JPH10258757A - 操舵制御装置 - Google Patents
操舵制御装置Info
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- JPH10258757A JPH10258757A JP6662597A JP6662597A JPH10258757A JP H10258757 A JPH10258757 A JP H10258757A JP 6662597 A JP6662597 A JP 6662597A JP 6662597 A JP6662597 A JP 6662597A JP H10258757 A JPH10258757 A JP H10258757A
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- steering angle
- wheel
- turning
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 操舵角センサの検出値に基づいて転舵輪の転
舵角を制御しているため、操舵角センサに故障等が発生
した場合には転舵制御が困難になるおそれがあった。 【解決手段】 ３つの操舵角センサ４ａ，４ｂ，４ｃに
よって操舵ハンドル１の操舵角を検出する。操舵角判定
回路２７は、検出された各操舵角Θ１、Θ２、Θ３をも
とに下記演算式で得られるＶ１、Ｖ２，Ｖ３の値を判定
基準値Ａと比較し、判定基準値Ａより大となった２つの
演算式に共に検出結果が含まれる操舵角センサを故障と
判別し、他の２つの検出結果をもとに実操舵角Θを判定
する。 Ｖ１＝｜Θ１−Θ２｜＋｜ｄ（Θ１−Θ２）／ｄｔ｜ Ｖ２＝｜Θ２−Θ３｜＋｜ｄ（Θ２−Θ３）／ｄｔ｜ Ｖ３＝｜Θ３−Θ１｜＋｜ｄ（Θ３−Θ１）／ｄｔ｜
舵角を制御しているため、操舵角センサに故障等が発生
した場合には転舵制御が困難になるおそれがあった。 【解決手段】 ３つの操舵角センサ４ａ，４ｂ，４ｃに
よって操舵ハンドル１の操舵角を検出する。操舵角判定
回路２７は、検出された各操舵角Θ１、Θ２、Θ３をも
とに下記演算式で得られるＶ１、Ｖ２，Ｖ３の値を判定
基準値Ａと比較し、判定基準値Ａより大となった２つの
演算式に共に検出結果が含まれる操舵角センサを故障と
判別し、他の２つの検出結果をもとに実操舵角Θを判定
する。 Ｖ１＝｜Θ１−Θ２｜＋｜ｄ（Θ１−Θ２）／ｄｔ｜ Ｖ２＝｜Θ２−Θ３｜＋｜ｄ（Θ２−Θ３）／ｄｔ｜ Ｖ３＝｜Θ３−Θ１｜＋｜ｄ（Θ３−Θ１）／ｄｔ｜
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操舵ハンドルの回
動に応じて転舵輪を転舵させる操舵制御装置に関し、特
に、操舵ハンドルに結合した操舵軸と転舵輪を転舵させ
る転舵機構とが機械的に分離され、これらの連結機構を
電気的制御装置で置換した操舵制御装置に関する。
動に応じて転舵輪を転舵させる操舵制御装置に関し、特
に、操舵ハンドルに結合した操舵軸と転舵輪を転舵させ
る転舵機構とが機械的に分離され、これらの連結機構を
電気的制御装置で置換した操舵制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の操舵制御装置の一例を図４に示す
（特開平２−８５０５９）。操舵ハンドル１０２を取り
付けた操舵軸１０１には、モータを主要素とする反力機
構１０４が設けられており、この反力機構１０４によっ
て操舵軸１０１を回転駆動することで操舵ハンドル１０
２に操舵反力が付与される。また、操舵軸１０１には、
操舵ハンドル１０２の操舵角を検出する操舵角センサ１
０３が設けられており、この操舵角センサ１０３の検出
結果はコントローラ１００に与えられる。転舵用のモー
タ１０５の回転は、減速機１０６を介してピニオン１０
７に伝達され、このピニオン１０７と噛合したラック軸
１０８が軸方向に変位駆動され、転舵輪１０９が転舵さ
れる。ラック軸１０８の変位量は転舵角センサ１１０に
よって検出され、その検出結果がコントローラ１００に
与えられる。そして、コントローラ１００では、操舵角
センサ１０３で検出された操舵角と、転舵角センサ１１
０の検出結果から得られる実転舵角とが一致するよう
に、モータ１０５のフィードバック制御を行っている。
（特開平２−８５０５９）。操舵ハンドル１０２を取り
付けた操舵軸１０１には、モータを主要素とする反力機
構１０４が設けられており、この反力機構１０４によっ
て操舵軸１０１を回転駆動することで操舵ハンドル１０
２に操舵反力が付与される。また、操舵軸１０１には、
操舵ハンドル１０２の操舵角を検出する操舵角センサ１
０３が設けられており、この操舵角センサ１０３の検出
結果はコントローラ１００に与えられる。転舵用のモー
タ１０５の回転は、減速機１０６を介してピニオン１０
７に伝達され、このピニオン１０７と噛合したラック軸
１０８が軸方向に変位駆動され、転舵輪１０９が転舵さ
れる。ラック軸１０８の変位量は転舵角センサ１１０に
よって検出され、その検出結果がコントローラ１００に
与えられる。そして、コントローラ１００では、操舵角
センサ１０３で検出された操舵角と、転舵角センサ１１
０の検出結果から得られる実転舵角とが一致するよう
に、モータ１０５のフィードバック制御を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の操舵
制御装置では、操舵角センサ１０３の検出結果に基づい
て、転舵輪１０９の転舵角を制御しているため、実操舵
角に一致した正確な検出結果が得られない場合には、正
確な転舵制御が困難になるおそれがあった。また、故障
等によって操舵角センサ１０３から異常な検出値が出力
されるような場合には、転舵制御ができないおそれもあ
った。
制御装置では、操舵角センサ１０３の検出結果に基づい
て、転舵輪１０９の転舵角を制御しているため、実操舵
角に一致した正確な検出結果が得られない場合には、正
確な転舵制御が困難になるおそれがあった。また、故障
等によって操舵角センサ１０３から異常な検出値が出力
されるような場合には、転舵制御ができないおそれもあ
