JPH10217177A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークの高さに応じてロッドの下降量を自動
的に調整する。特別な段取り調整を行うことなく、多種
のワークに対応できるようにする。 【解決手段】 走行台１４に昇降シリンダ１７を取り付
け、そのロッド１９に、チャックユニット１８，１８ｂ
を昇降自在に吊り下げ支持する。チャックユニット１
８，１８ｂに、ワークの上面に当接するワーク当て部材
２９，２９ｂを設ける。ロッド１９に対するチャックユ
ニット１８，１８ｂの設定量の相対上昇を近接スイッチ
２７によって検出し、その検出信号に基づいてロッド１
９の下降を停止する。ロッド１９の下降によってワーク
当て部材２９，２９ｂがワークに当接すると、チャック
ユニット１８，１８ｂがロッド１９に対して相対上昇
し、設定量相対上昇すると、そのことが近接スイッチ２
７によって検出されてロッド１９の下降が停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワーク載置台上の
部品をそこから離間した位置にある成形金型まで搬送し
てその内部にセットしたり、その成形金型で成形された
製品をその金型から取り出して別の場所に搬送する場合
等に用いられるワーク搬送装置に関し、とりわけ、高さ
の異なる複数種のワークに対応することのできるワーク
搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車のサスペンション支持部等で用い
られる防振ブッシュとして、ゴム弾性体の内周側と外周
側に金属製の内筒と外筒を夫々結合した構造のものがあ
る。この防振ブッシュは、通常、ゴム弾性体を造形する
成形金型内に内筒と外筒を同心に配置し、その状態でゴ
ム材料を金型内に充填してそこでゴム材料を固化及び加
硫処理することによって成形される。そして、この防振
ブッシュの製造は一般にすべて自動化されて行われる
が、ワーク載置台上の内，外筒を成形金型まで移動させ
てその内，外筒を金型内にセットするのには以下に説明
するようなワーク搬送装置が従来より用いられている。

【０００３】即ち、このワーク搬送装置は、ワーク載置
台と成形金型の間を移動する走行台に昇降シリンダが取
り付けられ、この昇降シリンダのロッドの先端に、ワー
ク（内筒または外筒）を把持するためのチャックユニッ
トが固定された概略構成となっている。そして、このワ
ーク搬送装置は、例えば、ワーク載置台上の外筒を成形
金型まで移動させる場合には、走行台をワーク載置台の
上方に移動させた後に昇降シリンダのロッドを下降さ
せ、そのロッドが設定量下降したところでチャックユニ
ットのチャック爪で外筒を把持し、その状態で昇降シリ
ンダのロッドを上昇させた後に走行台を成形金型の上方
位置まで移動させる。また、この状態から外筒をさらに
成形金型内にセットする場合には、昇降シリンダのロッ
ドを下降させ、そのロッドが設定量下降して外筒が成形
金型内に嵌合セットされたところでチャックユニットに
よる外筒の把持を解除し、昇降シリンダのロッドを上昇
させる。尚、ワーク載置台の内筒を成形金型内にセット
する場合にも以上とまったく同様の動作が行われる。

【０００４】また、成形された製品を金型から取り出す
場合にも、上記とほぼ同様の構成のワーク搬送装置が用
いられ、走行台を金型の上方まで移動させた後に昇降シ
リンダのロッドを下降させ、チャックユニットで製品を
把持したところで、ロッドを上昇させて走行台を製品取
り出し位置まで移動させる。

【０００５】尚、この類似技術は、例えば、実開昭６１
−１４０８１４号公報等に示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ワーク搬送装置においては、昇降シリンダのロッド変位
を規制するストッパが設けられ、このストッパの位置を
調整することによってチャックユニットの下降位置を自
由に変更できるようになっている。つまり、取り扱うワ
ークを高さの異なるものに切り換える場合、ワークの高
さ変化に応じてチャックユニットの下降位置を変更しな
いと、チャックユニットのチャック爪がワークの適正位
置を把持できなくなるが、上記ワーク搬送装置において
は、このような不具合に対処するためにロッド変位を規
制するストッパの位置をねじ等によって自由に調整でき
るようにしている。

