JPH10253A

JPH10253A - サッカーのｐｋ合戦ゲーム装置

Info

Publication number: JPH10253A
Application number: JP15511796A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Sakurai; 洋桜井; Toshio Kishigami; 寿夫岸上; Hideo Sano; 秀夫佐野
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1996-06-17
Filing date: 1996-06-17
Publication date: 1998-01-06

Abstract

(57)【要約】【課題】蹴られたボールがゴールするのを阻止する状
態にキーパロボットを動作させてＰＫ合戦が行なえるよ
うにする。【解決手段】ボール２が突入するゴール４の前に回動
自在にキーパロボット５を設け、キック検出センサ６及
び通過位置センサ８の検出情報に基づいてボール２の突
入位置、時間を予測演算し、予測演算結果に応じてキー
パロボット５を回動させ、自動的にしかも確実にキーパ
ロボット５を動作させ、また、キーパロボット５の実特
性に応じてキーパロボット５を回動させ、小馬力の駆動
源を用いても慣性モーメントの大きなキーパロボット５
を高速でショックなしに回動させ、更に、ボール２の減
速状況を考慮してボール２の突入時間を演算し、現実的
なキーパロボット５の動作を可能にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、サッカーのペナル
ティキック（ＰＫ）合戦をゲーム装置で行うＰＫ合戦ゲ
ーム装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、各種スポーツを気軽に楽しむため
のゲーム装置が開発されている。その中で、サッカーの
分野では、ゲーム者がペナルティキック（ＰＫ）として
実際にボールを蹴り、蹴られたボールがゴールするのを
阻止する状態にゴールキーパーに見立てたキーパロボッ
トを動作させて、ゲーム者とキーパロボットとの間でゴ
ールの有無を競うＰＫ合戦ゲームが考えられている。し
かし、この種のゲーム装置は実際には世の中には出現し
ていない。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】サッカーのプロ化によ
る最近のＪリーグ人気におけるサッカーブームは加熱の
度を深めているが、現時点では、実際のサッカーボール
やこれに相当するボールを使用してサッカーのゲームや
練習が行なえる装置は世の中に出現していない。サッカ
ーはゴールによって得点がなされるもので、シュートや
ＰＫはサッカーの基本の一つとなるものである。しか
し、実際のシュートやＰＫでは、ゴール前にゴールキー
パーが守っているので、実戦に近い練習や現実感のある
サッカーゲームを行うためにはゴールキーパーは不可欠
である。

【０００４】ところで、ゴールキーパーは高速度で蹴り
込まれたボールを体を張って阻止するのが役目であるた
め、かなり危険な役目である。このため、ゴールキーパ
ーそのものの練習目的以外にはゴールキーパーのなり手
が少なく、現実感のあるシュートやＰＫの練習等は行い
難いのが現状である。

【０００５】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、ゲーム者が実際にサッカーボールを蹴り、蹴られた
ボールがゴールするのを阻止する状態にキーパロボット
を動作させてＰＫ合戦を行うことができるサッカーのＰ
Ｋ合戦ゲームを提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の構成は、ゲーム者が蹴ったボールのゴールへの
突入を阻止するキーパロボットを備えたサッカーのＰＫ
合戦ゲーム装置であって、前記キーパロボットは、前記
ゴールの前面の略中央部に立設され前記ゴールの前面と
略平行な面内で下端部を中心に回動自在な支柱にロボッ
ト本体が往復移動自在に支持され、前記ボールが蹴られ
たことを検出するキック検出センサと、前記キック検出
センサと前記キーパロボットの間に設けられ横方向及び
縦方向における前記ボールの通過位置を検出する通過位
置検出センサと、前記キック検出センサ及び前記通過位
置検出センサの検出情報に基づいて前記ゲーム者が蹴っ
た前記ボールのゴール突入位置及びゴール突入時間を予
測演算すると共に予測演算した前記ゴール突入時間に合
わせて前記キーパロボットの中心が前記ゴール突入位置
に到達する状態に前記キーパロボットを回動させる制御
手段とを備えたことを特徴とする。

【０００７】ゲーム者がボールを蹴ると、蹴られたボー
ルの状況がキック検出センサ及び通過位置検出センサに
より検出されてボールのゴール突入位置及びゴール突入
時間が予測演算され、予測演算結果に基づいてキーパロ
ボットがゴール突入時間に合わせてゴールの全面で回動
し、ボールがゴールするのを阻止する。