った。
【０００４】本発明は、このような課題を解決すべくな
されたものであり、その目的は、操舵角センサに故障等
が発生した場合にも、転舵制御が困難となる事態を回避
し、継続して転舵制御を実施することができる操舵制御
装置を提供することにある。
されたものであり、その目的は、操舵角センサに故障等
が発生した場合にも、転舵制御が困難となる事態を回避
し、継続して転舵制御を実施することができる操舵制御
装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そこで、請求項１にかか
る操舵制御装置は、操舵ハンドルの回動に連動して転舵
輪を転舵させる操舵制御装置において、操舵ハンドルの
操舵角を検出する第１、第２及び第３の操舵角検出手段
と、第１、第２及び第３の操舵角検出手段で検出された
各操舵角の偏差をもとに操舵ハンドルの操舵角を判定す
る操舵角判定手段と、操舵角判定手段で判定された操舵
角をもとに転舵制御の目標となる目標制御量を演算する
目標制御量演算手段と、操舵ハンドルと機械的に分離さ
れ、転舵輪に連結された転舵手段と、転舵輪の転舵量が
目標制御量となるように転舵手段を駆動制御する転舵制
御手段とを備えて構成する。
る操舵制御装置は、操舵ハンドルの回動に連動して転舵
輪を転舵させる操舵制御装置において、操舵ハンドルの
操舵角を検出する第１、第２及び第３の操舵角検出手段
と、第１、第２及び第３の操舵角検出手段で検出された
各操舵角の偏差をもとに操舵ハンドルの操舵角を判定す
る操舵角判定手段と、操舵角判定手段で判定された操舵
角をもとに転舵制御の目標となる目標制御量を演算する
目標制御量演算手段と、操舵ハンドルと機械的に分離さ
れ、転舵輪に連結された転舵手段と、転舵輪の転舵量が
目標制御量となるように転舵手段を駆動制御する転舵制
御手段とを備えて構成する。
【０００６】第１、第２及び第３の操舵角検出手段で検
出された操舵角が略一致する場合には、任意の２つの操
舵角検出手段で検出された操舵角の偏差はすべてゼロに
近い値となる。ここで、第１の操舵角検出手段に故障等
が発生しているとすると、第２と第３の操舵角検出手段
で検出された各操舵角の偏差がゼロに近い値となり、第
１と第２、及び、第１と第３の２組の操舵角検出手段で
検出された各操舵角の偏差は、ゼロから離れた値を示
す。操舵角判定手段では、このように操舵角の偏差がゼ
ロから離れた値を示した際に、この２組の偏差の双方に
検出結果が含まれる操舵角検出手段を故障と判別し、残
る２つの操舵角検出手段の検出結果をもとに操舵角を判
定する。
出された操舵角が略一致する場合には、任意の２つの操
舵角検出手段で検出された操舵角の偏差はすべてゼロに
近い値となる。ここで、第１の操舵角検出手段に故障等
が発生しているとすると、第２と第３の操舵角検出手段
で検出された各操舵角の偏差がゼロに近い値となり、第
１と第２、及び、第１と第３の２組の操舵角検出手段で
検出された各操舵角の偏差は、ゼロから離れた値を示
す。操舵角判定手段では、このように操舵角の偏差がゼ
ロから離れた値を示した際に、この２組の偏差の双方に
検出結果が含まれる操舵角検出手段を故障と判別し、残
る２つの操舵角検出手段の検出結果をもとに操舵角を判
定する。
【０００７】請求項２にかかる操舵制御装置は、操舵ハ
ンドルの回動に連動して転舵輪を転舵させる操舵制御装
置において、操舵ハンドルの操舵角を検出する第１、第
２及び第３の操舵角検出手段と、第１、第２及び第３の
操舵角検出手段で検出された各操舵角の偏差の変化速度
をもとに操舵ハンドルの操舵角を判定する操舵角判定手
段と、操舵角判定手段で判定された操舵角をもとに転舵
制御の目標となる目標制御量を演算する目標制御量演算
手段と、操舵ハンドルと機械的に分離され、転舵輪に連
結された転舵手段と、転舵輪の転舵量が目標制御量とな
るように転舵手段を駆動制御する転舵制御手段とを備え
て構成する。
ンドルの回動に連動して転舵輪を転舵させる操舵制御装
置において、操舵ハンドルの操舵角を検出する第１、第
２及び第３の操舵角検出手段と、第１、第２及び第３の
操舵角検出手段で検出された各操舵角の偏差の変化速度
をもとに操舵ハンドルの操舵角を判定する操舵角判定手
段と、操舵角判定手段で判定された操舵角をもとに転舵
制御の目標となる目標制御量を演算する目標制御量演算
手段と、操舵ハンドルと機械的に分離され、転舵輪に連
結された転舵手段と、転舵輪の転舵量が目標制御量とな
るように転舵手段を駆動制御する転舵制御手段とを備え
て構成する。
【０００８】第１、第２及び第３の操舵角検出手段で検
出された操舵角が略一致する場合には、任意の２つの操
舵角検出手段で検出された操舵角の偏差の変化速度も略
一致する。ここで、第１の操舵角検出手段に故障等が発
生しているとすると、第２と第３の操舵角検出手段で検
出された各操舵角の偏差の変化速度がゼロに近い値とな
り、第１と第２、及び、第１と第３の２組の操舵角検出
手段で検出された各操舵角の偏差の変化速度は、ゼロか
ら離れた値を示す。操舵角判定手段では、このように操
舵角の偏差の変化速度がゼロから離れた値を示した際
に、この２組の双方に検出結果が含まれる操舵角検出手
段を故障と判別し、残る２つの操舵角検出手段の検出結
果をもとに操舵角を判定する。なお、偏差の変化速度を
もとに判定することにより、生じた偏差が小さい状況で
あっても、その偏差の変化速度が大であれば、早期に故
障を判別することがでる。
出された操舵角が略一致する場合には、任意の２つの操
舵角検出手段で検出された操舵角の偏差の変化速度も略
一致する。ここで、第１の操舵角検出手段に故障等が発
生しているとすると、第２と第３の操舵角検出手段で検
出された各操舵角の偏差の変化速度がゼロに近い値とな
り、第１と第２、及び、第１と第３の２組の操舵角検出
手段で検出された各操舵角の偏差の変化速度は、ゼロか
ら離れた値を示す。操舵角判定手段では、このように操
舵角の偏差の変化速度がゼロから離れた値を示した際
に、この２組の双方に検出結果が含まれる操舵角検出手
段を故障と判別し、残る２つの操舵角検出手段の検出結
