JPH10239029A - 三次元形状計測装置 - Google Patents
三次元形状計測装置Info
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- JPH10239029A JPH10239029A JP9046704A JP4670497A JPH10239029A JP H10239029 A JPH10239029 A JP H10239029A JP 9046704 A JP9046704 A JP 9046704A JP 4670497 A JP4670497 A JP 4670497A JP H10239029 A JPH10239029 A JP H10239029A
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Abstract
位置による変化をなくし、三次元形状計測の精度を向上
させる。 【解決手段】 三次元形状計測装置は、測定光のビーム
を投光用ファイバ41,レンズ43,絞り44,凹レン
ズ45を通して物体面46に投光し、物体面46で反射
した測定光を凹レンズ47,レンズ48,伝送光学系4
9を通してイメージセンサ50で受光して、三角測量の
原理に基づく光切断法等により対象物表面の三次元形状
計測処理を行う。投光系には、測定光のビームの拡がり
を抑えるために、絞り、あるいは屈折率分布型マイクロ
レンズアレイ等を設けて構成したテレセントリック光学
系が配設されている。
Description
状を計測する三次元形状計測装置、更に詳しくは医用内
視鏡に応用して胃壁や大腸壁等の生体内の形状を計測し
たり、工業用内視鏡に応用して水道管、ガス管等の変形
や傷の大きさ、複雑な機械の内部の形状を計測する三次
元形状計測装置に関する。
の凹凸や大きさ、すなわち三次元形状を測定するには、
三角法による距離計測を用いて、スポット光を対象物に
投影し、一方向にのみ分解能のある光検出器でスポット
光の像の位置を検出し、スポット光の発光位置と受光位
置から物体上のスポットの位置がどれだけずれるかを検
知して高さ情報を算出することが行われていた。この場
合、対象物の広い範囲を計測するには、スポット光で計
測領域全体を二次元走査して計測を行っていた。
測をライン状に同時に行う光切断法による三次元計測な
ども行われている。光切断法による三次元計測におい
て、スポット光の代わりに線状のスリット光を対象物に
投影し、スリット光の変形によってスリット光が投影さ
れている線状部分の凹凸を算出する方法が提案されてい
る。この場合、対象物の広い範囲を計測するには、スリ
ット光で計測領域全体を一次元走査して計測を行ってい
た。
の概略構成を図13に示す。三次元形状計測を行う際に
は、レーザ光源101からのビーム光を投光用ファイバ
102に入射し、物体面に対して出射した測定用レーザ
光103をレンズ104で集光して物体面に投光する。
そして、測定用レーザ光103のビームスポット105
の物体面上での位置から三角測量の原理により物体面の
高さ情報を計算して求める。光切断法による三次元計測
においては、この測定光のビームスポットがライン状に
連続したものとなる。
ドファイバを用いた場合、開口特性として通常5%パワ
ーで17°の開口角度を持っているため、測定用レーザ
光103はレンズ104によって拡がったビームを絞っ
ても図13に示したように光軸方向の位置によってビー
ム径が変化するようになる。なお、レーザ光源101か
らの出射光が平行ビームであっても投光用ファイバ10
2から出射する光はビーム径が太くなるため、隣接した
ファイバを出射した光とのオーバーラップが生じる。
の三次元形状計測装置において投光用ファイバとしてマ
ルチモードファイバを用いた場合、投光用ファイバから
出射する測定光のビームはマルチモードファイバの開口
角度により拡散するため、レンズで絞っても光軸方向の
位置によってビーム径が変化するという問題点があっ
た。また、内視鏡のような広角な光学系を用いた三次元
形状計測装置では、投光用ファイバから出射しレンズで
