JPH10229766A

JPH10229766A - 自動搾乳機

Info

Publication number: JPH10229766A
Application number: JP9033864A
Authority: JP
Inventors: Akira Hirata; 晃平田; Mitsuru Yatani; 満八谷; Yoshitaka Ibaraki; 義孝荊木; Takashi Kuwana; 隆桑名; Mitsuhiro Nishibe; 光弘西部; Kozo Nakazawa; 弘造中沢
Original assignee: SEIBUTSUKEI TOKUTEI SANGYO GIJUTSU KENKYU SUISHIN KIKO; Orion Machinery Co Ltd
Current assignee: SEIBUTSUKEI TOKUTEI SANGYO GIJUTSU KENKYU SUISHIN KIKO; Orion Machinery Co Ltd
Priority date: 1997-02-18
Filing date: 1997-02-18
Publication date: 1998-09-02
Also published as: NL1008330C2; NL1008330A1

Abstract

(57)【要約】【課題】大幅なコストダウン及び搾乳効率の向上を図る
とともに、ティートカップの装着ミスや装着後の脱落，
乳牛に与える無用なストレス及び無駄なエネルギ消費等
の不具合を解消する。【解決手段】ストールＡａ…で飼養される乳牛Ｃにティ
ートカップＴ…を自動で装着して搾乳を行う搾乳ユニッ
トＭａ，Ｍｂを備える自動搾乳機１を構成するに際し
て、搾乳ユニットＭａ，Ｍｂを支持し、かつ乳牛Ｃに対
する少なくとも水平方向の相対位置を固定して乳牛Ｃに
装着する装着ユニット２と、この装着ユニット２を少な
くとも水平方向へ変位自在に支持する装着ユニット支持
機構３を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はストールで飼養され
る乳牛にティートカップを自動で装着して搾乳を行う搾
乳ユニットを備える自動搾乳機に関する。

【０００２】

【従来の技術】ストールで飼養される乳牛にティートカ
ップを自動で装着して搾乳を行う搾乳ユニット（搾乳ロ
ボット）を備える自動搾乳機は、例えば、特開昭６２−
１５９０７８号公報及び特開昭６４−５１０３０号公報
等で知られている。

【０００３】従来のこの種の自動搾乳機は、乳牛の近傍
に搾乳ユニットを配するとともに、この搾乳ユニットに
備える超音波センサ等を用いた検出部により乳頭位置を
検出し、搾乳ユニットに備えるティートカップを乳頭付
近まで移動させた後、さらに、任意の乳頭位置を連続し
て検出し続けることにより、ティートカップを乳頭に追
従させ、これにより、ティートカップを乳頭に対して自
動で装着していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の自動搾乳機は、次のような問題点があった。

【０００５】第一に、動く乳頭の位置を正確に検出し、
かつティートカップを乳頭に対して正確に追従させる必
要があるため、全体に高い精密性及び応答性が要求さ
れ、部品の高度化及び構成の複雑化に伴う著しいコスト
アップを招く。

【０００６】第二に、乳頭位置を検出してティートカッ
プを移動させるため、時間的な遅れを生じ、例えば、乳
牛が急激或いは大きく動いた際にはティートカップの装
着ミスを生じやすいとともに、装着後にはティートカッ
プの脱落を生じやすい。

【０００７】第三に、装着の開始から終了するまでの時
間が長くなり、搾乳効率の低下を招くのみならず、乳牛
に対し無用なストレスを与えたり、無駄なエネルギ消費
を招く。

【０００８】本発明は、このような従来の技術に存在す
る課題を解決したものであり、大幅なコストダウン及び
搾乳効率の向上を図れるとともに、ティートカップの装
着ミスや装着後の脱落，乳牛に与える無用なストレス及
び無駄なエネルギ消費等の不具合を解消できる自動搾乳
機の提供を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段及び実施の形態】本発明
は、ストールＡａ…で飼養される乳牛Ｃにティートカッ
プＴ…を自動で装着して搾乳を行う搾乳ユニットＭａ，
Ｍｂを備える自動搾乳機１を構成するに際して、特に、
搾乳ユニットＭａ，Ｍｂを支持し、かつ乳牛Ｃに対する
少なくとも水平方向の相対位置を固定して乳牛Ｃに装着
する装着ユニット２と、この装着ユニット２を少なくと
も水平方向へ変位自在に支持する装着ユニット支持機構
３を備えることを特徴とする。

