JPH10214349A - 撮影パラメータ測定方法及び装置並びに記録媒体 - Google Patents
撮影パラメータ測定方法及び装置並びに記録媒体Info
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- JPH10214349A JPH10214349A JP9196211A JP19621197A JPH10214349A JP H10214349 A JPH10214349 A JP H10214349A JP 9196211 A JP9196211 A JP 9196211A JP 19621197 A JP19621197 A JP 19621197A JP H10214349 A JPH10214349 A JP H10214349A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 撮影パラメータが未知であるカメラによって
撮影した画像から、その未知の撮影パラメータ（歪み係
数，焦点距離）を測定できる方法及び装置を提供する。 【解決手段】 測定対象の画像を入力するステップ（Ｓ
１）と、測定すべき撮影パラメータを指定するステップ
（Ｓ２）と、測定対象の画像において撮影パラメータを
測定するために必要な画像領域を指定するステップ（Ｓ
３）と、指定した画像領域から測定すべき撮影パラメー
タに関連する特徴を抽出するステップ（Ｓ４）と、抽出
された特徴の量及び位置に基づき所定の演算処理に従っ
て撮影パラメータを算出するステップ（Ｓ５）と、算出
した撮影パラメータを出力するステップ（Ｓ６）とを有
する。
撮影した画像から、その未知の撮影パラメータ（歪み係
数，焦点距離）を測定できる方法及び装置を提供する。 【解決手段】 測定対象の画像を入力するステップ（Ｓ
１）と、測定すべき撮影パラメータを指定するステップ
（Ｓ２）と、測定対象の画像において撮影パラメータを
測定するために必要な画像領域を指定するステップ（Ｓ
３）と、指定した画像領域から測定すべき撮影パラメー
タに関連する特徴を抽出するステップ（Ｓ４）と、抽出
された特徴の量及び位置に基づき所定の演算処理に従っ
て撮影パラメータを算出するステップ（Ｓ５）と、算出
した撮影パラメータを出力するステップ（Ｓ６）とを有
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、あるカメラにて撮
影された画像に基づいて、それを撮影した際のカメラの
未知の撮影パラメータ、特に、その歪み係数，焦点距離
を測定する撮影パラメータ測定方法及び装置に関し、ま
たその方法を実施するためのコンピュータプログラムを
記録した記録媒体に関する。
影された画像に基づいて、それを撮影した際のカメラの
未知の撮影パラメータ、特に、その歪み係数，焦点距離
を測定する撮影パラメータ測定方法及び装置に関し、ま
たその方法を実施するためのコンピュータプログラムを
記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、歪み係数，焦点距離等のカメラの
撮影時のパラメータは、三次元空間中に配置された座標
値が既知である点を撮影し、その撮影画像を観察するこ
とにより測定されてきた。図７は、このような従来の測
定方法を行うための装置構成を示す模式図である。図７
において、Ｖは格子点物体であり、格子点物体Ｖには二
次元座標が既知である複数の格子点が付けられている。
また51はカメラであり、その撮影距離を変えて複数回に
わたってこの格子点物体Ｖを撮影し、その画像データを
画像表示装置52及び格子点位置抽出部53へ出力する。画
像表示装置52は、入力された画像データに応じて格子点
物体Ｖの画像を表示する。
撮影時のパラメータは、三次元空間中に配置された座標
値が既知である点を撮影し、その撮影画像を観察するこ
とにより測定されてきた。図７は、このような従来の測
定方法を行うための装置構成を示す模式図である。図７
において、Ｖは格子点物体であり、格子点物体Ｖには二
次元座標が既知である複数の格子点が付けられている。
また51はカメラであり、その撮影距離を変えて複数回に
わたってこの格子点物体Ｖを撮影し、その画像データを
画像表示装置52及び格子点位置抽出部53へ出力する。画
像表示装置52は、入力された画像データに応じて格子点
物体Ｖの画像を表示する。
【０００３】格子点位置抽出部53は、ポインティング装
置54からのユーザ入力によって指定された格子点につい
て、その画像上の位置を抽出し、指定された格子点の画
像座標を求めて撮影パラメータ算出部55へ出力する。撮
影パラメータ算出部55は、入力された格子点の画像座標
及びカメラ51までの距離と格子点の既知である実際の三
次元座標とに基づき、歪みパラメータ及び焦点距離パラ
メータを含むカメラ51の撮影パラメータを算出して撮影
パラメータ出力部56へ出力する。撮影パラメータ出力部
56は算出された撮影パラメータを文字データ等に変換し
て外部へ出力する。
置54からのユーザ入力によって指定された格子点につい
て、その画像上の位置を抽出し、指定された格子点の画
像座標を求めて撮影パラメータ算出部55へ出力する。撮
影パラメータ算出部55は、入力された格子点の画像座標
及びカメラ51までの距離と格子点の既知である実際の三
次元座標とに基づき、歪みパラメータ及び焦点距離パラ
メータを含むカメラ51の撮影パラメータを算出して撮影
パラメータ出力部56へ出力する。撮影パラメータ出力部
56は算出された撮影パラメータを文字データ等に変換し
て外部へ出力する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、マル