【０００７】しかしながら、この従来のワーク搬送装置
の場合、取り扱うワークを高さの異なるものに切り換え
るたびに作業者がストッパの位置を調整し直さなければ
ならないため、段取り調整が煩雑でその調整のために多
くの時間を要する。

【０００８】また、実開昭６１−１４０８１４号公報に
開示されるワーク搬送装置は、昇降シリンダを走行台に
対して昇降調整可能なスライダを介して取り付け、この
スライダの高さを取り扱うワークの高さに応じてアクチ
ュエータによって切り換えるようになっている。このワ
ーク搬送装置は作業者による段取り調整作業が無くなる
ことから作業者の負担は確かに大幅に減少するものの、
段取り調整時には取り扱うワークに応じてリモコン等に
よってスイッチ操作を行わなければならないため、相変
わらず段取り調整のための多くの時間を要する。

【０００９】そこで本発明は、段取り調整を要すること
なく、高さの異なる多種のワークに対応できるようにし
て、生産効率の向上を図ることのできるワーク搬送装置
を提供しようとするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ための手段として、請求項１の発明は、ワーク搬送位置
間を水平方向に移動する走行台に昇降シリンダが取り付
けられ、この昇降シリンダのロッドに、ワークを把持す
るチャックユニットが支持されて成るワーク搬送装置に
おいて、前記チャックユニットを、昇降シリンダのロッ
ドに昇降自在に吊り下げ支持すると共に、このチャック
ユニットに、ワークの上面に当接するワーク当て部を設
け、さらに、前記チャックユニットがロッドに対して設
定量相対上昇したことを検出する上昇検出センサを設け
て、前記ロッドの下降をこの上昇検出センサの検出信号
に基づいて停止させるようにした。上昇検出センサによ
って検出するロッドの下降は、請求項２の発明のように
ワークセット台からワークを取り上げる際の下降でも、
請求項３の発明のようにチャックユニットに把持したワ
ークをワークセット台にセットする際の下降であっても
良い。

【００１１】ワークセット台からワークを取り上げる場
合には、走行台をワークセット台の上方に移動させた後
に昇降シリンダのロッドを下降させる。ロッドがある量
下降すると、チャックユニットのワーク当て部がワーク
の上面に当接して、チャックユニットがロッドに対して
相対上昇するようになり、チャックユニットが設定量相
対上昇すると、上昇検出センサがそのことを検出して、
ロッドの下降がこの検出信号に基づいて停止し、その後
にチャックユニットがワークを把持する。したがって、
取り扱うワークの高さが異なる場合には、昇降シリンダ
のロッドの下降量が自動的に調整され、ワークは常にワ
ーク当て部に当接した状態でチャックユニットに把持さ
れる。また、チャックユニットに把持したワークをワー
クセット台にセットする場合には、走行台をワークセッ
ト台の上方に移動させた後に昇降シリンダのロッドを下
降させると、ロッドがある量下降したところで、把持し
たワークがワークセット台に接触してチャックユニット
がロッドに対して相対上昇する。そして、こうしてチャ
ックユニットが設定量相対上昇すると、上昇検出センサ
がそのことを検出して、ロッドの下降がこの信号に基づ
いて停止し、その後にチャックユニットがワークの把持
を解除する。