果をもとに操舵角を判定する。なお、偏差の変化速度を
もとに判定することにより、生じた偏差が小さい状況で
あっても、その偏差の変化速度が大であれば、早期に故
障を判別することがでる。
【０００９】請求項３にかかる操舵制御装置は、操舵ハ
ンドルの回動に連動して転舵輪を転舵させる操舵制御装
置において、操舵ハンドルの操舵角を検出する第１、第
２及び第３の操舵角検出手段と、第１、第２及び第３の
操舵角検出手段で検出された各操舵角の偏差とこの偏差
の変化速度とをもとに操舵ハンドルの操舵角を判定する
操舵角判定手段と、操舵角判定手段で判定された操舵角
をもとに転舵制御の目標となる目標制御量を演算する目
標制御量演算手段と、操舵ハンドルと機械的に分離さ
れ、転舵輪に連結された転舵手段と、転舵輪の転舵量が
前記目標制御量となるように転舵手段を駆動制御する転
舵制御手段とを備えて構成する。
ンドルの回動に連動して転舵輪を転舵させる操舵制御装
置において、操舵ハンドルの操舵角を検出する第１、第
２及び第３の操舵角検出手段と、第１、第２及び第３の
操舵角検出手段で検出された各操舵角の偏差とこの偏差
の変化速度とをもとに操舵ハンドルの操舵角を判定する
操舵角判定手段と、操舵角判定手段で判定された操舵角
をもとに転舵制御の目標となる目標制御量を演算する目
標制御量演算手段と、操舵ハンドルと機械的に分離さ
れ、転舵輪に連結された転舵手段と、転舵輪の転舵量が
前記目標制御量となるように転舵手段を駆動制御する転
舵制御手段とを備えて構成する。
【００１０】第１、第２及び第３の操舵角検出手段で検
出された操舵角が略一致する場合には、任意の２つの操
舵角検出手段で検出された操舵角の偏差やこの偏差の変
化速度も略一致する。ここで、第１の操舵角検出手段に
故障等が発生しているとすると、第２と第３の操舵角検
出手段で検出された各操舵角の偏差とその偏差の変化速
度がゼロに近い値となり、第１と第２、及び、第１と第
３の２組の操舵角検出手段で検出された各操舵角の偏差
とその偏差の変化速度は、ゼロから離れた値を示す。操
舵角判定手段では、このように操舵角の偏差と偏差の変
化速度がゼロから離れた値を示した際に、この２組の双
方に検出結果が含まれる操舵角検出手段を故障と判別
し、残る２つの操舵角検出手段の検出結果をもとに操舵
角を判定する。なお、検出された操舵角の偏差とその偏
差の変化速度との双方に基づいて判定することにより、
より正確にしかも早期に故障を判別することができる。
出された操舵角が略一致する場合には、任意の２つの操
舵角検出手段で検出された操舵角の偏差やこの偏差の変
化速度も略一致する。ここで、第１の操舵角検出手段に
故障等が発生しているとすると、第２と第３の操舵角検
出手段で検出された各操舵角の偏差とその偏差の変化速
度がゼロに近い値となり、第１と第２、及び、第１と第
３の２組の操舵角検出手段で検出された各操舵角の偏差
とその偏差の変化速度は、ゼロから離れた値を示す。操
舵角判定手段では、このように操舵角の偏差と偏差の変
化速度がゼロから離れた値を示した際に、この２組の双
方に検出結果が含まれる操舵角検出手段を故障と判別
し、残る２つの操舵角検出手段の検出結果をもとに操舵
角を判定する。なお、検出された操舵角の偏差とその偏
差の変化速度との双方に基づいて判定することにより、
より正確にしかも早期に故障を判別することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につき、
添付図面を参照して説明する。
添付図面を参照して説明する。
【００１２】図１に、本実施形態にかかる操舵制御装置
の構成を概略的に示す。この操舵制御装置は、運転者が
操作するマスタ部Ａ、車輪を操向させるスレーブ部Ｂ、
及び、マスタ部Ａとスレーブ部Ｂとを電気的に制御する
制御部Ｃで構成される。
の構成を概略的に示す。この操舵制御装置は、運転者が
操作するマスタ部Ａ、車輪を操向させるスレーブ部Ｂ、
及び、マスタ部Ａとスレーブ部Ｂとを電気的に制御する
制御部Ｃで構成される。
【００１３】マスタ部Ａは、操舵ハンドル１が取り付け
られた操舵軸２と、操舵軸２を回転駆動する操舵軸モー
タ３とを備えると共に、操舵軸２には、操舵ハンドル１
の実操舵角Θを検出するための３つの操舵角センサ４
ａ，４ｂ，４ｃと、操舵力Ｔを検出するための操舵力セ
ンサ５を設けている。
られた操舵軸２と、操舵軸２を回転駆動する操舵軸モー
タ３とを備えると共に、操舵軸２には、操舵ハンドル１
の実操舵角Θを検出するための３つの操舵角センサ４
ａ，４ｂ，４ｃと、操舵力Ｔを検出するための操舵力セ
ンサ５を設けている。
【００１４】スレーブ部Ｂは、転舵軸１３を変位駆動す
る際の駆動源となる転舵軸モータ１１を備えており、こ
の転舵軸モータ１１と転舵軸１３との間には、転舵軸モ
ータ１１の回転運動を直線運動に変換して転舵軸１３を
軸方向に変位させる変換器１２を設けている。転舵軸１
３の両端は、それぞれタイロッド１５ａ，１５ｂ及びナ
ックルアーム１６ａ，１６ｂを介して操向車輪１４ａ，
１４ｂに各々接続されており、転舵軸１３が軸方向に沿
って変位することで、その変位量及び変位方向に応じ
て、各操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵がなされる機構と
なっている。タイロッド１５ａ，１５ｂには、左右の操
向車輪１４ａ，１４ｂからそれぞれタイロッド１５ａ，
１５ｂに付与される軸力（転舵反力）を検出する転舵反
力センサ１８ａ，１８ｂが取り付けられている。また、
転舵軸１３には、この転舵軸１３の変位量を検出する転
舵変位量センサ１７が設けられており、転舵軸１３の変
位量を転舵変位量センサ１７で検出することで、操向車
輪１４ａ，１４ｂの実転舵量が検知できる。
る際の駆動源となる転舵軸モータ１１を備えており、こ
の転舵軸モータ１１と転舵軸１３との間には、転舵軸モ
ータ１１の回転運動を直線運動に変換して転舵軸１３を
軸方向に変位させる変換器１２を設けている。転舵軸１
３の両端は、それぞれタイロッド１５ａ，１５ｂ及びナ
ックルアーム１６ａ，１６ｂを介して操向車輪１４ａ，