【００１０】この場合、好適な実施の形態により、装着
ユニット２は乳牛Ｃの左部及び右部に当接する左右規制
部１１と当該乳牛Ｃの後部に当接する後規制部１２を有
する装着機構１０を備える。なお、この左右規制部１１
は装着ユニット２の装着時にホームポジションＰｈから
移動して乳牛Ｃの左部及び右部に当接する。また、この
左右規制部１１に付設することにより乳牛Ｃの左部及び
右部に当接したことを検出する検出部１３ａ，１３ｂを
備えるとともに、検出部１３ａ，１３ｂの検出により左
右規制部１１の移動を停止する制御部３０を備える。一
方、装着ユニット支持機構３は、ストールＡａ…の上方
に位置する基部４０と、この基部４０から装着ユニット
２を吊下げる複数の屈曲自在な線状吊下部材４１…を備
えて構成することができるし、或いは基部４０に対して
前後方向及び左右方向、さらに鉛直軸を支点とした回動
方向に装着ユニット２を変位自在に支持する支持ユニッ
ト６０を備えて構成することもできる。他方、自動搾乳
機１は、基部４０をストールＡａ…まで移送する移送機
構９０を備え、この移送機構９０は少なくとも乳牛Ｃの
後方から当該乳牛Ｃの真上まで基部４０を移送する。ま
た、この移送機構９０はストールＡａ…の上方に配設し
たレール機構部９１と、基部４０を有し、かつレール機
構部９１に沿って移送される移動部９２を備える。さら
に、基部４０には、移動部９２が乳牛Ｃの真上まで移動
した際に、ストールＡａ…側に備えるミルクタップ７０
ａ…に接続されるディストリビュータ７１を備える。

【００１１】これにより、搾乳の際に、移動部９２はレ
ール機構部９１に沿って、搾乳する乳牛Ｃの居るストー
ルＡａ…まで移送されるとともに、乳牛Ｃの後方から当
該乳牛Ｃの真上まで移送される。この際、装着ユニット
２に備える後規制部１２は当該乳牛Ｃの後部に当接し、
さらに、左右規制部１１はホームポジションＰｈから移
動して乳牛Ｃの左部及び右部に当接する。この結果、装
着ユニット２に支持された搾乳ユニットＭａ，Ｍｂは、
乳牛Ｃ（乳頭）に対して水平方向の相対位置が特定さ
れ、かつ固定される。よって、装着ユニット２（搾乳ユ
ニットＭａ，Ｍｂ）は装着ユニット支持機構３により水
平方向へ変位自在に支持されるため、乳牛Ｃが急激或い
は大きく動いても、搾乳ユニットＭａ，Ｍｂは乳牛Ｃの
動きに完全に追従し、ティートカップＴ…の装着ミスや
装着後の脱落が回避されるとともに、ティートカップＴ
…を乳頭に追従させる制御が不要となる。

【００１２】

【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。

【００１３】まず、本実施例に係る自動搾乳機１の構成
について、図１〜図５を参照して説明する。

【００１４】図中、Ａａ，Ａｂ，Ａｃ…は配列した複数
のストールであり、各ストールＡａ…により乳牛Ｃが一
頭ずつ飼養される。

【００１５】このストールＡａ…の上方には移送機構９
０を配設する。移送機構９０は、レール機構部９１と、
このレール機構部９１に沿って移送される移動部９２を
備える。

【００１６】レール機構部９１は底面に開口スリットを
有する断面Ｃ形のレール材Ｒの組み合わせにより構成
し、ストールＡａ…の斜め後上方には当該ストールＡａ
…の配列方向に沿った一対の主レール部Ｒｐ，Ｒｑを備
えるとともに、この主レール部Ｒｐ，Ｒｑに対して直角
となり、前端がストールＡａ…の前端に位置し、かつ後
端が主レール部Ｒｐに近接する複数の副レール部Ｒａ，
Ｒｂ，Ｒｃ…を備える。各副レール部Ｒａ…は各ストー
ルＡａ…の境界位置に等間隔で配し、かつ主レール部Ｒ
ｐ…の底面よりも若干下方に配設する。したがって、主
レール部Ｒｐ…と各副レール部Ｒａ…は非連続となる。

