後移動量記
録手段Ｄ２、制御特性判定手段Ａ２、車両制御手段Ａ３
を含んで構成される。
【００４８】なお、同乗者席撮影手段Ｇ１は例えばＣＣ
Ｄカメラを、同乗者位置検出手段Ｇ２は例えばＣＣＤカ
メラで撮影した画像を処理する演算装置を用いた構成と
することができる。本実施形態においては、減速判断手
段Ｂ１は例えばブレーキスイッチを、加速判断手段Ｂ３
は例えばアクセル開度センサを、定速走行検出手段Ｄ１
は例えば車速センサを用いた構成とする。なお、第１の
実施形態と同様に、これらの手段は、車速センサを用い
た構成とすることができるものである。
Ｄカメラを、同乗者位置検出手段Ｇ２は例えばＣＣＤカ
メラで撮影した画像を処理する演算装置を用いた構成と
することができる。本実施形態においては、減速判断手
段Ｂ１は例えばブレーキスイッチを、加速判断手段Ｂ３
は例えばアクセル開度センサを、定速走行検出手段Ｄ１
は例えば車速センサを用いた構成とする。なお、第１の
実施形態と同様に、これらの手段は、車速センサを用い
た構成とすることができるものである。
【００４９】前方移動判断手段Ｂ２、後方移動判断手段
Ｂ４、前後移動量記録手段Ｄ２および制御特性判定手段
Ａ２での処理については、自動変速機などを制御するコ
ントロールユニットで行なう。車両制御手段Ａ３は、本
実施形態においては、車速、スロットル開度、エンジン
回転数などを用いて変速比を決定する自動変速機を制御
することでその機能を達成する。
Ｂ４、前後移動量記録手段Ｄ２および制御特性判定手段
Ａ２での処理については、自動変速機などを制御するコ
ントロールユニットで行なう。車両制御手段Ａ３は、本
実施形態においては、車速、スロットル開度、エンジン
回転数などを用いて変速比を決定する自動変速機を制御
することでその機能を達成する。
【００５０】なお、本発明にかかる同乗者挙動検出手段
は、同乗者席撮影手段Ｇ１、同乗者位置検出手段Ｇ２、
減速判断手段Ｂ１、加速判断手段Ｂ３、定速走行検出手
段Ｄ１、前方移動判断手段Ｂ２、後方移動判断手段Ｂ
４、前後移動量記録手段Ｄ２により構成される。ここ
で、同乗者席上部から撮影した画像によって、加減速時
に同乗者が大きな前後加速度を受けているか否かを検出
する原理について説明する。
は、同乗者席撮影手段Ｇ１、同乗者位置検出手段Ｇ２、
減速判断手段Ｂ１、加速判断手段Ｂ３、定速走行検出手
段Ｄ１、前方移動判断手段Ｂ２、後方移動判断手段Ｂ
４、前後移動量記録手段Ｄ２により構成される。ここ
で、同乗者席上部から撮影した画像によって、加減速時
に同乗者が大きな前後加速度を受けているか否かを検出
する原理について説明する。
【００５１】図９の（１）に示すような同乗者席上部か
ら撮影した画面について、図９の（２）に示すように、
撮影画面上に決められたヘッドレストの座標から上部に
最も近くにあるエッジを抽出する。エッジを抽出する手
法としては、Sobel 変換がよく知られている。これよ
り、加減速時に車両前後方向に最も大きく動く頭部の輪
郭を抽出する。ここで抽出した輪郭に対して、図９の
（３）に示すように、ｘ軸方向の最上部の座標Xhと最下
部の座標Xlを求める。以上の処理を一定時間間隔で行な
う。
ら撮影した画面について、図９の（２）に示すように、
撮影画面上に決められたヘッドレストの座標から上部に
最も近くにあるエッジを抽出する。エッジを抽出する手
法としては、Sobel 変換がよく知られている。これよ
り、加減速時に車両前後方向に最も大きく動く頭部の輪
郭を抽出する。ここで抽出した輪郭に対して、図９の
（３）に示すように、ｘ軸方向の最上部の座標Xhと最下
部の座標Xlを求める。以上の処理を一定時間間隔で行な
う。
【００５２】次に、定速走行時に図９の（３）に示すXh
およびXlの差分の平均、分散を求める。ただし、差分が
正のときと、負のときでは、別々に平均、分散を求め
る。これを、普段の同乗者の頭部の前方向および後方向
への動き方の傾向とする。そして、加速時のXhおよびXl
の差分と定常走行時のXhおよびXlの正の差分の平均と分
散を、減速時のXhおよびXlの差分と定常走行時のXhおよ
びXlの正の差分の平均と分散を比較することにより、同
乗者が加減速時に大きな前後加速度を受けているか否か
を判定する。
およびXlの差分の平均、分散を求める。ただし、差分が
正のときと、負のときでは、別々に平均、分散を求め
る。これを、普段の同乗者の頭部の前方向および後方向
への動き方の傾向とする。そして、加速時のXhおよびXl
の差分と定常走行時のXhおよびXlの正の差分の平均と分
散を、減速時のXhおよびXlの差分と定常走行時のXhおよ