１４ｂに各々接続されており、転舵軸１３が軸方向に沿
って変位することで、その変位量及び変位方向に応じ
て、各操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵がなされる機構と
なっている。タイロッド１５ａ，１５ｂには、左右の操
向車輪１４ａ，１４ｂからそれぞれタイロッド１５ａ，
１５ｂに付与される軸力（転舵反力）を検出する転舵反
力センサ１８ａ，１８ｂが取り付けられている。また、
転舵軸１３には、この転舵軸１３の変位量を検出する転
舵変位量センサ１７が設けられており、転舵軸１３の変
位量を転舵変位量センサ１７で検出することで、操向車
輪１４ａ，１４ｂの実転舵量が検知できる。
【００１５】制御部Ｃは操舵角判定回路２７を備えてお
り、この操舵角判定回路２７では、後に詳述するよう
に、３つの操舵角センサ４ａ，４ｂ，４ｃでそれぞれ検
出された操舵角Θ１、Θ２、Θ３の値をもとに操舵ハン
ドル１の実操舵角Θを判定している。
り、この操舵角判定回路２７では、後に詳述するよう
に、３つの操舵角センサ４ａ，４ｂ，４ｃでそれぞれ検
出された操舵角Θ１、Θ２、Θ３の値をもとに操舵ハン
ドル１の実操舵角Θを判定している。
【００１６】操舵角判定回路２７の判定結果は目標制御
量演算器２５に与えられ、目標制御量演算器２５では、
転舵制御、すなわち実操舵角Θに対応するように操向車
輪１４ａ，１４ｂを転舵させる際の目標となる目標制御
量θが演算される。また、転舵変位量センサ１７の検出
結果は転舵変位量演算器２２に与えられ、転舵変位量演
算器２２は、この転舵変位量センサ１７の検出結果をも
とに転舵軸１３の変位量を転舵変位量Ｘとして求めると
共に、転舵変位量Ｘに比例する制御量ｂＸ（ｂは操舵変
位キ゛ヤ比に相当する係数）を出力する。目標制御量演算
器２５で演算された目標制御量θと転舵変位量演算器２
２で演算された制御量ｂＸとは、ともに転舵軸モータ制
御回路２６に与えられる。転舵軸モータ制御回路２６
は、与えられた目標制御量θと制御量ｂＸとをもとに、
操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵量が目標制御量θとなる
ように転舵軸モータ１１の駆動制御を行う。すなわち、
転舵軸１３の制御変位量Ｍｓを下記の（１）式によって
算出し、制御変位量Ｍｓに応じた転舵制御信号を転舵軸
モータ１１に出力する。なお、（１）式中、Ｇｓは転舵
制御信号のゲインを示すゲイン係数である。
量演算器２５に与えられ、目標制御量演算器２５では、
転舵制御、すなわち実操舵角Θに対応するように操向車
輪１４ａ，１４ｂを転舵させる際の目標となる目標制御
量θが演算される。また、転舵変位量センサ１７の検出
結果は転舵変位量演算器２２に与えられ、転舵変位量演
算器２２は、この転舵変位量センサ１７の検出結果をも
とに転舵軸１３の変位量を転舵変位量Ｘとして求めると
共に、転舵変位量Ｘに比例する制御量ｂＸ（ｂは操舵変
位キ゛ヤ比に相当する係数）を出力する。目標制御量演算
器２５で演算された目標制御量θと転舵変位量演算器２
２で演算された制御量ｂＸとは、ともに転舵軸モータ制
御回路２６に与えられる。転舵軸モータ制御回路２６
は、与えられた目標制御量θと制御量ｂＸとをもとに、
操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵量が目標制御量θとなる
ように転舵軸モータ１１の駆動制御を行う。すなわち、
転舵軸１３の制御変位量Ｍｓを下記の（１）式によって
算出し、制御変位量Ｍｓに応じた転舵制御信号を転舵軸
モータ１１に出力する。なお、（１）式中、Ｇｓは転舵
制御信号のゲインを示すゲイン係数である。
【００１７】 Ｍｓ＝Ｇｓ・（θ−ｂＸ） …（１） 一方、操舵ハンドル１に付与された操舵力は操舵力セン
サ５によって検出され、その検出結果は操舵力演算器２
３に与えられる。操舵力演算器２３は、操舵力センサ５
の検出結果をもとに操舵軸２に付与された操舵力Ｔを演
算すると共に、操舵力Ｔが付与された方向に操舵軸２を
回転させるための制御量ａＴ（ａは操舵力ギヤ比に相当
する係数）に応じた制御量信号を出力する。また、転舵
に伴って転舵軸１３に付与される転舵反力は転舵反力セ
ンサ１８ａ，１８ｂによって検出され、その検出結果は
転舵反力演算器２４に与えられる。転舵反力演算器２４
は、転舵反力センサ１８ａ，１８ｂの検出結果をもとに
転舵軸１３に付与された転舵反力Ｆを演算する。操舵力
演算器２３で演算された制御量ａＴと転舵反力演算器２
４で演算された転舵反力Ｆとは、ともに操舵軸モータ制
御回路２１に与えられる。操舵軸モータ制御回路２１
は、与えられた制御量ａＴと転舵反力Ｆとをもとに、操
舵軸モータ３の回転制御量Ｍｍを下記の（２）式によっ
て算出し、回転制御量Ｍｍに応じた反力制御信号を操舵
軸モータ３に出力する。なお、（２）式中、Ｇｍは出力
信号のゲインを示すゲイン係数である。
サ５によって検出され、その検出結果は操舵力演算器２
３に与えられる。操舵力演算器２３は、操舵力センサ５
の検出結果をもとに操舵軸２に付与された操舵力Ｔを演
算すると共に、操舵力Ｔが付与された方向に操舵軸２を
回転させるための制御量ａＴ（ａは操舵力ギヤ比に相当
する係数）に応じた制御量信号を出力する。また、転舵
に伴って転舵軸１３に付与される転舵反力は転舵反力セ
ンサ１８ａ，１８ｂによって検出され、その検出結果は
転舵反力演算器２４に与えられる。転舵反力演算器２４
は、転舵反力センサ１８ａ，１８ｂの検出結果をもとに
転舵軸１３に付与された転舵反力Ｆを演算する。操舵力
演算器２３で演算された制御量ａＴと転舵反力演算器２
４で演算された転舵反力Ｆとは、ともに操舵軸モータ制
御回路２１に与えられる。操舵軸モータ制御回路２１
は、与えられた制御量ａＴと転舵反力Ｆとをもとに、操
舵軸モータ３の回転制御量Ｍｍを下記の（２）式によっ
て算出し、回転制御量Ｍｍに応じた反力制御信号を操舵
軸モータ３に出力する。なお、（２）式中、Ｇｍは出力
信号のゲインを示すゲイン係数である。
【００１８】 Ｍｍ＝Ｇｍ・（ａＴ−Ｆ） …（２） ここで、前述した操舵角判定回路２７で実施される操舵
