JPH10225170A - 電動アクチュエータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】トルク制限値を容易に設定変更することができ
る電動アクチュエータの制御装置を提供する。 【解決手段】速度プロファイルジェネレータ１および速
度リミッタ２の協働によって生成した速度パターンに基
づく速度に、センサ３および速度検出手段４の協働によ
って検出したブラシレスモータ２２のロータの回転速度
を制御するコントローラ７からの操作量制御信号のレベ
ルを、トルクリミッタ８に供給されたトルク制限値信号
のレベルにリミットし、ＰＷＭ変調回路１２およびイン
バータ回路１３の協働によって、トルクリミッタ８を介
して出力される操作量制御信号に基づいてブラシレスモ
ータ２２への通電量を制御してトルク変換手段１０によ
り検出したブラシレスモータ２２のトルクをトルクリミ
ット制限値信号のレベルに制御するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は電動アクチュエータ
の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電動アクチュエータに関して種々の提案
がなされている。例えば図７に示す電動アクチュエータ
１００が知られている。図７に示した電動アクチュエー
タ１００は、長手方向に沿って長尺状に形成され、かつ
ほぼ平行な１組のガイドレール１１８ａ、１１８ｂを備
えたフレーム１２０と、ガイドレール１１８ａ、１１８
ｂの案内の下にフレーム１２０の長手方向に沿って変位
するスライドテーブル１３０と、フレーム１２０に画成
された凹部１２１内に長手方向に沿って支持されたボー
ルねじ１１６と、スライドテーブル１３０に固着されか
つボールねじ１１６に螺合する軸受ブロック１４１と、
フレーム１２０の他端部に固着されかつボールねじ１１
６に螺合する軸受ブロック１４２と、フレーム１２０の
一端部に固定されてボールねじ１１６を所定方向に回転
駆動させる駆動部を構成するブラシレスモータ２２とを
備えている。

【０００３】上記のように構成された電動アクチュエー
タ１００において、ブラシレスモータ２２に電源を供給
することによってブラシレスモータ２２を駆動させる
と、ブラシレスモータ２２のロータの回転駆動力はボー
ルねじ１１６に伝達され、ボールねじ１１６が所定方向
に回転駆動される。

【０００４】ボールねじ１１６の回転駆動に基づいて、
ボールねじ１１６に螺合された軸受ブロック１４１を介
してスライドテーブル１３０がガイドレール１１８ａ、
１１８ｂに沿って円滑に直線状に変位していき、スライ
ドテーブル１３０に装着した図示しないワークを搬送す
ることができる。

【０００５】なお、符号１１０ａおよび１１０ｂはフレ
ーム１２０の一端および他端にそれぞれ固着したストッ
パであり、スライドテーブル１３０の移動範囲を制限し
ている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような従来の電動アクチュエータにおいて、スライド
テーブルに装着されたワークを搬送するときに、スライ
ドテーブルとフレーム端部のストッパとの間に異物を挟
み込んだような場合やフレーム端部のストッパにスライ
ドテーブルが当たった場合等にスライドテーブルの移動
を緩やかにするなど、駆動源のトルク制限をすることが
望まれている。

【０００７】これは、スライドテーブルが垂直方向にな
るように電動アクチュエータを設けた場合も同様であっ
て、スライドテーブルを下降方向に駆動するときは、駆
動源の回転駆動力とワークの自重とによって下降速度は
増加させられて、スライドテーブルの下端やワークの下
端に作業者の手などが差し出されているようなときに作
業者の安全を確保することが必要である。

【０００８】このために従来の電動アクチュエータの制
御装置として、駆動源とボールねじとの間にトルクリミ
ッタとして摩擦板等を設けて、過大負荷になったときに
摩擦板が滑って、過大な駆動力がスライドテーブルに加
えられないようにして、作業者の安全を保持している。

【０００９】しかし、上記した従来の方法によるときは
駆動源を組みつけるときに、トルクリミッタの緊締力を
予め所望の値に設定しておかなければならず、装着され
るワークの変更などによってワークの自重が変更された
ような場合に、トルクリミッタのトルク制限値を変更す
ることは容易ではなく、トルク制限値の変更に自由度が
ないという問題点があった。