【００１７】また、移動部９２は、主レール部Ｒｐ…に
沿って移送される主移動部９２ｍと、副レール部Ｒａ…
と主移動部９２ｍ間を移動する副移動部９２ｓを備え
る。主移動部９２ｍは主レール部Ｒｐ…に対して直角と
なる一対の支持レール部Ｒｉ，Ｒｊを有し、上面の前後
左右位置に設けたローラ機構９４…を、開口スリットを
通して主レール部Ｒｐ，Ｒｑの内部に移動自在に装填す
る。この場合、支持レール部Ｒｉ，Ｒｊの間隔は各副レ
ール部Ｒａ…同士の間隔と一致し、かつ支持レール部Ｒ
ｉ，Ｒｊの高さは各副レール部Ｒａ…の高さに一致す
る。したがって、支持レール部Ｒｉ，Ｒｊの端部を副レ
ール部Ｒａ…の端部に一致させれば、支持レール部Ｒ
ｉ，Ｒｊと副レール部Ｒａ…は連続する。

【００１８】一方、副移動部９２ｓは、フレームを組合
わせて矩形状に形成する。副移動部９２ｓは後述する装
着ユニット２を吊下げる基部４０を兼用し、上面の前後
左右位置に設けたローラ機構９９…を、開口スリットを
通して支持レール部Ｒｉ，Ｒｊの内部に移動自在に装填
する。

【００１９】さらに、移送機構９０には、主移動部９２
ｍを主レール部Ｒｐ…に沿って移送するＸ方向移送駆動
部９５を設ける。Ｘ方向移送駆動部９５は図２に示すよ
うに、ストール設備の一側に配設した回転駆動部９６を
備え、この回転駆動部９６の回転軸に設けた駆動プーリ
９７とストール設備の他側に配した不図示の空転プーリ
間に無端ベルト９８を架け渡すとともに、この無端ベル
ト９８の任意位置を主移動部９２ｍに固着して構成す
る。

【００２０】また、副移動部９２ｓには図３に示すよう
に、Ｙ方向移送駆動部１００を備える。Ｙ方向移送駆動
部１００は、副移動部９２ｓに備える回転駆動部１０１
と、この回転駆動部１０１により回転する駆動ローラ１
０２を備え、駆動ローラ１０２は支持レール部Ｒｉ，Ｒ
ｊ又は副レール部Ｒａ…の内面に接触するように設け
る。これにより、副移動部９２ｓは自走する。

【００２１】よって、副移動部９２ｓを主移動部９２ｍ
に進入させれば、図４中矢印Ｈｍ方向で示す主レール部
Ｒｐ…に沿って、副移動部９２ｓを移送することができ
るとともに、主移動部９２ｍを搾乳する乳牛Ｃの居るス
トールＡａ…の定位置に停止させることにより、支持レ
ール部Ｒｉ，Ｒｊと副レール部Ｒａ…を一致させれば、
同図中矢印Ｈｓ方向で示す主移動部９２ｍと副レール部
Ｒａ…間で、副移動部９２ｓを移動させることができ
る。なお、主移動部９２ｍと副移動部９２ｓは、不図示
の位置センサ等により移動位置が検出され、目標の定位
置に停止するように制御される。

【００２２】他方、副移動部９２ｓの先端にはディスト
リビュータ７１を備えるとともに、ストールＡａ…の前
側にはミルクライン（ミルクパイプと真空パイプを含
む）Ｌを付設し、このミルクラインＬの途中であって各
ストールＡａ…の位置に、当該ディストリビュータ７１
が着脱するミルクタップ７０ａ，７０ｂ…を設ける。

【００２３】一方、副移動部９２ｓ（基部４０）の底面
には、装着ユニット２を少なくとも水平方向へ変位自在
に支持する装着ユニット支持機構３を設ける。装着ユニ
ット支持機構３は、副移動部９２ｓの底面から吊り下げ
た複数の屈曲自在なチェーン等の線状吊下部材４１…を
備え、この線状吊下部材４１…の下端に装着ユニット２
を支持する。

