JPH10263646A - 熱間連続圧延機の板厚制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 熱間圧延においてもマスフローＡＧＣを可能
とし、板厚の制御精度を向上する。 【解決手段】 スタンド間に設置されたルーパー２２の
ルーパー角度θ及びルーパー角速度ωを用いて、上流側
スタンドの出側板速度を補正し、マスフロー一定則によ
り演算される下流側スタンドの出側板厚ｈ(i+1) の精度
を高めることにより、制御精度を向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、熱間連続圧延機の
板厚制御方法に係り、特に、鋼板の熱間連続圧延に用い
るのに好適な、冷間圧延で用いられているマスフローＡ
ＧＣ（自動板厚制御）を熱間圧延にも適用して、熱間圧
延における圧延材の板厚精度を向上することが可能な、
熱間連続圧延機の板厚制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、熱間圧延及び冷間圧延において、
鋼板等の圧延材の長手方向の板厚精度に対する要求がま
すます厳しくなっている。このような要求に答えるた
め、ＡＧＣにおいても、応答速度の速い油圧圧下ミルや
新しい制御方法が採用されており、板厚精度向上が図ら
れている。

【０００３】冷間圧延機におけるこのような新しい制御
方法の中にマスフローＡＧＣがある。このマスフローＡ
ＧＣでは、該当スタンドの入側板厚Ｈ(i+1) を該当スタ
ンド前に設けた板厚計により検出し、この検出したスタ
ンド入側板厚Ｈ(i+1) と、スタンドの入側板速度Ｖ(i+
1) 及び出側板速度ｖ(i+1) から、マスフロー一定則を
用いて、次の（１）式によりスタンドの出側板厚ｈ(i+
1) を演算し、該当スタンドの出側板厚ｈ(i+1) が所定
の板厚となるように、上流側スタンドのロール速度や該
当スタンドの圧下位置を変更するようにしている。

【０００４】 ｈ(i+1) ＝｛Ｖ(i+1) ／ｖ(i+1) ｝×Ｈ(i+1) …（１）

【０００５】特開平６−１５４８３０に、該当スタンド
の圧下位置を変更する例が記載されている。

【０００６】冷間圧延においては、下流側スタンド入側
板速度Ｖ(i+1) を上流側スタンド出側板速度ｖ(i) で近
似しても、実用上問題のない誤差しか発生しないことが
判明したため、上記のようなマスフローＡＧＣは、冷間
圧延機において広く用いられるようになった。

【０００７】これに対し熱間連続圧延では、図１に示す
如く、例えば上流側の第ｉスタンド２０i と下流側の第
ｉ＋１スタンド２０i+1 間に設置されているルーパー２
２の角度θの変動が誤差となり、上流側スタンド出側板
速度ｖ(i）が必ずしも下流側スタンド入側板速度Ｖ(i+
1) と一致しないことが広く知られていたため、又、入
側板厚を測定するためのセンサ設置環境が冷間圧延と比
べて劣悪なため、マスフローＡＧＣを熱間連続圧延に適
用する試みは、近年に至るまで行われなかった。図１に
おいて、１０は鋼板等の圧延材である。

【０００８】しかし、冷間圧延における実績を背景とし
て、熱間圧延における板厚精度向上対策として、前記の
ような冷間圧延機におけるマスフローＡＧＣを熱間圧延
に適用する試みが開始されている。

【０００９】例えば、特開平４−１６７９１３では、隣
り合う２つのスタンドのうち、下流側スタンドの入側板
厚偏差から、マスフロー一定則により下流側スタンドの
出側板厚偏差を演算すると共に、下流側スタンド入側材
料温度偏差を検出し、該入側材料温度偏差に起因する下
流側板厚偏差を演算し、これら演算された下流側スタン
ドの出側板厚偏差の和が零となるように、上流側スタン
ドのロール回転速度を操作している。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
４−１６７９１３では、スタンド間に設置されているル
ーパーの角度変動による影響を考慮していないため、ル
ーパー角度変動が一旦発生すると、マスフロー一定則に
よる板厚制御により過度な板厚修正をしてしまい、板厚
偏差が大きくなるという問題点を有していた。即ち、ル
ーパー角度変動がなければ、下流側スタンド入側速度を
上流側スタンド出側速度と等しいと見なしても問題ない
が、ルーパー角度変動が始まると、下流側スタンド入側
速度が上流側スタンド出側速度と一致しなくなるため、
マスフロー一定則による板厚制御では、過度な板厚修正
をしてしまい、板厚偏差が大きくなってしまう。