角の判定処理について、図２のフローチャートをもとに
説明する。なお、このフローチャートは、イグニッショ
ンスイッチがオンされることで開始され、所定時間毎
（例えば、２msec.）に実行される。
角の判定処理について、図２のフローチャートをもとに
説明する。なお、このフローチャートは、イグニッショ
ンスイッチがオンされることで開始され、所定時間毎
（例えば、２msec.）に実行される。
【００１９】まず、ステップ１００（以下、「ステッ
プ」を「Ｓ」と記す）において、３つの操舵角センサ４
ａ，４ｂ，４ｃでそれぞれ検出された各操舵角Θ１、Θ
２、Θ３の値を読み込む。
プ」を「Ｓ」と記す）において、３つの操舵角センサ４
ａ，４ｂ，４ｃでそれぞれ検出された各操舵角Θ１、Θ
２、Θ３の値を読み込む。
【００２０】続くＳ１０２において、下記に示すよう
に、検出された各操舵角のうち、いずれか２つの操舵角
の偏差（絶対値）とその偏差の変化速度（絶対値）との
和として求められるＶ１，Ｖ２，Ｖ３の値をそれぞれ演
算する。
に、検出された各操舵角のうち、いずれか２つの操舵角
の偏差（絶対値）とその偏差の変化速度（絶対値）との
和として求められるＶ１，Ｖ２，Ｖ３の値をそれぞれ演
算する。
【００２１】 Ｖ１＝｜Θ１−Θ２｜＋｜ｄ（Θ１−Θ２）／ｄｔ｜ Ｖ２＝｜Θ２−Θ３｜＋｜ｄ（Θ２−Θ３）／ｄｔ｜ Ｖ３＝｜Θ３−Θ１｜＋｜ｄ（Θ３−Θ１）／ｄｔ｜ 上式中、右辺第１項となる偏差の項では、該当する操舵
角センサで検出された操舵角がほぼ一致する場合には操
舵角の偏差はゼロに近い値となるが、一方の操舵角セン
サに故障等が発生している場合にはこの偏差はゼロから
離れた値を示す。また、右辺第２項となる偏差の変化速
度（偏差の微分値）の項を含めることで、第１項の偏差
が小さい場合にもその変化速度が大であれば大きな値を
示すこととなり、故障等が発生した操舵角センサを早期
に判別することができる。例えば、検出値Θ１の値が異
常値の場合には、Θ１を含むＶ１及びＶ３の値が所定の
判定基準値Ａよりも大となり、検出値Θ２の値が異常値
の場合には、Θ２を含むＶ１及びＶ２の値が所定の判定
基準値Ａよりも大となり、検出値Θ３の値が異常値の場
合には、Θ３を含むＶ２及びＶ３の値が所定の判定基準
値Ａよりも大となる。従って、判定基準値Ａより大とな
ったＶの演算式中に共通に検出結果が含まれる操舵角セ
ンサに異常があることが分かる。
角センサで検出された操舵角がほぼ一致する場合には操
舵角の偏差はゼロに近い値となるが、一方の操舵角セン
サに故障等が発生している場合にはこの偏差はゼロから
離れた値を示す。また、右辺第２項となる偏差の変化速
度（偏差の微分値）の項を含めることで、第１項の偏差
が小さい場合にもその変化速度が大であれば大きな値を
示すこととなり、故障等が発生した操舵角センサを早期
に判別することができる。例えば、検出値Θ１の値が異
常値の場合には、Θ１を含むＶ１及びＶ３の値が所定の
判定基準値Ａよりも大となり、検出値Θ２の値が異常値
の場合には、Θ２を含むＶ１及びＶ２の値が所定の判定
基準値Ａよりも大となり、検出値Θ３の値が異常値の場
合には、Θ３を含むＶ２及びＶ３の値が所定の判定基準
値Ａよりも大となる。従って、判定基準値Ａより大とな
ったＶの演算式中に共通に検出結果が含まれる操舵角セ
ンサに異常があることが分かる。
【００２２】従って、右辺第１項と第２項との和として
演算されるＶ１，Ｖ２又はＶ３の値が、所定の判定基準
値Ａより大であれば、判定基準値Ａより大となったＶの
演算式中に共通に含まれる検出結果に異常があることが
分かる。
演算されるＶ１，Ｖ２又はＶ３の値が、所定の判定基準
値Ａより大であれば、判定基準値Ａより大となったＶの
演算式中に共通に含まれる検出結果に異常があることが
分かる。
【００２３】そこで、Ｓ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１０８に
おいて、Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の値を判定基準値Ａと比較
し、Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の値が全て判定基準値Ａ以下の場
合には（Ｓ１０４、Ｓ１０６及びＳ１０８で「Ｎ
ｏ」）、Ｓ１１０で全ての操舵角センサ４ａ，４ｂ，４
ｃが正常に機能していると判別し、Ｓ１１２で舵角演算
（Θ１＋Θ２＋Θ３）／３を行う。その演算結果を操舵
ハンドル１の実操舵角Θとして判定し、このルーチンを
終了する。
おいて、Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の値を判定基準値Ａと比較
し、Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の値が全て判定基準値Ａ以下の場
合には（Ｓ１０４、Ｓ１０６及びＳ１０８で「Ｎ
ｏ」）、Ｓ１１０で全ての操舵角センサ４ａ，４ｂ，４
ｃが正常に機能していると判別し、Ｓ１１２で舵角演算
（Θ１＋Θ２＋Θ３）／３を行う。その演算結果を操舵
ハンドル１の実操舵角Θとして判定し、このルーチンを
終了する。
【００２４】また、Ｖ２とＶ３が判定基準値Ａより大で
ある場合には（Ｓ１０６で「Ｙｅｓ」、Ｓ１１４で「Ｙ
ｅｓ」）、Ｖ２とＶ３の双方の演算式中に含まれる操舵
角Θ３の値に異常があると判別し（Ｓ１１６）、この場
合には、Ｓ１１８において舵角演算（Θ１＋Θ２）／２
を行い、その演算結果を操舵ハンドル１の実操舵角Θと
して判定し、このルーチンを終了する。
ある場合には（Ｓ１０６で「Ｙｅｓ」、Ｓ１１４で「Ｙ
ｅｓ」）、Ｖ２とＶ３の双方の演算式中に含まれる操舵
角Θ３の値に異常があると判別し（Ｓ１１６）、この場
合には、Ｓ１１８において舵角演算（Θ１＋Θ２）／２
を行い、その演算結果を操舵ハンドル１の実操舵角Θと
して判定し、このルーチンを終了する。
【００２５】また、Ｖ１とＶ３が判定基準値Ａより大で
ある場合には（Ｓ１０４で「Ｙｅｓ」、Ｓ１２０で「Ｎ
ｏ」、Ｓ１２２で「Ｙｅｓ」）、Ｖ１とＶ３の双方の演