【００２４】装着ユニット２は、乳牛Ｃの左右方向に配
した保持フレーム部１４を有し、この保持フレーム部１
４の両側に搾乳ユニット保持部１４ａ，１４ｂを設ける
ことにより、搾乳ユニットＭａ，Ｍｂをそれぞれ保持す
る。この場合、保持フレーム部１４における左右の一方
に一台の搾乳ユニットを保持させてもよいが、左右の重
量バランスを考慮し、保持フレーム部１４における左右
の一方に、例えば、ティートカップＴ…を支持する搾乳
ユニットＭａを保持するとともに、他方に、例えば、当
該ティートカップＴ…を乳頭Ｃｍ…に装着させるロボッ
トアームを有する搾乳ユニットＭｂを保持するなどによ
り、搾乳ユニットＭａ，Ｍｂを左右に分けることが望ま
しい。なお、この種の搾乳ユニット自体は、例えば、既
に本出願人が提案した特開平８−２８０２８５号公報等
で公知である。

【００２５】また、保持フレーム部１４の中間部から後
側には装着機構１０を設ける。装着機構１０は乳牛Ｃの
左部及び右部に当接する左右規制部１１と当該乳牛Ｃの
後部に当接する後規制部１２を有する。装着機構１０は
ハウジングにより覆われた支持機構２０を有し、この支
持機構２０の左右両側からＬ形フレーム２２ａ，２２ｂ
をそれぞれ突出させ、各フレーム２２ａ，２２ｂの先端
に当接板２３ａ，２３ｂをそれぞれ取付けて左右規制部
１１を構成する。さらに、支持機構２０の後側から一対
のＬ形フレーム２５，２５を突出させ、各フレーム２
５，２５に当接板２６，２６を取付けて後規制部１２を
構成する。

【００２６】この場合、後規制部１２における各フレー
ム２５，２５の基端は支持機構２０に固定されるととも
に、左右規制部１１における各フレーム２２ａ，２２ｂ
の基端は、支持機構２０に設けた前後方向の回転軸を有
する回転駆動機構により支持される。よって、各フレー
ム２２ａ，２２ｂは回転駆動機構を支点として上下に回
動変位し、図２に仮想線で示す上方に位置するホームポ
ジションＰｈと、同図に実線で示す乳牛Ｃの左部及び右
部に当接する規制位置Ｐｓに選択的に移動する。なお、
左右規制部１１は左右対称的に構成し、かつ対称的に動
作する。また、当接板２３ａ，２３ｂの内面には、例え
ば、タッチセンサ等の検出部１３ａ，１３ｂを付設し、
当接板２３ａ，２３ｂが乳牛Ｃの左部及び右部に当接し
たことを検出する。

【００２７】一方、図５は制御系のブロック構成図を示
す。３０は制御部であり、この制御部３０の入力側には
前記検出部１３ａ，１３ｂを接続する。また、制御部３
０の出力側には前記搾乳ユニットＭａ，Ｍｂに備える搾
乳ユニット駆動部３１…を接続するとともに、前述した
Ｘ方向移送駆動部９５及びＹ方向移送駆動部１００を接
続する。

【００２８】次に、本実施例に係る自動搾乳機１の動作
及び機能について、各図を参照して説明する。

【００２９】まず、制御部３０には、予め、搾乳時刻，
搾乳する乳牛の識別番号及びその順位，各牛体別の搾乳
終了条件等を設定する。

【００３０】一方、移動部９２は不図示の管理室におけ
る洗浄装置に待機する。この場合、ディストリビュータ
７１は洗浄装置の洗浄タップに接続されている。

【００３１】今、待機状態において設定時刻になれば、
ディストリビュータ７１は洗浄タップから分離するとと
もに、制御部３０によりＸ方向移送駆動部９５が制御さ
れ、移動部９２は主レール部Ｒａ…に沿って、目標のス
トールＡａ…の定位置まで移送される。次いで、制御部
３０によってＹ方向移送駆動部１００が制御され、副移
動部９２ｓは支持レール部Ｒｉ，Ｒｊから、目標のスト
ールＡａ…の両側に位置する一対の副レール部Ｒａ…に
進入する。これにより、副移動部９２ｓは、副レール部
Ｒａ…の前進限位置まで移動し、ディストリビュータ７
１をミルクタップ７０ａ…に接続する。なお、左右規制
部１１はホームポジションＰｈに位置する。

【００３２】また、この際に、副移動部９２ｓは、副レ
ール部Ｒａ…の前進限位置まで一律に移動するも、装着
ユニット２は屈曲自在な線状吊下部材４１…により変位
自在に吊り下げられているため、後規制部１２の当接板
２６…は乳牛Ｃの後部に当接した状態で停止する。