【００１１】例えば、図６（Ａ）に示す如く、下流側第
ｉ＋１スタンドの入側鋼板温度が上昇すると、圧延材で
ある鋼板の変形抵抗が小さくなり、図６（Ｂ）に一点鎖
線Ａで如く、第ｉ＋１スタンドの出側板厚が薄めに外れ
る一方、図６（Ｃ）に示す如く、ルーパー角度は上昇し
始める。特開平４−１６７９１３では、（１）式におい
て下流側スタンド入側板速度Ｖ(i+1) は上流側スタンド
出側板速度ｖ(i) と等しいとしているため、実際よりも
速いと見積もってしまい、結果として、図６（Ｄ）に示
す如く、下流側第ｉ＋１スタンド出側板厚ｈ(i+1) を実
際より厚く見積もってしまう。その結果、圧下位置を補
正するが、適正レベルまでは開けず、下流側スタンド出
側板厚ｈ(i+1) は、薄めに外れる。更に、別のスタンド
間張力制御によりルーパーが下降を始めると、逆に下流
側スタンド出側板厚ｈ(i+1) を実際より薄く見積もり、
そのうち厚めに外れ始める。このようにして、ルーパー
の変動が収まるまで、板厚が変動してしまう。

【００１２】一方、板厚制御ではないが、板厚測定に関
するものとして、特開昭５７−１６５１１９には、ルー
パー角度変動により、圧延速度を補正して、マスフロー
板厚の補正を行うことが記載されている。

【００１３】しかしながら、マスフロー板厚測定の精度
が向上する結果、プリセット制御の精度が向上すること
が例示されているだけであり、ダイナミック制御への使
用例は示されていない。又、最終スタンド出側板厚から
上流側スタンド出側板厚を求めるものであり、中間スタ
ンド間板厚から下流側スタンド出側板厚を求めるもので
はなかった。

【００１４】本発明は、前記従来の問題点を解決するべ
くなされたもので、スタンド間に設置されたルーパーの
角度変動が発生した場合でも、該ルーパー角度変動の影
響を受けることなく、下流側スタンド出側板厚を演算す
ることができ、従って、熱間圧延へのマスフローＡＧＣ
の適用を可能として、熱間圧延の板厚精度を向上させる
ことを課題とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明は、ロール回転速
度を制御するロール速度制御装置と圧下位置を制御する
圧下位置制御装置を備えた複数の圧延スタンド、及び、
該スタンド間に設置されたルーパーから構成される熱間
連続圧延機において、該スタンド間に配置されたルーパ
ーのルーパー角度、ルーパー角速度及び上流側スタンド
の出側板速度を用いて演算した下流側スタンド入側板速
度と、スタンド間にて測定した上流側スタンド出側板厚
を下流側スタンドまでトラッキングした下流側スタンド
入側板厚と、下流側スタンド出側板速度を用いて、制御
周期毎に、マスフロー一定則により下流側スタンドの出
側板厚を演算し、該下流側スタンドの出側板厚が所定の
目標板厚となるように板厚制御を行うことにより、前記
課題を解決したものである。

【００１６】又、前記下流側スタンド入側板速度を、上
流側スタンドのロール周速度に先進率を乗ずることによ
って演算した上流側スタンドの出側板速度から、ルーパ
ー角度変化による板速度変動の吸収量を減ずることによ
って求めるようにしたものである。

