JPH10258748A - 操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 シミーやフラッタ等による周波数１２〜１８
Ｈｚ程度のバネ下系の高周波振動が操舵ハンドルに伝達
され、運転者に不快感を与えるおそれがあった。 【解決手段】 転舵反力センサ１８ａ，１８ｂの検出信
号中に含まれる周波数１２〜１８Ｈｚ程度の高周波成分
をローパスフィルタ１９ａ，１９ｂによって除去する。
これにより、高周波成分が除去された検出信号をもとに
操舵軸モータ制御回路２１で反力制御が行われるため、
バネ下系の高周波振動が操舵ハンドル１に伝達されるこ
とを防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、操舵ハンドルの回
動に応じて転舵輪を転舵させる操舵制御装置に関し、特
に、操舵ハンドルに結合した操舵軸と転舵輪を転舵させ
る転舵機構とが機械的に分離され、これらの連結機構を
電気的制御装置で置換した操舵制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような操舵制御装置の一例を図５に
示す（特公平６−９８９３１）。操舵ハンドル１２０を
取り付けた操舵軸１２１には操舵軸モータ１２２が設け
られており、操舵軸モータ１２２によって操舵軸１２１
を回転駆動することで操舵ハンドル１２０に操舵反力が
付与される。また、転舵軸モータ１３０によって転舵軸
１３２が回転駆動されると転舵軸先端のピニオン１３１
と歯合したラック軸１３４が軸方向に沿って変位され、
このラック軸１３４に連動して転舵輪１３３が転舵され
る。このとき、転舵変位量センサ１３７で検出される転
舵量が、操舵角センサ１２３の検出結果を基に操舵変位
量演算器１４４で演算された目標制御量と一致するよう
に、転舵軸モータ制御回路１４１によって転舵軸モータ
１３０が駆動制御される。また、同時に、この転舵の際
に転舵軸１３２に与えられる転舵反力が転舵反力センサ
１３８で検出されると共に操舵軸１２１に与えられる操
舵力が操舵力センサ１２４で検出され、両センサ１２
４、１３８で検出された操舵力と転舵反力との偏差に基
づいて、操舵軸モータ制御回路１４０によって操舵軸モ
ータ１２２が駆動され、操舵ハンドル１２０に付与され
る操舵反力の制御がなされる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】例えば、フラッタやシ
ミーなど、左右の転舵輪１３３のアンバランスや路面の
凹凸などが原因となって、走行中に、転舵輪１３３、ラ
ック軸１３４等を含むバネ下系に、ラック軸１３４の軸
方向に沿った振動が発生した場合には、この振動に応じ
て転舵軸１３２に加わる転舵反力も変動するため、転舵
反力センサ１３８の検出信号にはこの振動に応じた周波
数成分が含まれることになる。

【０００４】これに対し、操舵軸モータ１２２を駆動し
て操舵反力の制御を行う操舵軸モータ制御回路１４０に
は、操舵力センサ１２４の検出結果と転舵反力センサ１
３８の検出結果とが与えられるため、転舵反力センサ１
３８の検出信号中にバネ下系の振動に応じた周波数成分
が含まれる場合には、このバネ下系の振動が操舵ハンド
ル１２０の周方向の振動として伝達されてしまう。特
に、この振動に振動周波数１２Ｈｚ〜１８Ｈｚ程度の高
周波成分が含まれる場合には、操舵ハンドル１２０を握
る運転者に対して強い不快感を感じさせ、操舵感を低下
させるおそれがあった。

【０００５】また、このようにバネ下系が振動した場合
には転舵軸１３２の変位量も変動するため、転舵変位量
センサ１３７の検出信号にもこの振動に応じた周波数成
分が含まれる。このとき、転舵変位量演算器１４５から
転舵軸モータ制御回路１４１に与えられるフィードバッ
ク信号には、転舵軸１３２の変位量変動に応じた周波数
成分が外乱として含まれるため、転舵制御系が不安定と
なり、転舵輪１３３の位置制御性が低下したり、この制
御系が発振するおそれもあった。このような現象が発生
すると転舵反力が変動するため、この様子を転舵反力セ
ンサ１３８が検出することとなり、前述したように、振
動となって操舵ハンドル１２０に伝達されてしまう。

