JPH10260094A - トルクセンサ及び制御装置 - Google Patents
トルクセンサ及び制御装置Info
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- JPH10260094A JPH10260094A JP9063541A JP6354197A JPH10260094A JP H10260094 A JPH10260094 A JP H10260094A JP 9063541 A JP9063541 A JP 9063541A JP 6354197 A JP6354197 A JP 6354197A JP H10260094 A JPH10260094 A JP H10260094A
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- torque
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高精度のトルク検出が可能なトルクセンサ及
び制御装置を提供する。 【解決手段】 本トルクセンサは、入出力軸１，２に設
けられる３つの抵抗６ｂ，７ｂ，８ｂ−ブラシ６ａ，７
ａ，８ａ対から構成される検出部を備えている。これら
は、入出力軸１，２のなす角度α、これらの軸を含む平
面と出力軸２の垂直な平面との交線ＩＬの向きθ、及び
相対回転角φ及びに応じて出力信号が変化するように、
入出力軸１，２に設けられている。
び制御装置を提供する。 【解決手段】 本トルクセンサは、入出力軸１，２に設
けられる３つの抵抗６ｂ，７ｂ，８ｂ−ブラシ６ａ，７
ａ，８ａ対から構成される検出部を備えている。これら
は、入出力軸１，２のなす角度α、これらの軸を含む平
面と出力軸２の垂直な平面との交線ＩＬの向きθ、及び
相対回転角φ及びに応じて出力信号が変化するように、
入出力軸１，２に設けられている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トルクセンサ及び
トルクセンサの出力信号に応じてアクチュエータ等の被
制御装置を制御する制御装置に関する。
トルクセンサの出力信号に応じてアクチュエータ等の被
制御装置を制御する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のトルクセンサは、特開昭６３−８
２８７５号公報に記載されている。このトルクセンサ
は、入出力軸間のトルクを検出するための２つの検出部
を有しており、車両のパワーステアリング装置に用いら
れている。すなわち、入力軸に設けられたステアリング
ホイールを回転させると、トルクに応じて出力軸との間
に相対回転角が生じるため、２つの検出部の出力信号が
変化する。このパワーステアリング装置では、出力軸を
回転させるモータをいずれかの検出部の出力信号が一定
となるように制御するため、ステアリングホイールの操
舵力が補助される。
２８７５号公報に記載されている。このトルクセンサ
は、入出力軸間のトルクを検出するための２つの検出部
を有しており、車両のパワーステアリング装置に用いら
れている。すなわち、入力軸に設けられたステアリング
ホイールを回転させると、トルクに応じて出力軸との間
に相対回転角が生じるため、２つの検出部の出力信号が
変化する。このパワーステアリング装置では、出力軸を
回転させるモータをいずれかの検出部の出力信号が一定
となるように制御するため、ステアリングホイールの操
舵力が補助される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
トルクセンサでは、入力軸の軸と出力軸の軸との間に角
度偏差が生じた場合には、検出部からの出力信号がずれ
てしまうため、高精度にトルクを検出することができ
ず、したがって、このトルクセンサをパワーステアリン
グ装置に用いた場合には、ステアリングホイールの操舵
力を高精度に補助することができない。本発明はこのよ
うな課題に鑑みてなされたものであり、高精度のトルク
検出が可能なトルクセンサ、及びこのトルクセンサから
の出力信号に応じて被制御装置を制御する制御装置を提
供することを目的とする。
トルクセンサでは、入力軸の軸と出力軸の軸との間に角
度偏差が生じた場合には、検出部からの出力信号がずれ
てしまうため、高精度にトルクを検出することができ
ず、したがって、このトルクセンサをパワーステアリン
グ装置に用いた場合には、ステアリングホイールの操舵
力を高精度に補助することができない。本発明はこのよ
うな課題に鑑みてなされたものであり、高精度のトルク
検出が可能なトルクセンサ、及びこのトルクセンサから
の出力信号に応じて被制御装置を制御する制御装置を提
供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
め、本発明に係るトルクセンサは、入力軸に固定された
部材と、入力軸の軸回りに加えられるトルクに応じてそ
の軸回りに回転することができるように入力軸に結合し
た出力軸に固定された部材との間に設けられるトルクセ
ンサにおいて、入力軸及び出力軸の双方の軸を含む第１
平面内において双方の軸のなす角度と、出力軸の軸に垂
直な第２平面と第１平面との交線の向きと、入力軸及び
出力軸の軸回りの相対回転角とに応じて変化する信号を
それぞれが出力するように上記部材間に設けられた第
１、第２及び第３検出部を備えることを特徴とする。な
お、入出力軸に固定された部材は、入出力軸の一部であ
ってもよく、検出部の数は４つ以上であってもよい。
め、本発明に係るトルクセンサは、入力軸に固定された
部材と、入力軸の軸回りに加えられるトルクに応じてそ
の軸回りに回転することができるように入力軸に結合し
た出力軸に固定された部材との間に設けられるトルクセ
ンサにおいて、入力軸及び出力軸の双方の軸を含む第１
平面内において双方の軸のなす角度と、出力軸の軸に垂
直な第２平面と第１平面との交線の向きと、入力軸及び
出力軸の軸回りの相対回転角とに応じて変化する信号を
それぞれが出力するように上記部材間に設けられた第
１、第２及び第３検出部を備えることを特徴とする。な
お、入出力軸に固定された部材は、入出力軸の一部であ
ってもよく、検出部の数は４つ以上であってもよい。
【０００５】本トルクセンサによれば、第１、第２及び
第３検出部は、その出力信号が、入出力軸の双方の軸の
なす角度、第１平面と第２平面との交線の向き、及び相
対回転角に応じて変化するように部材間に設けられてい
る。１つの検出部からの出力信号は、これらの角度、向
き、及び相対回転角の関数である。したがって、これら
の角度、向き及び相対回転角が未知数である場合におい
ても、第１、第２及び第３検出部から出力される３つの
出力信号から３つの関数を所得することができるため、
これら３つの未知数を求めることができる。また、相対
回転角は入力軸の軸回りに加えられるトルクに応じて変
化するので、相対回転角はトルクに対応づけることがで
き、正確なトルクを検出することができる。
第３検出部は、その出力信号が、入出力軸の双方の軸の
なす角度、第１平面と第２平面との交線の向き、及び相
対回転角に応じて変化するように部材間に設けられてい
る。１つの検出部からの出力信号は、これらの角度、向
き、及び相対回転角の関数である。したがって、これら
の角度、向き及び相対回転角が未知数である場合におい
ても、第１、第２及び第３検出部から出力される３つの
出力信号から３つの関数を所得することができるため、
これら３つの未知数を求めることができる。また、相対
回転角は入力軸の軸回りに加えられるトルクに応じて変
化するので、相対回転角はトルクに対応づけることがで
き、正確なトルクを検出することができる。
【０００６】また、第１、第２及び第３検出部は、それ
ぞれが、入力軸に固定された部材に設けられた抵抗と、
この抵抗に接触し、双方の軸のなす角度、交線の向き、
及び相対回転角に応じて抵抗との接触位置が抵抗の長手
方向に沿って移動するように、出力軸に固定された部材
に設けられたブラシとを備えることが好ましい。この場
合、部材に抵抗とブラシを設ければよいので、簡単に各
検出部を製造することができる。
ぞれが、入力軸に固定された部材に設けられた抵抗と、
この抵抗に接触し、双方の軸のなす角度、交線の向き、
及び相対回転角に応じて抵抗との接触位置が抵抗の長手
方向に沿って移動するように、出力軸に固定された部材
に設けられたブラシとを備えることが好ましい。この場
合、部材に抵抗とブラシを設ければよいので、簡単に各
検出部を製造することができる。
【０００７】また、本発明に係る制御装置は、上記トル
クセンサに接続され、トルクセンサの第１、第２及び第
３検出部の出力信号に応じてアクチュエータ等の被制御
装置を制御するための制御信号を出力する制御装置にお
いて、第１及び第２検出部の出力信号の差、及び第２及
び第３検出部の出力信号の差が、共に所定値よりも小さ
い場合に、第１、第２及び第３検出部の出力信号から相
対回転角を求め、相対回転角に基づいて前記制御信号を
出力することを特徴する。これらの出力信号の差が共に
所定値よりも小さい場合は、全ての検出部は略正常であ
ると判断できる。したがって、この場合に、本制御装置
は、第１、第２及び第３検出部の出力信号から相対回転
角を求め、相対回転角に応じて制御信号を出力する。
クセンサに接続され、トルクセンサの第１、第２及び第
３検出部の出力信号に応じてアクチュエータ等の被制御
装置を制御するための制御信号を出力する制御装置にお
いて、第１及び第２検出部の出力信号の差、及び第２及