【００１７】あるいは、前記下流側スタンド入側板速度
を、スタンド間に配置した板速度計により測定したスタ
ンド間板速度から、ルーパー角度変化による板速度変動
の吸収量に、スタンド間距離に対する上流側スタンドと
板速度計間距離の比を乗じたものを減ずることによって
求めるようにしたものである。

【００１８】又、前記下流側スタンドの出側板厚演算値
が所定の下流側スタンド出側板厚目標値となるように、
下流側スタンドの圧下位置を操作するようにしたもので
ある。

【００１９】あるいは、前記下流側スタンドの出側板厚
演算値が所定の下流側スタンド出側板厚目標値となるよ
うに、上流側スタンドのロール速度を操作するようにし
たものである。

【００２０】あるいは、前記下流側スタンドの出側板厚
演算値が所定の下流側スタンド出側板厚目標値となるよ
うに、上流側スタンドのロール速度と下流側スタンドの
圧下装置を同時に操作するようにしたものである。

【００２１】本発明は、前記のようなロール速度制御装
置と圧下位置制御装置を備えた複数の圧延スタンド及び
ルーパーから構成される熱間連続圧延機において、下流
側スタンドの入側板厚、上流側スタンドの出側板速度、
及び下流側スタンドの出側板速度を用いて、マスフロー
一定則により下流側スタンドの出側板厚を演算し、該下
流側スタンドの出側板厚が所定の目標板厚となるように
板厚制御を行うに際して、該スタンド間に設置されたル
ーパーのルーパー角度及びルーパー角速度を用いて、上
流側スタンドの出側板速度を補正し、前記下流側スタン
ドの出側板厚を演算することを特徴とする。

【００２２】図１は、ルーパー角度θの変動が発生した
ときの、第ｉスタンド出側板速度ｖ(i）、ルーパー角度
変化による板速度変動の吸収量Δｖ( ω，θ) 及び第ｉ
＋１スタンド入側板速度Ｖ(i+1) の関係を示したもので
ある。図において、ｓＬはスタンド間距離、Ｌは第ｉス
タンドとルーパー回転中心２２Ｃ間の距離、Ｈはパスラ
インとルーパー回転中心２２Ｃ間の距離、Ｒはルーパー
のアーム２２Ａの長さ、Ｄはルーパーのロール２２Ｒの
径、ωはルーパー角速度、αは第ｉスタンド側ストリッ
プ角度、βは第ｉ＋１スタンド側ストリップ角度であ
る。

【００２３】第ｉスタンド出側板速度ｖ(i) と第ｉ＋１
スタンド入側板速度Ｖ(i+1) の間に差が発生した場合、
ルーパー２２は、図１に示したように、両者の速度差分
を、第ｉスタンドから第ｉ＋１スタンドまでの圧延材長
さによって吸収するため、上記変数の間には、次式の関
係が成立する。

【００２４】 Ｖ(i+1) ＝ｖ(i) −Δｖ( ω，θ） …（２）

【００２５】なお、前記のようにルーパー角度変化によ
る板速度変動の吸収量Δｖ( ω，θ）は、ルーパー角度
変化によるスタンド間の圧延材長さ変化であるため、次
式により表わされる。

【００２６】 Δｖ( ω，θ) ＝Ｒ×｛sin(θ＋β) −sin(θ−α) ｝×ω …（３）

【００２７】今、従来例のように（２）式による補正を
行わないで、第ｉスタンド出側板速度ｖ(i) を第ｉ＋１
スタンド入側板速度Ｖ(i+1) として、（１）式の第ｉ＋
１スタンド出側板厚演算に用いた場合には、次式に示す
板厚誤差err1が発生する。