集光した測定用レーザ光をさらに拡大して投光するの
で、ビーム径の光軸方向の位置による変化はさらに大き
くなる。
ーム径の変化に伴って、光切断法などによる三次元形状
計測を行う場合に誤差が生じてしまうという問題点があ
った。このような不具合を解消するためには、観測され
た画像を複雑な画像処理等によって測定光の細線化など
を行わなければならなかった。
もので、測定光のビーム径の位置による変化をなくすこ
とができ、三次元形状計測の精度を向上させることが可
能な三次元形状計測装置を提供することを目的としてい
る。
計測装置は、ビーム状の測定光を水平垂直方向に走査し
て被測定面に投影する測定光投光手段を有し、前記被測
定面からの前記測定光の反射光を受光して三角測量の原
理により前記被測定面の高さ情報を算出する三次元形状
計測装置において、前記測定光投光手段は、テレセント
リック光学系よりなる投光光学系を備えて構成されたも
のである。
施の形態を説明する。図1ないし図7は本発明の第1実
施形態に係り、図1は三次元形状計測内視鏡装置の全体
構成を示す構成説明図、図2は三次元形状計測装置にお
ける光学系の概略構成を示す構成説明図、図3はマルチ
モードファイバの開口特性を示す特性図、図4はシング
ルモードファイバの開口特性を示す特性図、図5は投光
用ファイバの出射端に屈折率分布型マイクロレンズアレ
イを設けた場合の出射光の状態を示す作用説明図、図6
は屈折率分布型マイクロレンズアレイの形成方法を示す
構成説明図、図7は投光用ファイバにシングルモードフ
ァイバを用いた場合の出射光の状態を示す作用説明図で
ある。
成例として、内視鏡を用いて構成した三次元形状計測内
視鏡装置を示す。
装置は、管腔内等に挿通される細長の挿入部2を備えた
内視鏡1と、内視鏡1にビーム状の測定光を出射して対
象物に投光し走査するための測定用光源部3と、内視鏡
1を介して伝送される対象物からの前記測定光の戻り光
を受光する受光部4と、観察用の照明光を出射する白色
光ランプ6と、受光部4で受光した測定光の戻り光を基
に三次元形状計測処理を行う三次元形状計測演算部7
と、算出された対象物の三次元形状に関する計測画像を
表示する表示部8と、を有して構成される。
を伝送する投光用イメージガイド10、前記測定光の戻
り光を伝送する形状計測用イメージガイド11、被写体
の観察像を伝送する観察像伝送用イメージガイド12を
備えており、挿入部2の先端には、投光レンズ13、形
状計測用対物レンズ14、観察用対物レンズ15が設け
られている。
9を出射した測定光のビームは、スポット光を垂直水平
方向に走査するスポット光走査手段20で位置を移動し
ながら出射され、ハーフミラー24,レンズ21を介し
て内視鏡1の投光用イメージガイド10の入射端に照射
される。スポット光走査手段20は、例えばポリゴンミ
ラー(水平走査用)とガルバノメータスキャナ(垂直走
査用)の組み合わせ等から構成される。測定用光源は半
導体レーザに限らず、直進性の良いものであればレー
ザ,発光ダイオード等を用いても良い。
ク用のエンコーダ22が接続されており、スポット光走
査手段20の走査方向をエンコーダ22により検出して
その出力をA/D変換器23でA/D変換することによ
り、このデジタルデータと測定光照射用光学系の構成デ
ータとを基に三次元形状測定用の測定光のビームの位置
と照射方向を得るようになっている。
光系より対象物の表面に照射された測定光はスポット位
置に対応した元の像面での点がわかっていて、撮像系は
縦方向1ライン毎に単一の撮像素子で撮像するようにな
っており、水平方向にのみ分解能を持つような構成であ
る。
搬し投光レンズ13を通して対象物に照射された測定光
は、物体面で反射して形状計測用対物レンズ14を通し
て形状計測用イメージガイド11を伝搬し、レンズ28
を介して複数(n個)のテープ状ファイバ29−1〜2
9−nからなるテープ状光ファイバ列29に投光され
る。一つのテープ状ファイバ29−1〜29−nは、そ
れぞれ1列の画素に対応し、各ファイバに入射した反射
光が集光されてそれぞれ一つの受光素子30−1〜30