び第３検出部の出力信号の差が、共に所定値よりも小さ
い場合に、第１、第２及び第３検出部の出力信号から相
対回転角を求め、相対回転角に基づいて前記制御信号を
出力することを特徴する。これらの出力信号の差が共に
所定値よりも小さい場合は、全ての検出部は略正常であ
ると判断できる。したがって、この場合に、本制御装置
は、第１、第２及び第３検出部の出力信号から相対回転
角を求め、相対回転角に応じて制御信号を出力する。
【０００８】また、本発明に係る制御装置は、上記トル
クセンサに接続され、トルクセンサの第１、第２及び第
３検出部の出力信号に応じて被制御装置を制御するため
の制御信号を出力する制御装置において、第１及び第２
検出部の出力信号の差が所定値よりも小さく、且つ、第
２及び第３検出部の出力信号の差が所定値よりも大きい
場合には、第１及び第２検出部の出力信号に基づいて制
御信号を出力することを特徴とする。この場合、第１及
び第２検出部は略正常であると判断できるので、制御装
置は、第１及び第２検出部の出力信号に基づいて制御信
号を出力する。
クセンサに接続され、トルクセンサの第１、第２及び第
３検出部の出力信号に応じて被制御装置を制御するため
の制御信号を出力する制御装置において、第１及び第２
検出部の出力信号の差が所定値よりも小さく、且つ、第
２及び第３検出部の出力信号の差が所定値よりも大きい
場合には、第１及び第２検出部の出力信号に基づいて制
御信号を出力することを特徴とする。この場合、第１及
び第２検出部は略正常であると判断できるので、制御装
置は、第１及び第２検出部の出力信号に基づいて制御信
号を出力する。
【０００９】また、本発明に係る制御装置は、上記トル
クセンサに接続され、トルクセンサの第１、第２及び第
３検出部の出力信号に応じて被制御装置を制御する制御
装置において、第１及び第３検出部の出力信号の差が所
定値よりも大きい場合には、その旨を示す信号を出力す
ることを特徴とする。この場合、第１又は第３検出部の
いずれかは異常であると判断できるので、制御装置は、
その旨を示す信号を出力する。その旨を示す信号は、例
えば操作者の視認可能な位置に設けられた警告ランプや
液晶ディスプレイに出力され、操作者は第１又は第３検
出部が異常であることを確認することができる。
クセンサに接続され、トルクセンサの第１、第２及び第
３検出部の出力信号に応じて被制御装置を制御する制御
装置において、第１及び第３検出部の出力信号の差が所
定値よりも大きい場合には、その旨を示す信号を出力す
ることを特徴とする。この場合、第１又は第３検出部の
いずれかは異常であると判断できるので、制御装置は、
その旨を示す信号を出力する。その旨を示す信号は、例
えば操作者の視認可能な位置に設けられた警告ランプや
液晶ディスプレイに出力され、操作者は第１又は第３検
出部が異常であることを確認することができる。
【００１０】また、本発明に係る制御装置は、上記トル
クセンサに接続され、トルクセンサの第１、第２及び第
３検出部の出力信号に応じて被制御装置を制御する制御
装置において、第１及び第２検出部の出力信号の差、第
２及び第３検出部の出力信号の差、及び、第１及び第３
検出部の出力信号の差が、全て所定値よりも大きい場合
には、第１、第２及び第３検出部の出力信号に基づく被
制御装置の制御を禁止することを特徴とする。この場
合、第１、第２及び第３検出部は異常であると判断でき
るので、制御装置は、これらの検出部の出力信号に基づ
く被制御装置の制御を禁止する。
クセンサに接続され、トルクセンサの第１、第２及び第
３検出部の出力信号に応じて被制御装置を制御する制御
装置において、第１及び第２検出部の出力信号の差、第
２及び第３検出部の出力信号の差、及び、第１及び第３
検出部の出力信号の差が、全て所定値よりも大きい場合
には、第１、第２及び第３検出部の出力信号に基づく被
制御装置の制御を禁止することを特徴とする。この場
合、第１、第２及び第３検出部は異常であると判断でき
るので、制御装置は、これらの検出部の出力信号に基づ
く被制御装置の制御を禁止する。
【００１１】なお、被制御装置が車両の前輪を転舵する
ためのアクチュエータである場合は、トルクセンサ及び
制御装置を含む制御システムは、パワーステアリング装
置を構成する。
ためのアクチュエータである場合は、トルクセンサ及び
制御装置を含む制御システムは、パワーステアリング装
置を構成する。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、実施の形態に係るトルクセ
ンサ及び制御装置について説明する。同一要素又は同一
機能を有する要素には同一符号を用いるものとし、重複
する説明は省略する。
ンサ及び制御装置について説明する。同一要素又は同一
機能を有する要素には同一符号を用いるものとし、重複
する説明は省略する。
【００１３】図１は、中空の入力軸１及び出力軸２に設
けられたトルクセンサＴＳを示す。なお、以下の説明に
おいて、出力軸２から入力軸１へ向かう方向を上方向と
し、これと逆方向を下方向と規定する。
けられたトルクセンサＴＳを示す。なお、以下の説明に
おいて、出力軸２から入力軸１へ向かう方向を上方向と
し、これと逆方向を下方向と規定する。
【００１４】入力軸１の外周面には、この外周面を囲む
ように固定部材３が固定されており、固定部材３の下面
には入力軸１の外周面を囲む金属板４及び絶縁板５が固
定されている。出力軸２の外周面には、この外周面を囲
むように固定部材６，７，８が固定されており、固定部
材６，７，８の上面には、それぞれ、絶縁板９，１０，
１１が固定されている。
ように固定部材３が固定されており、固定部材３の下面
には入力軸１の外周面を囲む金属板４及び絶縁板５が固
定されている。出力軸２の外周面には、この外周面を囲
むように固定部材６，７，８が固定されており、固定部
材６，７，８の上面には、それぞれ、絶縁板９，１０，
１１が固定されている。
【００１５】本トルクセンサＴＳは、入力軸１に固定さ
れた固定部材３と、出力軸２に固定された固定部材６，
７，８との間にそれぞれ設けられた第１検出部６ａ，６
ｂ、第２検出部７ａ，７ｂ、及び第３検出部８ａ，８ｂ
を備える。すなわち、第１検出部は、下側固定部材６に
絶縁板９を介して固定されたブラシ６ａと、上側固定部
材３に金属板４及び絶縁板５を介して固定された抵抗体
（抵抗）６ｂとからなる。同様に、第２検出部は、下側
固定部材７に絶縁板１０を介して固定されたブラシ７ａ
と、上側固定部材３に金属板４及び絶縁板５を介して固
定された抵抗体（抵抗）７ｂとからなり、第３検出部
は、下側固定部材８に絶縁板１１を介して固定されたブ
ラシ８ａと、上側固定部材３に金属板４及び絶縁板５を
介して固定された抵抗体（抵抗）８ｂとからなる。な
お、ブラシ６ａ，７ａ，８ａと抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂ
とはそれぞれ接触しているが、これらの位置関係を分か
りやすく説明するため、図１ではこれらを離して示す。
れた固定部材３と、出力軸２に固定された固定部材６，
７，８との間にそれぞれ設けられた第１検出部６ａ，６
ｂ、第２検出部７ａ，７ｂ、及び第３検出部８ａ，８ｂ
を備える。すなわち、第１検出部は、下側固定部材６に
絶縁板９を介して固定されたブラシ６ａと、上側固定部
材３に金属板４及び絶縁板５を介して固定された抵抗体
（抵抗）６ｂとからなる。同様に、第２検出部は、下側
固定部材７に絶縁板１０を介して固定されたブラシ７ａ
と、上側固定部材３に金属板４及び絶縁板５を介して固
定された抵抗体（抵抗）７ｂとからなり、第３検出部
は、下側固定部材８に絶縁板１１を介して固定されたブ
ラシ８ａと、上側固定部材３に金属板４及び絶縁板５を
介して固定された抵抗体（抵抗）８ｂとからなる。な
お、ブラシ６ａ，７ａ，８ａと抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂ
とはそれぞれ接触しているが、これらの位置関係を分か
りやすく説明するため、図１ではこれらを離して示す。
【００１６】抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂは、同一平面内に
形成されており、且つ、それぞれの抵抗体６ｂ，７ｂ、
８ｂは、入力軸１の軸Ｚ1と一定の距離を保持して離隔
している。ブラシ６ａ，７ａ，８ａも、出力軸２の軸Ｚ
2と一定の距離を保持して離隔している。ブラシ６ａ，
７ａ，８ａの基端は、同一平面（ＸＹ平面）内に形成さ
れており、また、ブラシ６ａ，７ａ，８ａは、抵抗体６
ｂ，７ｂ，８ｂの長手方向に沿って湾曲している。
形成されており、且つ、それぞれの抵抗体６ｂ，７ｂ、
８ｂは、入力軸１の軸Ｚ1と一定の距離を保持して離隔
している。ブラシ６ａ，７ａ，８ａも、出力軸２の軸Ｚ
2と一定の距離を保持して離隔している。ブラシ６ａ，
７ａ，８ａの基端は、同一平面（ＸＹ平面）内に形成さ
れており、また、ブラシ６ａ，７ａ，８ａは、抵抗体６
ｂ，７ｂ，８ｂの長手方向に沿って湾曲している。
【００１７】中空の入力軸１及び出力軸２内にはトーシ
ョンバー１２が配置されており、トーションバー１２の
上端部は入力軸１の上端部に固定されており、下端部は
出力軸２の上端部に固定されている。したがって、矢印
Ａ１で示すように、入力軸１をその軸Ｚ1の回りに回転
させると、トーションバー１２がその軸回りに捩れ、こ
の捩れ力によって出力軸２が捩れ力を小さくする方向、
すなわち、矢印Ａ２で示す方向に軸Ｚ2を中心として回
転する。換言すれば、出力軸２は、入力軸１の軸Ｚ1回