【０００６】そこで、本発明は、このようなバネ下系で
発生する振動のうち、特に運転者に不快感を与える周波
数１２Ｈｚ〜１８Ｈｚ程度の振動が操舵ハンドルに伝達
されることを防止して、操舵感を向上させ得る操舵制御
装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そこで請求項１にかかる
操舵制御装置は、操舵ハンドルの回動に連動して転舵輪
を転舵させると共に、転舵反力に応じた操舵反力を操舵
ハンドルに付与する操舵制御装置において、操舵ハンド
ルに連結された操舵軸を回転駆動する操舵軸駆動手段
と、操舵ハンドルから操舵軸に付与される操舵力を検出
し、この操舵力に応じた第１の検出信号を出力する操舵
力検出手段と、操舵軸と機械的に分離され、転舵輪に連
結された転舵手段と、転舵輪から転舵手段に付与される
転舵反力を検出し、この転舵反力に応じた第２の検出信
号を出力する転舵反力検出手段と、第２の検出信号中に
含まれる高周波成分を減衰させるフィルタ手段と、フィ
ルタ手段を通過した第２の検出信号と第１の検出信号と
に基づき、操舵軸駆動手段の駆動制御を行う操舵反力制
御手段とを備えて構成する。

【０００８】転舵反力検出手段から出力される第２の検
出信号中に含まれるバネ下系の振動成分のうち、フラッ
タやシミーなどに起因する周波数１２Ｈｚ〜１８Ｈｚ程
度の高周波成分をフィルタ手段で減衰させる。これによ
り操舵反力制御手段には、このような高周波成分が減衰
された第２の検出信号が与えられるため、このようなバ
ネ下系の高周波振動に起因する反力変動が操舵ハンドル
に伝達されることを防止できる。

【０００９】また、請求項２にかかる操舵制御装置は、
操舵ハンドルの回動に連動して転舵輪を転舵させると共
に、転舵反力に応じた操舵反力を操舵ハンドルに付与す
る操舵制御装置において、操舵ハンドルに連結された操
舵軸を回転駆動する操舵軸駆動手段と、操舵ハンドルの
操舵角を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手段の
検出結果をもとに転舵制御の目標となる目標制御量を演
算し、演算された目標制御量に応じた制御量信号を出力
する目標制御量演算手段と、操舵軸と機械的に分離さ
れ、転舵輪に連結された転舵手段と、転舵輪の変位量を
検出し、この変位量に応じた検出信号を出力する変位量
検出手段と、この検出信号中に含まれる高周波成分を減
衰させるフィルタ手段と、フィルタ手段を通過した検出
信号と制御量信号とに基づき、転舵手段の駆動制御を行
う転舵制御手段とを備えて構成する。

【００１０】変位量検出手段から出力される検出信号に
含まれるバネ下系の振動成分のうち、フラッタやシミー
などに起因する周波数１２Ｈｚ〜１８Ｈｚ程度の高周波
成分をフィルタ手段で減衰させる。これにより転舵制御
手段には、このような高周波成分が減衰された検出信号
が与えられるため、ハンドル操作に対する転舵輪の位置
制御性が向上すると共に、このようなバネ下系の高周波
振動が操舵ハンドルに伝達されることを防止できる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につき、
添付図面を参照して説明する。

【００１２】図１に、第１の実施形態にかかる操舵制御
装置の構成を示す。この操舵制御装置は、運転者が操作
するマスタ部Ａ、車輪を操向させるスレーブ部Ｂ、及
び、マスタ部Ａとスレーブ部Ｂとを電気的に制御する制
御部Ｃで構成される。

【００１３】マスタ部Ａは、操舵ハンドル１が取り付け
られた操舵軸２と、操舵軸２を回転駆動する操舵軸モー
タ３とを備えると共に、操舵軸２には、操舵軸２の操舵
角Θを検出するための操舵角センサ４、及び、操舵力Ｔ
を検出するための操舵力センサ５を設けている。