【００１２】また、請求項４の発明は、請求項３の発明
において、昇降シリンダのロッドに対するチャックユニ
ットの相対上昇量を規制するストッパを設け、チャック
ユニットがこのストッパに規制される位置まで相対上昇
したことを上昇検出センサによって検出するようにし
た。この場合、走行台をワークセット台の上方に移動さ
せた後に昇降シリンダのロッドを下降させると、ワーク
当て部がワークに接触してチャックユニットがロッドに
対して相対上昇するようになる。こうしてチャックユニ
ットが設定量相対上昇すると、チャックユニットの相対
上昇がストッパによって規制されると共に、そのことが
上昇検出センサによって検出される。このとき、チャッ
クユニットの相対上昇がストッパで規制されると、チャ
ックユニットの自重に加えて昇降シリンダの作動力がワ
ークに作用し、この作動力が一瞬ワークに作用したとこ
ろで、上昇検出センサの検出信号に基づいてロッドの下
降が停止する。このため、ワークをワークセット台とし
ての成形金型等に嵌合セットする場合には、昇降シリン
ダの作動力でもってワークを確実にセットすることがで
きる。

【００１３】さらにまた、請求項５の発明は、ワーク搬
送位置間を水平方向に移動する走行台に昇降シリンダが
取り付けられ、この昇降シリンダのロッドに、ワークを
把持するチャックユニットが支持されて成るワーク搬送
装置において、前記チャックユニットを昇降シリンダの
ロッドに昇降自在に吊り下げ支持すると共に、このチャ
ックユニットに、ワークセット台の上面に当接するセッ
ト台当て部を設け、さらに、前記チャックユニットがロ
ッドに対して設定量相対上昇したことを検出する上昇検
出センサを設けて、前記ロッドの下降をこの上昇検出セ
ンサの検出信号に基づいて停止させるようにした。ワー
クセット台からワークを取り上げる場合には、走行台を
ワークセット台の上方に移動させて昇降シリンダのロッ
ドを下降させると、ロッドがある量下降したところでチ
ャックユニットのセット台当て部がワークセット台の上
面に当接して、チャックユニットがロッドに対して相対
上昇する。そして、チャックユニットが設定量相対上昇
すると、上昇検出センサがそのことを検出して、ロッド
の下降がこの検出信号に基づいて停止し、その後にチャ
ックユニットがワークを把持する。したがって、ワーク
セット台のワークセット部の高さが変更になった場合で
あっても、昇降シリンダのロッドの下降量が自動的に調
整され、ワークはチャックユニットによって確実に把持
される。

【００１４】

【発明の実施の形態】次に、本発明の一実施例を図面に
基づいて説明する。

【００１５】図１は、本発明にかかるワーク搬送装置１
を適用した生産設備の概略構成を示し、図２は、この生
産設備によって製造する自動車用の防振ブッシュ２を示
す。この防振ブッシュ２は、図２に示すように、略円筒
状のゴム弾性体３の内周と外周に夫々金属製の内筒４と
外筒５を一体に備え、内，外筒４，５の一方を車体側
に、他方をサスペンション部品等に取り付けるようにな
っている。また、図１に示す生産設備は、一方のワーク
セット台であるワーク載置台６に載ってライン搬送され
てきた内，外筒（ワーク）４，５を、本発明にかかるワ
ーク搬送装置１によって他方のワークセット台である成
形金型の下型７上にセットし、その下型７を所定の成形
位置に移動させて成形（ゴム材料の充填、固化、加硫処
理等）を行い、その成形後に再びその下型７を元の位置
に戻して製造された製品（ワーク）２をワーク搬送装置
１によって下型７内から取り出すようになっている。
尚、図１中９は、下型７の成形位置への移動をガイドす
るガイドレールを示し、１０，１１は、下型７の上面に
凹設された外筒セット部と内筒セット部、１２，１３
は、下型に設置された内筒セットピンとエジェクターピ
ンを夫々示す。

【００１６】この実施例のワーク搬送装置１は、図外の
アクチュエータによって水平方向（前後，左右方向）に
移動する走行台１４に、取付板１５を介して３つの昇降
チャック機構部（第１，第２，第３昇降チャック機構部
１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ）が設置されている。このう
ち、第１，第２昇降チャック機構部１６Ａ，１６Ｂはワ
ーク載置台６からの内，外筒４，５の取り上げと、その
取り上げた内，外筒４，５の下型７へのセットを行い、
第３昇降チャック機構部１６Ｃは下型７からの製品２の
取り出しを行う。