りに加えられるトルクに応じてその軸Ｚ2回りに回転す
ることができるように入力軸１に結合している。
ョンバー１２が配置されており、トーションバー１２の
上端部は入力軸１の上端部に固定されており、下端部は
出力軸２の上端部に固定されている。したがって、矢印
Ａ１で示すように、入力軸１をその軸Ｚ1の回りに回転
させると、トーションバー１２がその軸回りに捩れ、こ
の捩れ力によって出力軸２が捩れ力を小さくする方向、
すなわち、矢印Ａ２で示す方向に軸Ｚ2を中心として回
転する。換言すれば、出力軸２は、入力軸１の軸Ｚ1回
りに加えられるトルクに応じてその軸Ｚ2回りに回転す
ることができるように入力軸１に結合している。
【００１８】入力軸１が回転すると、トルクセンサＴＳ
のブラシ６ａ，７ａ，８ａと抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂと
の接触位置は、入力軸１と出力軸２との相対回転角に応
じて抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂの長手方向に沿って移動す
る。以下の説明では、入力軸１及び出力軸２の軸Ｚ2回
りの相対回転角をφとする。
のブラシ６ａ，７ａ，８ａと抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂと
の接触位置は、入力軸１と出力軸２との相対回転角に応
じて抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂの長手方向に沿って移動す
る。以下の説明では、入力軸１及び出力軸２の軸Ｚ2回
りの相対回転角をφとする。
【００１９】トルクセンサＴＳの第１検出部６ａ，６
ｂ、第２検出部７ａ，７ｂ、及び第３検出部８ａ，８ｂ
のブラシ６ａ，７ａ，８ａは、それぞれ抵抗体６ｂ，７
ｂ，８ｂとの接触位置によって抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂ
の抵抗値を分割する。各抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂの両端
に所定の電圧Ｖを印加しておけば、各抵抗体６ｂ，７
ｂ，８ｂとブラシ６ａ，７ａ，８ａとの接触位置によっ
て決定される抵抗分割比に応じた電圧Ｖ1，Ｖ2，Ｖ
3が、それぞれのブラシ６ａ，７ａ，８ａと抵抗体６
ｂ，７ｂ，８ｂの一端との間に生じる。すなわち、ブラ
シ６ａ，７ａ，８ａからそれぞれ出力される電圧Ｖ1，
Ｖ2，Ｖ3は、相対回転角φに応じて変化する。相対回転
角φは、入力軸１に加えられたトルクＴ0に依存するの
で、電圧Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3はトルクＴ0に応じて変化する。
ｂ、第２検出部７ａ，７ｂ、及び第３検出部８ａ，８ｂ
のブラシ６ａ，７ａ，８ａは、それぞれ抵抗体６ｂ，７
ｂ，８ｂとの接触位置によって抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂ
の抵抗値を分割する。各抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂの両端
に所定の電圧Ｖを印加しておけば、各抵抗体６ｂ，７
ｂ，８ｂとブラシ６ａ，７ａ，８ａとの接触位置によっ
て決定される抵抗分割比に応じた電圧Ｖ1，Ｖ2，Ｖ
3が、それぞれのブラシ６ａ，７ａ，８ａと抵抗体６
ｂ，７ｂ，８ｂの一端との間に生じる。すなわち、ブラ
シ６ａ，７ａ，８ａからそれぞれ出力される電圧Ｖ1，
Ｖ2，Ｖ3は、相対回転角φに応じて変化する。相対回転
角φは、入力軸１に加えられたトルクＴ0に依存するの
で、電圧Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3はトルクＴ0に応じて変化する。
【００２０】ここで、入力軸１の軸Ｚ1と出力軸２の軸
Ｚ2とは、所定の角度αをなしているものとする。すな
わち、入力軸１及び出力軸２の双方の軸Ｚ1，Ｚ2を含む
平面（第１平面）内において双方の軸Ｚ1，Ｚ2のなす角
度をαとする。また、出力軸２の軸Ｚ2に垂直な平面
（第２平面：ＸＹ平面）と第１平面との交線ＩＬの向き
をθとする。なお、ＸＹ平面内において、ブラシ６ａの
基端から出力軸２の軸Ｚ2への垂線とブラシ７ａの基端
から軸Ｚ2への垂線とのなす角度は１２０度であり、ブ
ラシ７ａの基端から軸Ｚ2への垂線とブラシ８ａの基端
から軸Ｚ2への垂線とのなす角度も１２０度である。
Ｚ2とは、所定の角度αをなしているものとする。すな
わち、入力軸１及び出力軸２の双方の軸Ｚ1，Ｚ2を含む
平面（第１平面）内において双方の軸Ｚ1，Ｚ2のなす角
度をαとする。また、出力軸２の軸Ｚ2に垂直な平面
（第２平面：ＸＹ平面）と第１平面との交線ＩＬの向き
をθとする。なお、ＸＹ平面内において、ブラシ６ａの
基端から出力軸２の軸Ｚ2への垂線とブラシ７ａの基端
から軸Ｚ2への垂線とのなす角度は１２０度であり、ブ
ラシ７ａの基端から軸Ｚ2への垂線とブラシ８ａの基端
から軸Ｚ2への垂線とのなす角度も１２０度である。
【００２１】トルクセンサＴＳのブラシ６ａ，７ａ，８
ａと抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂとの接触位置は、相対回転
角φだけでなく、入力軸１の軸Ｚ1と出力軸２の軸Ｚ2の
なす角度α及び交線ＩＬの向きθに応じて変化する。す
なわち、ブラシ６ａ，７ａ，８ａは、抵抗体６ｂ，７
ｂ，８ｂの長手方向に沿って湾曲している。したがっ
て、入力軸１及び出力軸２が方向θに沿って所定の角度
αをなすと、湾曲したブラシ６ａ，７ａ，８ａが抵抗体
６ｂ，７ｂ，８ｂに押しつけられて変形し、ブラシ６
ａ，７ａ，８ａと抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂとの接触位置
が、角度αが０度のときの接触位置を基準として、抵抗
体６ｂ，７ｂ，８ｂの長手方向に沿って変位する。
ａと抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂとの接触位置は、相対回転
角φだけでなく、入力軸１の軸Ｚ1と出力軸２の軸Ｚ2の
なす角度α及び交線ＩＬの向きθに応じて変化する。す
なわち、ブラシ６ａ，７ａ，８ａは、抵抗体６ｂ，７
ｂ，８ｂの長手方向に沿って湾曲している。したがっ
て、入力軸１及び出力軸２が方向θに沿って所定の角度
αをなすと、湾曲したブラシ６ａ，７ａ，８ａが抵抗体
６ｂ，７ｂ，８ｂに押しつけられて変形し、ブラシ６
ａ，７ａ，８ａと抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂとの接触位置
が、角度αが０度のときの接触位置を基準として、抵抗
体６ｂ，７ｂ，８ｂの長手方向に沿って変位する。
【００２２】ここで、この変位量、すなわち、角度αが
０度の時に、各検出部のブラシ６ａ，７ａ，８ａから出
力される電圧Ｖ0（真のトルクＴ0を示す）からの変位電
圧△Ｖ1，△Ｖ2，△Ｖ3はαに略比例するものと仮定す
る。即ち、αが微小なため、上側固定部材３と下側固定
部材８との間の距離は入力軸１の軸心からの距離にαを
乗じた分変化すると考え、その変化に比例する距離だけ
ブラシ６ａ，７ａ，８ａが抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂ上を
変位すると考える。また、真のトルクＴ0は相対回転角
φに比例し、この比例定数を１と仮定する。この時、各
検出部のブラシ６ａ，７ａ，８ａから出力される電圧Ｖ
1，Ｖ2，Ｖ3及び真のトルクＴ0は、（式１）〜（式４）
で示される関係を有する。
０度の時に、各検出部のブラシ６ａ，７ａ，８ａから出
力される電圧Ｖ0（真のトルクＴ0を示す）からの変位電
圧△Ｖ1，△Ｖ2，△Ｖ3はαに略比例するものと仮定す
る。即ち、αが微小なため、上側固定部材３と下側固定
部材８との間の距離は入力軸１の軸心からの距離にαを
乗じた分変化すると考え、その変化に比例する距離だけ
ブラシ６ａ，７ａ，８ａが抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂ上を
変位すると考える。また、真のトルクＴ0は相対回転角
φに比例し、この比例定数を１と仮定する。この時、各
検出部のブラシ６ａ，７ａ，８ａから出力される電圧Ｖ
1，Ｖ2，Ｖ3及び真のトルクＴ0は、（式１）〜（式４）
で示される関係を有する。
【００２３】
【数１】
【００２４】ここで、ｒは各検出部のブラシ６ａ，７
ａ，８ａと出力軸２の軸Ｚ2との間の距離（半径）、
Ｇ、Ｋ1及びＫ2は定数とする。なお、本実施の形態では
定数Ｋ1及びＫ2は、それぞれ、ｃｏｓ（π／６）及びｓ
ｉｎ（π／６）とする。
ａ，８ａと出力軸２の軸Ｚ2との間の距離（半径）、
Ｇ、Ｋ1及びＫ2は定数とする。なお、本実施の形態では
定数Ｋ1及びＫ2は、それぞれ、ｃｏｓ（π／６）及びｓ
ｉｎ（π／６）とする。
【００２５】（式１）〜（式３）で示されるように、各
検出部のブラシ６ａ，７ａ，８ａから出力される電圧Ｖ
1，Ｖ2，Ｖ3は、入出力軸１，２の双方の軸Ｚ1，Ｚ2の
なす角度α、交線の向きθ、及び相対回転角φ（真のト
ルクＴ0）の関数である。したがって、第１、第２及び
第３検出部から出力される３つの出力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ
3から３つの関数を所得することができるため、これら
の関数を連立させることによって、３つの未知数α、