【００１０】本発明はトルク制限値を容易に設定変更す
ることができる電動アクチュエータの制御装置を提供す
ることを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明にかかる電動アク
チュエータの制御装置は、電動アクチュエータのスライ
ドテーブルを駆動する駆動モータの回転速度を検出する
回転速度検出手段と、速度パターンを生成する速度パタ
ーン生成手段と、前記速度パターン生成手段によって生
成した速度パターンに基づく速度に前記回転速度検出手
段によって検出した回転速度を制御するコントロール手
段と、前記コントロール手段から出力される操作量制御
信号のレベルを、供給されたトルク制限値信号のレベル
にリミットして出力するトルクリミット手段と、前記駆
動モータのトルクを検出するトルク検出手段と、トルク
リミット手段を介して出力される操作量制御信号に基づ
いて前記駆動モータへの通電量を制御して前記トルク検
出手段により検出したトルクをトルクリミット制限値信
号のレベルに制御する通電量制御手段と、を備えたこと
を特徴とする。

【００１２】本発明にかかる電動アクチュエータの制御
装置によれば、速度パターン生成手段によって生成され
た速度パターンに基づく速度に、回転速度検出手段によ
って検出された駆動モータの回転速度を制御するコント
ロール手段からの操作量制御信号のレベルが、トルクリ
ミット手段に供給されたトルク制限値信号のレベルにリ
ミットされ、トルクリミット手段を介して出力される操
作量制御信号に基づいて通電量制御手段によって駆動モ
ータへの通電量が制御されてトルク検出手段により検出
した駆動モータのトルクがトルクリミット制限値信号の
レベルに制御される。

【００１３】したがって、駆動モータのトルクがトルク
制限値信号に基づいて制御され、かつトルク制限値信号
を容易に設定することができるため、駆動モータのトル
クの設定変更が使用条件に基づいて容易に変更すること
ができて、ワークの条件によって最適なトルクに設定で
きる。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明にかかる電動アクチュエー
タの制御装置を実施の形態によって説明する。

【００１５】図１は本発明の実施の一形態にかかる電動
アクチュエータの制御装置の構成を示すブロック図であ
る。

【００１６】本発明の実施の一形態にかかる電動アクチ
ュエータの制御装置は、スライドテーブルの移動速度を
設定するスローアップ／スローダウン信号ａ、ｂがスイ
ッチＳ１、Ｓ２を介して供給され、かつスライドテーブ
ルの移動方向指示信号ｒが供給されて、後記の速度リミ
ッタ２と協働してスライドテーブルの移動速度パターン
を速度プロファイルジェネレータ１によって設定する。
一方、スイッチＳ３、Ｓ４を介して供給されるスピード
制限信号ｃ、ｄを受けて速度プロファイルジェネレータ
１からの出力信号がスピード制限信号ｃ、ｄに達したと
き速度リミッタ２によって移動速度をリミットさせて、
スライドテーブルの移動速度パターンが設定される。

【００１７】さらに詳細には、図示しない例えばデュー
ティ比設定器（１ａ、１ｂ）によって所望の勾配に基づ
いて設定されたデューティ比の信号をスローアップ／ス
ローダウン信号ａ、ｂとして出力させる。スイッチＳ１
またはＳ２をオン状態にしてオフ状態にしたスイッチに
対応するスローアップ／スローダウン信号ａまたはｂが
速度プロファイルジェネレータ１に供給される。ここ
で、スローアップ／スローダウン信号ａ、ｂは速度プロ
ファイルジェネレータ１に供給される移動方向指示信号
ｒの極性に基づいて、スローアップまたはスローダウン
処理がなされる。

【００１８】例えば、移動方向指示信号ｒが正極性のと
きにはブラシレスモータ２２のロータは反時計方向に駆
動されて、デューティ比設定器１ａからのデューティ比
の信号はスローアップとされ、デューティ比設定器１ｂ
からのデューティ比の信号はスローダウンとされる。ま
た、移動方向指示信号ｒが負極性のときには逆の動作と
される。

【００１９】一方、速度リミッタ２の場合にも同様であ
って、スピード制限信号ｃ、ｄは図示しない例えば電圧
設定器（２ａ、２ｂ）によってスライドテーブルの移動
速度に対応して設定された信号であり、スイッチＳ３が
オンのときにはスピード制限信号ｃが選択され、スイッ
チＳ４がオンのときにはスピード制限信号ｄが選択され
る。