びXlの正の差分の平均と分散を比較することにより、同
乗者が加減速時に大きな前後加速度を受けているか否か
を判定する。
【００５３】以下に、当該制御の流れについて、図８に
従って説明することにする。本制御は、自動変速機など
の制御プログラムより一定時間間隔で呼び出されて実行
される。Ｓ４１１では、図１０に示すように同乗者席の
撮影画面と座席のみの参照画面の差分より同乗者がいる
か否かを判定する。差分画面になにもない場合は同乗者
がいないと判定する。
従って説明することにする。本制御は、自動変速機など
の制御プログラムより一定時間間隔で呼び出されて実行
される。Ｓ４１１では、図１０に示すように同乗者席の
撮影画面と座席のみの参照画面の差分より同乗者がいる
か否かを判定する。差分画面になにもない場合は同乗者
がいないと判定する。
【００５４】Ｓ４１２では、図１０の差分画面に対して
図９の（２）のようにヘッドレスト付近にあたる決めら
れた座標から上方に向かってエッジを探し、最初に見つ
けたエッジによって囲まれる図形を抽出する。Ｓ４１３
では、Ｓ４１２で抽出した図形のｘ軸方向の最上部の座
標Xhと最下部の座標Xlを求める。
図９の（２）のようにヘッドレスト付近にあたる決めら
れた座標から上方に向かってエッジを探し、最初に見つ
けたエッジによって囲まれる図形を抽出する。Ｓ４１３
では、Ｓ４１２で抽出した図形のｘ軸方向の最上部の座
標Xhと最下部の座標Xlを求める。
【００５５】Ｓ４１４では、車速の変化が所定値以下で
あるか否かなどに基づいて、定速走行中であるか否かを
判定する。ＹＥＳであればＳ４１５へ進み、ＮＯであれ
ばＳ４１６へ進む。Ｓ４１５では、まず以下の式よりX
h、Xlの差分ΔXhおよびΔXlを求める。 ΔXh＝Xh−Xh(t-1) ΔXl＝Xl−Xl(t-1) 但し、Xh(t-1) 、Xl(t-1) は１サンプル前のXh、Xlであ
る。
あるか否かなどに基づいて、定速走行中であるか否かを
判定する。ＹＥＳであればＳ４１５へ進み、ＮＯであれ
ばＳ４１６へ進む。Ｓ４１５では、まず以下の式よりX
h、Xlの差分ΔXhおよびΔXlを求める。 ΔXh＝Xh−Xh(t-1) ΔXl＝Xl−Xl(t-1) 但し、Xh(t-1) 、Xl(t-1) は１サンプル前のXh、Xlであ
る。
【００５６】次に、ある一定期間（例えば１分間）のΔ
Xh、ΔXlが正の時の平均PXHm,PXLmおよび分散PXHs,PXLs
またはΔXh、ΔXlが負の時の平均NXHm,NXLm および分
散NXHs,NXLs を求める。Ｓ４１６では、加速時の同乗者
の挙動を判定する。詳細は、図１１に従って後述する。
Xh、ΔXlが正の時の平均PXHm,PXLmおよび分散PXHs,PXLs
またはΔXh、ΔXlが負の時の平均NXHm,NXLm および分
散NXHs,NXLs を求める。Ｓ４１６では、加速時の同乗者
の挙動を判定する。詳細は、図１１に従って後述する。
【００５７】Ｓ４１７では、減速時の同乗者の挙動を判
定する。詳細は、図１２に従って後述する。Ｓ４１８で
は、シフトパターン変更フラグがＯＮか否かを判定す
る。ＹＥＳであればＳ４１９へ進み、ＮＯであれば本フ
ローを終了する。Ｓ４１９では、自動変速機のシフトパ
ターンを加速力が緩やかになるように変更する。例え
ば、シフトパターンが加速力が大きい順に『パワー』、
『ノーマル』、『エコノミー』の３種類が用意されてい
て、『パワー』が選択されている場合は『ノーマル』に
変更するようにする。
定する。詳細は、図１２に従って後述する。Ｓ４１８で
は、シフトパターン変更フラグがＯＮか否かを判定す
る。ＹＥＳであればＳ４１９へ進み、ＮＯであれば本フ
ローを終了する。Ｓ４１９では、自動変速機のシフトパ
ターンを加速力が緩やかになるように変更する。例え
ば、シフトパターンが加速力が大きい順に『パワー』、
『ノーマル』、『エコノミー』の３種類が用意されてい
て、『パワー』が選択されている場合は『ノーマル』に
変更するようにする。
【００５８】Ｓ４２０では、シフトパターン変更フラグ
をＯＦＦに設定する。ここで、図１１に従って、加速時
の同乗者の挙動の検出について説明する。Ｓ５１１で
は、アクセル開度の変化量ΔＴＶＯ＞一定値ＤＴである
か否かを判定する。ＹＥＳであればＳ５１２へ進み、Ｎ
ＯであればＳ５１４へ進む。Ｓ５１２では、加速開始時
から一定時間以内における同乗者の挙動を測定するため
のタイマｔ１が、リセットされているか否かを判定す
る。ＹＥＳであればＳ５１３へ進み、ＮＯであればＳ５
１４へ進む。
をＯＦＦに設定する。ここで、図１１に従って、加速時