θ、φ（Ｔ0）を求めることができる。
検出部のブラシ６ａ，７ａ，８ａから出力される電圧Ｖ
1，Ｖ2，Ｖ3は、入出力軸１，２の双方の軸Ｚ1，Ｚ2の
なす角度α、交線の向きθ、及び相対回転角φ（真のト
ルクＴ0）の関数である。したがって、第１、第２及び
第３検出部から出力される３つの出力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ
3から３つの関数を所得することができるため、これら
の関数を連立させることによって、３つの未知数α、
θ、φ（Ｔ0）を求めることができる。
【００２６】以上のように、本実施の形態に係るトルク
センサＴＳにおいては、検出部を少なくとも３つ設ける
ことにより、その出力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3から真のトル
クＴ0を求めることができる。なお、検出部の数は４つ
以上であってもよい。
センサＴＳにおいては、検出部を少なくとも３つ設ける
ことにより、その出力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3から真のトル
クＴ0を求めることができる。なお、検出部の数は４つ
以上であってもよい。
【００２７】次に、上記トルクセンサＴＳの第１、第２
及び第３検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂの
出力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3に応じてモータ（アクチュエー
タ）等の被制御装置を制御する制御装置について説明す
る。ここでは、このトルクセンサＴＳ及び制御装置を用
いた制御システムとして、車両に搭載されるパワーステ
アリング装置について説明する。
及び第３検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂの
出力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3に応じてモータ（アクチュエー
タ）等の被制御装置を制御する制御装置について説明す
る。ここでは、このトルクセンサＴＳ及び制御装置を用
いた制御システムとして、車両に搭載されるパワーステ
アリング装置について説明する。
【００２８】図２は、上記トルクセンサＴＳを用いたパ
ワーステアリング装置のブロック図である。入力軸１
は、ステアリングホイール１３を操舵すると入力軸１が
その軸を中心として回転するように、ステアリングホイ
ール１３に機械的に結合している。
ワーステアリング装置のブロック図である。入力軸１
は、ステアリングホイール１３を操舵すると入力軸１が
その軸を中心として回転するように、ステアリングホイ
ール１３に機械的に結合している。
【００２９】トルクセンサＴＳの抵抗体６ｂ，７ｂ，８
ｂの一端は所定電位Ｖに固定されており、ブラシ６ａ，
７ａ，８ａは、抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂの所定位置にお
いてこれと接触しており、所定電圧Ｖを接触位置に比例
して分圧している。したがって、ステアリングホイール
１３を操舵すると入力軸１が回転し、各検出部のブラシ
６ａ，７ａ，８ａからは、相対回転角φ、角度α及び向
きθに応じて分圧された電圧Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3がそれぞれ
出力される。
ｂの一端は所定電位Ｖに固定されており、ブラシ６ａ，
７ａ，８ａは、抵抗体６ｂ，７ｂ，８ｂの所定位置にお
いてこれと接触しており、所定電圧Ｖを接触位置に比例
して分圧している。したがって、ステアリングホイール
１３を操舵すると入力軸１が回転し、各検出部のブラシ
６ａ，７ａ，８ａからは、相対回転角φ、角度α及び向
きθに応じて分圧された電圧Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3がそれぞれ
出力される。
【００３０】出力電圧Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3は、電子回路ユニ
ットＥＵ内に配置された制御装置１４に入力される。制
御装置１４はコンピュータを含み、トルクセンサＴＳか
らの出力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3に応じた制御信号をモータ
１５に出力し、モータ１５を駆動させる。モータ１５
は、出力軸２を介して車両の前輪１７にリンクしてい
る。したがって、制御装置１４は、ステアリングホイー
ル１３を操舵することによりトルクセンサＴＳが出力さ
れた電圧Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3に応じて前輪１７が転舵される
制御信号をモータ１５に出力する。また、制御装置１４
は、トルクセンサＴＳのいずれかの検出部６ａ，６ｂ、
７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂが異常であると判断した場合に
は、その旨を示す信号を出力し、警告ランプ１９を点灯
させる。
ットＥＵ内に配置された制御装置１４に入力される。制
御装置１４はコンピュータを含み、トルクセンサＴＳか
らの出力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3に応じた制御信号をモータ
１５に出力し、モータ１５を駆動させる。モータ１５
は、出力軸２を介して車両の前輪１７にリンクしてい
る。したがって、制御装置１４は、ステアリングホイー
ル１３を操舵することによりトルクセンサＴＳが出力さ
れた電圧Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3に応じて前輪１７が転舵される
制御信号をモータ１５に出力する。また、制御装置１４
は、トルクセンサＴＳのいずれかの検出部６ａ，６ｂ、
７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂが異常であると判断した場合に
は、その旨を示す信号を出力し、警告ランプ１９を点灯
させる。
【００３１】制御装置１４は、トルクセンサＴＳの全て
の検出部が異常であると判断した場合には、モータ１５
の制御を禁止する。なお、制御装置１４による制御が禁
止されている場合においても、入力軸１は出力軸２に機
械的に結合しているので、ステアリングホイール１３を
所定の力以上の力で操舵することにより出力軸２が回転
し、前輪１７を操舵することができる。
の検出部が異常であると判断した場合には、モータ１５
の制御を禁止する。なお、制御装置１４による制御が禁
止されている場合においても、入力軸１は出力軸２に機
械的に結合しているので、ステアリングホイール１３を
所定の力以上の力で操舵することにより出力軸２が回転
し、前輪１７を操舵することができる。
【００３２】図３は、制御装置１４における好適な処理
ステップについて説明するためのフローチャートであ
る。図２に示した制御装置１４は、ステップＳ１におい
てイグニションスイッチＩＧをオン状態とすると、バッ
テリ１８及び定電圧電源１６を介して供給される電力に
よって起動し、トルクセンサＴＳからの出力電圧Ｖ1，
Ｖ2，Ｖ3の測定を開始する（Ｓ２）。なお、出力電圧Ｖ
1，Ｖ2，Ｖ3は、概略的なトルクＴ1，Ｔ2，Ｔ3をそれぞ
れ示すものとし、以下の説明では、Ｖ1＝Ｔ1、Ｖ2＝
Ｔ2、Ｖ3＝Ｔ3とする。
ステップについて説明するためのフローチャートであ
る。図２に示した制御装置１４は、ステップＳ１におい
てイグニションスイッチＩＧをオン状態とすると、バッ
テリ１８及び定電圧電源１６を介して供給される電力に
よって起動し、トルクセンサＴＳからの出力電圧Ｖ1，
Ｖ2，Ｖ3の測定を開始する（Ｓ２）。なお、出力電圧Ｖ
1，Ｖ2，Ｖ3は、概略的なトルクＴ1，Ｔ2，Ｔ3をそれぞ
れ示すものとし、以下の説明では、Ｖ1＝Ｔ1、Ｖ2＝
Ｔ2、Ｖ3＝Ｔ3とする。
【００３３】Ｔ1とＴ2の差（絶対値）が所定値εよりも
小さく（Ｓ３）、Ｔ2とＴ3の差（絶対値）が所定値εよ
りも小さく（Ｓ４）、且つ、Ｔ1とＴ3の差（絶対値）が
所定値εよりも小さい（Ｓ５）場合は、トルクセンサＴ
Ｓの検出部は全て正常であると判断できるので、制御装
置１４は、上記の（式１）〜（式４）を用いて真のトル
クＴ0を演算し（Ｓ６）、演算された真のトルクＴ0を用
いてモータ１５を制御する（Ｓ７）。すなわち、制御装
置１４は、真のトルクＴ0が零に近付くような制御信号
をモータ１５に出力し、前輪１７を転舵する。制御装置
１４は、ステップＳ７の後、イグニションスイッチＩＧ
がオフ状態とされるまで（Ｓ８）、ステップＳ２に戻っ
てその後の処理ステップを実行する。
小さく（Ｓ３）、Ｔ2とＴ3の差（絶対値）が所定値εよ
りも小さく（Ｓ４）、且つ、Ｔ1とＴ3の差（絶対値）が
所定値εよりも小さい（Ｓ５）場合は、トルクセンサＴ
Ｓの検出部は全て正常であると判断できるので、制御装
置１４は、上記の（式１）〜（式４）を用いて真のトル
クＴ0を演算し（Ｓ６）、演算された真のトルクＴ0を用
いてモータ１５を制御する（Ｓ７）。すなわち、制御装
置１４は、真のトルクＴ0が零に近付くような制御信号
をモータ１５に出力し、前輪１７を転舵する。制御装置
１４は、ステップＳ７の後、イグニションスイッチＩＧ
がオフ状態とされるまで（Ｓ８）、ステップＳ２に戻っ