【００２０】したがって、スイッチＳ１およびスイッチ
Ｓ３が選択され、かつ移動方向指示信号ｒが正極性のと
きには、図２Ａの実線に示すように、スローアップ／ス
ローダウン信号ａに基づく勾配によって速度がスローア
ップされ、移動速度がスピード制限信号ｃのレベルに達
するとリミットされてスピード制限信号ｃに基づく速度
にスイッチＳ３がオン状態にされている期間、スピード
制限信号ｃのレベルに制限される。引き続いてスイッチ
Ｓ２およびスイッチＳ４が選択されると、スローアップ
／スローダウン信号ｂに基づく勾配によって速度がスロ
ーダウンされ、移動速度がスピード制限信号ｄに達する
とリミットされてスピード制限信号ｄのレベルに基づく
速度にスイッチＳ４がオン状態にされている期間、制限
される。このようにして速度プロファイルが設定され
る。

【００２１】オン状態にされるスイッチＳ１またはＳ
２、スイッチＳ３またはＳ４が変更された場合も同様で
ある。

【００２２】また、移動方向指示信号ｒの極性が負極性
のときには、ブラシレスモータ２２のロータは時計方向
に駆動されて、スローアップ／スローダウン信号ａ、ｂ
に基づいてスローダウン／スローアップされて、図２Ａ
の破線に示すように、速度プロファイルが設定される。
同様にして、図２Ｂに示すように、連続する複数の台形
状の速度プロファイルに設定することもできる。

【００２３】一方、ブラシレスモータ２２のロータの回
転数はホール素子等のセンサ３によりブラシレスモータ
２２の磁極位置の検出を行い、センサ３からの出力を波
形整形し、波形整形出力の立ち上がりおよび立ち下がり
に同期したパルスを生成し、かつ該パルスの周波数を速
度検出手段４によって検出し、この速度検出出力と速度
リミッタ２から出力される速度プロファイルに基づく速
度信号との差が偏差検出手段６によって求められる。

【００２４】偏差検出手段６から出力される偏差信号
は、比例、積分、微分動作のコントローラ７に供給され
て、比例制御、積分制御および微分制御がされて、コン
トローラ７からの出力である操作量制御信号はトルクリ
ミッタ８に供給されて、コントローラ７から出力される
操作量制御信号のレベルがトルクリミッタ８に供給され
ているトルク制限値信号ｅ、ｆのレベルを超えていると
きは、超えている部分がトルク制限値信号ｅ、ｆのレベ
ルにリミットされる。トルクリミッタ８に供給されるコ
ントローラ７から出力される操作量制御信号はトルク情
報の信号であり、トルクリミッタ８にはスイッチＳ５、
Ｓ６を介してトルク制限値信号ｅ、ｆが供給されてい
て、オン状態にされたスイッチを介してオン状態にされ
たスイッチに供給されているトルク制限値信号ｅ、ｆの
レベルに、コントローラ７から出力される操作量制御信
号のレベルはトルクリミッタ８によって制限される。

【００２５】トルク制限値信号ｅおよびｆもスピード制
限信号ｃ、ｄの場合と同様に、図示しない例えば電圧設
定器（３ａ、３ｂ）によって設定される。

【００２６】トルクリミッタ８からの出力信号は過負荷
検出回路９に供給されて、過負荷のときはアラーム信号
が送出される。

【００２７】一方、ブラシレスモータ２２の負荷電流を
検出しトルク変換手段１０によってブラシレスモータ２
２の負荷電流が、負荷電流に基づくトルク信号に変換さ
れ、トルク変換手段１０によって変換されたトルク信号
と過負荷検出回路９から出力されたトルク信号との差が
演算器１１において検出され、演算器１１において求め
られた差に基づく差信号はＰＷＭ変調回路１２に供給さ
れ、演算器１１にて求められた差信号とセンサ３から検
出したステータコイルの相番号を示すコイル情報信号と
に基づいてＰＷＭ変調出力をインバータ回路１３に供給
して、コイル情報信号に基づくステータコイルの通電比
を、ＰＷＭ変調出力に基づいて制御して、ブラシレスモ
ータ２２の回転を制御する。ＰＷＭ変調回路１２および
インバータ回路１３は通電量制御手段を構成している。