算式中に含まれる操舵角Θ１の値に異常があると判別し
（Ｓ１２４）、この場合には、Ｓ１２６において舵角演
算（Θ２＋Θ３）／２を行い、その演算結果を操舵ハン
ドル１の実操舵角Θとして判定し、このルーチンを終了
する。
ある場合には（Ｓ１０４で「Ｙｅｓ」、Ｓ１２０で「Ｎ
ｏ」、Ｓ１２２で「Ｙｅｓ」）、Ｖ１とＶ３の双方の演
算式中に含まれる操舵角Θ１の値に異常があると判別し
（Ｓ１２４）、この場合には、Ｓ１２６において舵角演
算（Θ２＋Θ３）／２を行い、その演算結果を操舵ハン
ドル１の実操舵角Θとして判定し、このルーチンを終了
する。
【００２６】また、Ｖ１とＶ２が判定基準値Ａより大で
ある場合には（Ｓ１０４で「Ｙｅｓ」、Ｓ１２０で「Ｙ
ｅｓ」、Ｓ１２８で「Ｎｏ」）、Ｖ１とＶ２の双方の演
算式中に含まれる操舵角Θ２の値に異常があると判定し
（Ｓ１３０）、この場合には、Ｓ１３２において舵角演
算（Θ１＋Θ３）／２を行い、その演算結果を操舵ハン
ドル１の実操舵角Θとして判定し、このルーチンを終了
する。
ある場合には（Ｓ１０４で「Ｙｅｓ」、Ｓ１２０で「Ｙ
ｅｓ」、Ｓ１２８で「Ｎｏ」）、Ｖ１とＶ２の双方の演
算式中に含まれる操舵角Θ２の値に異常があると判定し
（Ｓ１３０）、この場合には、Ｓ１３２において舵角演
算（Θ１＋Θ３）／２を行い、その演算結果を操舵ハン
ドル１の実操舵角Θとして判定し、このルーチンを終了
する。
【００２７】なお、Ｓ１０８で「Ｙｅｓ」の場合にはＶ
３の演算結果のみが判定基準値Ａより大となり、同様に
Ｓ１１４で「Ｎｏ」の場合にはＶ２の演算結果のみが、
またＳ１２２で「Ｎｏ」の場合にはＶ１の演算結果のみ
が、それぞれ判定基準値Ａより大となる。前述したよう
に、通常、１つの操舵角センサに異常がある場合には、
必ず２つのＶ演算の結果が判定基準値Ａより大となるた
め、このような場合には、各操舵角センサの検出結果は
正常であり、ノイズの影響等により誤演算が行われたも
のとみなす（Ｓ１３４、Ｓ１３６）。そして、検出され
た各操舵角の値をもとに舵角演算（Θ１＋Θ２＋Θ３）
／３を行い、その演算結果を操舵ハンドル１の実操舵角
Θとして判定する（Ｓ１１２、Ｓ１３８）。
３の演算結果のみが判定基準値Ａより大となり、同様に
Ｓ１１４で「Ｎｏ」の場合にはＶ２の演算結果のみが、
またＳ１２２で「Ｎｏ」の場合にはＶ１の演算結果のみ
が、それぞれ判定基準値Ａより大となる。前述したよう
に、通常、１つの操舵角センサに異常がある場合には、
必ず２つのＶ演算の結果が判定基準値Ａより大となるた
め、このような場合には、各操舵角センサの検出結果は
正常であり、ノイズの影響等により誤演算が行われたも
のとみなす（Ｓ１３４、Ｓ１３６）。そして、検出され
た各操舵角の値をもとに舵角演算（Θ１＋Θ２＋Θ３）
／３を行い、その演算結果を操舵ハンドル１の実操舵角
Θとして判定する（Ｓ１１２、Ｓ１３８）。
【００２８】また、Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３のいずれもが判定
基準値Ａより大である場合には（Ｓ１０４で「Ｙｅ
ｓ」、Ｓ１２０で「Ｙｅｓ」、Ｓ１２８で「Ｙｅ
ｓ」）、全ての操舵角センサ４ａ，４ｂ，４ｃに異常が
あると判定して（Ｓ１４０）、舵角判定制御を中止し
（Ｓ１４２）、予め定められた他の故障対処処理に移行
する。
基準値Ａより大である場合には（Ｓ１０４で「Ｙｅ
ｓ」、Ｓ１２０で「Ｙｅｓ」、Ｓ１２８で「Ｙｅ
ｓ」）、全ての操舵角センサ４ａ，４ｂ，４ｃに異常が
あると判定して（Ｓ１４０）、舵角判定制御を中止し
（Ｓ１４２）、予め定められた他の故障対処処理に移行
する。
【００２９】以上のような判断処理によって、操舵ハン
ドル１の実操舵角Θが判定される。
ドル１の実操舵角Θが判定される。
【００３０】ここで、このように構成される操舵制御装
置の動作を概略的に説明する。車両が直進している状態
から操舵ハンドル１が回転されると、このとき３つの操
舵角センサ４ａ，４ｂ，４ｃで検出された操舵角Θ１、
Θ２、Θ３の値をもとに、操舵角判定回路２７において
操舵ハンドル１の実操舵角Θが判定される。この実操舵
角Θをもとに目標制御量演算器２５で目標制御量θが演
算されると、式（１）により制御変位量Ｍｓが生じ、転
舵軸モータ制御回路２６からは、制御変位量Ｍｓに応じ
た転舵制御信号が出力される。この転舵制御信号を受け
て転舵軸モータ１１が作動し、転舵軸１３が変位して操
向車輪１４ａ，１４ｂが転舵される。この操向車輪１４
ａ，１４ｂの実転舵量に対応する転舵変位量Ｘが転舵変
位量演算器２２を介して転舵軸モータ制御回路２６に与
えられ、前出の（１）式に基づいて転舵軸モータ１１の
フィードバック制御がなされる。そして、θ≒ｂＸとな
った時点で転舵軸モータ１１の動作が停止する。
置の動作を概略的に説明する。車両が直進している状態
から操舵ハンドル１が回転されると、このとき３つの操
舵角センサ４ａ，４ｂ，４ｃで検出された操舵角Θ１、
Θ２、Θ３の値をもとに、操舵角判定回路２７において
操舵ハンドル１の実操舵角Θが判定される。この実操舵
角Θをもとに目標制御量演算器２５で目標制御量θが演
算されると、式（１）により制御変位量Ｍｓが生じ、転
舵軸モータ制御回路２６からは、制御変位量Ｍｓに応じ
た転舵制御信号が出力される。この転舵制御信号を受け
て転舵軸モータ１１が作動し、転舵軸１３が変位して操
向車輪１４ａ，１４ｂが転舵される。この操向車輪１４
ａ，１４ｂの実転舵量に対応する転舵変位量Ｘが転舵変
位量演算器２２を介して転舵軸モータ制御回路２６に与
えられ、前出の（１）式に基づいて転舵軸モータ１１の
フィードバック制御がなされる。そして、θ≒ｂＸとな
った時点で転舵軸モータ１１の動作が停止する。
【００３１】一方、操向車輪１４ａ、１４ｂが転舵され
ると転舵反力Ｆが発生するため、操舵軸モータ制御回路
２１には、この転舵反力Ｆを示す信号と操舵力Ｔに応じ
た制御量ａＴとが与えられ、前出の（２）式に基づいて
操舵軸モータ３の駆動制御、すなわち操舵軸２に与えら
れる反力制御がなされる。そして、ａＴ≒Ｆとなった時
点で操舵軸モータ３の動作が停止する。