−nに導かれる。受光素子30−1〜30−nとして
は、フォトマルチプライヤ(光電子増倍管)等の高感度
の受光素子が用いられる。
の走査方向を検出するエンコーダ22の出力をA/D変
換器23でA/D変換し、そのデジタルデータと測定光
照射用光学系の構成データとを基に走査した測定光のビ
ームの位置と照射方向を求めることができる。
のずれは考慮しないことにしておけば、受光素子30−
1〜30−nのいずれに入射したかでビームの垂直方向
へのずれの情報を得ることができる。
定光が入射したかを判断するためには、各受光素子30
−1〜30−nの出力信号を同一の特性を持つ増幅器3
1−1〜31−nで増幅し、多チャンネルの比較器32
で比較して最もレベルが高い受光素子の位置から垂直方
向の位置を求める。そして、レーザスポット検知回路3
3によって、前記垂直方向の位置データとA/D変換器
23の出力より計算して求めた水平方向の位置データと
から測定光のビームスポットの位置を検知する。
象物の高さ情報を算出するために、測定光のビームの垂
直方向の照射位置に対応するA/D変換器23の出力と
測定光のビームスポットの位置とから各ビームスポット
の位置と高さ情報とを対応させて求める。この算出され
た高さ情報はフレームメモリ35に記憶され、三次元形
状の計測画像として表示部8に出力されて表示される。
色光ランプ6から出射される観察用照明光をハーフミラ
ー24,レンズ21を介して投光用イメージガイド10
に照射して内視鏡先端まで伝送し、投光レンズ13を介
して観察部位を照明して、観察用対物レンズ15,観察
像伝送用イメージガイド12を通して結像され伝送され
た被写体像を接眼部の観察レンズ37より肉眼等で観察
する。なお、図示しない撮像手段によって被写体像を撮
像して二次元の観察画像として表示部8に表示するよう
な構成としても良い。
行うための本実施形態に係る光学系の概略構成を図2に
示す。
してライン状に走査されてほぼ平行光の状態になった測
定光42は、レンズ43で集光され絞り44を通して凹
レンズ45によって広い開口で出射され、物体面46に
投光される。物体面46上の位置(x,y)で反射した
測定光は、撮像用の凹レンズ47,レンズ48で結像さ
れ、イメージセンサ50へ導かれる。このとき、レンズ
48の後段にファイバによる伝送光学系49がある場合
は、測定光のビームを適当に絞って結像させておいて伝
送し、イメージセンサ50に導くようにする。絞り44
は、測定光42のビームの拡がりのうち、周辺の光の成
分を除去する作用を有している。
の高さ情報を得る方法について説明する。簡単のため、
基準面51から投光用の凹レンズ45のバックフォーカ
スBFと撮像用の凹レンズ47のバックフォーカスB
F′までの距離は同一でAとしておく。対象物の高さ方
向の軸をz軸,紙面に平行で高さ方向と直交する軸をx
軸,紙面に垂直で高さ方向と直交する軸をy軸とする。
なお、x軸方向及びy軸方向の位置座標x,yの基準は
撮像系の像面におけるものとする。
で反射した測定光42について考えると、投光系の光軸
のx座標をX0 、BF及びBF′のz座標をZ0 、BF
と点Pを結ぶ直線と基準面51とのなす角を theta
(x,y)として、点Pの高さ方向の位置zは、 z=(Z0 −(X0 −x)・tan(theta(x,y)))
/(1+x/A・tan(theta(x,y))) となる。
6上での測定光42のビームスポットの大きさで決ま
る。投光するビームに拡がりがある場合は、点P(x,
y)の位置を正確に求めるには、画像処理によって測定
光のビームの重心位置を検出したり、あるいは光切断法
ではライン状の測定光のライン幅を細線化するようなア
ルゴリズムを用いる。三次元形状計測を行う際に光学系
で測定光のビームの拡がりを抑えて拡散光の影響をなく
すようにすれば、これらのアルゴリズムに依存する部分
の負荷を低減でき、高精度の計測が可能となる。
射光の強度の角度分布を示したものであり、図2はマル
チモードファイバ、図3はシングルモードファイバに係
る特性図である。マルチモードファイバでは、5%パワ
ーで17°の開口角度を持っているが、シングルモード