【００３３】この後、左右規制部１１の各フレーム２２
ａ，２２ｂを支持機構２０に内蔵する回転駆動機構によ
りホームポジションＰｈから下方へ回動変位させ、当接
板２３ａ，２３ｂを乳牛Ｃの左部及び右部に当接させ
る。当接板２３ａ，２３ｂが当接したか否かは、検出部
１３ａ，１３ｂにより検出されるため、検出部１３ａ，
１３ｂの双方が当接したことを検出したなら、各フレー
ム２２ａ，２２ｂの回動を停止する。この場合、装着ユ
ニット２は線状吊下部材４１…により変位自在に吊り下
げられているため、乳牛ＣがストールＡａ…の中央に居
なくても、当接板２３ａ，２３ｂの双方が乳牛Ｃの左部
及び右部に当接することにより、装着ユニット２は乳牛
Ｃの中央に位置する。

【００３４】これにより、乳牛Ｃに対する装着ユニット
２の装着が終了し、搾乳処理が自動で行われる。よっ
て、装着ユニット２に支持された搾乳ユニットＭａ，Ｍ
ｂは、乳牛Ｃ、即ち、乳頭Ｃｍ…に対して水平方向の相
対位置が特定され、かつ固定される。また、装着ユニッ
ト２は装着ユニット支持機構３により、水平方向へ変位
自在に支持されるため、乳牛Ｃが急激或いは大きく動い
ても、搾乳ユニットＭａ，Ｍｂは乳牛Ｃの動きに完全に
追従する。

【００３５】このように、乳牛Ｃに対して搾乳ユニット
Ｍａ，Ｍｂの位置が特定され、かつ固定されるため、テ
ィートカップＴ…を乳頭Ｃｍ…に追従させるためのセン
シング及び制御が不要となり、検出系及び制御系の簡略
化を図ることができる。また、搾乳ユニットＭａ，Ｍｂ
側の精密性及び応答性が要請されないため、搾乳ユニッ
トＭａ，Ｍｂ側の構成簡略化によって大幅なコストダウ
ンを図れるとともに、装着時間の短縮及びこれに伴う搾
乳効率の向上、さらには、ティートカップＴ…の装着ミ
スや装着後の脱落，乳牛に与える無用なストレス及び無
駄なエネルギ消費等の不具合を解消できる。

【００３６】他方、搾乳ユニットＭａ，Ｍｂは乳牛Ｃの
動きに完全に追従することから、ティートカップＴ…が
載るロボットアームを、乳頭Ｃｍ…に装着したティート
カップＴ…から大きく引き離す必要はなくなる。したが
って、搾乳終了後、ティートカップＴ…を自動離脱する
際には、ティートカップＴ…の直下或いは近傍でロボッ
トアームが受取ることができ、ティートカップＴ…の安
定かつ確実な離脱を実現できる。

【００３７】なお、上述した実施例は装着ユニット２に
対して後規制部１２が固定されるとともに、左右規制部
１１が左右対称的に動作するため、構成は簡略化される
も、反面、乳牛Ｃの位置によっては装着ユニット２の重
量が乳牛Ｃに掛かってしまう。そこで、他の変更例とし
て、後規制部１２を装着ユニット２に対して前後に相対
移動できるように構成するとともに、左右規制部１１を
左右それぞれ独立して動作するように構成してもよい。
この場合には、後規制部１２に乳牛Ｃの後部に当接した
ことを検出する前記検出部１３ａと同様の検出部を設け
るとともに、装着ユニット２に対する後規制部１２の相
対移動位置を検出する位置検出部及び左右規制部１１に
おける左右当接位置をそれぞれ検出する位置検出部を設
ける。

【００３８】これにより、後規制部１２を最前進させた
位置（ホームポジション）にセットし、副移動部９２ｓ
を支持レール部Ｒｉ，Ｒｊから副レール部Ｒａ…に進入
させれば、後規制部１２の当接板２６…は乳牛Ｃの後部
に当接する。この際、装着ユニット２はさらに前進する
も、当接板２６…は停止するため、当該当接板２６…は
装着ユニット２に対して後方に移動する。一方、左右規
制部１１は左右それぞれ独立して動作させ、当接した時
点で停止させる。よって、各当接板２３ａ，２３ｂ，２
６…の位置を位置検出部で検出すれば、乳牛Ｃに対する
装着ユニット２の相対位置を検出できる。この結果、構
成は複雑となるも装着ユニット２の重量が乳牛Ｃに掛か
ってしまう不具合は解消される。