【００１７】第１昇降チャック機構部１６Ａは、図１、
及び、図３，図４に示すように、エアシリンダ等から成
る昇降シリンダ１７と、外筒５の外周面を把持するチャ
ックユニット１８とを備え、昇降シリンダ１７は、その
基部が走行台１４の取付板１５に固定設置されると共
に、昇降作動するロッド１９の下端に支持板２０が結合
されている。そして、この支持板２０にはチャックユニ
ット１８の基板２１が昇降自在に吊り下げ支持されてい
る。具体的には、図３に示すように、チャックユニット
１８の基板２１上にはスリーブ２２を外嵌した支持シャ
フト２３が突設されていて、この支持シャフト２３とス
リーブ２２が、支持板２０とその支持板２０上に固設さ
れたガイド筒２４に遊挿されると共に、そのガイド筒２
４から突出した支持シャフト２３の先端部にストッパフ
ランジ２５が結合された支持構造となっている。このた
め、チャックユニット１８の基板２１は、ストッパフラ
ンジ２５がガイド筒２４の端面に当接した状態で支持板
２０に吊り下げ支持され、この状態から基板２１に下方
から荷重が加えられると、スリーブ２２がガイド筒２４
に案内され基板２１が支持板２０に対して相対上昇す
る。尚、支持板２０の下面２６は支持板２０に対する基
板２１の相対上昇量を規制するストッパを成す。また、
支持板２０には、基板２１の上面に対向するように上昇
検出センサとしての近接スイッチ２７が取り付けられ、
基板２１が支持板２０の下面２６に当接する位置まで上
昇したときに、そのことをこの近接スイッチ２７によっ
て検出するようになっている。

【００１８】一方、チャックユニット１８は、エアアク
チュエータ等によって開閉作動する一対のチャック爪２
８，２８が前記基板２１の下方に設けられ、このチャッ
ク爪２８，２８の閉方向の作動により外筒５の外周面を
把持するようになっている。また、チャック爪２８，２
８間の僅かに上方位置には、外筒５の上端面（軸方向の
端面）が当接するワーク当て部材２９が配設されてい
る。このワーク当て部材２９は、チャック中心において
チャック爪２８，２８の作動方向と直交する方向に延出
し、しかも、その延出長さは取り扱う外筒５の最大外径
よりも長くなるように設定されている。したがって、取
り扱う外筒５の外径が変更になっても、ワーク当て部材
２９は必ず外筒５の上端面の径方向の対角位置に安定し
て当接する。

【００１９】尚、昇降シリンダ１７とチャック爪駆動用
のエアアクチュエータは図外コントローラによって制御
されるが、昇降シリンダ１７のロッド１９の下降動作の
停止と、チャック爪２８，２８の把持及びその解除動作
は前記近接スイッチ２７の検出信号に基づいて行われる
ようになっている。

【００２０】また、第２昇降チャック機構部１６Ｂは、
図１、及び、図５，図６に示すように、第１昇降チャッ
ク機構部１６Ａとほぼ同様の基本構成となっているが、
チャック爪２８ｂ，２８ｂの作動やワーク当て部材２９
ｂの配置等において第１昇降チャック機構部１６Ａと異
なっている。尚、第２，第３昇降チャック機構部１６
Ｂ，１６Ｃに関しては，図中、第１昇降チャック機構部
１６Ａと同一部分に同一符号を付してある。

【００２１】第２昇降チャック機構部１６Ｂのチャック
爪２８ｂ，２８ｂは、内筒４をその内周側から把持する
ようになっており、そのため開作動によって内筒４を把
持し、閉作動によってその把持を解除する。また、ワー
ク当て部材２９ｂは、チャック爪２８ｂ，２８ｂが内筒
４をその内周側から把持する関係上、チャック爪２８
ｂ，２８ｂの作動方向と直交する方向に延出させること
ができないため、同一形状のものがチャック爪２８ｂ，
２８ｂの両側に一対配設されている。そして、このワー
ク当て部材２９ｂの厚みは取り扱う内筒４の最大外径に
対応し得る充分な厚みに設定されている。したがって、
この場合にも内筒４の外径が変更になっても、ワーク当
て部材２９ｂは必ず外筒５の端面の径方向の対角位置に
安定して当接することとなる。