ファイバでは、5%パワーで5°の開口角度となってお
り、出射されるビームの拡がりが小さくなる。しかしな
がら、5°の開口角でも内視鏡のような広角な光学系で
は投影面でのビーム拡がりがあるため、ビーム径は投影
面の距離に依存する。
ァイバを用いた場合、図5に示すような屈折率分布型マ
イクロレンズアレイ52をマルチモードファイバ53の
出射端に設けてテレセントリック光学系を構成し、ビー
ムの拡がりを抑えるようにする。屈折率分布型マイクロ
レンズアレイ52の形成方法を図6に示す。ガラス基板
54の表面に金属コーティング55を施し、金属コーテ
ィング55に露出部56を設けてマスクパターンを形成
した後、イオン交換を行ってガラス基板54内部の屈折
率を変化させた後に金属コーティング55のマスクを除
去することにより、屈折率分布型マイクロレンズアレイ
52が構成される。
を屈折率分布型マイクロレンズアレイ52に通して出射
ビーム57の拡がりを抑えることにより、出射光の集光
効率を向上させることができる。このように測定光42
のビームの拡がりを小さくしておいてレンズ43に投影
すれば良い。
41としてシングルモードファイバ58を用いるように
すれば、マルチモードファイバの場合のように屈折率分
布型マイクロレンズアレイ52等を用いなくてもビーム
の拡がりを抑えることができる。シングルモードファイ
バでは出射光の主光線59に対してビーム60の広がり
が6°程度であるので、マルチモードファイバに比べて
ビームの拡がりを小さくでき、投光系の絞り44で蹴ら
れる周辺部分の光量を少なくすることができる。なお、
シングルモードファイバを用いた場合、軟性内視鏡のよ
うに屈曲状態が常に変化する光学系では、シングルモー
ドファイバの出射角度が常に一定とはならないことがあ
る。したがって、シングルモードファイバを用いた場合
でも図2に示したように出射側にテレセントリックな光
学系を構成し絞り44によってビーム拡がりを制限する
必要がある。
リック光学系による投光系を構成して投光用ファイバか
ら出射する測定光のビームの拡がりを抑えることによっ
て、ビーム径の位置による変化をなくすことができ、対
象物体面上での測定光のビームスポット位置の検出精度
を高めて三次元形状計測の精度を向上させることが可能
となる。
に係り、図8は三次元形状計測装置における投光系の概
略構成を示す構成説明図、図9は投光系に設ける測定光
拡散防止用絞りの第1の構成例を示す構成説明図、図1
0は投光系に設ける測定光拡散防止用絞りの第2の構成
例を示す構成説明図である。
光源61からの測定光と観察用の白色光光源62からの
照明光とを共通の投光用のファイババンドル(イメージ
ガイド)により投光する構成例を示す。
から出射される近赤外のレーザ光は、ハーフミラー63
を介して投光用ファイバ64に入射され、投光用ファイ
バ64により伝送されて測定用レーザ光65として出射
され、集光レンズ66を通して集光されて対象物へ投光
される。また、白色光光源62から出射される白色光も
同様に、ハーフミラー63を介して投光用ファイバ64
に入射され、投光用ファイバ64により伝送されて観察
用照明光67として出射され、集光レンズ66を通して
観察部位へ照射される。
測定光と照明光の伝送用に一つのファイババンドルを共
用できるので、装置構成を簡単にでき、内視鏡に適用し
た場合は挿入部等の外径を細径化することができる。
ンドルで測定光と照明光の伝送を行う光学系では、図2
と同様に測定用レーザ光65のビームの拡がりの周辺成
分を除去するために絞りを設けた場合、観察用照明光6
7の大部分の光量が絞りで蹴られてしまうので、観察画
像が暗くなってしまうという問題点が生じる。
の絞り44の代わりに測定光のみに絞りが機能するよう
な絞りを用いることにより、測定光のみに有効なテレセ
ントリック光学系を構成でき、測定光のビームの拡がり
を抑えて計測の精度を向上させ、かつ、明るい観察画像
を得ることが可能となる。
66の出射側に測定光拡散防止用絞りとして投光系の光
学中心近傍に小さな開口を有する赤外吸収フィルタ68