【０００８】そして、前記制御手段には、前記キーパロ
ボットに応じた時間に対する回動角度の実特性が多数記
憶され、前記実特性に併せて前記キーパロボットを回動
させる機能が備えられていることを特徴とする。また、
前記制御手段には、前記ボールの重力及び曲がり状況に
応じて前記ゴール突入位置を演算すると共に前記ボール
の減速状況に応じて前記ゴール突入時間を演算する機能
が備えられていることを特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１には本発明の一実施形態例に
係るサッカーのＰＫ合戦ゲーム装置の全体状況、図２に
は図１におけるゴール正面視状態、図３にはキック検出
センサの詳細状況、図４にはキック検出センサの信号出
力状況、図５には通過位置検出センサの配置状況、図６
にはゴール検出センサの配置状況を示してある。

【００１０】図１、図２において、１は実際にボール２
を蹴ってゲームを行うゲーム者であり、キックポイント
３に載置されたボール２をゴール４に向けて蹴り込むこ
とにより、キーパロボット５がボール２のゴール４への
突入を阻止する状態に動作するようになっている。キー
パロボット５は、足元を中心にしてのゴール４の前面と
平行な面内での回動動作と身体のジャンプ動作とを行っ
てボール２の突入を阻止するようになっている。また、
キックポイント３の部位Ｐは水平状態の床面となってお
り、ゴール４が設けられるフィールド部Ｑはゴール４の
設置部から部位Ｐに向かって漸次下方に傾斜する傾斜状
態の床面となっている。このため、キックされたボール
２は傾斜しているフィールド部Ｑの床面を転がってキッ
クポイント３の部位Ｐの近傍まで自動的に戻されるよう
になっている。

【００１１】キックポイント３にはキック検出センサ６
が設けられ、キック検出センサ６によってボール２が蹴
られたことが検出される。キックポイント３とゴール４
の間には枠体７が設けられ、枠体７には横方向及び縦方
向におけるボール２の通過位置を検出する通過位置セン
サ８が設けられている。枠体７には蹴られたボール２の
速度及びゴール４に突入したボール２の数、キーパロボ
ット５が突入を阻止したボール２の数が表示される表示
部９が備えられている。また、ゴール４のゴール枠には
ボール２がゴール４に突入したか否かを検出するゴール
検出センサ１０が設けられている。キック検出センサ
６、通過位置センサ８及びゴール検出センサ１０の検出
情報は制御装置１１に入力され、キーパロボット５は制
御装置１１の指令に基づいて所定の回動速度及び回動方
向で動作する。

【００１２】制御装置１１はキックポイント３の部位Ｐ
に設けられ、制御装置１１には後述する操作パネル８１
が設けられ、操作パネル８１によってゲームの種類レベ
ルが選択できるようになっている。

【００１３】キック検出センサ６を説明する。図３に示
すように、キックポイント３の部位Ｐにおける床面１２
の下方にはゴム製で円筒状の台座１３が設けられ、台座
１３には取付板１４及び透明のアクリル板１５を介して
反射型の光電スイッチ１６が取り付けられている。図４
に示すように、光電スイッチ１６の検出信号が所定時間
継続して出力された場合にボール２がキックポイント３
上にあることが検出され、光電スイッチ１６の検出信号
が極短時間の場合にはゲーム者１の足影等と判断して信
号は無視される。光電スイッチ１６の検出信号は制御装
置１１に入力され、光電スイッチ１６の検出信号の出力
がなくなった時にボール２が蹴られたことを検出するよ
うになっている（キック検出）。

【００１４】通過位置センサ８を説明する。図５に示す
ように、通過位置センサ８は、枠体７の上方の水平部１
７及びこの水平部１７の直下における床面にそれぞれ対
向して幅方向に複数並設される投光・受光器からなる横
方向検出器１８と、枠体７の両側部の垂直部１９にそれ
ぞれ対向して上下方向に複数並設される投光・受光器か
らなる高さ検出器２０とで構成されている。横方向検出
器１８により枠体７内を通過するボール２の横方向の位
置が検出され、高さ検出器２０により枠体７内を通過す
るボール２の高さ方向の位置が検出されるようになって
いる。通過位置センサ８の検出信号は制御装置１１に入
力され、枠体７内のボール２の通過位置が特定されてゴ
ール４におけるボール２の到達位置が演算される。ま
た、キック検出センサ６及び通過位置センサ８の検出信
号に基づいてボール２の初速度が演算され、ゴール４に
おけるボール２の到達時間が演算される。