ると転舵反力Ｆが発生するため、操舵軸モータ制御回路
２１には、この転舵反力Ｆを示す信号と操舵力Ｔに応じ
た制御量ａＴとが与えられ、前出の（２）式に基づいて
操舵軸モータ３の駆動制御、すなわち操舵軸２に与えら
れる反力制御がなされる。そして、ａＴ≒Ｆとなった時
点で操舵軸モータ３の動作が停止する。
【００３２】この後、この反力を上回る操舵力Ｔで操舵
ハンドル１を回すと、操舵軸２の回転角が増加するため
目標制御量θも増加する。このため、（１）式における
制御変位量Ｍｓが増加して転舵軸１３が変位駆動され
る。転舵軸１３が変位すると転舵反力Ｆが増大するた
め、（２）式における回転制御量Ｍｍが変化して、操舵
反力が増大するように操舵軸モータ３が再び回転駆動さ
れる。この動作の繰り返しにより、操舵ハンドル１の操
舵角に対応した操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵角が得ら
れると共に、転舵反力に応じた操舵反力が得られる。な
お、操舵ハンドル１を戻す際にも同様に、操舵ハンドル
１の戻し回転角に対応して操向車輪１４ａ、１４ｂの転
舵角が追従すると共に、操舵ハンドル１の操舵力Ｔも転
舵反力Ｆに対応して減少する。
ハンドル１を回すと、操舵軸２の回転角が増加するため
目標制御量θも増加する。このため、（１）式における
制御変位量Ｍｓが増加して転舵軸１３が変位駆動され
る。転舵軸１３が変位すると転舵反力Ｆが増大するた
め、（２）式における回転制御量Ｍｍが変化して、操舵
反力が増大するように操舵軸モータ３が再び回転駆動さ
れる。この動作の繰り返しにより、操舵ハンドル１の操
舵角に対応した操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵角が得ら
れると共に、転舵反力に応じた操舵反力が得られる。な
お、操舵ハンドル１を戻す際にも同様に、操舵ハンドル
１の戻し回転角に対応して操向車輪１４ａ、１４ｂの転
舵角が追従すると共に、操舵ハンドル１の操舵力Ｔも転
舵反力Ｆに対応して減少する。
【００３３】以上説明した実施形態では、図２のＳ１０
２において、Ｖ１等を求める演算式を、２つの操舵角の
偏差とその偏差の変化速度との和として例示したが、図
３（ａ）に示すように、Ｖ１等を求める演算式を操舵角
の偏差の項のみとするか、或いは図３（ｂ）に示すよう
に、操舵角の偏差の変化速度の項のみとしてもよい。
２において、Ｖ１等を求める演算式を、２つの操舵角の
偏差とその偏差の変化速度との和として例示したが、図
３（ａ）に示すように、Ｖ１等を求める演算式を操舵角
の偏差の項のみとするか、或いは図３（ｂ）に示すよう
に、操舵角の偏差の変化速度の項のみとしてもよい。
【００３４】また、操舵角センサとして、３つの操舵角
センサ４ａ，４ｂ，４ｃを備える構成を例示したが、こ
の例に限定するものではなく、少なくとも３つ以上の操
舵角センサを備えることで、前述したような舵角判定処
理を実施できる。
センサ４ａ，４ｂ，４ｃを備える構成を例示したが、こ
の例に限定するものではなく、少なくとも３つ以上の操
舵角センサを備えることで、前述したような舵角判定処
理を実施できる。
【００３５】さらに、本実施形態では、転舵変位量セン
サ１７の出力をフィードバックすることにより転舵軸モ
ータ１１の駆動制御を行う場合を例示したが、このよう
なフィードバック制御が行われる場合に限定するもので
はない。例えば、転舵軸モータ１１をステップモータで
構成し、このステップモータの回転量を目標制御量θに
応じて算出し、この算出結果に基づいてステップモータ
の回転を制御してもよく、このような場合には、フィー
ドバック制御は不要となる。
サ１７の出力をフィードバックすることにより転舵軸モ
ータ１１の駆動制御を行う場合を例示したが、このよう
なフィードバック制御が行われる場合に限定するもので
はない。例えば、転舵軸モータ１１をステップモータで
構成し、このステップモータの回転量を目標制御量θに
応じて算出し、この算出結果に基づいてステップモータ
の回転を制御してもよく、このような場合には、フィー
ドバック制御は不要となる。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように、各請求項にかかる
操舵制御装置によれば、第１、第２及び第３の操舵角検
出手段によって操舵ハンドルの操舵角をそれぞれ検出す
ると共に、操舵角判定手段によって、各操舵角検出手段
で検出された各操舵角の偏差、各操舵角の偏差の変化速
度、或いは各操舵角の偏差とこの偏差の変化速度とをも
とに、操舵ハンドルの操舵角を判定するので、いずれか
の操舵角センサに故障等が発生した場合にも、転舵制御
が困難となる事態を回避し、継続して転舵制御を実施す
ることが可能となる。
操舵制御装置によれば、第１、第２及び第３の操舵角検
出手段によって操舵ハンドルの操舵角をそれぞれ検出す
ると共に、操舵角判定手段によって、各操舵角検出手段
で検出された各操舵角の偏差、各操舵角の偏差の変化速
度、或いは各操舵角の偏差とこの偏差の変化速度とをも
とに、操舵ハンドルの操舵角を判定するので、いずれか
の操舵角センサに故障等が発生した場合にも、転舵制御
が困難となる事態を回避し、継続して転舵制御を実施す
ることが可能となる。
【図１】本実施形態にかかる操舵制御装置の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】操舵角判定回路で行われる判定処理を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】（ａ），（ｂ）は、図２で示したフローチャー
トのうち、Ｓ１０２で行う演算処理の他の実施形態を示
す図である。
トのうち、Ｓ１０２で行う演算処理の他の実施形態を示
す図である。
【図４】従来の操舵制御装置を概略的に示す構成図であ
る。
る。
Ａ…マスタ部、Ｂ…スレーブ部、Ｃ…制御部、１…操舵
ハンドル、２…操舵軸、３…操舵軸モータ、４ａ、４
ｂ、４ｃ…操舵角センサ、５…操舵力センサ、１１…転
舵軸モータ、１３…転舵軸、１４ａ，１４ｂ…操向車輪