の同乗者の挙動の検出について説明する。Ｓ５１１で
は、アクセル開度の変化量ΔＴＶＯ＞一定値ＤＴである
か否かを判定する。ＹＥＳであればＳ５１２へ進み、Ｎ
ＯであればＳ５１４へ進む。Ｓ５１２では、加速開始時
から一定時間以内における同乗者の挙動を測定するため
のタイマｔ１が、リセットされているか否かを判定す
る。ＹＥＳであればＳ５１３へ進み、ＮＯであればＳ５
１４へ進む。
【００５９】Ｓ５１３では、タイマｔ１をスタートさせ
る。Ｓ５１４では、タイマｔ１＜所定値Ｔ１（例えば５
秒）であるか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ５１５
へ進み、ＮＯであればＳ５１８へ進む。Ｓ５１５では、
図８のＳ４１３で求めた同乗者の頭部の最上部の座標の
差分ΔXhが、以下の条件式を満たしているか否かを判定
する。
る。Ｓ５１４では、タイマｔ１＜所定値Ｔ１（例えば５
秒）であるか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ５１５
へ進み、ＮＯであればＳ５１８へ進む。Ｓ５１５では、
図８のＳ４１３で求めた同乗者の頭部の最上部の座標の
差分ΔXhが、以下の条件式を満たしているか否かを判定
する。
【００６０】ΔXh ＜ NXHm ＋ NXHs 上式を満たしている場合は、同乗者の頭部が加速によっ
て車両後方向に大きく揺さぶられていると判定する。Ｓ
５１６では、同乗者の頭部の最下部の座標の差分ΔXl
が、以下の条件式を満たしているか否かを判定する。
て車両後方向に大きく揺さぶられていると判定する。Ｓ
５１６では、同乗者の頭部の最下部の座標の差分ΔXl
が、以下の条件式を満たしているか否かを判定する。
【００６１】ΔXl ＜ NXLm ＋ NXLs 上式を満たしている場合も同様に、同乗者の頭部が加速
によって車両後方に大きく揺さぶられていると判定す
る。Ｓ５１７では、Ｓ５１５またＳ５１６の条件式を満
たしている、即ち加速時に同乗者が大きな加速度を受け
ていると判定したときにシフトパターン変更フラグをＯ
Ｎにする。
によって車両後方に大きく揺さぶられていると判定す
る。Ｓ５１７では、Ｓ５１５またＳ５１６の条件式を満
たしている、即ち加速時に同乗者が大きな加速度を受け
ていると判定したときにシフトパターン変更フラグをＯ
Ｎにする。
【００６２】Ｓ５１８では、タイマｔ１をリセットし
て、本フローを終了する。次に、図１２に従って、減速
時の同乗者の挙動の検出について説明する。Ｓ６１１で
は、ブレーキスイッチがＯＮか否かを判定する。ＹＥＳ
であればＳ６１２へ進み、ＮＯであればＳ６１４へ進
む。Ｓ６１２では、減速開始時から一定時間以内におけ
る同乗者の挙動を測定するためのタイマｔ２が、リセッ
トされているか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ６１
３へ進み、ＮＯであればＳ６１４へ進む。
て、本フローを終了する。次に、図１２に従って、減速
時の同乗者の挙動の検出について説明する。Ｓ６１１で
は、ブレーキスイッチがＯＮか否かを判定する。ＹＥＳ
であればＳ６１２へ進み、ＮＯであればＳ６１４へ進
む。Ｓ６１２では、減速開始時から一定時間以内におけ
る同乗者の挙動を測定するためのタイマｔ２が、リセッ
トされているか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ６１
３へ進み、ＮＯであればＳ６１４へ進む。
【００６３】Ｓ６１３では、タイマｔ２をスタートさせ
る。Ｓ６１４では、タイマｔ２＜所定値Ｔ２（例えば５
秒）であるか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ６１５
へ進み、ＮＯであればＳ６１８へ進む。Ｓ６１５では、
同乗者の頭部の最上部の座標の差分ΔXhが、以下の条件
式を満たしているか否かを判定する。
る。Ｓ６１４では、タイマｔ２＜所定値Ｔ２（例えば５
秒）であるか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ６１５
へ進み、ＮＯであればＳ６１８へ進む。Ｓ６１５では、
同乗者の頭部の最上部の座標の差分ΔXhが、以下の条件
式を満たしているか否かを判定する。
【００６４】ΔXh ＞ PXHm ＋ PXHs 上式を満たしている場合は、同乗者の頭部が減速によっ
て車両前方に大きく揺さぶられたと判定する。Ｓ６１６
では、同乗者の頭部の最下部の座標の差分ΔXlが、以下
の条件式を満たしているか否かを判定する。