【００１５】ゴール検出センサ１０を説明する。図６に
示すように、ゴール４のコーナポスト２１には対向して
上下方向に投光・受光器２２が複数並設され、投光・受
光器２２の検出信号は制御装置１１に入力される。ゴー
ル検出センサ１０により、ゴール４をボール２が通過し
たか否かが検出される。

【００１６】制御装置１１で演算されたボール２の到達
位置、ボール２の初速度及びキーパロボット５の部位に
おけるボール２の到達時間の情報に基づいて、キーパロ
ボット５を所定の状態で回動動作制御し、ボール２のゴ
ール４への突入を阻止する。また、制御装置１１で演算
されたボール２の初速度及び制御装置１１に入力された
ゴール検出センサ１０の検出情報により、表示部９にボ
ール２の初速度及びゴールの数が表示される。

【００１７】図７に基づいて、ゴール４におけるボール
２の到達位置、ボール２の初速度及びボール２の到達時
間の演算例を説明する。図７には演算例を説明するため
の概念を示してある。

【００１８】図７において、L₁はキックポイント３から
通過位置センサ８までの水平距離、Ｌは通過位置センサ
８からキーパロボット５までの水平距離、y₀はキックポ
イント３の部位Ｐの床面高さ、Y₀はキーパロボット５の
部位におけるフィールド面Ｑの床面高さである。また、
x₂,y₂ は水平距離Ｌをボール２が飛ぶ間のボール２の曲
がり距離、y₃は水平距離Ｌをボール２が飛ぶ間のボール
２の重力落下距離であり、x₂,y₂ は予め実験等により設
定されている。また、x₁,y₁ は通過位置センサ８で検出
されるボール２の通過位置である。

【００１９】図７で示したように、通過位置センサ８で
通過位置x₁,y₁ をボール２が通過したことが検出された
際、ゲーム者１がボール２をキックしてからゴールする
までの予測されるゴール時間ｔは、(1) 式によって演算
される。ｔ＝（Ｌ／L₁）×t₁＋t₂ ・・・(1) ただし、 t₁：水平距離L₁をボール２が飛ぶ間の時間(sec) 、キッ
ク検出センサ６及び通過位置センサ８の検出信号に基づ
いて求められる。 t₂：ボール２の減速時間、実験により予め求められてい
る。また、この時のボール２の初速度Ｓは(2) 式によって演
算される。Ｓ＝（L₁／t₁）×3.6 ・・・(2)

【００２０】また、予測されるゴール位置X₁,Y₁は、
(3),(4) 式によって演算される。 X₁＝（Ｌ／L₁）×x₁＋x₂ ・・・(3) Y₁＝（Ｌ／L₁）×（y₁−y₀) ＋y₀＋y₂−y₃・・・(4) そして、予測されるゴール位置X₁,X₂ に基づいて、予測
されるゴール位置X₁,Y ₁ におけるキーパロボット５の支
持中心位置からの垂直方向の角度θ（キーパロボット５
を回動させる角度）は(5) 式によって演算される。 θ＝tan ^-1（X₁）／（Y₁−Y₀) ・・・(5)

【００２１】上述したように演算した予測されるゴール
時間ｔ、予測されるゴール位置X₁,Y ₁及びゴール位置
X₁,Y₁の角度θに基づいてキーパロボット５の回動動作
を制御してボール２のゴール４への突入を阻止する。

【００２２】次に、図８乃至図１０に基づいてキーパロ
ボット５の構成を説明する。図８にはキーパロボット５
の構造を表す正面、図９にはキーパロボット５の構造を
表す側面、図１０にはジャンプ保持手段の詳細を示して
ある。

【００２３】図８、図９に示すように、ゴール４の略中
央部の床面の下には駆動モータ３１が設けられ、駆動モ
ータ３１の出力軸３２はカップリング３３を介して回動
軸３４につながっている。回動軸３４はゴール４の前後
方向に延びて配置され、軸受３５により床下のフレーム
３６に支持されている。回動軸３４はブレーキ３７によ
って中立位置に保持され、回動軸３４のゴール４の前面
の略中央部に対応する部位には取付台３８が固定されて
いる。取付台３８には支柱３９の下端部が固定され、回
動軸３４が中立位置に保持されている際に支柱３９は直
立した状態になっている。駆動モータ３１の駆動により
回動軸３４を回動させると、支柱３９はゴール４の前面
と略平行な面内で下端部を中心に回動するようになって
いる。駆動モータ３１は制御装置１１の指令によって駆
動される。