を配設して測定光のみに機能する絞りを形成している。
を分散させたもので、1mmの厚みで可視光は70〜8
0%以上の透過率を示すが、1μm程度の近赤外光は
0.7%以下の透過率を示す。従って、2mm厚程度で
は5・10-5程度に減衰するので、このような材質でで
きた赤外吸収フィルタによる絞りは近赤外光にのみ有効
であることがわかる。赤外吸収フィルタ68を通すと、
測定用レーザ光65のみが絞られてビームの拡がりの周
辺成分が除去され、物体面上のビームスポット69は位
置に関わらず大きさが一定となる。
散防止用絞りとして赤外吸収フィルタ70と干渉フィル
タ71とを重ねて配設して測定光のみに機能する絞りを
形成している。このように外吸収フィルタ70と干渉フ
ィルタ71とを用いた場合も図9の第1の構成例と同等
以上に絞りとしての効果が得られる。
渉フィルタを用いて構成される波長依存性を持った絞り
を設けることにより、照明光に影響を与えることなく、
測定光のみを絞ることができるため、観察画像の明るさ
を十分に確保しつつ測定光のビームの拡がりを抑えて計
測の精度を向上させることが可能となる。これにより、
投光用のファイババンドルを測定光と照明光とで共用す
ることができ、内視鏡光学系の径を細くすることができ
る。
に係り、図11は三次元形状計測装置における光学系の
概略構成を示す構成説明図、図12は色調補正回路の構
成を示すブロック図である。
する形状計測用の伝送光学系と被写体の観察像を伝送す
る観察用の伝送光学系とを共通の光学系で構成した例を
示す。
を図2に適用した形で第2実施形態と同様に構成され、
撮像系は、測定光の赤外光と観察像の可視光とを一つの
ファイババンドルで伝送する共通の伝送光学系81が設
けられている。伝送光学系81の後段には、赤外光と可
視光とを波長により分離するバンドパスフィルタ82が
配設され、分離された光路上にそれぞれ観察像用イメー
ジセンサ83と赤外光イメージセンサ84が設けられて
いる。観察像は観察像用イメージセンサ83に入射して
撮像され、測定光は赤外光イメージセンサ84に入射し
て受光され、三次元形状計測が行われる。
測定光と観察像の伝送用に一つの伝送光学系を共用でき
るので、装置構成を簡単にでき、光学系の部品点数を減
らすことができる。内視鏡に適用した場合、伝送光学系
はファイババンドルよりなるイメージガイドであり、そ
れぞれで別個であった測定光伝送用と観察像伝送用のイ
メージガイドを1本にすることで、内視鏡の挿入部等の
外径を細径化することができる。
ーザ光を用いており、バンドパスフィルタ82は赤外光
の波長付近の光を透過し、可視光を反射する。このよう
な機能を有するバンドパスフィルタ82は、通常、誘電
体多層膜等の多層膜コートされた光学ガラスまたは石英
を用いて構成されるので、反射した光のスペクトルに対
しても影響がある。従って、観察像用イメージセンサ8
3で撮像される画像の色調が変化してしまうため、バン
ドパスフィルタ82での反射の影響を除去するように、
色調補正回路85を用いて色調に関する補正を行う。
観察像用イメージセンサ83で撮像したRGBの各色信
号の値から補正されたRGBの値を得るルックアップテ
ーブル(LUT)86を有して構成されている。LUT
86は、観察像の画像信号をRGB成分に分解した各色
信号の値に対して、バンドパスフィルタ82の反射スペ
クトルとRGBの等色関数から色調補正後のRGBの値
を計算しておき、これを検索可能なようにROM上に記
憶したもので構成される。
83で撮像された観察像の画像信号をRGB信号に変換
して入力することにより、色調補正されたRGBの値を
得ることができる。色調補正された観察像の画像信号は
画像記録装置87や表示装置に出力されて記録、表示さ
れる。
色調補正を行うことにより、撮像系の伝送光学系を形状
計測用と観察用とで共用した場合においても、測定光と
観察像を分離するバンドパスフィルタによる観察像の色
調の乱れを補正することができ、正常な色調の観察像を
得ることが可能となる。
測定面に投影する測定光投光手段を有し、前記被測定面
からの前記測定光の反射光を受光して三角測量の原理に