て車両前方に大きく揺さぶられたと判定する。Ｓ６１６
では、同乗者の頭部の最下部の座標の差分ΔXlが、以下
の条件式を満たしているか否かを判定する。
【００６５】ΔXl ＞ PXLm ＋ PXLs 上式を満たしている場合も同様に、同乗者の頭部が減速
によって車両前方に大きく揺さぶられていると判定す
る。Ｓ６１７では、Ｓ６１５またはＳ６１６の条件式を
満たしている、即ち減速時に同乗者が大きな加速度を受
けていると判定したときにシフトパターン変更フラグを
ＯＮにする。
によって車両前方に大きく揺さぶられていると判定す
る。Ｓ６１７では、Ｓ６１５またはＳ６１６の条件式を
満たしている、即ち減速時に同乗者が大きな加速度を受
けていると判定したときにシフトパターン変更フラグを
ＯＮにする。
【００６６】Ｓ６１８では、タイマｔ２をリセットし
て、本フローを終了する。以上説明したように、本実施
形態では、運転者の加減速操作時に、同乗者が受ける前
後加速度が大きいときには、自動変速機のシフトパター
ンを加減が緩やかなものに変更することができるように
したので、同乗者が受ける前後加速度を減らすことがで
き、以って同乗者の快適性をも高めることができる。
て、本フローを終了する。以上説明したように、本実施
形態では、運転者の加減速操作時に、同乗者が受ける前
後加速度が大きいときには、自動変速機のシフトパター
ンを加減が緩やかなものに変更することができるように
したので、同乗者が受ける前後加速度を減らすことがで
き、以って同乗者の快適性をも高めることができる。
【００６７】つづけて、本発明の第３の実施形態につい
て説明する。第３の実施形態は、例えば赤外線レーダな
どで測定した同乗者の座席までの距離に基づいて、加速
および減速時の同乗者の挙動を検出し、該検出結果に基
づいて自動変速機のシフトパターンを変更するようにし
た車両用制御装置に関する。本実施形態の構成について
は、図１３に示すように、同乗者撮影手段Ｇ１および同
乗者位置検出手段Ｇ２が、赤外線レーダ３などで構成さ
れる距離測定手段Ｈ１に代わる以外は、第２の実施形態
の構成と同様である。図１４に示すように、赤外線レー
ダ３は同乗者席１０の前方からヘッドレストまでの距離
を測定するように配置する。
て説明する。第３の実施形態は、例えば赤外線レーダな
どで測定した同乗者の座席までの距離に基づいて、加速
および減速時の同乗者の挙動を検出し、該検出結果に基
づいて自動変速機のシフトパターンを変更するようにし
た車両用制御装置に関する。本実施形態の構成について
は、図１３に示すように、同乗者撮影手段Ｇ１および同
乗者位置検出手段Ｇ２が、赤外線レーダ３などで構成さ
れる距離測定手段Ｈ１に代わる以外は、第２の実施形態
の構成と同様である。図１４に示すように、赤外線レー
ダ３は同乗者席１０の前方からヘッドレストまでの距離
を測定するように配置する。
【００６８】赤外線レーダ３で測定した同乗者までの距
離によって、加減速時に同乗者が大きな前後加速度を受
けているか否かを検出する手法は、第２の実施形態で説
明したものと同様であり、第２の実施形態で説明した原
理における同乗者の頭部の最上部の座標Xhおよび最下部
の座標Xlを、同乗者席までの距離ｌに置き換えればよい
ので、詳細な説明については省略する。本発明の同乗者
挙動検出手段は、距離測定手段Ｈ１、減速判断手段Ｂ
１、加速判断手段Ｂ３、定速走行検出手段Ｄ１、前方移
動判断手段Ｂ２、後方移動判断手段Ｂ４、前後移動量記
録手段Ｄ２により構成されることになる。
離によって、加減速時に同乗者が大きな前後加速度を受
けているか否かを検出する手法は、第２の実施形態で説
明したものと同様であり、第２の実施形態で説明した原
理における同乗者の頭部の最上部の座標Xhおよび最下部
の座標Xlを、同乗者席までの距離ｌに置き換えればよい
ので、詳細な説明については省略する。本発明の同乗者
挙動検出手段は、距離測定手段Ｈ１、減速判断手段Ｂ
１、加速判断手段Ｂ３、定速走行検出手段Ｄ１、前方移
動判断手段Ｂ２、後方移動判断手段Ｂ４、前後移動量記
録手段Ｄ２により構成されることになる。
【００６９】なお、本実施形態のように、赤外線レーダ
による測定距離を用いるという簡単な構成によっても、
運転者の加減速操作時に、同乗者が受ける前後加速度を
検出でき、該検出結果に基づいて同乗者が受ける前後加
速度が大きいときには、自動変速機のシフトパターンを
加速が緩やかなものに変更することができ、これによ
り、第２の実施形態と同様に、同乗者が受ける前後加速
度を減らし、以って同乗者の快適性をも高めることがで
きることとなる。