【００２４】支柱３９にはスライドブロック４０が往復
摺動自在に支持され、スライドブロック４０にはロボッ
ト本体４１が取り付けられている。ロボット本体４１
は、スライドブロック４０を挟んで上半身を構成する一
対の上フレーム４２と、下半身を構成する一対の下フレ
ーム４３とからなり、上フレーム４２の上端部（肩部）
には幅方向に延びる肩フレーム４４が軸心回りで回動自
在に支持されている。肩フレーム４４の両端には腕部を
構成する腕フレーム４５の基端部が固定され、肩フレー
ム４４の回動により腕フレーム４５が上下動するように
なっている。つまり、ロボット本体４１の肩部には腕部
の基端部が回動自在に支持された状態になっている。各
フレームは鉄製のパイプにより構成され、軽量で断面係
数が大きく曲げに対して強い構造になっている。

【００２５】ロボット本体４１は、例えば連泡スポンジ
が接着されて肉付けがされており、キーパウエア４６、
シューズ４７及びグローブ等が装着されると共に顔の部
分にはマスク４８が被せられ、実際のゴールキーパに近
い状態にされている。

【００２６】ロボット本体４１が取り付けられるスライ
ドブロック４０は、付勢部材としての圧縮ばね４９によ
って支柱３９の上方に付勢されると共に、通常は、保持
手段５０によって圧縮ばね４９の付勢力に抗して下方の
所定位置に保持されている。保持手段５０による保持が
解放されると、スライドブロック４０は圧縮ばね４９の
付勢力によって支柱３９の上方に移動され、ロボット本
体４１がジャンプした状態になる。尚、図９中の符号で
５１はロボット本体４１がジャンプした状態になった際
にスライドブロック４０の緩衝材となるばねである。

【００２７】ロボット本体４１の肩フレーム４４と支柱
３９の上端部とにわたって連結手段５２が設けられてい
る。連結手段５２は、ロボット本体４１がジャンプした
状態になった際に腕フレーム４５を上方に回動させ（図
中点線で示した状態）、ロボット本体４１が保持手段５
０によって圧縮ばね４９の付勢力に抗して下方の所定位
置に保持されている際に腕フレーム４５を下方に回動さ
せるようになっている（図中実線で示した状態）。

【００２８】連結手段５２を説明する。支柱３９の上端
部には第１リンク６１の一端６２が回動自在に支持さ
れ、肩フレーム４４には第２リンク６３の他端６４が固
定されている。第１リンク６１の他端６５と第２リンク
６３の一端６６は互いに回動自在に連結されている。

【００２９】つまり、図９に示した状態（ロボット本体
４１が保持手段５０によって圧縮ばね４９の付勢力に抗
して下方の所定位置に保持されている状態）からロボッ
ト本体４１が支柱３９に対して上方に移動すると、第１
リンク６１と第２リンク６３の連結部が矢印Ｊ方向に回
動する。この時、第２リンク６３は肩フレーム４４に固
定されて第２リンク６３と腕フレーム４５の角度は一定
となっているので、第２リンク６３が他端６４を中心に
時計回り方向に回動した状態になり、腕フレーム４５が
上方に回動するようになっている。これにより、ロボッ
ト本体４１のジャンプ動作に連動して腕フレーム４５を
上下に回動させることができる。

【００３０】次に、図８乃至図１０に基づいて保持手段
５０を説明する。キーパロボット５の下フレーム４３に
は第１プーリ７１が回動自在に支持され、第１プーリ７
１の直下における回動軸３４には第２プーリ７２が回動
自在に支持されている。一方、第２プーリ７２の直下に
は第３プーリ７３が回動自在に支持され、ゴール４の設
置部の下方には移動手段としての回動モータ７０が設け
られている。

【００３１】第１プーリ７１及び第２プーリ７２には索
部材７４が巻回され、索部材７４は第３プーリ７３の部
位で纏められて第３プーリ７３に掛け回されている。第
３プーリ７３の掛け回された索部材７４はプーリ７５，
７６を経由して端部が回動モータ７０の駆動プーリ７７
に固定されている。また、プーリ７５とプーリ７６との
間は、ばね７８及びアーム７９によって付勢されたテン
ションプーリ８０によってテンションが付与されてい
る。