【００２８】 err1＝（演算値−真値）／真値 ≒−Δｖ( ω，θ) ／ｖ(i) …（４）

【００２９】スタンド間距離ｓＬ＝６０００ｍｍ、第ｉ
スタンド〜ルーパー回転中心までの距離Ｌ＝２１５０ｍ
ｍ、ルーパーアーム長さＲ＝６１０ｍｍ、パスライン〜
ルーパー回転中心までの距離Ｈ＝１７５ｍｍ、ルーパー
ロール径Ｄ＝１８５ｍｍ、第ｉスタンド出側平均板速度
Ｖ(i) ＝８００ｍｐｍとした場合について、ルーパー角
度変動が、ルーパー角度１７°を中心に振幅ａ［ｍ
ｍ］、周期Ｔ［ｓ］で変動したときの、最大板厚誤差の
発生例を図７に示す。例えば、５秒周期のルーパー角度
変動では、３°の振動が発生すると、１％の板厚演算誤
差が発生する。これは、板厚２ｍｍの圧延材に対し、２
０μｍの板厚変動が発生することを意味し、無視できな
い板厚変動である。

【００３０】そこで、本発明においては、熱間連続圧延
にマスフローＡＧＣを適用するにあたり、第ｉスタンド
ロール周速度ＶＲ(i) を用いて、第ｉ＋１スタンド入側
板速度Ｖ(i+1) を求める場合には、前記ルーパー角度変
動に伴う板厚演算誤差の発生を防止するため、次式によ
る補正を行う。

【００３１】 Ｖ(i+1) ＝（１＋ｆ(i) ）×ＶＲ(i) −Δｖ( ω，θ) …（５） ここで、ｆ(i) は第ｉスタンドの先進率である。

【００３２】あるいは図２に示したように、第ｉスタン
ドと第ｉ＋１スタンドの間に板速度計２４を設置して第
ｉ＋１スタンド入側板速度Ｖ(i+1) を求める場合には、
次式による補正を行う。

【００３３】 Ｖ(i+1) ＝ｖ(SS)−（ＳＳ／ｓＬ）×Δｖ( ω，θ) …（６） ここで、ＳＳは、上流側第ｉスタンドと板速度計２４間
の距離、ｖ(SS)は、板速度計２４の出力である。

【００３４】上記（５）式あるいは（６）式を用いて、
第ｉ＋１スタンド入側板速度Ｖ(i+1) を演算することに
より、ルーパー角度変動の影響を受けない第ｉ＋１スタ
ンド出側板厚ｈ(i+1) の予測が可能となり、マスフロー
ＡＧＣを熱間圧延に適用して、極めて信頼性の高い高精
度の板厚制御が可能となる。

【００３５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施形態を詳細に説明する。

【００３６】本発明の第１実施形態は、図１のように、
第ｉスタンドロール周速度を用いて第ｉ＋１スタンド入
側板速度を求めるようにしたもので、図３に示す如く、
第ｉスタンド及び第ｉ＋１スタンドの圧下位置制御装置
３０ｉ、３０i+1 と、同じくロール速度制御装置３２
ｉ、３２i+1 と、該ロール速度制御装置３２ｉ、３２i+
1 からそれぞれ出力されるロール周速度ＶＲ(i) 、ＶＲ
(i+1) を用いて、各スタンドの出側板速度ｖ(i) 、ｖ(i
+1) をそれぞれ演算する板速度演算装置３４i 、３４i+
1 と、該板速度演算装置３４i 、３４i+1 からの出力、
及び、遅延装置３６を介して取り込んだ板厚計３８の出
力ｈ(i) を用いて、第ｉ＋１スタンド出側板厚推定値ｈ
k(i+1)を演算する下流側スタンド出側板厚演算装置４０
と、該下流側スタンド出側板厚演算装置４０によって計
算された下流側出側板厚推定値ｈk(i+1)と出側板厚目標
値ｈref(i+1)の差を求める比較器４２と、該比較器４２
の出力により、下流側第ｉ＋１スタンドの圧下位置制御
装置３０i+1 を制御するコントローラ４４とを含んで構
成されている。