【００２２】また、この第２昇降チャック機構部１６Ｂ
の場合、チャックユニット１８ｂを吊り下げ支持する支
持シャフト２３が支持板２０側から下方に突設され、ガ
イド筒２４がチャックユニット１８ｂの基板２１の下面
に取り付けられているが、この部分の機能としては第１
昇降チャック機構部１６Ａのものと全く同様である。

【００２３】一方、第３チャック機構部１６Ｃは、図
１、及び、図７に示すように第２昇降チャック機構部１
６Ｂとほぼ同様の基本構成となっているが、チャック爪
２８ｃ，２８ｃの形状や近接スイッチ２７ｃの配置等の
点において第２昇降チャック機構部１６Ｂと異なってい
る。

【００２４】即ち、第３昇降チャック機構部１６Ｃのチ
ャック爪２８ｃ，２８ｃは、下型７上の製品２の内筒４
をその内周側から把持するのであるが、下型７から製品
２を確実に取り出すために、その把持と同時に内筒４の
下端面を係止するようになっている。このため、チャッ
ク爪２８ｃ，２８ｃは、取り扱う内筒４の最大軸長より
も長く、しかも、その下端部には、内筒４の下端面を係
止するための係止フランジ３０が形成されている。そし
て、この係止フランジ３０の下端は先細り状に膨出し、
その膨出した先端部分が下型７の上面（内筒ピン１２の
上端部）に当接するセット台当て部３１となっている。
つまり、第２昇降チャック機構部１６Ｂは昇降シリンダ
１７のロッド１９の下降時にワーク当て部材２９ｂが内
筒４の上端面に当接するようになっているが、第３昇降
チャック機構部１６Ｃにあっては、ロッド１９の下降時
にチャック爪２８ｃの先端のセット台当て部３１が下型
７の内筒ピン１２に当接し、それによってチャックユニ
ット１８ｃ全体がロッド１９に対して相対上昇するよう
になっている。

【００２５】また、近接スイッチ２７ｃはそのセンサ面
が水平方向に向くように支持板２０に取り付けられ、チ
ャックユニット１８ｃがロッド１９に対して相対上昇し
たときに、基板２１が支持板２０の下面に当接する前に
その基板２１の設定量の相対上昇を検出するようになっ
ている。したがって、第３昇降チャック機構部１６Ｃに
あっては、昇降シリンダ１７のロッド１９の下降は基板
２１が支持板２０の下面に当接する前に停止する。

【００２６】以上のように構成された生産設備におい
て、図２に示す防振ブッシュ２の製造を行う場合には、
まず、第１昇降チャック機構部１６Ａと第２昇降チャッ
ク機構部１６Ｂの各チャックユニット１８，１８ｂに外
筒５と内筒４を夫々把持させる。

【００２７】この場合、最初に、走行台１４の移動によ
って第２昇降チャック機構部１６Ｂをワーク載置台６の
上方に位置させ、その状態において第２昇降チャック機
構部１６Ｂの昇降シリンダ１７を作動してそのロッド１
９の下降を開始する。こうして、ロッド１９が下降する
と、チャック爪２８ｂ，２８ｂの先端が内筒４の内部に
挿入されると共に、ワーク当て部材２９ｂが内筒５の上
端面に当接する。このため、この後にさらにロッド１９
が下降すると、チャックユニット１８ｂがロッド１９に
対して相対上昇するようになり、こうしてチャックユニ
ット１８ｂが支持板２０の下面に当接するまで設定量相
対上昇すると、そのことが近接スイッチ２７によって検
出される。そして、チャックユニット１８ｂの設定量の
上昇が近接スイッチ２７によって検出されると、昇降シ
リンダ１７のロッド１９の下降がその検出信号に基づい
て停止し、その直後にチャック爪２８ｂ，２８ｂが開作
動して内筒４の内周面を把持すると共に、昇降シリンダ
１７のロッド１９が初期位置まで上昇する。