【００３２】つまり、回動モータ７０の駆動によって駆
動プーリ７７が図８、図１０中反時計回り方向に回動す
ると、索部材７４を介して第１プーリ７１が下方に移動
し、スライドブロック４０が圧縮ばね４９のばね力に抗
して下方に移動してロボット本体４１が支柱３９の下方
に保持される。回動モータ７０の駆動力を解放すると駆
動プーリ７７が図８、図１０中時計回り方向に回動し、
圧縮ばね４９のばね力によって第１プーリ７１が上方に
移動し、ロボット本体４１が支柱３９に対して上方に移
動した状態になる（ジャンプ動作）。

【００３３】第１プーリ７１及び第２プーリ７２に索部
材７４を巻回し、索部材７４を介して第１プーリ７１と
共にキーパロボット５を下方に保持するようにしたの
で、キーパロボット５の回動角度に係わらず安定してキ
ーパロボット５の保持を行うことができる。

【００３４】また、キーパロボット５が支持される床面
には、キーパロボット５の回動状況に応じて沈み込む沈
込み部５５が形成され、沈込み部５５によってキーパロ
ボット５が回動した際にキーパロボット５が床面と略面
一状態になるようになっている。即ち、図８に示すよう
に、キーパロボット５が支持される床面５６の両脇部は
両側部がばね５７によって支持され、床面５６が水平状
態になるように付勢されている。キーパロボット５の足
元部の両側にはプッシャ５８が固定され、キーパロボッ
ト５が回動することによりプッシャ５８によって床面５
６の基端部が下方に押され、ばね５７のばね力に抗して
床面５６が沈み込むようになっている。

【００３５】図１１に基づいて操作パネル８１を説明す
る。本実施形態例に係るサッカーのＰＫ合戦ゲーム装置
は、１人のゲーム者１によってボール２を蹴ってボール
２の飛翔状態に基づいてキーパロボット５を自動的に動
作させる１人ゲームと、１人がボール２を蹴ると共にも
う１人がキーパロボット５を手動で操作する２人ゲーム
とが行えるようになっている。また、ボール２を蹴るゲ
ーム者１の技量に応じて３段階のレベルでキーパロボッ
ト５が動作するようにレベルの選択ができるようになっ
ている。

【００３６】図１１に示すように、操作パネル８１には
１人ゲーム用選択ボタン８２及び２人ゲーム用選択ボタ
ン８３が設けられ、コイン等を投入してゲームを開始す
る際に、１人ゲーム用選択ボタン８２もしくは２人ゲー
ム用選択ボタン８３を押してゲームを選択する。また、
上級、中級及び初級に相当するレベルの選択を行うため
に、Ｊリーグ級ボタン８４、ユース級ボタン８５及びジ
ュニア級ボタン８６が設けられ、ゲームのレベルを選択
する。

【００３７】また、キーパロボット５を手動で動作させ
るためのジョイスティック８７が設けられ、２人ゲーム
用選択ボタン８３を押して２人ゲームを選択してボール
２を蹴らないゲーム者はジョイスティック８７を操作す
ることにより蹴られたボール２に応じてキーパロボット
５を動作させる。尚、図中の符号で８８はスタートボタ
ン、８９は非常停止ボタンである。

【００３８】上述したサッカーのＰＫ合戦ゲーム装置の
作用を図１２乃至図１６に基づいて説明する。図１２乃
至図１５にはサッカーのＰＫ合戦ゲーム装置の制御フロ
ーチャート、図１６にはキーパロボット５の回動角度と
時間との関係を表すマップを示してある。

【００３９】ゲームに先立ってコイン等が必要枚数投入
されると、操作パネル８１の１人ゲーム用選択ボタン８
２及びユース級ボタン８５が点灯して初期設定される。
ゲーム者１はボタン８１乃至ボタン８６によってゲーム
及びレベルを選択し、スタートボタン８８を押してゲー
ムを開始する。

【００４０】図１２に示すように、ステップＳ１でスタ
ートボタン８８が押されたことが判断されると、ステッ
プＳ２でキック検知センサ６の情報を入力する。即ち、
ゲーム者１がキックポイント３にボール２を置いてボー
ル２をキックしたことがキック検知センサ６によって検
知されると、ステップＳ２でキック検知センサ６の情報
が入力される。