【００３７】前記遅延装置３６は、第ｉスタンドと第ｉ
＋１スタンドの間に設置された板厚計３８により計測さ
れた第ｉスタンド出側板厚ｈ(i) を逐次記憶し、測定し
た圧延材１０の該当部位が第ｉ＋１スタンドに到達した
時点において、前記第ｉスタンド出側板厚ｈ(i) を第ｉ
＋１スタンド入側板厚Ｈ(i+1) として出力する。

【００３８】前記板速度演算装置３４i 、３４i+1 は、
各スタンドのロール周速度ＶＲ(i)、ＶＲ(i+1) を入力
し、各スタンドの出側板速度ｖ(i) 、ｖ(i+1) を、次式
により求める。

【００３９】 ｖ(i) ＝｛１＋ｆ(i) ｝×ＶＲ(i) …（７） ｖ(i+1) ＝｛１＋ｆ(i+1）｝×ＶＲ(i+1) …（８） ここで、ｆ(i) 、ｆ(i+1) は、各スタンドの先近率であ
る。

【００４０】前記下流側スタンド出側板厚演算装置４０
は、前記第ｉ＋１スタンド入側板厚Ｈ(i+1) 、各スタン
ド出側板速度演算値ｖ(i) 、ｖ(i+1) 、ルーパー角度
θ、ルーパー角速度ωを入力し、前出（５）式及び
（１）式により、第ｉ＋１スタンド出側板厚推定値ｈk
(i+1)を演算する。

【００４１】前記比較器４２において、前記第ｉ＋１ス
タンド出側板厚推定値ｈk(i+1)と第ｉ＋１スタンド出側
板厚目標値ｈref(i+1)を比較して、板厚偏差Δｈerr を
求め、該板厚偏差Δｈerr が零となるように、コントロ
ーラ４４において、圧下位置変更量ΔＳ1 を演算し、第
ｉ＋１スタンドの圧下位置制御装置３０i+1 へ出力す
る。

【００４２】該コントローラ４４においては、圧延材の
特性に応じて、例えば次式により適正なゲイン設定が行
われる、公知のＰＩ演算が行われる。

【００４３】 ΔＳ1 ＝gain1 ×｛ＫＰ1 ＋（ＫＩ1 ／s ）｝ …（９） ここで、gain1 ：圧延材の特性に応じたゲイン ＫＰ1 ：比例ゲイン ＫＩ1 ：積分ゲイン s ：ラプラス演算子（１／s ：積分を意味する）

【００４４】この第１実施形態の（９）式による板厚制
御方法は、圧下位置変更による板厚への影響が大きい場
合に好適である。

【００４５】なお、第１実施形態においては、比較器４
２で計算された板厚偏差Δｈerr に応じて、第ｉ＋１ス
タンドの圧下位置を変更するようにしていたが、板厚偏
差Δｈerr に応じて制御する方法はこれに限定されず、
図４に示す第２実施形態のように、コントローラ４４′
で第ｉスタンドのロール周速変更量ΔＶＲ2 を演算し、
第ｉスタンドのロール速度制御装置３２i に出力するこ
とも可能である。

【００４６】この第２実施形態においても、第１実施形
態と同様に、コントローラ４４′において、圧延材の特
性に応じて、例えば次式により適正なゲイン設定が行わ
れる、公知のＰＩ演算が行われる。

【００４７】 ΔＶＲ2 ＝gain2 ×｛ＫＰ2 ＋（ＫＩ2 ／s ）｝ …（１０） ここで、gain2 : 圧延材の特性に応じたゲイン ＫＰ2 ：比例ゲイン ＫＩ2 ：積分ゲイン

【００４８】この第２実施形態の（１０）式による板厚
制御は、圧下位置変更による板厚への影響よりも、張力
変更による板厚への影響が大きい場合に好適である。な
お、圧下位置変更及び張力変更による影響が、第１実施
形態と第２実施形態の中間の場合には、図４に破線で示
したように、次式により第ｉ＋１スタンドの圧下位置変
更量ΔＳ3 を演算し、第ｉ＋１スタンドの圧下位置制御
装置３０i+1 に同時に出力してもよい。