【００１４】スレーブ部Ｂは、転舵軸１３を変位駆動す
る際の駆動源となる転舵軸モータ１１を備えており、こ
の転舵軸モータ１１と転舵軸１３との間には、転舵軸モ
ータ１１の回転運動を直線運動に変換して転舵軸１３を
軸方向に変位させる変換器１２を設けている。転舵軸１
３の両端は、それぞれタイロッド１５ａ，１５ｂ及びナ
ックルアーム１６ａ，１６ｂを介して操向車輪１４ａ，
１４ｂに各々接続されており、転舵軸１３が軸方向に沿
って変位することで、その変位量及び変位方向に応じ
て、各操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵がなされる機構と
なっている。タイロッド１５ａ，１５ｂには、左右の操
向車輪１４ａ，１４ｂからそれぞれタイロッド１５ａ，
１５ｂに付与される軸力（転舵反力）を検出し軸力に応
じた検出信号を出力する転舵反力センサ１８ａ，１８ｂ
が取り付けられている。転舵反力センサ１８ａ，１８ｂ
の検出信号は、それぞれローパスフィルタ１９ａ，１９
ｂを介して後述する転舵反力演算器２４に与えられる。
このローパスフィルタ１９ａ，１９ｂは、５Ｈｚ程度以
下の低周波成分を通過させ、１２Ｈｚ〜１８Ｈｚ程度の
高周波成分を十分に減衰させる機能を有している。この
ようにローパスフィルタ１９ａ，１９ｂを介在させるこ
とで、転舵反力センサ１８ａ，１８ｂの検出信号中に含
まれる周波数成分のうち、フラッタやシミー等に起因す
る１２Ｈｚ〜１８Ｈｚ程度の高周波成分を除去してい
る。また、転舵軸１３には、この転舵軸１３の変位量を
検出する転舵変位量センサ１７が設けられており、転舵
軸１３の変位量を転舵変位量センサ１７で検出すること
で、操向車輪１４ａ，１４ｂの実転舵量が検知できる。

【００１５】制御部Ｃは、操舵軸モータ３の駆動制御を
行う操舵軸モータ制御回路２１、転舵軸モータ１１の駆
動制御を行う転舵軸モータ制御回路２６を備えており、
各演算器から与えられる演算結果をもとに、両モータの
駆動制御を実施する。

【００１６】転舵軸モータ制御回路２６には、転舵変位
量演算器２２、目標制御量演算器２５の演算結果が与え
られる。転舵変位量演算器２２は、転舵変位量センサ１
７の検出結果をもとに転舵軸１３の変位量を転舵変位量
Ｘとして求めると共に、転舵変位量Ｘに比例する制御量
ｂＸ（ｂは操舵変位キ゛ヤ比に相当する係数）に応じた制
御量信号を出力する。目標制御量演算器２５は、操舵角
センサ４で検出された操舵角Θから、転舵制御、すなわ
ち操舵角に対応するように操向車輪１４ａ，１４ｂを転
舵させる際の目標となる目標制御量θを演算し、目標制
御量θに応じた制御量信号を出力する。転舵軸モータ制
御回路２６は、転舵変位量演算器２２と目標制御量演算
器２５とから与えられる制御量信号をもとに、操向車輪
１４ａ，１４ｂの転舵量が目標制御量θとなるように転
舵軸モータ１１の駆動制御を行う。すなわち、転舵軸１
３の制御変位量Ｍｓを（１）式によって算出し、制御変
位量Ｍｓに応じた転舵制御信号を転舵軸モータ１１に出
力する。なお、（１）式中、Ｇｓは転舵制御信号のゲイ
ンを示すゲイン係数である。

【００１７】 Ｍｓ＝Ｇｓ・（θ−ｂＸ） …（１） また、操舵軸モータ制御回路２１には、操舵力演算器２
３と転舵反力演算器２４との演算結果が与えられる。操
舵力演算器２３は、操舵力センサ５の検出結果をもとに
操舵軸２に付与された操舵力Ｔを演算すると共に、操舵
力Ｔが付与された方向に操舵軸２を回転させるための制
御量ａＴ（ａは操舵力ギヤ比に相当する係数）に応じた
制御量信号を出力する。転舵反力演算器２４は、ローパ
スフィルタ１９ａ，１９ｂを通過した転舵反力センサ１
８ａ，１８ｂの検出信号を基に、転舵軸１３に付与され
た転舵反力Ｆを演算し、転舵反力Ｆに応じた反力信号を
出力する。操舵軸モータ制御回路２１は、これら操舵力
演算器２３及び転舵反力演算器２４から与えられる信号
をもとに、操舵軸モータ３の回転制御量Ｍｍを下記の
（２）式によって算出し、回転制御量Ｍｍに応じた反力
制御信号を操舵軸モータ３に出力する。なお、（２）式
中、Ｇｍは出力信号のゲインを示すゲイン係数である。