てその後の処理ステップを実行する。
【００３４】Ｔ1とＴ2の差が所定値ε以上であって（Ｓ
３）、且つ、Ｔ2とＴ3の差（絶対値）が所定値εよりも
小さく（Ｓ９）、Ｔ1とＴ3の差（絶対値）が所定値εよ
りも小さい（Ｓ１０）場合は、Ｔ1又はＴ2がやや異常で
あると判断できるので、その旨を示す信号を警告ランプ
１９に出力し（Ｓ１１）、正常と認められる値Ｔ3の
み、又は、Ｔ1〜Ｔ3の平均値、若しくは正常度に応じて
各トルクＴ1〜Ｔ3に重みづけを行ったトルク総和を出力
トルクの数３で除算した値を用い、これらの値のいずれ
かを真のトルクＴ0と見做してこのトルクＴ0が零に近付
くような制御信号をモータ１５に出力し、モータ１５を
制御する（Ｓ１２）。
３）、且つ、Ｔ2とＴ3の差（絶対値）が所定値εよりも
小さく（Ｓ９）、Ｔ1とＴ3の差（絶対値）が所定値εよ
りも小さい（Ｓ１０）場合は、Ｔ1又はＴ2がやや異常で
あると判断できるので、その旨を示す信号を警告ランプ
１９に出力し（Ｓ１１）、正常と認められる値Ｔ3の
み、又は、Ｔ1〜Ｔ3の平均値、若しくは正常度に応じて
各トルクＴ1〜Ｔ3に重みづけを行ったトルク総和を出力
トルクの数３で除算した値を用い、これらの値のいずれ
かを真のトルクＴ0と見做してこのトルクＴ0が零に近付
くような制御信号をモータ１５に出力し、モータ１５を
制御する（Ｓ１２）。
【００３５】また、ステップＳ１０において、Ｔ1とＴ3
の差（絶対値）が所定値εよりも大きい場合は、Ｔ1は
異常であると判断できるので、その旨を示す信号を警告
ランプ１９に出力し（Ｓ１３）、正常と判断される値Ｔ
2及びＴ3を用いてモータ１５を制御する（Ｓ１４）。こ
の場合、値Ｔ2及びＴ3のいずれか一方を真のトルクＴ0
と見做してトルクＴ0が零に近付くような制御信号をモ
ータ１５に出力してもよいが、値Ｔ2及びＴ3の平均値を
真のトルクＴ0と見做してこのトルクＴ0が零に近付くよ
うな制御信号をモータ１５に出力してもよい。
の差（絶対値）が所定値εよりも大きい場合は、Ｔ1は
異常であると判断できるので、その旨を示す信号を警告
ランプ１９に出力し（Ｓ１３）、正常と判断される値Ｔ
2及びＴ3を用いてモータ１５を制御する（Ｓ１４）。こ
の場合、値Ｔ2及びＴ3のいずれか一方を真のトルクＴ0
と見做してトルクＴ0が零に近付くような制御信号をモ
ータ１５に出力してもよいが、値Ｔ2及びＴ3の平均値を
真のトルクＴ0と見做してこのトルクＴ0が零に近付くよ
うな制御信号をモータ１５に出力してもよい。
【００３６】Ｔ1とＴ2の差が所定値ε以上であって（Ｓ
３）、Ｔ2とＴ3の差が所定値ε以上であり（Ｓ９）、且
つ、Ｔ1とＴ3の差（絶対値）が所定値εよりも小さい
（Ｓ１５）場合は、Ｔ2は異常であると判断できるの
で、その旨を示す信号を警告ランプ１９に出力し（Ｓ１
６）、正常と判断される値Ｔ1びＴ3を用いてモータ１５
を制御する（Ｓ１７）。なお、この場合も、制御装置１
４は、値Ｔ1及びＴ3のいずれか一方又は平均値を真のト
ルクＴ0と見做し、このトルクＴ0が零に近付くような制
御信号をモータ１５に出力する。
３）、Ｔ2とＴ3の差が所定値ε以上であり（Ｓ９）、且
つ、Ｔ1とＴ3の差（絶対値）が所定値εよりも小さい
（Ｓ１５）場合は、Ｔ2は異常であると判断できるの
で、その旨を示す信号を警告ランプ１９に出力し（Ｓ１
６）、正常と判断される値Ｔ1びＴ3を用いてモータ１５
を制御する（Ｓ１７）。なお、この場合も、制御装置１
４は、値Ｔ1及びＴ3のいずれか一方又は平均値を真のト
ルクＴ0と見做し、このトルクＴ0が零に近付くような制
御信号をモータ１５に出力する。
【００３７】Ｔ1とＴ2の差が所定値εよりも小さく（Ｓ
３）、且つ、Ｔ2とＴ3の差が所定値ε以上であって（Ｓ
４）、Ｔ1とＴ3の差が所定値εよりも小さい場合は（Ｓ
２０）、Ｔ2又はＴ3がやや異常であると判断できるの
で、その旨を示す信号を警告ランプ１９に出力し（Ｓ２
１）、正常と認められる値Ｔ1のみ、又は、Ｔ1〜Ｔ3の
平均値、若しくは正常度に応じて各トルクＴ1〜Ｔ3に重
みづけを行ったトルク総和を出力トルクの数３で除算し
た値を用い、これらの値のいずれかを真のトルクＴ0と
見做してこのトルクＴ0が零に近付くような制御信号を
モータ１５に出力し、モータ１５を制御する（Ｓ２
２）。
３）、且つ、Ｔ2とＴ3の差が所定値ε以上であって（Ｓ
４）、Ｔ1とＴ3の差が所定値εよりも小さい場合は（Ｓ
２０）、Ｔ2又はＴ3がやや異常であると判断できるの
で、その旨を示す信号を警告ランプ１９に出力し（Ｓ２
１）、正常と認められる値Ｔ1のみ、又は、Ｔ1〜Ｔ3の
平均値、若しくは正常度に応じて各トルクＴ1〜Ｔ3に重
みづけを行ったトルク総和を出力トルクの数３で除算し
た値を用い、これらの値のいずれかを真のトルクＴ0と
見做してこのトルクＴ0が零に近付くような制御信号を
モータ１５に出力し、モータ１５を制御する（Ｓ２
２）。
【００３８】また、ステップＳ２０において、Ｔ1とＴ3
の差が所定値ε以上の場合は、Ｔ3は異常であると判断
できるので、その旨を示す信号を警告ランプ１９に出力
し（Ｓ２３）、正常と判断される値Ｔ1びＴ2を用いてモ
ータ１６を制御する（Ｓ２４）。この場合も、制御装置
１４は、値Ｔ1及びＴ2のいずれか一方又は平均値を真の
トルクＴ0と見做し、このトルクＴ0が零に近付くような
制御信号をモータ１５に出力する。
の差が所定値ε以上の場合は、Ｔ3は異常であると判断
できるので、その旨を示す信号を警告ランプ１９に出力
し（Ｓ２３）、正常と判断される値Ｔ1びＴ2を用いてモ
ータ１６を制御する（Ｓ２４）。この場合も、制御装置
１４は、値Ｔ1及びＴ2のいずれか一方又は平均値を真の
トルクＴ0と見做し、このトルクＴ0が零に近付くような
制御信号をモータ１５に出力する。
【００３９】また、ステップＳ５において、Ｔ1とＴ3の
差が所定値ε以上の場合は、Ｔ1又はＴ3がやや異常であ
ると判断できるので、その旨を示す信号を警告ランプ１
９に出力し（Ｓ２５）、正常と認められる値Ｔ2のみ、
又は、Ｔ1〜Ｔ3の平均値、若しくは正常度に応じて各ト
ルクＴ1〜Ｔ3に重みづけを行ったトルク総和を出力トル
クの数３で除算した値を用い、これらの値のいずれかを
真のトルクＴ0と見做してこのトルクＴ0が零に近付くよ
うな制御信号をモータ１５に出力し、モータ１５を制御
する（Ｓ２６）。
差が所定値ε以上の場合は、Ｔ1又はＴ3がやや異常であ
ると判断できるので、その旨を示す信号を警告ランプ１
９に出力し（Ｓ２５）、正常と認められる値Ｔ2のみ、
又は、Ｔ1〜Ｔ3の平均値、若しくは正常度に応じて各ト
ルクＴ1〜Ｔ3に重みづけを行ったトルク総和を出力トル
クの数３で除算した値を用い、これらの値のいずれかを
真のトルクＴ0と見做してこのトルクＴ0が零に近付くよ
うな制御信号をモータ１５に出力し、モータ１５を制御
する（Ｓ２６）。
【００４０】Ｔ1とＴ2との差が所定値ε以上であり（Ｓ
３）、Ｔ2とＴ3の差が所定値ε以上であり（Ｓ９）、且
つ、Ｔ1とＴ3の差が所定値ε以上の場合は（Ｓ１５）、
少なくともいずれかの検出部は異常であると判断できる
ので、その旨を示す信号を警告ランプ１９に出力し（Ｓ
１８）、Ｔ1〜Ｔ3に基づく制御を禁止する（Ｓ１９）。
３）、Ｔ2とＴ3の差が所定値ε以上であり（Ｓ９）、且
つ、Ｔ1とＴ3の差が所定値ε以上の場合は（Ｓ１５）、
少なくともいずれかの検出部は異常であると判断できる
ので、その旨を示す信号を警告ランプ１９に出力し（Ｓ
１８）、Ｔ1〜Ｔ3に基づく制御を禁止する（Ｓ１９）。
【００４１】図４は、図１〜図３を用いて説明したパワ
ーステアリング装置の機械的な構成を示す。なお、パワ
ーステアリング装置を分かりやすく説明するため、その
構成部品の一部は破断して示してある。
ーステアリング装置の機械的な構成を示す。なお、パワ
ーステアリング装置を分かりやすく説明するため、その
構成部品の一部は破断して示してある。
【００４２】出力軸２の上端部には、その軸Ｚ2方向に
沿ってキャビティが穿設されている。トーションバー１
２の下端部は、出力軸２のキャビティ内に位置するとと
もに、出力軸２の軸Ｚ2に直交する方向（径方向）に出
力軸２の上端部外壁及びトーションバー１２の下端部を
貫くピン２０によって固定されている。また、トーショ
ンバー１２は、入力軸１を軸Ｚ1方向に貫く貫通孔ＨＬ
内で軸Ｚ1に沿って延びており、その上端部は、入力軸
１の軸Ｚ1に直交する方向（径方向）に入力軸１の上端
部外壁及びトーションバー１２の上端部を貫くピン２１
によって固定されている。
沿ってキャビティが穿設されている。トーションバー１
２の下端部は、出力軸２のキャビティ内に位置するとと
もに、出力軸２の軸Ｚ2に直交する方向（径方向）に出
力軸２の上端部外壁及びトーションバー１２の下端部を
貫くピン２０によって固定されている。また、トーショ
ンバー１２は、入力軸１を軸Ｚ1方向に貫く貫通孔ＨＬ
内で軸Ｚ1に沿って延びており、その上端部は、入力軸
１の軸Ｚ1に直交する方向（径方向）に入力軸１の上端
部外壁及びトーションバー１２の上端部を貫くピン２１
によって固定されている。
【００４３】出力軸２の上端部に穿設されたキャビティ
内には、出力軸２の軸Ｚ2方向に沿って延びる金属パイ
プ２２の下端部が配置されている。金属パイプ２２の下
端部は、その外周面が出力軸２のキャビティ内周面に接
触するようにキャビティ内に圧入されており、金属パイ
プ２２は貫通孔ＨＬに沿って延びている。金属パイプ２
２の中央部外周面及び上端部外周面と貫通孔ＨＬとの間
には、ブッシュ２３及び２４がそれぞれ介在しており、
金属パイプ２２の径方向への動きを規制し、これを支持