【００４９】 ΔＳ3 ＝gain3 ×｛ＫＰ3 ＋（ＫＩ3 ／s ）｝ …（１１） ここで、gain3 ：圧延材の特性に応じたゲイン ＫＰ3 ：比例ゲイン ＫＩ3 ：積分ゲイン

【００５０】なお、前記実施形態においては、いずれ
も、ロール周速度を用いて第ｉ＋１スタンド入側板速度
を計算していたが、第ｉ＋１スタンド入側板速度を計算
する方法はこれに限定されず、図２に示したように、ス
タンド間に板速度計３８を設置し、該板速度計３８の出
力により第ｉ＋１スタンド入側板速度を計算することも
可能である。この場合は、（７）、（８）式を、各々
（６）式に対応した式に置き換えればよい。

【００５１】又、前記圧下位置制御装置３０i 、３０i+
1 において、図５に示す如く、圧延荷重ベンダー力等か
らミル伸びを演算するミル伸び演算器４６、及び、該ミ
ル伸び演算器４６の出力を圧下位置制御装置への指令値
から減算する補正器４８を設けて、制御開始からのミル
伸びを補償するミル剛性可変制御を付加してもよい。こ
のときは、（９）式及び（１１）式におけるgain1 、ga
in2 を、ミル剛性可変制御の未実施／実施により変更す
る。

【００５２】

【実施例】本発明実施時の板厚挙動例を図６に実線Ｂで
示す。圧延途中において、図６（Ａ）に示す如く、例え
ば第ｉ＋１スタンドの入側鋼板温度が高くなった場合、
第ｉ＋１スタンド出側板厚は図６（Ｂ）に示すように薄
くなる。このとき、第ｉ＋１スタンドにおける圧下率が
大きくなるため、第ｉ＋１スタンド入側板速度は遅くな
る。応答性が向上した現在のスタンド間張力制御におい
ても、この第ｉ＋１スタンド入側板速度と完全に同期し
て第ｉスタンド出側速度を変更することは難しいため、
例えば、ルーパー角度は図６（Ｃ）に示すように、上昇
を開始する。

【００５３】このとき、第ｉスタンド出側板速度を用い
て第ｉ＋１スタンド出側板厚を演算する従来法（一点鎖
線Ａ）では、実際の第ｉ＋１スタンド入側板厚よりも小
さな板速度変化量を用いることになるため、実際の過薄
量を小さく推定する。即ち、図６（Ｄ）のＥのように、
第ｉ＋１スタンド出側マスフロー板厚演算誤差｛ｈk(i+
1)−ｈ(i+1) ｝がプラスとなり、板厚偏差に対する
（９）式〜（１１）式による修正量が、必要な量よりも
小さくなる。

【００５４】又、図６（Ｄ）にＦで示したように、従来
法においては、実際の板厚変動に対して、過大、過小に
推定してしまうため、過度な板厚修正及びその結果とし
てのルーパー角度変動を発生する場合があり、制御性を
上げることが困難となる。

【００５５】これに対して、ルーパー角度変動による影
響を考慮する本発明においては、図６（Ｄ）に実線で示
す如く、ルーパー角度変動に伴う第ｉ＋１スタンド出側
マスフロー板厚ｈk(i+1)に対する演算誤差が発生しない
ため、板厚偏差に対する（９）式〜（１１）式による適
正な修正量を求めることが可能となり、板厚精度を向上
することができる。

【００５６】

【発明の効果】本発明によれば、熱間圧延で、スタンド
間に設置されたルーパーの角度変動が発生した場合にお
いても、マスフロー一定則により、該ルーパー角度変動
の影響を受けることがないスタンド出側板厚の推定が可
能となり、特に、第ｉ＋１スタンド出側に厚み計が設置
されていない場合において、スタンド出側板厚を、目標
板厚に制御して高い板厚精度を達成することが可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】ロール周速度から板速度を計算する場合におけ
る本発明の作用を説明するための線図