【００１８】 Ｍｍ＝Ｇｍ・（ａＴ−Ｆ） …（２） ここで、このように構成される操舵制御装置の動作を概
略的に説明する。車両が直進している状態から操舵ハン
ドル１が回転されこのとき演算された目標制御量がθで
あるとすると、式（１）により制御変位量Ｍｓが生じ、
転舵軸モータ制御回路２６からは、制御変位量Ｍｓに応
じた転舵制御信号が出力される。この転舵制御信号を受
けて転舵軸モータ１１が作動し、転舵軸１３が変位して
操向車輪１４ａ，１４ｂが転舵される。この操向車輪１
４ａ，１４ｂの実転舵量に対応する転舵変位量Ｘが転舵
変位量演算器２２を介して転舵軸モータ制御回路２６に
与えられ、前出の（１）式に基づいて転舵軸モータ１１
のフィードバック制御がなされる。そして、θ≒ｂＸと
なった時点で転舵軸モータ１１の動作が停止する。

【００１９】一方、操向車輪１４ａ、１４ｂが転舵され
ると転舵反力Ｆが発生するが、この際、シミーやフラッ
タなどにより、バネ下系に転舵軸１３の軸方向に沿う振
動が発生している場合には、転舵反力センサ１８ａ，１
８ｂの検出結果も変動し、その検出信号中には振動周波
数に応じた周波数成分が含まれる。この転舵反力センサ
１８ａ，１８ｂの検出信号中に含まれる周波数１２Ｈｚ
〜１８Ｈｚ程度の高周波成分は、ローパスフィルタ１９
ａ，１９ｂによって除去され、この後、転舵反力演算器
２４に与えられる。転舵反力演算器２４では、このよう
に高周波成分が除去された検出信号をもとに転舵反力Ｆ
が演算される。操舵軸モータ制御回路２１には、この演
算された転舵反力Ｆと操舵力演算器２３によって演算さ
れた操舵力Ｔとが与えられ、前出の（２）式に基づいて
操舵軸モータ３の駆動制御、すなわち操舵軸２に与えら
れる反力制御がなされ、ａＴ≒Ｆとなった時点で操舵軸
モータ３の動作が停止する。この際、バネ下系の振動成
分のうち１２Ｈｚ〜１８Ｈｚ程度の高周波成分がローパ
スフィルタ１９ａ，１９ｂによって除去されており、こ
の高周波成分の影響を排除して操舵軸モータ３の駆動制
御が行われるため、バネ下系の高周波振動が操舵ハンド
ル１に伝達されることはない。

【００２０】この後、この反力を上回る操舵力Ｔで操舵
ハンドル１を回すと、操舵軸２の回転角が増加するため
目標制御量θも増加する。このため、（１）式における
制御変位量Ｍｓが増加して転舵軸１３が変位駆動され
る。転舵軸１３が変位すると転舵反力Ｆが増大するた
め、（２）式における回転制御量Ｍｍが変化して、操舵
反力が増大するように操舵軸モータ３が再び回転駆動さ
れる。この動作の繰り返しにより、操舵ハンドル１の操
舵角に対応した操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵角が得ら
れると共に、転舵反力に応じた操舵反力が得られる。な
お、操舵ハンドル１を戻す際にも同様に、操舵ハンドル
１の戻し回転角に対応して操向車輪１４ａ、１４ｂの転
舵角が追従すると共に、操舵ハンドル１の操舵力Ｔも転
舵反力Ｆに対応して減少する。

【００２１】このようにして操舵制御がなされるが、こ
こで制御部Ｃで行われる処理について、図２のフローチ
ャートに基づいて概略的に説明する。なお、このフロー
チャートは、イグニッションスイッチがオンされること
で開始され、所定時間毎（例えば、２msec.）に実行さ
れる。