している。したがって、入出力軸１，２は、トーション
バー１２だけでなく、金属パイプ２２によっても支持さ
れている。
内には、出力軸２の軸Ｚ2方向に沿って延びる金属パイ
プ２２の下端部が配置されている。金属パイプ２２の下
端部は、その外周面が出力軸２のキャビティ内周面に接
触するようにキャビティ内に圧入されており、金属パイ
プ２２は貫通孔ＨＬに沿って延びている。金属パイプ２
２の中央部外周面及び上端部外周面と貫通孔ＨＬとの間
には、ブッシュ２３及び２４がそれぞれ介在しており、
金属パイプ２２の径方向への動きを規制し、これを支持
している。したがって、入出力軸１，２は、トーション
バー１２だけでなく、金属パイプ２２によっても支持さ
れている。
【００４４】出力軸２の外周面には、リング状の板ばね
２５（トレランスリング）を介してハイポイド歯車２６
が取付けられており、ハイポイド歯車２６の回転中心は
出力軸２の軸Ｚ2に一致する。ハイポイド歯車２６は、
モータ１５の軸に固定されたハイポイド歯車２７に噛合
しており、モーター１５を駆動させると歯車２７が回転
し、これに噛合した歯車２６が回転する。歯車２６は板
ばね２５を介して出力軸２に取付けられているので、歯
車２６が回転することによって出力軸２が回転する。出
力軸２の下端部にはピニオン２８が形成されている。ス
プリング３０によってラック２９がピニオン２８に押し
つけられることにより、ラック２９はピニオン２８に噛
合している。
２５（トレランスリング）を介してハイポイド歯車２６
が取付けられており、ハイポイド歯車２６の回転中心は
出力軸２の軸Ｚ2に一致する。ハイポイド歯車２６は、
モータ１５の軸に固定されたハイポイド歯車２７に噛合
しており、モーター１５を駆動させると歯車２７が回転
し、これに噛合した歯車２６が回転する。歯車２６は板
ばね２５を介して出力軸２に取付けられているので、歯
車２６が回転することによって出力軸２が回転する。出
力軸２の下端部にはピニオン２８が形成されている。ス
プリング３０によってラック２９がピニオン２８に押し
つけられることにより、ラック２９はピニオン２８に噛
合している。
【００４５】モーター１５を駆動させると、ピニオン２
８が形成された出力軸２が回転するので、ラック２９が
矢印Ｂで示す方向、すなわち、出力軸２の軸Ｚ2と交差
する方向に移動する。また、ラック２９は前輪１７に機
械的に接続されており、ラック２９を、矢印Ｂで示すそ
の長手方向の軸に沿って移動させると、前輪１７が転舵
される。
８が形成された出力軸２が回転するので、ラック２９が
矢印Ｂで示す方向、すなわち、出力軸２の軸Ｚ2と交差
する方向に移動する。また、ラック２９は前輪１７に機
械的に接続されており、ラック２９を、矢印Ｂで示すそ
の長手方向の軸に沿って移動させると、前輪１７が転舵
される。
【００４６】出力軸２の下端は、ハウジング３１の内面
で回転可能に支えられている。出力軸２及び入力軸１の
外周面とハウジング３１の内面との間には複数のベアリ
ングが挿入されており、出力軸２及び入力軸１は、それ
ぞれの軸Ｚ1、Ｚ2を回転中心としてハウジング３１に対
して回転することができる。
で回転可能に支えられている。出力軸２及び入力軸１の
外周面とハウジング３１の内面との間には複数のベアリ
ングが挿入されており、出力軸２及び入力軸１は、それ
ぞれの軸Ｚ1、Ｚ2を回転中心としてハウジング３１に対
して回転することができる。
【００４７】なお、トルクセンサＴＳは、ハウジング３
１内に配置された図示しないスパイラルケーブルを介し
て電子回路ユニットＥＵに接続されている。図２に示し
たステアリングホイール１３を操舵することにより、入
力軸１は回転し、入力軸１と出力軸２との間に生じる相
対回転角φに応じた信号をトルクセンサＴＳは出力す
る。電子回路ユニットＥＵは、トルクセンサＴＳの出力
信号から検出されるトルクＴ0が零に近付くようにモー
ター１５の回転を制御するので、ラック２９が矢印Ｂに
沿って移動し、前輪１７が転舵される。
１内に配置された図示しないスパイラルケーブルを介し
て電子回路ユニットＥＵに接続されている。図２に示し
たステアリングホイール１３を操舵することにより、入
力軸１は回転し、入力軸１と出力軸２との間に生じる相
対回転角φに応じた信号をトルクセンサＴＳは出力す
る。電子回路ユニットＥＵは、トルクセンサＴＳの出力
信号から検出されるトルクＴ0が零に近付くようにモー
ター１５の回転を制御するので、ラック２９が矢印Ｂに
沿って移動し、前輪１７が転舵される。
【００４８】なお、制御装置１４は、全ての検出部が異
常と判断した場合にはモータ１５の回転制御を禁止する
が、回転制御の禁止には種々のものが考えられる。例え
ば、モータ１５からハイポイド歯車２６に至る機械的な
力の伝達経路上にクラッチ板を設け、クラッチ板を切り
離すことにより、モータ１５の回転力がハイポイド歯車
２６に伝達されないようにし、モータ１５の回転制御を
禁止してもよい。
常と判断した場合にはモータ１５の回転制御を禁止する
が、回転制御の禁止には種々のものが考えられる。例え
ば、モータ１５からハイポイド歯車２６に至る機械的な
力の伝達経路上にクラッチ板を設け、クラッチ板を切り
離すことにより、モータ１５の回転力がハイポイド歯車
２６に伝達されないようにし、モータ１５の回転制御を
禁止してもよい。
【００４９】以上、説明したように、本実施の形態に係
るトルクセンサＴＳは、入力軸１に固定された部材３
と、入力軸１の軸回りに加えられるトルクに応じてその
軸回りに回転することができるように入力軸１に結合し
た出力軸２に固定された部材６〜８との間に設けられる
トルクセンサＴＳにおいて、入力軸１及び出力軸２の双
方の軸Ｚ1，Ｚ2を含む第１平面内において双方の軸
Ｚ1，Ｚ2のなす角度αと、出力軸２の軸Ｚ2に垂直な第
２平面（ＸＹ平面）と第１平面との交線ＩＬの向きθ
と、入力軸１及び出力軸２の軸回りの相対回転角φとに
応じて変化する信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3をそれぞれが出力す
るように部材３、６〜８間に設けられた第１、第２及び
第３検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂを備え
る。なお、入出力軸１，２に固定された部材３，６〜８
は、入出力軸１，２の一部であってもよく、検出部の数
は４つ以上であってもよい。
るトルクセンサＴＳは、入力軸１に固定された部材３
と、入力軸１の軸回りに加えられるトルクに応じてその
軸回りに回転することができるように入力軸１に結合し
た出力軸２に固定された部材６〜８との間に設けられる
トルクセンサＴＳにおいて、入力軸１及び出力軸２の双
方の軸Ｚ1，Ｚ2を含む第１平面内において双方の軸
Ｚ1，Ｚ2のなす角度αと、出力軸２の軸Ｚ2に垂直な第
２平面（ＸＹ平面）と第１平面との交線ＩＬの向きθ
と、入力軸１及び出力軸２の軸回りの相対回転角φとに
応じて変化する信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3をそれぞれが出力す
るように部材３、６〜８間に設けられた第１、第２及び
第３検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂを備え
る。なお、入出力軸１，２に固定された部材３，６〜８
は、入出力軸１，２の一部であってもよく、検出部の数
は４つ以上であってもよい。
【００５０】本トルクセンサＴＳによれば、第１、第２
及び第３検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂか
ら出力される３つの出力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3から３つの
関数（式１）〜（式３）を所得することができるため、
これら３つの未知数α、θ、φを求めることができる。
また、相対回転角φは入力軸１の軸回りに加えられるト
ルクに応じて変化するので、相対回転角φはトルクに対
応づけることができ、正確なトルクを検出することがで
きる。
及び第３検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂか
ら出力される３つの出力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3から３つの
関数（式１）〜（式３）を所得することができるため、
これら３つの未知数α、θ、φを求めることができる。
また、相対回転角φは入力軸１の軸回りに加えられるト
ルクに応じて変化するので、相対回転角φはトルクに対
応づけることができ、正確なトルクを検出することがで
きる。
【００５１】また、第１、第２及び第３検出部６ａ，６
ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂは、それぞれが、入力軸１
に固定された部材３に設けられた抵抗６ｂ，７ｂ，８ｂ
と、この抵抗６ｂ，７ｂ，８ｂに接触し、双方の軸
Ｚ1，Ｚ2のなす角度α、交線ＩＬの向きθ、及び相対回
転角φに応じて抵抗６ｂ，７ｂ，８ｂとの接触位置が抵
抗の長手方向に沿って移動するように、出力軸２に固定
された部材６〜８に設けられたブラシ６ａ，７ａ，８ａ
とを備えることが好ましい。本検出部は、部材３，６〜
８に抵抗６ｂ，７ｂ，８ｂとブラシ６ａ，７ａ，８ａを
設ければよいので、簡単に各検出部を製造することがで
きる。
ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂは、それぞれが、入力軸１