による測定距離を用いるという簡単な構成によっても、
運転者の加減速操作時に、同乗者が受ける前後加速度を
検出でき、該検出結果に基づいて同乗者が受ける前後加
速度が大きいときには、自動変速機のシフトパターンを
加速が緩やかなものに変更することができ、これによ
り、第２の実施形態と同様に、同乗者が受ける前後加速
度を減らし、以って同乗者の快適性をも高めることがで
きることとなる。
【００７０】次に、本発明の第４の実施形態について説
明する。第４の実施形態は、例えば赤外線レーダなどで
測定した同乗者の座席までの距離に基づいて、旋回時の
同乗者の挙動を検出し、該検出結果に基づいて自動変速
機のシフトパターンを変更するようにした車両用制御装
置に関する。本実施形態の構成について、図１５に基づ
いて説明する。本実施形態にかかる車両用制御装置は、
図４に示されるように、距離測定手段Ｈ１、旋回検出手
段Ｃ１、直進検出手段Ｅ１、移動量測定手段Ｃ２（本発
明の横移動検出手段に相当する）、横移動記録手段Ｅ２
（本発明の横移動記録手段に相当する）、制御特性判定
手段Ａ２、車両制御手段Ａ３を含んで構成される。
明する。第４の実施形態は、例えば赤外線レーダなどで
測定した同乗者の座席までの距離に基づいて、旋回時の
同乗者の挙動を検出し、該検出結果に基づいて自動変速
機のシフトパターンを変更するようにした車両用制御装
置に関する。本実施形態の構成について、図１５に基づ
いて説明する。本実施形態にかかる車両用制御装置は、
図４に示されるように、距離測定手段Ｈ１、旋回検出手
段Ｃ１、直進検出手段Ｅ１、移動量測定手段Ｃ２（本発
明の横移動検出手段に相当する）、横移動記録手段Ｅ２
（本発明の横移動記録手段に相当する）、制御特性判定
手段Ａ２、車両制御手段Ａ３を含んで構成される。
【００７１】距離測定手段Ｈ１は、例えば赤外線レーダ
などで構成される。なお、図１６に示すように、赤外線
レーダ３は同乗者席１０の前方からヘッドレスト付近の
高さまでの距離を測定するものを複数設置する。旋回検
出手段Ｃ１と直進検出手段Ｅ１は、例えばステアリング
操舵角センサ（図示せず）で構成される。移動量測定手
段Ｃ２、横移動記録手段Ｅ２および制御特性判定手段Ａ
２での処理については、オートクルーズを制御するコン
トロールユニットで行なうようになっている。
などで構成される。なお、図１６に示すように、赤外線
レーダ３は同乗者席１０の前方からヘッドレスト付近の
高さまでの距離を測定するものを複数設置する。旋回検
出手段Ｃ１と直進検出手段Ｅ１は、例えばステアリング
操舵角センサ（図示せず）で構成される。移動量測定手
段Ｃ２、横移動記録手段Ｅ２および制御特性判定手段Ａ
２での処理については、オートクルーズを制御するコン
トロールユニットで行なうようになっている。
【００７２】車両制御手段Ａ３は、運転者が設定した車
速を保つように車両を制御するオートクルーズを制御す
ることで、その機能を達成するようになっている。な
お、レーザレーダによって運転者が設定した車間距離を
保つように車両を制御するオートクルーズを制御するこ
とで、その機能を達成することも可能である。なお、本
発明の同乗者挙動検出手段は、距離測定手段Ｈ１、旋回
検出手段Ｃ１、直進検出手段Ｅ１、移動量測定手段Ｃ
２、横移動記録手段Ｅ２により構成されることになる。
速を保つように車両を制御するオートクルーズを制御す
ることで、その機能を達成するようになっている。な
お、レーザレーダによって運転者が設定した車間距離を
保つように車両を制御するオートクルーズを制御するこ
とで、その機能を達成することも可能である。なお、本
発明の同乗者挙動検出手段は、距離測定手段Ｈ１、旋回
検出手段Ｃ１、直進検出手段Ｅ１、移動量測定手段Ｃ
２、横移動記録手段Ｅ２により構成されることになる。
【００７３】ここで、赤外線レーダ３によって測定した
距離によって、旋回時に同乗者が大きな横加速度を受け
ているか否かを検出する原理について説明する。旋回時
に同乗者が大きな横加速度を受けた場合、同乗者の頭部
は横方向に大きく揺さぶられ、図１６に示す赤外線レー
ダＣの測定範囲からＬまたはＲの測定範囲に移動する。
このことから、ステアリングを右方向に操作したときに
赤外線レーダＬの測定距離がＳ１以下に、または左方向
に操作したときに赤外線レーダＲの測定距離がＳ１以下
になれば、旋回時に同乗者が大きな横加速度を受けてい
ると判定することができる。
距離によって、旋回時に同乗者が大きな横加速度を受け
ているか否かを検出する原理について説明する。旋回時
に同乗者が大きな横加速度を受けた場合、同乗者の頭部
は横方向に大きく揺さぶられ、図１６に示す赤外線レー