【００２８】ここで、コントローラ７から出力される操
作量制御信号のレベルがトルクリミッタ８に供給されて
いるトルク制限値信号レベル未満のときは、コントロー
ラ７から出力される操作量制御信号がレベルリミットさ
れることなしにトルクリミッタ８および過負荷検出回路
９を通過し、コントローラ７から出力される操作量制御
信号とトルク変換手段１０からの出力との差に基づいて
ブラシレスモータ２２が回転駆動される。

【００２９】コントローラ７から出力される操作量制御
信号のレベルがトルクリミッタ８に供給されているトル
ク制限値信号レベル以上の部分は、トルク制限値信号レ
ベルに制限され、過負荷検出回路９を通過して、過負荷
検出回路９を介して送出されたトルクリミッタ８からの
出力信号とトルク変換手段１０から出力されるトルク信
号とのレベル差に基づいてＰＷＭ変調され、センサ３に
よって検出されたステータコイルの相番号を示すコイル
情報信号に基づくステータコイルにＰＷＭ変調された電
流がインバータ回路１３によって通電され、ブラシレス
モータ２２の回転制御がなされる。

【００３０】したがって、トルクリミッタ８を通過した
操作量制御信号のレベルがトルク変換手段１０から出力
される信号レベル以上のときは、ブラシレスモータ２２
のコイル電流は増加させられて、トルクは増加させら
れ、ブラシレスモータ２２のロータは高速で回転駆動さ
れる。逆に、トルクリミッタ８を通過した信号がトルク
変換手段１０から出力される信号レベルのときは、ブラ
シレスモータ２２のコイル電流は減少させられて、ブラ
シレスモータ２２のロータは実質的に制動がなされてト
ルクは低下させられ、低速で回転駆動される。

【００３１】一方、速度検出手段４に供給されるセンサ
３からの出力信号は位置検出手段５にも供給されて、位
置検出手段５においてセンサ３から出力される信号の相
回転方向に基づいてＵ／Ｄ信号を生成すると共に、セン
サ３からの出力を波形整形し、波形整形出力の立ち上が
りおよび立ち下がりに同期したパルスを生成し、該パル
スをＵ／Ｄ信号に基づく方向に計数する。したがって、
位置検出手段５においてスライドテーブルの位置が実質
的に検出される。

【００３２】位置検出手段５における計数値をスライド
テーブルの位置情報として回転位置判別回路１５に供給
し、回転位置判別回路１５に予め供給されている反時計
方向エンド確認位置情報、時計方向エンド確認位置情
報、予め定めた所定範囲（図１においてウインドモード
範囲と記す）下端位置情報および上端位置情報、反時計
方向範囲外確認位置情報、時計方向範囲外確認位置情報
と位置検出手段５における計数値とは回転位置判別回路
１５において比較して、位置検出手段５における計数値
に基づくスライドテーブルの位置に対応して、反時計方
向エンド確認出力、反時計方向エンド確認出力、予め定
めた所定範囲内確認出力、またはアラーム確認出力が送
出される。

【００３３】したがって、以上のように構成された本発
明にかかる電動アクチュエータの制御装置によるとき
は、速度リミッタ２から出力される移動速度パターンに
したがう移動速度に基づきブラシレスモータ２２のロー
タを回転させるべく、移動速度パターンに基づく速度と
速度検出手段４によって検出された速度との偏差がコン
トローラ７によって比例、積分、微分制御されて、コン
トローラ７から出力される操作量制御信号のレベルはト
ルクリミッタ８においてトルク制限値信号レベルを超え
る部分のみがトルク制限値信号レベルｅ、ｆにリミット
されて、トルク変換手段１０によって変換されたブラシ
レスモータ２２のトルクとトルクリミッタ８から出力さ
れた信号との差が演算器１１において演算されてＰＷＭ
変調され、インバータ回路１３によってＰＷＭ変調出力
に基づきブラシレスモータ２２の固定子電流が制御され
て、ブラシレスモータ２２が回転駆動、または制動され
て、ブラシレスモータ２２のトルクがトルクリミッタ８
に供給されているトルク制限値信号レベルに制御され
る。