に固定された部材３に設けられた抵抗６ｂ，７ｂ，８ｂ
と、この抵抗６ｂ，７ｂ，８ｂに接触し、双方の軸
Ｚ1，Ｚ2のなす角度α、交線ＩＬの向きθ、及び相対回
転角φに応じて抵抗６ｂ，７ｂ，８ｂとの接触位置が抵
抗の長手方向に沿って移動するように、出力軸２に固定
された部材６〜８に設けられたブラシ６ａ，７ａ，８ａ
とを備えることが好ましい。本検出部は、部材３，６〜
８に抵抗６ｂ，７ｂ，８ｂとブラシ６ａ，７ａ，８ａを
設ければよいので、簡単に各検出部を製造することがで
きる。
【００５２】また、本発明に係る制御装置１４は、トル
クセンサＴＳに接続され、トルクセンサＴＳの第１、第
２及び第３検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂ
の出力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3に応じてアクチュエータ等の
被制御装置１５を制御するための制御信号を出力する制
御装置１４において、第１及び第２検出部６ａ，６ｂ、
７ａ，７ｂの出力信号の差△ＶA（＝Ｖ1−Ｖ2＝Ｔ1−Ｔ
2）、第２及び第３検出部７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂの出
力信号の差△ＶB（＝Ｖ2−Ｖ3＝Ｔ2−Ｔ3）、及び第１
及び第３検出部６ａ，６ｂ、８ａ，８ｂの出力信号の差
△ＶC（＝Ｖ1−Ｖ3＝Ｔ1−Ｔ3）が、全て所定値εより
も小さい場合、第１、第２及び第３検出部６ａ，６ｂ、
７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂの出力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3から
相対回転角φを求め、相対回転角φに応じて前記制御信
号を出力する。
クセンサＴＳに接続され、トルクセンサＴＳの第１、第
２及び第３検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂ
の出力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3に応じてアクチュエータ等の
被制御装置１５を制御するための制御信号を出力する制
御装置１４において、第１及び第２検出部６ａ，６ｂ、
７ａ，７ｂの出力信号の差△ＶA（＝Ｖ1−Ｖ2＝Ｔ1−Ｔ
2）、第２及び第３検出部７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂの出
力信号の差△ＶB（＝Ｖ2−Ｖ3＝Ｔ2−Ｔ3）、及び第１
及び第３検出部６ａ，６ｂ、８ａ，８ｂの出力信号の差
△ＶC（＝Ｖ1−Ｖ3＝Ｔ1−Ｔ3）が、全て所定値εより
も小さい場合、第１、第２及び第３検出部６ａ，６ｂ、
７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂの出力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3から
相対回転角φを求め、相対回転角φに応じて前記制御信
号を出力する。
【００５３】これらの出力信号の差△ＶA，△ＶB，△Ｖ
Cの全てが所定値よりも小さい場合は、全ての検出部６
ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂは正常であると判断
できる。したがって、制御装置１４は、第１、第２及び
第３検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂの出力
信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3から相対回転角φを求め、相対回転
角φに応じて制御信号を出力する。
Cの全てが所定値よりも小さい場合は、全ての検出部６
ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂは正常であると判断
できる。したがって、制御装置１４は、第１、第２及び
第３検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂの出力
信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3から相対回転角φを求め、相対回転
角φに応じて制御信号を出力する。
【００５４】また、制御装置１４は、第１及び第２検出
部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂの出力信号の差△ＶAが所定
値εよりも小さく、且つ、第２及び第３検出部７ａ，７
ｂ、８ａ，８ｂの出力信号の差△ＶBが所定値εよりも
大きい場合には、第１及び第２検出部６ａ，６ｂ、７
ａ，７ｂの出力信号Ｖ1，Ｖ2に基づいて制御信号を出力
する。この場合、第１及び第２検出部６ａ，６ｂ、７
ａ，７ｂは略正常であると判定できるので、制御装置１
４は、第１及び第２検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂの出
力信号Ｖ1，Ｖ2に応じて制御信号を出力する。
部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂの出力信号の差△ＶAが所定
値εよりも小さく、且つ、第２及び第３検出部７ａ，７
ｂ、８ａ，８ｂの出力信号の差△ＶBが所定値εよりも
大きい場合には、第１及び第２検出部６ａ，６ｂ、７
ａ，７ｂの出力信号Ｖ1，Ｖ2に基づいて制御信号を出力
する。この場合、第１及び第２検出部６ａ，６ｂ、７
ａ，７ｂは略正常であると判定できるので、制御装置１
４は、第１及び第２検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂの出
力信号Ｖ1，Ｖ2に応じて制御信号を出力する。
【００５５】また、制御装置１４は、第１及び第３検出
部６ａ，６ｂ、８ａ，８ｂの出力信号の差△ＶCが所定
値εよりも大きい場合には、その旨を示す信号を操作者
の視認可能な位置に設けられた警告ランプ又は液晶ディ
スプレイ１９に出力する。操作者は、警告ランプ又は液
晶ディスプレイ１９を視認することによって、第１又は
第３検出部６ａ，６ｂ、８ａ，８ｂが異常であることを
確認することができる。
部６ａ，６ｂ、８ａ，８ｂの出力信号の差△ＶCが所定
値εよりも大きい場合には、その旨を示す信号を操作者
の視認可能な位置に設けられた警告ランプ又は液晶ディ
スプレイ１９に出力する。操作者は、警告ランプ又は液
晶ディスプレイ１９を視認することによって、第１又は
第３検出部６ａ，６ｂ、８ａ，８ｂが異常であることを
確認することができる。
【００５６】また、制御装置１４は、第１及び第２検出
部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂの出力信号の差△ＶA、第２
及び第３検出部７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂの出力信号の差
△ＶB、及び第１及び第３検出部６ａ，６ｂ、８ａ，８
ｂの出力信号の差△ＶCが、全て所定値εよりも大きい
場合には、第１、第２及び第３検出部６ａ，６ｂ、７
ａ，７ｂ、８ａ，８ｂの出力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3に基づ
く被制御装置１５の制御を禁止する。この場合、第１、
第２及び第３検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８
ｂは異常であると判断できるので、制御装置１４は、こ
れらの検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂの出
力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3に基づく被制御装置１５の制御を
禁止する。
部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂの出力信号の差△ＶA、第２
及び第３検出部７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂの出力信号の差
△ＶB、及び第１及び第３検出部６ａ，６ｂ、８ａ，８
ｂの出力信号の差△ＶCが、全て所定値εよりも大きい
場合には、第１、第２及び第３検出部６ａ，６ｂ、７
ａ，７ｂ、８ａ，８ｂの出力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3に基づ
く被制御装置１５の制御を禁止する。この場合、第１、
第２及び第３検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８
ｂは異常であると判断できるので、制御装置１４は、こ
れらの検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂの出
力信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3に基づく被制御装置１５の制御を
禁止する。
【００５７】また、これらのトルクセンサＴＳ及び制御
装置１４を用いたパワーステアリング装置は、入力軸１
と、入力軸１に固定された部材３と、入力軸１の軸回り
に加えられるトルクに応じてその軸回りに回転すること
ができるように入力軸１に結合した出力軸２と、出力軸