【００２２】まず、ステップ１００（以下、「ステッ
プ」を「Ｓ」と記す）において、予めＲＯＭに記憶され
たａ、ｂ、Ｇｍ及びＧｓの各値が読み込まれ、初期設定
がなされる。続くＳ１０２において、操舵角Θ、操向車
輪の１４ａ、１４ｂの転舵角に対応する転舵変位量Ｘ、
操舵力演算器２３で演算された操舵力Ｔ及び転舵反力演
算器２４で演算された転舵反力Ｆがそれぞれ読み込まれ
る。なお、この転舵反力Ｆは、高周波成分が除去された
転舵反力センサ１８ａ，１８ｂの検出信号をもとに算出
された値であり、バネ下系で発生した高周波振動の影響
が転舵反力の演算結果に反映されることはない。続くＳ
１０４において、読み込まれた操舵角Θをもとに、この
操舵角に対応する目標制御量θが演算される。続くＳ１
０６では、Ｓ１０４で演算された目標制御量θと、Ｓ１
００及びＳ１０２で読み込まれた各値を用いて、前出の
（１）式より制御変位量Ｍｓが算出されると共に、前出
の（２）式より回転制御量Ｍｍが算出される。そして、
Ｓ１０８において、制御変位量Ｍｓに応じた転舵制御信
号が転舵軸モータ１１に出力されるとともに、回転制御
量Ｍｍに応じた反力制御信号が操舵軸モータ３に出力さ
れる。

【００２３】制御部Ｃでは、このような制御処理を所定
時間間隔で繰り返し実行することで操舵制御を行ってい
る。

【００２４】以上説明した第１の実施形態では、転舵変
位量センサ１７の出力をフィードバックすることにより
転舵軸モータ１１の駆動制御を行う場合を例示したが、
このようなフィードバック制御が行われる場合に限定す
るものではない。例えば、転舵軸モータ１１をステップ
モータで構成し、このステップモータの回転量を目標制
御量θに応じて算出し、この算出結果に基づいてステッ
プモータの回転を制御してもよく、このような場合に
は、フィードバック制御は不要となる。

【００２５】次に、第２の実施形態にかかる操舵制御装
置の構成を図３に示す。図中、図１と同一の機能を有す
る構成には同一の参照符号を付して示し、説明は省略す
る。

【００２６】操向車輪１４ａ，１４ｂ等を含むバネ下系
が振動した場合には、転舵軸１３の変位量も変動するた
め、転舵変位量センサ１７の検出信号にもこの振動に応
じた周波数成分が含まれる。転舵変位量センサ１７の検
出信号をもとに、転舵軸モータ１１によって転舵軸１３
が変位駆動され、その結果発生する転舵反力Ｆが転舵反
力センサ１８ａ，１８ｂによって検出され、操舵反力の
制御に反映される。従って、転舵軸１３の変位量を検出
する転舵変位量センサ１７の検出信号中に、前述したよ
うな周波数１２Ｈｚ〜１８Ｈｚ程度の高周波成分が含ま
れている場合には、この周波数成分に応じた振動が操舵
ハンドル１に伝達されてしまう。

【００２７】そこで この第２の実施形態では、第１の
実施形態におけるローパスフィルタ１９ａ，１９ｂに代
えて、ローパスフィルタ１９ｃを備えている。このロー
パスフィルタ１９は、５Ｈｚ程度以下の低周波成分を通
過させ、１２Ｈｚ〜１８Ｈｚ程度の高周波成分を十分に
減衰させる機能を有しており、転舵変位量センサ１７の
後段に設けることで、転舵変位量センサ１７の検出信号
中に含まれる周波数成分のうち、周波数１２Ｈｚ〜１８
Ｈｚ程度の高周波成分を除去している。

【００２８】このように、ローパスフィルタ１９ｃによ
って、転舵変位量センサ１７の検出信号中に含まれる高
周波成分を除去することで、転舵軸モータ制御回路２６
には、高周波成分の影響を排除した演算結果が与えられ
ることとなるため、ハンドル操作に対する操向車輪１４
ａ，１４ｂの位置制御性が向上すると共に、このような
バネ下系の高周波振動に起因する操向車輪１４ａ，１４
ｂの変位量変動が操舵ハンドル１に伝達されることを防
止できる。

【００２９】以上説明した各実施形態では、ローパスフ
ィルタ１９ａ，１９ｂと、ローパスフィルタ１９ｃとを
個々に備える例をそれぞれ示したが、図４に第３の実施
形態として示すように、ローパスフィルタ１９ａ，１９
ｂとローパスフィルタ１９ｃとの双方を備えて構成する
こともできる。このように構成することで、バネ下系で
発生した高周波振動が反力制御に及ぼす影響をより一層
低減させることができる。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１にかかる
操舵制御装置によれば、転舵反力検出手段から出力され
る第２の検出信号中に含まれる高周波成分を減衰させる
フィルタ手段を備えるので、この第２の検出信号中に含
まれるバネ下系の振動成分のうち、フラッタやシミーな
どに起因する周波数１２Ｈｚ〜１８Ｈｚ程度の高周波成
分を除去することが可能となる。従って、操舵反力制御
手段によって、このような高周波成分が除去された第２
の検出信号をもとに反力制御が行われるため、操舵ハン
ドルを握る運転者に対し、特に不快感を与えるバネ下系
の高周波振動が操舵ハンドルに伝達されることを防止で
き、操舵感を向上させることが可能となる。