ダＣの測定範囲からＬまたはＲの測定範囲に移動する。
このことから、ステアリングを右方向に操作したときに
赤外線レーダＬの測定距離がＳ１以下に、または左方向
に操作したときに赤外線レーダＲの測定距離がＳ１以下
になれば、旋回時に同乗者が大きな横加速度を受けてい
ると判定することができる。
【００７４】以下に、当該制御の流れについて、図１７
に従って説明することにする。本制御は、オートクルー
ズのメインプログラムより一定時間間隔で呼び出され実
行される。Ｓ７１１では、オートクルーズが作動してい
るか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ７１２へ進み、
ＮＯであれば本フローを終了する。
に従って説明することにする。本制御は、オートクルー
ズのメインプログラムより一定時間間隔で呼び出され実
行される。Ｓ７１１では、オートクルーズが作動してい
るか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ７１２へ進み、
ＮＯであれば本フローを終了する。
【００７５】Ｓ７１２では、３つの赤外線レーダの測定
距離ｌＬ、ｌＣ、ｌＲを求める。Ｓ７１３では、図１６
の赤外線レーダＬ、Ｃ、Ｒの測定距離に基づいて同乗者
の有無を判定する。ＹＥＳであればＳ７１４へ進み、Ｎ
Ｏであれば本フローを終了する。なお、図１６の赤外線
レーダＬ、Ｃ、Ｒの測定距離が何れもＳｌ以上ならば同
乗者がいないと判定する。
距離ｌＬ、ｌＣ、ｌＲを求める。Ｓ７１３では、図１６
の赤外線レーダＬ、Ｃ、Ｒの測定距離に基づいて同乗者
の有無を判定する。ＹＥＳであればＳ７１４へ進み、Ｎ
Ｏであれば本フローを終了する。なお、図１６の赤外線
レーダＬ、Ｃ、Ｒの測定距離が何れもＳｌ以上ならば同
乗者がいないと判定する。
【００７６】Ｓ７１４では、操舵角センサより右旋回中
か否かを判定する。ＹＥＳであればＳ７１５へ進み、Ｎ
ＯであればＳ７１６へ進む。Ｓ７１５では、赤外線レー
ダＣの１サンプル前の測定距離ｌＣ(t-1) および赤外線
レーダＬの測定距離ｌＬが以下の条件式を満たすか否か
を判定する。 ｌＣ(t-1) ＜ Ｓｌ ｌＬ ＜ Ｓｌ 上記の式を満たす場合は、右旋回時に同乗者の頭部が横
加速度を強く受けて左へ揺さぶられたと判定する。
か否かを判定する。ＹＥＳであればＳ７１５へ進み、Ｎ
ＯであればＳ７１６へ進む。Ｓ７１５では、赤外線レー
ダＣの１サンプル前の測定距離ｌＣ(t-1) および赤外線
レーダＬの測定距離ｌＬが以下の条件式を満たすか否か
を判定する。 ｌＣ(t-1) ＜ Ｓｌ ｌＬ ＜ Ｓｌ 上記の式を満たす場合は、右旋回時に同乗者の頭部が横
加速度を強く受けて左へ揺さぶられたと判定する。
【００７７】Ｓ７１６では、操舵角センサより左旋回中
か否かを判定する。ＹＥＳであればＳ７１７へ進み、Ｎ
Ｏであれば本フローを終了する。Ｓ７１７では、赤外線
レーダＣの１サンプル前の測定距離ｌＣ(t-1) および赤
外線レーダＲの測定距離ｌＲが以下の条件式を満たすか
否かを判定する。 ｌＣ(t-1) ＜ Ｓｌ ｌＲ ＜ Ｓｌ 上記の式を満たす場合は、左旋回時に同乗者の頭部が横
加速度を強く受けて右へ揺さぶられたと判定する。
か否かを判定する。ＹＥＳであればＳ７１７へ進み、Ｎ
Ｏであれば本フローを終了する。Ｓ７１７では、赤外線
レーダＣの１サンプル前の測定距離ｌＣ(t-1) および赤
外線レーダＲの測定距離ｌＲが以下の条件式を満たすか
否かを判定する。 ｌＣ(t-1) ＜ Ｓｌ ｌＲ ＜ Ｓｌ 上記の式を満たす場合は、左旋回時に同乗者の頭部が横
加速度を強く受けて右へ揺さぶられたと判定する。
【００７８】Ｓ７１８では、旋回時に同乗者の頭部が横
加速度を強く受けたと判定したときに、オートクルーズ
の設定車速を一定値（例えば、５km/h) 減少させる。な
お、レーザレーダによって運転者が設定した車間距離を
保つように車両を制御するオートクルーズである場合に
は、オートクルーズの設定車間距離を一定値（例えば１
０ｍ）増加させるようにすることもできる。
加速度を強く受けたと判定したときに、オートクルーズ
の設定車速を一定値（例えば、５km/h) 減少させる。な
お、レーザレーダによって運転者が設定した車間距離を
保つように車両を制御するオートクルーズである場合に
は、オートクルーズの設定車間距離を一定値（例えば１
０ｍ）増加させるようにすることもできる。
【００７９】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、オートクルーズ作動時に同乗者が受ける横加速度が