２に固定された部材６〜８と、入力軸１及び出力軸２の
双方の軸Ｚ1，Ｚ2を含む第１平面内において双方の軸Ｚ
1，Ｚ2のなす角度α、出力軸２の軸Ｚ2に垂直な第２平
面（ＸＹ平面）と第１平面との交線ＩＬの向きθ、及
び、入力軸１及び出力軸２の軸回りの相対回転角φに応
じて変化する信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3をそれぞれが出力する
ように部材３、６〜８間に設けられた第１、第２及び第
３検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂと、入力
される制御信号に応じて前輪１７を転舵するアクチュエ
ータ１５と、第１、第２及び第３検出部６ａ，６ｂ、７
ａ，７ｂ、８ａ，８ｂに接続され、第１、第２及び第３
検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂの出力信号
Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3に応じて前記アクチュエータ１５に制御
信号を出力する制御装置と、を備える。
装置１４を用いたパワーステアリング装置は、入力軸１
と、入力軸１に固定された部材３と、入力軸１の軸回り
に加えられるトルクに応じてその軸回りに回転すること
ができるように入力軸１に結合した出力軸２と、出力軸
２に固定された部材６〜８と、入力軸１及び出力軸２の
双方の軸Ｚ1，Ｚ2を含む第１平面内において双方の軸Ｚ
1，Ｚ2のなす角度α、出力軸２の軸Ｚ2に垂直な第２平
面（ＸＹ平面）と第１平面との交線ＩＬの向きθ、及
び、入力軸１及び出力軸２の軸回りの相対回転角φに応
じて変化する信号Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3をそれぞれが出力する
ように部材３、６〜８間に設けられた第１、第２及び第
３検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂと、入力
される制御信号に応じて前輪１７を転舵するアクチュエ
ータ１５と、第１、第２及び第３検出部６ａ，６ｂ、７
ａ，７ｂ、８ａ，８ｂに接続され、第１、第２及び第３
検出部６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ、８ａ，８ｂの出力信号
Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3に応じて前記アクチュエータ１５に制御
信号を出力する制御装置と、を備える。
【００５８】
【発明の効果】本発明に係るトルクセンサによれば、第
１、第２及び第３検出部から出力される３つの出力信号
からトルクに対応した相対回転角を求めることが可能で
あるため、正確なトルクを検出することもでき、このト
ルクセンサからの出力信号に応じて被制御装置を制御す
る制御装置は高精度の制御を行うことができる。
１、第２及び第３検出部から出力される３つの出力信号
からトルクに対応した相対回転角を求めることが可能で
あるため、正確なトルクを検出することもでき、このト
ルクセンサからの出力信号に応じて被制御装置を制御す
る制御装置は高精度の制御を行うことができる。
【図１】実施の形態に係るトルクセンサの斜視図。
【図２】図１のトルクセンサを用いたパワーステアリン
グ装置のシステム構成図。
グ装置のシステム構成図。
【図３】制御装置における処理を示すフローチャート。
【図４】図１のトルクセンサを用いたパワーステアリン
グ装置の斜視図。
グ装置の斜視図。
ＴＳ…トルクセンサ、１…入力軸１、３，６〜８…部
材、２…出力軸、６ａ，６ｂ…第１検出部、７ａ，７ｂ
…第２検出部、８ａ，８ｂ…第３検出部。
材、２…出力軸、６ａ，６ｂ…第１検出部、７ａ，７ｂ
…第２検出部、８ａ，８ｂ…第３検出部。
Claims (6)
- 【請求項１】 入力軸に固定された部材と、前記入力軸
の軸回りに加えられるトルクに応じてその軸回りに回転
することができるように前記入力軸に結合した出力軸に
固定された部材との間に設けられるトルクセンサにおい
て、 前記入力軸及び前記出力軸の双方の軸を含む第１平面内
において前記双方の軸のなす角度と、前記出力軸の軸に
垂直な第２平面と前記第１平面との交線の向きと、前記
入力軸及び前記出力軸の軸回りの相対回転角と、に応じ
て変化する信号をそれぞれが出力するように前記部材間
に設けられた第１、第２及び第３検出部を備えることを
特徴とするトルクセンサ。 - 【請求項２】 請求項１に記載のトルクセンサにおい
て、前記第１、第２及び第３検出部は、それぞれが、前
記入力軸に固定された前記部材に設けられた抵抗と、前
記抵抗に接触し、前記双方の軸のなす角度、前記交線の
向き、及び前記相対回転角に応じて前記抵抗との接触位
置が前記抵抗の長手方向に沿って移動するように前記出
力軸に固定された前記部材に設けられたブラシと、を備
えることを特徴とするトルクセンサ。 - 【請求項３】 請求項１に記載のトルクセンサに接続さ
れ、前記トルクセンサの前記第１、第２及び第３検出部
の出力信号に応じて被制御装置を制御するための制御信
号を出力する制御装置において、前記第１及び第２検出
部の出力信号の差、及び前記第２及び第３検出部の出力
信号の差が、共に所定値よりも小さい場合に、前記第
１、第２及び第３検出部の出力信号から前記相対回転角
を求め、前記相対回転角に応じて前記制御信号を出力す
ることを特徴とする制御装置。 - 【請求項４】 請求項１に記載のトルクセンサに接続さ
れ、前記トルクセンサの前記第１、第２及び第３検出部
の出力信号に応じて被制御装置を制御するための制御信
号を出力する制御装置において、前記第１及び第２検出
部の出力信号の差が所定値よりも小さく、且つ、前記第
２及び第３検出部の出力信号の差が前記所定値よりも大
きい場合には、前記第１及び第２検出部の出力信号に基
づいて前記制御信号を出力することを特徴とする制御装
置。 - 【請求項５】 請求項１に記載のトルクセンサに接続さ
れ、前記トルクセンサの前記第１、第２及び第３検出部
の出力信号に応じて被制御装置を制御する制御装置にお
いて、前記第１及び第３検出部の出力信号の差が所定値
よりも大きい場合には、その旨を示す信号を出力するこ
とを特徴とする制御装置。 - 【請求項６】 請求項１に記載のトルクセンサに接続さ
れ、前記トルクセンサの前記第１、第２及び第３検出部
の出力信号に応じて被制御装置を制御する制御装置にお
いて、前記第１及び第２検出部の出力信号の差、前記第
２及び第３検出部の出力信号の差、及び前記第１及び第
３検出部の出力信号の差が、全て所定値よりも大きい場
合には、前記第１、第２及び第３検出部の出力信号に基
づく前記被制御装置の制御を禁止することを特徴とする
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6354197A JP3312646B2 (ja) | 1997-03-17 | 1997-03-17 | トルクセンサ及び制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6354197A JP3312646B2 (ja) | 1997-03-17 | 1997-03-17 | トルクセンサ及び制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10260094A true JPH10260094A (ja) | 1998-09-29 |
| JP3312646B2 JP3312646B2 (ja) | 2002-08-12 |
Family
ID=13232195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6354197A Expired - Fee Related JP3312646B2 (ja) | 1997-03-17 | 1997-03-17 | トルクセンサ及び制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3312646B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010132253A (ja) * | 2008-11-10 | 2010-06-17 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2017040606A (ja) * | 2015-08-21 | 2017-02-23 | 株式会社デンソー | センサ装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
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| US5837908A (en) * | 1996-08-22 | 1998-11-17 | Methode Electronics, Inc. | Torque and position sensor |
-
1997
- 1997-03-17 JP JP6354197A patent/JP3312646B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3312646B2 (ja) | 2002-08-12 |
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