【００３１】また、請求項２にかかる操舵制御装置によ
れば、変位量検出手段から出力される検出信号に含まれ
る高周波成分を減衰させるフィルタ手段を備えるので、
この検出信号中に含まれるバネ下系の振動成分のうち、
フラッタやシミーなどに起因する周波数１２Ｈｚ〜１８
Ｈｚ程度の高周波成分を除去することが可能となる。従
って、転舵制御手段によって、高周波成分が除去された
検出信号をもとに転舵制御がおこなわれるため、ハンド
ル操作に対する転舵輪の位置制御性を向上させることが
可能となり、この結果、バネ下系の高周波振動が操舵ハ
ンドルに伝達されることを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態にかかる操舵制御装置の構成を
示すブロック図である。

【図２】制御部で行われる制御処理を概略的に示すフロ
ーチャートである。

【図３】第２の実施形態にかかる操舵制御装置の構成を
示すブロック図である。

【図４】第３の実施形態にかかる操舵制御装置の構成を
示すブロック図である。

【図５】従来の操舵制御装置を概略的に示す構成図であ
る。

【符号の説明】

Ａ…マスタ部、Ｂ…スレーブ部、Ｃ…制御部、１…操舵
ハンドル、２…操舵軸、３…操舵軸モータ、４…操舵角
センサ、５…操舵力センサ、１１…転舵軸モータ、１３
…転舵軸、１４ａ，１４ｂ…操向車輪（転舵輪）、１７
…転舵変位量センサ（変位量検出手段）、１８ａ，１８
ｂ…転舵反力センサ、１９ａ，１９ｂ，１９ｃ…ローパ
スフィルタ（フィルタ手段）、２５…目標制御量演算
器、２１…操舵軸モータ制御回路（操舵反力制御手
段）、２６…転舵軸モータ制御回路（転舵制御手段）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中野 史郎 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 (72)発明者 西崎 勝利 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 (72)発明者 大道 俊彦 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操舵ハンドルの回動に連動して転舵輪を
   転舵させると共に、転舵反力に応じた操舵反力を前記操
   舵ハンドルに付与する操舵制御装置において、 前記操舵ハンドルに連結された操舵軸を回転駆動する操
   舵軸駆動手段と、 前記操舵ハンドルから前記操舵軸に付与される操舵力を
   検出し、この操舵力に応じた第１の検出信号を出力する
   操舵力検出手段と、 前記操舵軸と機械的に分離され、転舵輪に連結された転
   舵手段と、 前記転舵輪から前記転舵手段に付与される転舵反力を検
   出し、この転舵反力に応じた第２の検出信号を出力する
   転舵反力検出手段と、 前記第２の検出信号中に含まれる高周波成分を減衰させ
   るフィルタ手段と、 前記フィルタ手段を通過した前記第２の検出信号と前記
   第１の検出信号とに基づき、前記操舵軸駆動手段の駆動
   制御を行う操舵反力制御手段とを備える操舵制御装置。
2. 【請求項２】 操舵ハンドルの回動に連動して転舵輪を
   転舵させると共に、転舵反力に応じた操舵反力を前記操
   舵ハンドルに付与する操舵制御装置において、 前記操舵ハンドルに連結された操舵軸を回転駆動する操
   舵軸駆動手段と、 前記操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段
   と、 前記操舵角検出手段の検出結果をもとに転舵制御の目標
   となる目標制御量を演算し、演算された目標制御量に応
   じた制御量信号を出力する目標制御量演算手段と、 前記操舵軸と機械的に分離され、転舵輪に連結された転
   舵手段と、 前記転舵輪の変位量を検出し、この変位量に応じた検出
   信号を出力する変位量検出手段と、 前記検出信号中に含まれる高周波成分を減衰させるフィ
   ルタ手段と、 前記フィルタ手段を通過した前記検出信号と前記制御量
   信号とに基づき、前記転舵手段の駆動制御を行う転舵制
   御手段とを備える操舵制御装置。