大きいときには、設定車速を遅くすることによりカーブ
進入速度を低下させることで、同乗者が受ける横加速度
を減らすことができるようにしたので、以って同乗者の
快適性をも高めることができる。なお、本実施形態にお
いては、オートクルーズ作動時に同乗者が受ける横加速
度が大きいときには、設定車速を遅くすることによりカ
ーブ進入速度を低下させることで、同乗者が受ける横加
速度を減らすようにしたが、例えば、コーナリング時に
おける車体姿勢を油圧アクチュエータなどを介して電子
制御することができる所謂アクティブサスペンションを
備えた車両においては、該アクティブサスペンションを
制御することで、同乗者が受ける横加速度を減らすよう
にすることも可能である。
ば、オートクルーズ作動時に同乗者が受ける横加速度が
大きいときには、設定車速を遅くすることによりカーブ
進入速度を低下させることで、同乗者が受ける横加速度
を減らすことができるようにしたので、以って同乗者の
快適性をも高めることができる。なお、本実施形態にお
いては、オートクルーズ作動時に同乗者が受ける横加速
度が大きいときには、設定車速を遅くすることによりカ
ーブ進入速度を低下させることで、同乗者が受ける横加
速度を減らすようにしたが、例えば、コーナリング時に
おける車体姿勢を油圧アクチュエータなどを介して電子
制御することができる所謂アクティブサスペンションを
備えた車両においては、該アクティブサスペンションを
制御することで、同乗者が受ける横加速度を減らすよう
にすることも可能である。
【００８０】ところで、上記各実施形態で説明した同乗
者挙動検出手段を、各々単独で備えても十分であるが、
各実施形態において開示した同乗者挙動検出手段を組み
合わせて同時に複数備えるようにして、一層同乗者の挙
動の検出精度を高めるようにすることもできる。即ち、
座圧センサにより検出される挙動と、ＣＣＤカメラや赤
外線レーダにより検出される挙動と、を共に検出し、両
者が制御特性を変更すべき挙動であると判断される場合
に、制御特性を変更するようにすることもできる。ま
た、前後加速度と横加速度の両者に対応できるように構
成することも可能である。
者挙動検出手段を、各々単独で備えても十分であるが、
各実施形態において開示した同乗者挙動検出手段を組み
合わせて同時に複数備えるようにして、一層同乗者の挙
動の検出精度を高めるようにすることもできる。即ち、
座圧センサにより検出される挙動と、ＣＣＤカメラや赤
外線レーダにより検出される挙動と、を共に検出し、両
者が制御特性を変更すべき挙動であると判断される場合
に、制御特性を変更するようにすることもできる。ま
た、前後加速度と横加速度の両者に対応できるように構
成することも可能である。
【００８１】なお、座圧センサを、同乗者席の座面の左
右方向やランバーサポート部に配設し、左右間での座圧
センサ検出差に基づいて、車両の旋回時に大きな加速度
が同乗者にかかっているか否かを検出するように構成す
ることも可能である。
右方向やランバーサポート部に配設し、左右間での座圧
センサ検出差に基づいて、車両の旋回時に大きな加速度
が同乗者にかかっているか否かを検出するように構成す
ることも可能である。
【図１】本発明の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の第１の実施形態にかかるシステム構成
図。
図。
【図３】同上実施形態の制御フローチャート。
【図４】同上実施形態の制御フローチャート（加速時挙
動検出）。
動検出）。
【図５】同上実施形態の制御フローチャート（減速時挙
動検出）。
動検出）。
【図６】（Ａ）は、同上実施形態の座圧センサの加速時
における出力変化を説明するためのタイムチャート。
（Ｂ）は、同上実施形態の座圧センサの減速時における
出力変化を説明するためのタイムチャート。
における出力変化を説明するためのタイムチャート。
（Ｂ）は、同上実施形態の座圧センサの減速時における
出力変化を説明するためのタイムチャート。
【図７】本発明の第２の実施形態にかかるシステム構成
図。
図。
【図８】同上実施形態の制御フローチャート。
【図９】同上実施形態における同乗者の挙動検出原理の
説明図。
説明図。
【図10】同上実施形態における同乗者の有無の判定方法
の説明図。
の説明図。
【図11】同上実施形態の制御フローチャート（加速時挙
動検出）。
動検出）。
【図12】同上実施形態の制御フローチャート（減速時挙
動検出）。
動検出）。
【図13】本発明の第３の実施形態にかかるシステム構成
図。
図。