【００４１】キック検知センサ６の情報が入力される
と、タイマ１がスタートし通過位置センサ８の情報が入
力される。タイマ１及び通過位置センサ８の情報に基づ
いて前述した(2) 式によってボール２の初速度Ｓが演算
されると共に初速度Ｓを表示部９に表示して、タイマ２
がスタートする。次に、ステップＳ３で予測ゴール時間
ｔが前述した(1) 式によって演算され、通過位置センサ
８で検出されたボール２の通過位置x₁,y₁ が入力され
る。そして、ステップＳ４で予測ゴール位置X₁,Y₁が前
述した(3),(4) 式によって演算される。

【００４２】図１３に示すように、ステップＳ５で予測
ゴール位置X₁,Y₁に基づいて予測ゴール角度θが前述し
た(5) 式によって演算される。予測ゴール角度θが演算
されると、図１６に示したマップに基づいてキーパロボ
ット５の必要回転時間Ｔが読み込まれる。即ち、図１６
に示したキーパロボット５の実特性より、選択されたレ
ベルの回動角度（予測ゴール角度θ）に必要な回転時間
Ｔを求める。必要回転時間Ｔが求められると、キーパロ
ボット５の回転待機時間ＤをＤ＝ｔ−Ｔによって演算す
る。

【００４３】以上によってキーパロボット５の回動準備
が整うと、キーパロボット５のゴール阻止動作が開始さ
れる。ステップＳ６で１人ゲーム用選択ボタン８２が押
されているか否かが判断され、押されていないと判断さ
れた場合は２人ゲームであるので、ジョイスティック８
７に基づいてキーパロボット５を回転させる。ステップ
Ｓ６で１人ゲーム用選択ボタン８２が押されていると判
断された場合、ステップＳ７でタイマ２が回転待機時間
Ｄ以上か否かが判断される。タイマ２が回転待機時間Ｄ
以上となった場合、制御装置１１の指令によりキーパロ
ボット５を回転させる。

【００４４】即ち、ジョイスティック８７の操作による
キーパロボット５の回動は、ジョイスティック８７が右
側に倒された時には駆動モータ３１の駆動によって回動
軸３４を選択されたレベルで右に回動させてキーパロボ
ット５を右側に回動させる。この時同時に、回動モータ
７４の駆動を解放することで、圧縮ばね４９のばね力に
よってロボット本体４１がジャンプ動作を行い、連結手
段５２によって腕の部分が上方に回動する。また、ジョ
イスティック８７が左側に倒された時には駆動モータ３
１の駆動によって回動軸３４を選択されたレベルで左に
回動させてキーパロボット５を左側に回動させると共
に、ロボット本体４１をジャンプ動作させる。また、ジ
ョイスティック８７が上方に倒された時にはロボット本
体４１のジャンプ動作だけを行い、ゲーム者１が蹴った
ボール２のゴール４への突入をもう１人のゲーム者の操
作に応じて阻止する。

【００４５】また、制御装置１１の指令によるキーパロ
ボット５の回動は、駆動モータ３１の駆動によって回動
軸３４を選択されたレベルにおける所定のタイミングで
回動させ、キーパロボット５を回動させる。この時同時
に、回動モータ７０の駆動を解放することで、圧縮ばね
４９のばね力によってロボット本体４１がジャンプ動作
を行い、連結手段５２によって腕の部分が上方に回動す
る。予測ゴール角度θが０以上の時にキーパロボット５
をゲーム者１から見て時計回り方向に回動させ、予測ゴ
ール角度θが負の値の時にキーパロボット５をゲーム者
１から見て反時計回り方向に回動させる。キーパロボッ
ト５の回動と腕を上げるジャンプ動作によって、ゲーム
者１が蹴ったボール２のゴール４への突入を各種センサ
類の検出情報に基づいて阻止する。

【００４６】キーパロボット５が回動した後、ゴールの
判定が行われる。即ち、図１４に示すように、ステップ
Ｓ８でタイマ１が予め設定されたゴール待時間ｔ_G以上
か否かが判断され、タイマ１がゴール待時間ｔ_Gに達し
ていない場合、即ち、ボール２を蹴ってから所定の時間
が経っていない場合、ステップＳ９でゴール検出センサ
１０による信号があるか否かが判断される。ステップＳ
８でタイマ１がゴール待時間ｔ_G以上であると判断され
た場合には、ボール２を蹴ってから所定の時間が経過し
たことになるのでノーゴールであると判定される。ステ
ップＳ９でゴール検出センサ１０による信号があると判
断された場合には、ボール２を蹴ってから所定の時間内
でゴールしたことが検出されたことになるのでゴールで
あると判定される。