【００２８】こうして内筒４の把持を完了すると、つづ
いて、走行台１４の移動によって第１昇降チャック機構
部１６Ａをワーク載置台６の上方に位置させ、その状態
において第１昇降チャック機構部１６Ａの昇降シリンダ
１７を作動させてそのロッド１９を下降させる。この場
合も、第２昇降チャック機構部１６Ｂの場合と同様に、
ロッド１９の下降によってワーク当て部材２９が外筒５
の上端面に当接し、それにより、チャックユニット１８
がロッド１９に対して相対上昇する。そして、チャック
ユニット１８が設定量相対上昇すると、チャックユニッ
ト１８が支持板２０の下面２６に当接すると共に、その
ことが近接スイッチ２７によって検出され、ロッド１９
の下降がその検出信号に基づいて停止する。そして、そ
の直後にチャック爪２８，２８が閉作動して外筒５の外
周面を把持すると共に、昇降シリンダ１７のロッド１９
が初期位置まで上昇する。

【００２９】次に、各チャックユニット１８，１８ｂに
把持した外筒５と内筒４の下型７内へのセットに移行す
るが、この場合には、まず、走行台１４の移動によって
第１昇降チャック機構部１６Ａを下型７の上方に位置さ
せ、その状態において第１昇降チャック機構部１６Ａの
昇降シリンダ１７を作動させてそのロッド１９の下降を
開始する。こうして、ロッド１９が下降すると、チャッ
クユニット１８に把持した外筒５の下端が下型７の外筒
セット部１０内に嵌合されると共に、その嵌合の際の抵
抗によってチャックユニット１８がロッド１９に対して
相対上昇する。そして、チャックユニット１８が設定量
相対上昇すると、チャックユニット１８が支持板２０の
下面に当接すると共に、そのことが近接スイッチ２７に
よって検出され、ロッド１９の下降動作はこの検出信号
に基づいて停止する。このロッド１９の停止時には、チ
ャックユニット１８が支持板２０の下面に当接して昇降
シリンダ１７の作動力が一瞬外筒５に作用するため、外
筒５はその力によって下型７の外筒セット部１０内に確
実に嵌合セットされる。そして、ロッド１９の下降が停
止すると、その直後にチャック爪２８，２８が開作動し
て外筒５の把持を解除すると共に、昇降シリンダ１７の
ロッド１９が初期位置まで上昇する。

【００３０】こうして、外筒５のセットが完了すると、
同様にして第２昇降チャック機構部１６Ｂによって下型
７内への内筒４のセットが行われ、そのセットが完了す
ると、昇降シリンダ１７のロッド１９が初期位置まで上
昇する。

【００３１】この後、内，外筒４，５をセットした下型
７を所定の成形位置に移動させて成形を行い、その成形
が完了したところで、再び下型７を元の位置に戻して下
型７からの製品２の取り出しを行う。