【００３９】また、上述した実施例では後規制部１２に
おける各フレーム２２ａ，２２ｂを回動変位させる方式
を例示したが、図６に示すように、水平方向、即ち、矢
印Ｈａ，Ｈｂで示す直進方向に進退移動させる方式でも
よい。なお、図６において、図２と同一部分には同一符
号を付し、その構成を明確にするとともに、詳細な説明
は省略する。

【００４０】他方、図７には本発明の変更実施例を示
す。変更実施例は、基部４０に対して前後方向及び左右
方向、さらに鉛直軸を支点とした回動方向に装着ユニッ
ト２を変位自在に支持する支持ユニット６０を備えて構
成したものである。即ち、支持ユニット６０は、基部４
０（副移動部９２ｓ）の底面にＸ方向へ移動可能に設け
た中間フレーム６１と、この中間フレーム６１の底面に
Ｙ方向へ移動可能に設けた下フレーム６２と、この下フ
レーム６２の下面に回動機構部６３を介して回動可能に
設けた回動フレーム６４を備え、この回動フレーム６４
の下面に装着ユニット２を取付ける。このような支持ユ
ニット６０を採用することにより、構成は複雑になる
も、支持ユニット６０及び装着ユニット２の重量が乳牛
Ｃに掛からない利点がある。

【００４１】さらに、変更実施例では、左右規制部１１
を構成するに際して、左右の一方に固定式の当接板部６
５を設け、他方に、一端を回動可能に取付けた当接板６
６を設けた。この場合、当接板部６５，当接板６６及び
後規制部１２の当接板２６…には、前述した検出部１３
ａと同様の検出部を設ける。また、後規制部１２は装着
ユニット２に対して前後に移動できるように構成し、後
規制部１２の移動位置を検出する位置検出部を設けると
ともに、装着ユニット２における当接板６６の回動角度
を検出して装着ユニット２の左右方向における相対位置
を検出する。

【００４２】よって、当接板６６を水平位置（ホームポ
ジション）にセットするとともに、中間フレーム６１を
当接板部６５側に移動させた位置（ホームポジション）
にセットし、副移動部９２ｓを支持レール部Ｒｉ，Ｒｊ
から副レール部Ｒａ…に進入させれば、後規制部１２の
当接板２６…が乳牛Ｃの後部に当接する。この際、装着
ユニット２は前進するも、当接板２６…は停止するた
め、当接板２６…は装着ユニット２に対して後方に移動
する。一方、中間フレーム６１をホームポジションから
移動させ、当接板部６５が乳牛Ｃに当接したなら停止さ
せるとともに、さらに、当接板６６をホームポジション
から下方へ回動変位させ、当接板６６が乳牛Ｃに当接し
たなら停止させる。このときの当接板２６…の位置及び
当接板６６の回動角度を検出すれば、乳牛Ｃに対する装
着ユニット２の相対位置を検出できる。なお、図７にお
いて図２と同一部分には同一符号を付し、その構成を明
確にするとともに、詳細な説明は省略する。

【００４３】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の構成，形状，手法等において、本発明の要旨を逸
脱しない範囲で任意に変更できる。例えば、基部４０は
必ずしも移動部９２に設ける必要はなく、固定されてい
てもよい。また、左右規制部１１も必ずしも可動式とす
ることなく、固定式としてもよい。

【００４４】

【発明の効果】このように、本発明に係る自動搾乳機
は、搾乳ユニットを支持し、かつ乳牛に対する少なくと
も水平方向の相対位置を固定して当該乳牛に装着する装
着ユニットと、この装着ユニットを少なくとも水平方向
へ変位自在に支持する装着ユニット支持機構を備えるた
め、次のような顕著な効果を奏する。

【００４５】装着ユニットは乳牛に対して水平方向
の相対位置が特定され、かつ固定されるとともに、水平
方向へ変位自在に支持されるため、乳牛が急激或いは大
きく動いても、搾乳ユニットは乳牛の動きに完全に追従
し、装着ミスや装着後の脱落が無くなり、安定かつ確実
な装着を行うことができる。