【図14】同上実施形態における赤外線レーダの配置例の
一例を示す図。
一例を示す図。
【図15】本発明の第４の実施形態にかかるシステム構成
図。
図。
【図16】同上実施形態における赤外線レーダの配置例の
一例を示す図。
一例を示す図。
【図17】同上実施形態の制御フローチャート。
１ 座圧センサ ２ 座圧センサ ３ 赤外線レーダ 10 同乗者席 Ａ１ 同乗者挙動検出手段 Ａ２ 制御特性判定手段 Ａ３ 車両制御手段 Ｂ１ 減速判断手段 Ｂ２ 前方移動判断手段 Ｂ３ 加速判断手段 Ｂ４ 後方移動判断手段 Ｃ１ 旋回検出手段 Ｃ２ 移動量測定手段 Ｄ１ 定速走行検出手段 Ｄ２ 前後移動量記録手段 Ｅ１ 直進検出手段 Ｅ２ 横移動記録手段 Ｆ１ 座圧検出手段 Ｇ１ 同乗者席撮影手段 Ｇ２ 同乗者位置検出手段 Ｈ１ 距離測定手段
Claims (11)
- 【請求項１】複数の制御特性を備え、該複数の制御特性
から所望の制御特性を選択することにより車両の諸特性
を変更できるようにした車両用制御装置において、 同乗者の挙動を検出して、その検出結果を、前記制御特
性の選択に反映させるようにしたことを特徴とする車両
用制御装置。 - 【請求項２】複数の制御特性を備え、該複数の制御特性
から所望の制御特性を選択することにより車両の諸特性
を変更できるようにした車両用制御装置において、 同乗者の挙動を検出する同乗者挙動検出手段と、 該同乗者挙動検出手段の検出結果を反映させて制御特性
を選択し、該選択された制御特性に基づいて車両を制御
する車両制御手段と、 を含んで構成したことを特徴とする車両用制御装置。 - 【請求項３】前記同乗者挙動検出手段が、車両の加速中
或いは減速中の同乗者の挙動を検出することを特徴とす
る請求項２に記載の車両用制御装置。 - 【請求項４】前記同乗者挙動検出手段が、 車両が加速中或いは減速中であるか否かを判断する加速
・減速判断手段と、 該加減速判断手段により車両が加速中或いは減速中であ
ると判断されたときの同乗者の前方或いは後方への前後
移動を検出する前後移動検出手段と、 を含んで構成され、 前記前後移動検出手段により検出された同乗者の前後移
動に基づいて、同乗者の挙動を検出することを特徴とす
る請求項３に記載の車両用制御装置。 - 【請求項５】前記同乗者挙動検出手段が、 車両が一定速度で走行していることを検出する定速走行
検出手段と、 該定速走行検出手段により車両が一定速度で走行してい
るときの同乗者の前後移動を記録する前後移動記録手段
と、を含んで構成され、前記前後移動記録手段により検
出された同乗者の前後移動と、前記前後移動記録手段に
記録された同乗者の前後移動と、に基づいて、同乗者の
挙動を検出することを特徴とする請求項４に記載の車両
用制御装置。 - 【請求項６】前記同乗者挙動検出手段が、車両の旋回中
の同乗者の挙動を検出することを特徴とする請求項２〜
請求項５の何れか１つに記載の車両用制御装置。 - 【請求項７】前記同乗者挙動検出手段が、 車両が旋回中であることを検出する旋回検出手段と、 該旋回検出手段により車両が旋回中であると検出された
ときの同乗者の旋回方向とは逆方向への横移動を検出す
る横移動検出手段と、 を含んで構成され、 前記横移動検出手段により検出された同乗者の横移動に
基づいて、同乗者の挙動を検出することを特徴とする請
求項６に記載の車両用制御装置。 - 【請求項８】前記同乗者挙動検出手段が、 車両が直進中であることを検出する直進検出手段と、 該直進検出手段により車両が直進中であると検出されて
いるときの同乗者の横移動を記録する横移動記録手段
と、 を含んで構成され、 前記横移動検出手段により検出された同乗者の横移動
と、前記横移動記録手段に記録された同乗者の横移動
と、に基づいて、同乗者の挙動を検出することを特徴と
する請求項７に記載の車両用制御装置。 - 【請求項９】前記前後移動或いは横移動が、同乗者席に
設けた座圧センサの検出結果に基づいて検出されること
を特徴とする請求項４、５、７、８の何れか１つに記載
の車両用制御装置。 - 【請求項10】前記前後移動或いは横移動が、同乗者席を
撮影する同乗者席撮影手段の撮影結果に基づいて検出さ
れることを特徴とする請求項４、５、７〜９の何れか１
つに記載の車両用制御装置。 - 【請求項11】前記前後移動或いは横移動が、所定位置か
ら同乗者席までの距離を測定する距離測定手段の測定結
果に基づいて検出されることを特徴とする請求項４、
５、７〜10の何れか１つに記載の車両用制御装置。
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