（転舵輪）、２１…操舵軸モータ制御回路、２５…目標
制御量演算器、２６…転舵軸モータ制御回路、２７…操
舵角判定回路。
ハンドル、２…操舵軸、３…操舵軸モータ、４ａ、４
ｂ、４ｃ…操舵角センサ、５…操舵力センサ、１１…転
舵軸モータ、１３…転舵軸、１４ａ，１４ｂ…操向車輪
（転舵輪）、２１…操舵軸モータ制御回路、２５…目標
制御量演算器、２６…転舵軸モータ制御回路、２７…操
舵角判定回路。
Claims (3)
- 【請求項１】 操舵ハンドルの回動に連動して転舵輪を
転舵させる操舵制御装置において、 前記操舵ハンドルの操舵角を検出する第１、第２及び第
３の操舵角検出手段と、前記第１、第２及び第３の操舵
角検出手段で検出された各操舵角の偏差をもとに前記操
舵ハンドルの操舵角を判定する操舵角判定手段と、前記
操舵角判定手段で判定された操舵角をもとに転舵制御の
目標となる目標制御量を演算する目標制御量演算手段
と、前記操舵ハンドルと機械的に分離され、転舵輪に連
結された転舵手段と、前記転舵輪の転舵量が前記目標制
御量となるように前記転舵手段を駆動制御する転舵制御
手段とを備える操舵制御装置。 - 【請求項２】 操舵ハンドルの回動に連動して転舵輪を
転舵させる操舵制御装置において、 前記操舵ハンドルの操舵角を検出する第１、第２及び第
３の操舵角検出手段と、前記第１、第２及び第３の操舵
角検出手段で検出された各操舵角の偏差の変化速度をも
とに前記操舵ハンドルの操舵角を判定する操舵角判定手
段と、前記操舵角判定手段で判定された操舵角をもとに
転舵制御の目標となる目標制御量を演算する目標制御量
演算手段と、前記操舵ハンドルと機械的に分離され、転
舵輪に連結された転舵手段と、前記転舵輪の転舵量が前
記目標制御量となるように前記転舵手段を駆動制御する
転舵制御手段とを備える操舵制御装置。 - 【請求項３】 操舵ハンドルの回動に連動して転舵輪を
転舵させる操舵制御装置において、 前記操舵ハンドルの操舵角を検出する第１、第２及び第
３の操舵角検出手段と、前記第１、第２及び第３の操舵
角検出手段で検出された各操舵角の偏差とこの偏差の変
化速度とをもとに前記操舵ハンドルの操舵角を判定する
操舵角判定手段と、前記操舵角判定手段で判定された操
舵角をもとに転舵制御の目標となる目標制御量を演算す
る目標制御量演算手段と、前記操舵ハンドルと機械的に
分離され、転舵輪に連結された転舵手段と、前記転舵輪
の転舵量が前記目標制御量となるように前記転舵手段を
駆動制御する転舵制御手段とを備える操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6662597A JP3577190B2 (ja) | 1997-03-19 | 1997-03-19 | 操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6662597A JP3577190B2 (ja) | 1997-03-19 | 1997-03-19 | 操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10258757A true JPH10258757A (ja) | 1998-09-29 |
| JP3577190B2 JP3577190B2 (ja) | 2004-10-13 |
Family
ID=13321270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6662597A Expired - Fee Related JP3577190B2 (ja) | 1997-03-19 | 1997-03-19 | 操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3577190B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002104212A (ja) * | 2000-10-02 | 2002-04-10 | Koyo Seiko Co Ltd | 回転角度検出装置、トルクセンサ及び舵取装置 |
| EP1314628A1 (fr) * | 2001-11-23 | 2003-05-28 | Conception et Développement Michelin S.A. | Direction électrique pour véhicule, à redondance triple |
| EP1728705A2 (en) | 2005-06-02 | 2006-12-06 | JTEKT Corporation | Electric power steering apparatus, and method for detecting abnormality of angle detector thereof |
| JP2010179848A (ja) * | 2009-02-06 | 2010-08-19 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| CN102706271A (zh) * | 2012-05-31 | 2012-10-03 | 西北工业大学 | 一种舵机舵面角位置传感器冗余装置和控制方法 |
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| US9932068B2 (en) | 2015-09-15 | 2018-04-03 | Hyundai Motor Company | Integrated power steering system for front and rear wheels of vehicle and control method thereof |
-
1997
- 1997-03-19 JP JP6662597A patent/JP3577190B2/ja not_active Expired - Fee Related
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