【００４６】搾乳ユニット側の精密性及び応答性が
要請されないため、搾乳ユニット側の構成簡略化によっ
て大幅なコストダウンを達成できる。

【００４７】ティートカップを装着する際の時間短
縮及びこれに伴う搾乳効率の向上を図れるとともに、乳
牛に対して無用なストレスを与えたり、無駄なエネルギ
消費を招く不具合を解消できる。

【００４８】ティートカップが載るロボットアー
ムを、乳頭に装着したティートカップから大きく引き離
す必要はなくなるため、搾乳終了後、ティートカップを
自動離脱する際に、ティートカップの直下或いは近傍で
ロボットアームが受取ることができ、ティートカップの
安定かつ確実な離脱を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動搾乳機の斜め後方から見た斜
視図、

【図２】同自動搾乳機の背面図、

【図３】同自動搾乳機の側面図、

【図４】同自動搾乳機における移送機構の平面図、

【図５】同自動搾乳機の制御系のブロック構成図、

【図６】同自動搾乳機における左右規制部の変更例を示
す背面図、

【図７】本発明の変更実施例に係る自動搾乳機の一部背
面図、

【符号の説明】

１自動搾乳機２装着ユニット３装着ユニット支持機構１１左右規制部１２後規制部１３ａ… 検出部３０制御部４０基部４１… 線状吊下部材６０支持ユニット７０ａ… ミルクタップ７１ディストリビュータ９０移送機構９１レール機構部９２移動部Ａａ… ストールＣ乳牛Ｔ… ティートカップＭａ… 搾乳ユニットＰｈホームポジション

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者荊木義孝長野県須坂市大字幸高246番地オリオン機械株式会社内 (72)発明者桑名隆長野県須坂市大字幸高246番地オリオン機械株式会社内 (72)発明者西部光弘長野県須坂市大字幸高246番地オリオン機械株式会社内 (72)発明者中沢弘造長野県須坂市大字幸高246番地オリオン機械株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ストールで飼養される乳牛にティートカ
ップを自動で装着して搾乳を行う搾乳ユニットを備える
自動搾乳機において、前記搾乳ユニットを支持し、かつ
前記乳牛に対する少なくとも水平方向の相対位置を固定
して前記乳牛に装着する装着ユニットと、この装着ユニ
ットを少なくとも水平方向へ変位自在に支持する装着ユ
ニット支持機構を備えることを特徴とする自動搾乳機。
【請求項２】前記装着ユニットは前記乳牛の左部及び
右部に当接する左右規制部と当該乳牛の後部に当接する
後規制部を有する装着機構を備えることを特徴とする請
求項１記載の自動搾乳機。
【請求項３】前記左右規制部は前記装着ユニットの装
着時にホームポジションから移動して前記乳牛の左部及
び右部に当接することを特徴とする請求項２記載の自動
搾乳機。
【請求項４】前記左右規制部に付設することにより前
記乳牛の左部及び右部に当接したことを検出する検出部
を備えるとともに、前記検出部の検出により前記左右規
制部の移動を停止する制御部を備えることを特徴とする
請求項３記載の自動搾乳機。
【請求項５】前記装着ユニット支持機構は、前記スト
ールの上方に位置する基部と、この基部から前記装着ユ
ニットを吊下げる複数の屈曲自在な線状吊下部材を備え
ることを特徴とする請求項１記載の自動搾乳機。
【請求項６】前記装着ユニット支持機構は、前記スト
ールの上方に位置する基部と、この基部に対して前後方
向及び左右方向、さらに鉛直軸を支点とした回動方向に
前記装着ユニットを変位自在に支持する支持ユニットを
備えることを特徴とする請求項１記載の自動搾乳機。
【請求項７】前記基部を前記ストールまで移送する移
送機構を備えることを特徴とする請求項５又は６記載の
自動搾乳機。
【請求項８】前記移送機構は少なくとも前記乳牛の後
方から前記乳牛の真上まで前記基部を移送することを特
徴とする請求項７記載の自動搾乳機。
【請求項９】前記移送機構は前記ストールの上方に配
設したレール機構部と、前記基部を有し、かつ前記レー
ル機構部に沿って移送される移動部を備えることを特徴
とする請求項７又は８記載の自動搾乳機。
【請求項１０】前記基部には、前記移動部が前記乳牛
の真上まで移動した際に、前記ストール側に備えるミル
クタップに自動で接続されるディストリビュータを備え
ることを特徴とする請求項７，８又は９記載の自動搾乳
機。