【００４７】ノーゴールであると判定された場合、例え
ば「残念」等と発声させてキーパロボット５側のスコア
を加算する。また、ゴールであると判定された場合、例
えば「ゴール」等と発声させてゲーム者１側のスコアを
加算する。ノーゴールの判定及びゴールの判定が行われ
た後、タイマをクリアする等、蹴られたボール２の最終
処理が行われ、ステップＳ１０で決められた数のボール
２を全て蹴ったか否かが判断される。ステップＳ１０で
決められた数のボール２を蹴っていないと判断された場
合、図１２に示したステップＳ２に移行してゲームを続
行する。ステップＳ１０で決められた数のボール２を全
て蹴ったと判断された場合、図１５のゲーム判定の処理
に移行する。

【００４８】図１５に示すように、ステップＳ１１でゲ
ーム者１のスコアがキーパロボット５のスコアを越えて
いるか否かが判断され、ゲーム者１のスコアが上回って
いると判断された場合ゲーム者１の勝ちが判定され、キ
ーパロボット５のスコアが上回っていると判断された場
合ゲーム者１の負けが判定される。ゲーム者１の勝ちが
判定された時、例えば「なかなかやるな、もう一回やる
かい。」等と発声させ、ゲーム者１の負けが判定された
時、例えば「どうだ、もう一回こいよ。」等と発声させ
る。最後に、操作パネル８１を消灯させる等の終了処理
を行う。

【００４９】上述したサッカーのＰＫ合戦ゲーム装置
は、ボール２が突入するゴール４の前に回動自在で且つ
ジャンプ動作自在にキーパロボット５を設けたので、キ
ーパロボット５がゴールを阻止するように動作する際
に、蹴られたボール２に対して現実感のあるキーパロボ
ット５の動作が可能になる。また、キーパロボット５の
ジャンプ動作を圧縮ばね４９のばね力によって行い、ジ
ャンプ動作に連動して腕部を上方に回動させるようにし
たので、複雑な機構を用いることなくキーパロボット５
のゴール阻止動作を行うことができる。

【００５０】また、上述したサッカーのＰＫ合戦ゲーム
装置は、ボール２が突入するゴール４の前に回動自在に
キーパロボット５を設け、キーパロボット５が支持され
る床面に沈込み部５５を設けたので、キーパロボット５
が回動した際にキーパロボット５と床面とを略面一の状
態にすることができ、現実的なキーパロボット５のゴー
ル阻止動作を行うことが可能となる。

【００５１】また、上述したサッカーのＰＫ合戦ゲーム
装置は、ボール２が突入するゴール４の前に回動自在に
キーパロボット５を設け、キック検出センサ６及び通過
位置センサ８の検出情報に基づいてボール２の突入位
置、時間を予測演算し、予測演算結果に応じてキーパロ
ボット５を回動させるようにしたので、自動的にしかも
確実にキーパロボット５を動作させることが可能とな
る。また、キーパロボット５の実特性に応じてキーパロ
ボット５を回動させるようにしているので、小馬力の駆
動源を用いても慣性モーメントの大きなキーパロボット
５を高速でショックなしに回動させることが可能とな
る。また、ボール２の減速状況を考慮してボール２の突
入時間を演算しているので、より現実的な動作が可能と
なる。

【００５２】また、１人のゲーム者１がボール２を蹴っ
てキーパロボット５を自動的に動作させる１人ゲーム
と、１人のゲーム者１がボール２を蹴ると共にもう１人
のゲーム者１が手動でキーパロボット５を動作させる２
人ゲームとを行うことができるので、好みに応じた遊び
方ができる。また、ゴール４が設けられるフィールド部
Ｑを漸次下方に傾斜した床面となっていので、キックさ
れたボール２は傾斜しているフィールド部Ｑの床面を転
がってキックポイント３の部位Ｐの近傍まで自動的に戻
され、ボール２の回収を容易に行うことができる。