【００３４】一方、位置検出手段５において検出された
スライドテーブル位置は、回転位置判別回路１５におい
て反時計方向エンド確認位置情報、時計方向エンド確認
位置情報、予め定めた所定範囲の中間位置下端位置情報
および上端位置情報、反時計方向エンド範囲外確認情
報、時計方向エンド範囲外確認情報と比較されて、スラ
イドテーブル位置に基づく確認出力が送出される。

【００３５】なお上記において、図示しないデューティ
比設定器（１ａ、１ｂ）によってスローアップ／スロー
ダウン信号ａ、ｂを生成し、図示しない電圧設定器（２
ａ、２ｂ）によってスピード制限信号ｃ、ｄを生成し、
図示しない電圧設定器（３ａ、３ｂ）によってトルク制
限値信号ｅ、ｆ、スピード制限信号ｃ、ｄを生成する場
合を例示したが、これらの信号ａ〜ｆおよびスイッチＳ
１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５およびＳ６のオン時期およ
び期間を、例えばマイクロコンピュータからなる図示し
ない制御器によって、入力されたモード指示に基づいて
制御するようにしてもよい。この場合の例を次に説明す
る。

【００３６】例えば、図３Ａに示すように電動アクチュ
エータ１００が水平方向に配置され、動作モード１およ
び移動方向指示信号ｒが正極性すなわち反時計方向にブ
ラシレスモータ２２のロータを駆動することが制御器に
指示された場合は、スライドテーブル１３０は図３Ａに
おいて右側に駆動される。この場合にスイッチＳ１、Ｓ
２、Ｓ３、Ｓ４およびＳ５は図３Ｃに示すようにオン状
態に駆動されて、図３Ｃの速度パターンＰが形成され
て、この速度パターンＰに基づく速度でスライドテーブ
ル１３０が右方向に移動させられ、右端で押し当て状態
になり、次いでトルクがトルク制限値信号ｅ、ｆによっ
て設定した、ブラシレスモータ２２の定格トルクの例え
ば５０％に切り換えられて、ブラシレスモータ２２の定
格トルクの５０％のトルクに制御される。

【００３７】したがって図３Ｂに示すようにストッパ１
１０ｂにおいて押し当て状態となり、そのときのトルク
はブラシレスモータ２２の定格トルクの５０％のトルク
に制御される。

【００３８】また、例えば図４Ａに示すように電動アク
チュエータ１００が水平方向に配置され、動作モード１
および移動方向指示信号ｒが負極性すなわち時計方向に
ブラシモータ２２のロータを駆動することが制御器に指
示された場合は、スライドテーブル１３０は図４Ａにお
いて左側に駆動される。この場合にスイッチＳ１、Ｓ
２、Ｓ３、Ｓ４およびＳ５は図４Ｃに示すようにオン状
態に駆動されて、図４Ｃの速度パターンＰ′が形成され
て、この速度パターンＰ′に基づく速度でスライドテー
ブル１３０が左方向に移動させられ、左端で押し当て状
態になり、次いでトルクがトルク制限値信号ｅ、ｆによ
って設定した、ブラシレスモータ２２の定格トルクの例
えば５０％に切り換えられて、ブラシレスモータ２２の
定格トルクの５０％のトルクに制御される。

【００３９】したがって図４Ａに示すようにストッパ１
１０ａにおいて押し当て状態となり、そのときのトルク
はブラシレスモータ２２の定格トルクの５０％のトルク
に制御される。この場合、図２Ａに破線で示したように
時間軸に対して上下対称に表示されることになるが、図
４ＣにおいてはＰ′にて簡略に示してある。

【００４０】また、例えば図５Ａに示すように電動アク
チュエータ１００が垂直方向に配置され、動作モード１
および移動方向指示信号ｒが正極性すなわち反時計方向
にブラシレスモータ２２のロータを駆動することが制御
器に指示された場合は、スライドテーブル１３０は図５
Ａにおいて下降方向に駆動される。この場合にスイッチ
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４およびＳ５は図５Ｂに示すよう
にオン状態に駆動されて、図５Ｂの速度パターンＰが形
成されて、この速度パターンＰに基づく速度でスライド
テーブル１３０が下降方向に移動させられ、下端にてス
トッパ１１０ｂに押し当て状態になる。