【図２】スタンド間の板速度を実測して下流側スタンド
入側板速度を計算する場合における本発明の作用を説明
するための線図

【図３】本発明の第１実施形態の構成を示すブロック線
図

【図４】同じく第２実施形態の構成を示すブロック線図

【図５】前記実施形態の変形例の要部を示すブロック線
図

【図６】従来例及び本発明の実施例における板厚制御例
を比較して示す線図

【図７】従来例においてルーパー角度変動が発生した場
合の板厚演算誤差の一例を示す線図

【符号の説明】

１０…圧延材 ２０i 、２０i+1 …スタンド ２２…ルーパー θ…ルーパー角度 ω…ルーパー角速度 ２４…板速度計 ３０i 、３０i+1 …圧下位置制御装置 ３２i 、３２i+1 …ロール速度制御装置 ３４i 、３４i+1 …板速度演算装置 ３６…遅延装置 ３８…板厚計 ４０…下流側スタンド出側板厚演算装置 ４２…比較器 ４４、４４′…コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 市井 康雄 千葉県千葉市中央区川崎町１番地 川崎製 鉄株式会社千葉製鉄所内 (72)発明者 香川 卓士 千葉県千葉市中央区川崎町１番地 川崎製 鉄株式会社千葉製鉄所内 (72)発明者 音田 聡一郎 千葉県千葉市中央区川崎町１番地 川崎製 鉄株式会社千葉製鉄所内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロール回転速度を制御するロール速度制御
   装置と圧下位置を制御する圧下位置制御装置を備えた複
   数の圧延スタンド、及び、該スタンド間に設置されたル
   ーパーから構成される熱間連続圧延機において、 該スタンド間に配置されたルーパーのルーパー角度、ル
   ーパー角速度及び上流側スタンドの出側板速度を用いて
   演算した下流側スタンド入側板速度と、スタンド間にて
   測定した上流側スタンド出側板厚を下流側スタンドまで
   トラッキングした下流側スタンド入側板厚と、下流側ス
   タンド出側板速度を用いて、 制御周期毎に、マスフロー一定則により下流側スタンド
   の出側板厚を演算し、 該下流側スタンドの出側板厚が所定の目標板厚となるよ
   うに板厚制御を行うことを特徴とする熱間連続圧延機の
   板厚制御方法。
2. 【請求項２】請求項１において、前記下流側スタンド入
   側板速度を、上流側スタンドのロール周速度に先進率を
   乗ずることによって演算した上流側スタンドの出側板速
   度から、ルーパー角度変化による板速度変動の吸収量を
   減ずることによって求めることを特徴とする熱間連続圧
   延機の板厚制御方法。
3. 【請求項３】請求項１において、前記下流側スタンド入
   側板速度を、スタンド間に配置した板速度計により測定
   したスタンド間板速度から、ルーパー角度変化による板
   速度変動の吸収量に、スタンド間距離に対する上流側ス
   タンドと板速度計間距離の比を乗じたものを減ずること
   によって求めることを特徴とする熱間連続圧延機の板厚
   制御方法。
4. 【請求項４】請求項１乃至３のいずれか一項において、
   前記下流側スタンドの出側板厚演算値が所定の下流側ス
   タンド出側板厚目標値となるように、下流側スタンドの
   圧下位置を操作することを特徴とする熱間連続圧延機の
   板厚制御方法。
5. 【請求項５】請求項１乃至３のいずれか一項において、
   前記下流側スタンドの出側板厚演算値が所定の下流側ス
   タンド出側板厚目標値となるように、上流側スタンドの
   ロール速度を操作することを特徴とする熱間連続圧延機
   の板厚制御方法。
6. 【請求項６】請求項１乃至３のいずれか一項において、
   前記下流側スタンドの出側板厚演算値が所定の下流側ス
   タンド出側板厚目標値となるように、上流側スタンドの
   ロール速度と下流側スタンドの圧下装置を同時に操作す
   ることを特徴とする熱間連続圧延機の板厚制御方法。