【００５３】

【発明の効果】本発明のサッカーのＰＫ合戦ゲーム装置
は、ボールが突入するゴールの前に回動自在にキーパロ
ボットを設け、キック検出センサ及び通過位置センサの
検出情報に基づいてボールの突入位置、時間を制御装置
によって予測演算し、予測演算結果に応じてキーパロボ
ットを回動させるようにしたので、自動的にしかも確実
にキーパロボットを動作させることが可能となる。この
結果、ゴールキーパーの役割を機械で代行させることが
でき、サッカーのＰＫの練習やゲームを安全で効率的に
実施することが可能になる。また、キーパロボットの実
特性に応じてキーパロボットを回動させるようにしてい
るので、小馬力の駆動源を用いても慣性モーメントの大
きなキーパロボットを高速でショックなしに回動させる
ことが可能となる。また、ボールの減速状況を考慮して
ボールの突入時間を演算しているので、より現実的な動
作が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態例に係るサッカーのＰＫ合
戦ゲーム装置の全体図。

【図２】図１におけるゴール正面図。

【図３】キック検出センサの詳細説明図。

【図４】キック検出センサの信号出力状況説明図。

【図５】通過位置検出センサの配置状況説明図。

【図６】ゴール検出センサの配置状況説明図。

【図７】演算例を説明するための概念図。

【図８】キーパロボットの構造を表す正面図。

【図９】キーパロボットの構造を表す側面図。

【図１０】ジャンプ保持手段の詳細説明図。

【図１１】操作パネルの説明図。

【図１２】サッカーのＰＫ合戦ゲーム装置の制御フロー
チャート。

【図１３】サッカーのＰＫ合戦ゲーム装置の制御フロー
チャート。

【図１４】サッカーのＰＫ合戦ゲーム装置の制御フロー
チャート。

【図１５】サッカーのＰＫ合戦ゲーム装置の制御フロー
チャート。

【図１６】キーパロボット５の回動角度と時間との関係
を表すマップ。

【符号の説明】

１ゲーム者２ボール３キックポイント４ゴール５キーパロボット６キック検知センサ７枠体８通過位置センサ９表示部１０ゴール検出センサ１１制御装置３１駆動モータ３２出力軸３４回動軸３９支柱４０スライドブロック４１ロボット本体４２上フレーム４３下フレーム４４肩フレーム４５腕フレーム４９圧縮ばね５０保持手段５２連結手段５５沈込み部５７ばね５８プッシャ６１第１リンク６３第２リンク７０回動モータ７４索部材８０テンションプーリ８１操作パネル８２１人ゲーム用選択ボタン８３２人ゲーム用選択ボタン８４Ｊリーグ級ボタン８５ユース級ボタン８６ジュニア級ボタン８７ジョイスティック８８スタートボタン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者佐野秀夫愛知県名古屋市港区大江町10番地三菱重工業株式会社名古屋航空宇宙システム製作所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ゲーム者が蹴ったボールのゴールへの突
入を阻止するキーパロボットを備えたサッカーのＰＫ合
戦ゲーム装置であって、前記キーパロボットは、前記ゴールの前面の略中央部に
立設され前記ゴールの前面と略平行な面内で下端部を中
心に回動自在な支柱にロボット本体が往復移動自在に支
持され、前記ボールが蹴られたことを検出するキック検出センサ
と、前記キック検出センサと前記キーパロボットの間に
設けられ横方向及び縦方向における前記ボールの通過位
置を検出する通過位置検出センサと、前記キック検出セ
ンサ及び前記通過位置検出センサの検出情報に基づいて
前記ゲーム者が蹴った前記ボールのゴール突入位置及び
ゴール突入時間を予測演算すると共に予測演算した前記
ゴール突入時間に合わせて前記キーパロボットの中心が
前記ゴール突入位置に到達する状態に前記キーパロボッ
トを回動させる制御手段とを備えたことを特徴とするサ
ッカーのＰＫ合戦ゲーム装置。
【請求項２】請求項１において、前記制御手段には、
前記キーパロボットに応じた時間に対する回動角度の実
特性が多数記憶され、前記実特性に併せて前記キーパロ
ボットを回動させる機能が備えられていることを特徴と
するサッカーのＰＫ合戦ゲーム装置。
【請求項３】請求項１において、前記制御手段には、
前記ボールの重力及び曲がり状況に応じて前記ゴール突
入位置を演算すると共に前記ボールの減速状況に応じて
前記ゴール突入時間を演算する機能が備えられているこ
とを特徴とするサッカーのＰＫ合戦ゲーム装置。