【００４１】一方、スライドテーブル１３０がストッパ
１１０ａに当接する位置から、僅かに下降した位置から
スイッチＳ５がオン状態にされて、次いでトルクがトル
ク制限値信号ｅ、ｆによって設定した、ブラシレスモー
タ２２の定格トルクの例えば０％に切り換えられて、ト
ルク０に制御される。したがって図５Ａに示すようにス
ライドテーブル１３０の下降中はトルク０の状態であっ
て、その状態で押し当て状態になる。したがって作業者
が誤って手をストッパ１１０ｂの上に差し伸べていて
も、ブラシレスモータ２２によって駆動されているスラ
イドテーブル１３０により作業者の手に対して押し潰そ
うとする力は加わらない。

【００４２】また、例えば図６Ａに示すように電動アク
チュエータ１００が垂直方向に配置され、動作モード２
および移動方向指示信号ｒが負極性すなわち時計方向に
ブラシレスモータ２２のロータを駆動することが制御器
に指示された場合は、スライドテーブル１３０は図６Ａ
において上昇方向に駆動される。この場合にスイッチＳ
１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４およびＳ５は図６Ｃに示すように
オン状態に駆動されて、図６Ｃの速度パターンＰ′が形
成されて、この速度パターンＰ′に基づく速度でスライ
ドテーブル１３０が上昇方向に移動させられ、上端で押
し当て状態になり、次いでトルクがトルク制限値信号
ｅ、ｆによって設定した、ブラシレスモータ２２の定格
トルクの例えば５０％に切り換えられて、ブラシレスモ
ータ２２の定格トルクの５０％のトルクに制御される。

【００４３】したがって図６Ｂに示すようにストッパ１
１０ａにおいて押し当て状態となり、そのときのトルク
はブラシレスモータ２２の定格トルクの例えば５０％に
制御される。この場合、図２Ａには線で示したように時
間軸に対して上下対称に表示されることになるが、図６
ＣにおいてはＰ′にて簡略に示してある。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように本発明にかかる電動
アクチュエータの制御装置によれば、電動アクチュエー
タを駆動する駆動モータのトルクがトルク制限値信号に
基づいて制御され、かつ駆動モータのトルクをトルク制
限値信号によって容易に設定することができるため、駆
動モータのトルクの設定変更が使用条件に基づいて容易
に変更することができて、ワークの条件によって最適な
トルクに設定できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態にかかる電動アクチュエ
ータの制御装置の構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の実施の一形態にかかる電動アクチュエ
ータの制御装置において生成した移動速度パターンの説
明に供する模式図である。

【図３】本発明の実施の一形態にかかる電動アクチュエ
ータの制御装置の作用の説明に供する模式図である。

【図４】本発明の実施の一形態にかかる電動アクチュエ
ータの制御装置の作用の説明に供する模式図である。

【図５】本発明の実施の一形態にかかる電動アクチュエ
ータの制御装置の作用の説明に供する模式図である。

【図６】本発明の実施の一形態にかかる電動アクチュエ
ータの制御装置の作用の説明に供する模式図である。

【図７】電動アクチュエータの構成を示す構成図であ
る。

【符号の説明】

１ 速度プロファイルジエネレータ ２ 速度リミッタ ３ センサ ４ 速度検出手段 ５ 位置検出手段 ６ 偏差検出手段 ７ コントローラ ８ トルクリミッタ １０ トルク変換手段 １１ 演算器 １２ ＰＷＭ変調回路 １３ インバータ回路 ２２ ブラシレスモータ １００ 電動アクチュエータ １１０ａ、１１０ｂ ストッパ １３０ スライドテーブル

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】電動アクチュエータの制御装置であって、
   電動アクチュエータのスライドテーブルを駆動する駆動
   モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、 速度パターンを生成する速度パターン生成手段と、 前記速度パターン生成手段によって生成した速度パター
   ンに基づく速度に前記回転速度検出手段によって検出し
   た回転速度を制御するコントロール手段と、 前記コントロール手段から出力される操作量制御信号の
   レベルを、供給されたトルク制限値信号のレベルにリミ
   ットして出力するトルクリミット手段と、 前記駆動モータのトルクを検出するトルク検出手段と、 トルクリミット手段を介して出力される操作量制御信号
   に基づいて前記駆動モータへの通電量を制御して前記ト
   ルク検出手段により検出したトルクをトルクリミット制
   限値信号のレベルに制御する通電量制御手段と、 を備えたことを特徴とする電動アクチュエータの制御装
   置。