【００３２】この製品２の取り出しに際しては、まず、
下型７のエジェクターピン１３によって製品２を突き上
げ、その製品２を下型７の外筒セット部１０から上方に
僅かに持ち上げておき、その状態において走行台１４を
移動させて第３昇降チャック機構部１６Ｃを下型７の上
方に位置させ、さらにこの状態から第３昇降チャック機
構部１６Ｃの昇降シリンダ１７を作動させてそのロッド
１９を下降させる。こうしてロッド１９が下降すると、
チャック爪２８ｃ，２８ｃが製品２の内筒４を貫通して
その先端のセット台当て部３１が下型７の内筒ピン１２
の上端に当接し、それによってチャックユニット１８ｃ
がロッド１９に対して相対上昇するようになる。そし
て、チャックユニット１８ｃが設定量相対上昇すると、
そのことが近接スイッチ２７によって検出され、ロッド
１９の下降動作がこの検出信号に基づいて停止すると共
に、チャック爪２８ｃ，２８ｃが開作動して内筒４の内
周面を把持する。尚、このときチャック爪２８ｃ，２８
ｃはその先端部（セット台当て部３１）を内筒ピン１２
に当接させた状態で開作動するが、その当接部にはチャ
ックユニット１８ｃの自重だけが作用して昇降シリンダ
１７の作動力は作用しないため、チャック爪２８ｃ，２
８ｃの開動作には何ら支障を来すことがない。

【００３３】そして、前記チャック爪２８ｃ，２８ｃに
よる内筒４の把持が行われた直後には、昇降シリンダ１
７のロッド１９が初期位置まで上昇し、それによって製
品２が下型７から完全に取り出される。また、このとき
チャック爪２８ｃ，２８ｃの先端の係止フランジ３０が
内筒４の下面に当接し、それによって取り出し時の製品
２の脱落が防止される。そして、こうして下型７から取
り出された製品２は走行台１４の移動によって所定の位
置まで搬送される。

【００３４】このワーク搬送装置１の場合、以上で動作
を説明したように、ワーク載置台６からの内，外筒４，
５の取り上げ、取り上げた内，外筒４，５の下型７への
セット、下型７からの製品２の取り出しのいずれの場合
にも、ロッド１９の下降動作の停止が、ロッド１９に対
するチャックユニット１８，１８ｂ，１８ｃの相対上昇
量に基づいて為されるため、各ロッド１９の下降停止位
置は昇降シリンダ１７の作動の都度に自動的に調整され
ることとなる。したがって、このワーク搬送装置１にお
いては、内，外筒４，５の高さ（軸方向長さ）の変更
や、それに伴う下型７の高さ（内筒ピン１２の高さ）の
変更があっても、特別な段取り調整を行うことなく、そ
の変更に柔軟に対応することができる。このため、この
ワーク搬送装置１を採用した場合には、同一製造ライン
でサイズの異なる製品を混在させて製造することも可能
である。

【００３５】尚、この発明の実施例は以上で説明したも
のに限るものではなく、例えば、チャックユニット１
８，１８ｂ，１８ｃがロッド１９に対して設定量相対上
昇したことを検出する上昇検出センサは、近接スイッチ
２７，２７ｃに代えて接触式のスイッチ等を採用するよ
うにしても良い。

【００３６】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明は、チャッ
クユニットを、昇降シリンダのロッドに昇降自在に吊り
下げ支持すると共に、このチャックユニットに、ワーク
の上面に当接するワーク当て部を設け、さらに、前記チ
ャックユニットがロッドに対して設定量相対上昇したこ
とを検出する上昇検出センサを設けて、前記ロッドの下
降をこの上昇検出センサの検出信号に基づいて停止させ
るようにしたので、昇降シリンダの作動の都度に、ワー
クセット台上で確実にワークを把持またはその把持を解
除し得るようにロッドの下降位置を自動調整することが
でき、そのため特別な段取り調整を行うことなく、高さ
の異なる多種のワークに柔軟に対応することができる。
したがって、多種のワークを扱う場合に段取り調整を行
う必要がない分生産効率を向上させることができる。

【００３７】請求項４の発明は、さらに昇降シリンダの
ロッドに対するチャックユニットの相対上昇量を規制す
るストッパを設け、ワークをワークセット台上にセット
する際に、チャックユニットがこのストッパに規制され
る位置まで相対上昇したことを上昇検出センサによって
検出するようにしたので、ワークがワークセット台上に
接触してチャックユニットが設定量相対上昇したときに
昇降シリンダの作動力が一瞬ワークに作用してからロッ
ドの下降が停止することとなり、したがって、ワークを
ワークセット台上に嵌合セットする場合等にはより確実
なワークのセットが可能になる。