より前記被測定面の高さ情報を算出する三次元形状計測
装置において、前記測定光投光手段は、テレセントリッ
ク光学系よりなる投光光学系を備えたことを特徴とする
三次元形状計測装置。
拡散した周辺成分を除去する絞りを有してなることを特
徴とする付記1に記載の三次元形状計測装置。
伝送する伝送光学系としてシングルモードファイバのフ
ァイババンドルを有してなることを特徴とする付記1に
記載の三次元形状計測装置。
伝送するファイババンドルよりなる伝送光学系と、この
伝送光学系の出射端近傍に配置した屈折率分布型マイク
ロレンズアレイとを有してなることを特徴とする付記1
に記載の三次元形状計測装置。
観察用の白色照明光とを伝達して前記被測定面または観
察対象部位に投光する測定用と観察用で共通の光学系で
あり、前記測定光にのみ有効なテレセントリック光学系
で構成されることを特徴とする付記1に記載の三次元形
状計測装置。
を吸収する媒質よりなる絞りを有して構成されることを
特徴とする付記5に記載の三次元形状計測装置。
を干渉する媒質よりなる絞りを有して構成されることを
特徴とする付記5に記載の三次元形状計測装置。
定光のビーム径の位置による変化をなくすことができ、
三次元形状計測の精度を向上させることが可能な三次元
形状計測装置を提供できる効果がある。
装置の全体構成を示す構成説明図
る光学系の概略構成を示す構成説明図
図
ロレンズアレイを設けた場合の出射光の状態を示す作用
説明図
を示す構成説明図
いた場合の出射光の状態を示す作用説明図
る投光系の概略構成を示す構成説明図
構成例を示す構成説明図
の構成例を示す構成説明図
ける光学系の概略構成を示す構成説明図
ロック図
概略構成を示す構成説明図
Claims (1)
- 【請求項1】 ビーム状の測定光を水平垂直方向に走査
して被測定面に投影する測定光投光手段を有し、前記被
測定面からの前記測定光の反射光を受光して三角測量の
原理により前記被測定面の高さ情報を算出する三次元形
状計測装置において、 前記測定光投光手段は、テレセントリック光学系よりな
る投光光学系を備えたことを特徴とする三次元形状計測
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04670497A JP3670787B2 (ja) | 1997-02-28 | 1997-02-28 | 三次元形状計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04670497A JP3670787B2 (ja) | 1997-02-28 | 1997-02-28 | 三次元形状計測装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH10239029A true JPH10239029A (ja) | 1998-09-11 |
JP3670787B2 JP3670787B2 (ja) | 2005-07-13 |
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ID=12754762
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP04670497A Expired - Fee Related JP3670787B2 (ja) | 1997-02-28 | 1997-02-28 | 三次元形状計測装置 |
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---|---|
JP (1) | JP3670787B2 (ja) |
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- 1997-02-28 JP JP04670497A patent/JP3670787B2/ja not_active Expired - Fee Related
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