【００３８】また、請求項５の発明は、チャックユニッ
トを、昇降シリンダのロッドに昇降自在に吊り下げ支持
すると共に、このチャックユニットに、ワークセット台
の上面に当接するセット台当て部を設け、さらに、前記
チャックユニットがロッドに対して設定量相対上昇した
ことを検出する上昇検出センサを設けて、前記ロッドの
下降をこの上昇検出センサの検出信号に基づいて停止さ
せるようにしたので、ワーク把持のための昇降シリンダ
の作動の都度にワークセット台の高さに合わせてロッド
の下降位置を自動調整することができる。したがって、
ワークの変更等に伴うワークセット台の高さの変更に対
して、特別な段取り調整を行うことなく柔軟に対応する
ことができ、その結果、生産効率の確実な向上を図るこ
とが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の全体構成を示す側面図。

【図２】同実施例を示す断面図。

【図３】同実施例を示す図１のＡ矢視図。

【図４】同実施例を示す図３の下面図。

【図５】同実施例を示す図１のＢ矢視図。

【図６】同実施例を示す図５の下面図。

【図７】同実施例を示す図１のＣ矢視図。

【符号の説明】

６…ワーク載置台（ワークセット台）、 ７…下型（ワークセット台）、 １４…走行台、 １７…昇降シリンダ、 １８，１８ｂ，１８ｃ…チャックユニット、 １９…ロッド、 ２６…下面（ストッパ）、 ２７，２７ｃ…近接スイッチ（上昇検出センサ）、 ２９…ワーク当て部材（ワーク当て部）、 ３１…セット台当て部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｂ２９Ｌ 31:30

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワーク搬送位置間を水平方向に移動する
   走行台に昇降シリンダが取り付けられ、この昇降シリン
   ダのロッドに、ワークを把持するチャックユニットが支
   持されて成るワーク搬送装置において、 前記チャックユニットを、昇降シリンダのロッドに昇降
   自在に吊り下げ支持すると共に、このチャックユニット
   に、ワークの上面に当接するワーク当て部を設け、さら
   に、前記チャックユニットがロッドに対して設定量相対
   上昇したことを検出する上昇検出センサを設けて、前記
   ロッドの下降をこの上昇検出センサの検出信号に基づい
   て停止させるようにしたことを特徴とするワーク搬送装
   置。
2. 【請求項２】 ワークセット台からワークを取り上げる
   際のロッドの下降を前記上昇検出センサの検出信号に基
   づいて停止させることを特徴とする請求項１に記載のワ
   ーク搬送装置。
3. 【請求項３】 チャックユニットに把持したワークをワ
   ークセット台にセットする際のロッドの下降を前記上昇
   検出センサの検出信号に基づいて停止させることを特徴
   とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
4. 【請求項４】 昇降シリンダのロッドに対するチャック
   ユニットの相対上昇量を規制するストッパを設け、チャ
   ックユニットがこのストッパに規制される位置まで相対
   上昇したことを前記上昇検出センサによって検出するこ
   とを特徴とする請求項３に記載のワーク搬送装置。
5. 【請求項５】 ワーク搬送位置間を水平方向に移動する
   走行台に昇降シリンダが取り付けられ、この昇降シリン
   ダのロッドに、ワークを把持するチャックユニットが支
   持されて成るワーク搬送装置において、 前記チャックユニットを、昇降シリンダのロッドに昇降
   自在に吊り下げ支持すると共に、このチャックユニット
   に、ワークセット台の上面に当接するセット台当て部を
   設け、さらに、前記チャックユニットがロッドに対して
   設定量相対上昇したことを検出する上昇検出センサを設
   けて、前記ロッドの下降をこの上昇検出センサの検出信
   号に基づいて停止させるようにしたことを特徴とするワ
   ーク搬送装置。