チメディアの発展に伴って、カメラにて撮影された画像
を扱う処理が増加している。この場合、画像を撮影した
際のカメラの撮影パラメータを考慮して、分離，合成，
編集等の画像処理を行っている。しかしながら、処理す
べき画像の中には、どのような種類のカメラで撮影され
たか、また、どのような撮影条件でその画像が得られた
かが不明である、即ち、撮影した際のカメラの撮影パラ
メータが未知である画像が含まれている場合が多い。こ
のような場合には、撮影パラメータが未知であるカメラ
を用いて再度撮影することはできないため、上述したよ
うな従来の方法にてカメラの撮影パラメータを求めるこ
とは不可能である。この結果、カメラの撮影パラメータ
が分からない状態の画像を用いて画像処理を行わなけれ
ばならず、正確な画像処理を実施できないという問題点
がある。
チメディアの発展に伴って、カメラにて撮影された画像
を扱う処理が増加している。この場合、画像を撮影した
際のカメラの撮影パラメータを考慮して、分離，合成，
編集等の画像処理を行っている。しかしながら、処理す
べき画像の中には、どのような種類のカメラで撮影され
たか、また、どのような撮影条件でその画像が得られた
かが不明である、即ち、撮影した際のカメラの撮影パラ
メータが未知である画像が含まれている場合が多い。こ
のような場合には、撮影パラメータが未知であるカメラ
を用いて再度撮影することはできないため、上述したよ
うな従来の方法にてカメラの撮影パラメータを求めるこ
とは不可能である。この結果、カメラの撮影パラメータ
が分からない状態の画像を用いて画像処理を行わなけれ
ばならず、正確な画像処理を実施できないという問題点
がある。
【０００５】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、撮影パラメータが未知であるカメラによって撮
影した画像から、その画像を撮影した際のカメラの撮影
パラメータ（歪み係数，焦点距離）を正確に測定するこ
とができる撮影パラメータ測定方法及び装置を提供する
ことを目的とする。
であり、撮影パラメータが未知であるカメラによって撮
影した画像から、その画像を撮影した際のカメラの撮影
パラメータ（歪み係数，焦点距離）を正確に測定するこ
とができる撮影パラメータ測定方法及び装置を提供する
ことを目的とする。
【０００６】本発明の他の目的は、このような撮影パラ
メータの測定を実施するためのコンピュータプログラム
を記録した記録媒体を提供することにある。
メータの測定を実施するためのコンピュータプログラム
を記録した記録媒体を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る撮影パラ
メータ測定方法は、撮影した画像に基づいて、該画像を
撮影した際の撮影パラメータを測定する方法であって、
前記画像から一部の画像領域を選択するステップと、選
択した画像領域から測定すべき撮影パラメータに関連す
る特徴を求めるステップと、求めた特徴に基づき所定の
演算処理に従って撮影パラメータを算出するステップと
を有することを特徴とする。
メータ測定方法は、撮影した画像に基づいて、該画像を
撮影した際の撮影パラメータを測定する方法であって、
前記画像から一部の画像領域を選択するステップと、選
択した画像領域から測定すべき撮影パラメータに関連す
る特徴を求めるステップと、求めた特徴に基づき所定の
演算処理に従って撮影パラメータを算出するステップと
を有することを特徴とする。
【０００８】請求項２に係る撮影パラメータ測定方法
は、請求項１において、前記撮影パラメータは、前記画
像を撮影した撮影手段の歪み係数及び焦点距離からなる
群から選ばれたパラメータであることを特徴とする。
は、請求項１において、前記撮影パラメータは、前記画
像を撮影した撮影手段の歪み係数及び焦点距離からなる
群から選ばれたパラメータであることを特徴とする。
【０００９】請求項３に係る撮影パラメータ測定方法
は、請求項１において、前記撮影パラメータは、前記画
像を撮影した撮影手段の歪み係数であり、画像領域を選
択するステップは、歪みがない場合には直線となる部分
を含む画像領域を選択するステップを有し、前記特徴を
求めるステップは、選択した画像領域から複数のエッジ
を抽出するステップと、抽出したエッジの画像上での座
標を求めるステップと、求めた座標に基づいて前記歪み
係数を算出するステップとを有することを特徴とする。
は、請求項１において、前記撮影パラメータは、前記画
像を撮影した撮影手段の歪み係数であり、画像領域を選
択するステップは、歪みがない場合には直線となる部分
を含む画像領域を選択するステップを有し、前記特徴を
求めるステップは、選択した画像領域から複数のエッジ
を抽出するステップと、抽出したエッジの画像上での座
標を求めるステップと、求めた座標に基づいて前記歪み
係数を算出するステップとを有することを特徴とする。
【００１０】請求項４に係る撮影パラメータ測定方法
は、請求項３において、測定すべき歪み係数をκ、エッ
ジの画像上での座標を（ｘ′，ｙ′）、歪みを補正した
場合のエッジの座標を（ｘ，ｙ）とした場合に、以下の
（１）〜（３）の連立方程式を解くことにより、歪み係
数κを算出することを特徴とする。 ｘ′＝ｘ｛１−κ（ｘ2 ＋ｙ2 ）｝ …（１） ｙ′＝ｙ｛１−κ（ｘ2 ＋ｙ2 ）｝ …（２） −ｘ sinθ＋ｙ cosθ＝ρ …（３） 但し、（３）式は、歪みがない場合に前記各エッジが構
成する直線の式であり、 θ：原点から直線に引いた垂線とｘ軸とのなす角度 ρ：ｘｙ座標系の原点から直線までの距離
は、請求項３において、測定すべき歪み係数をκ、エッ
ジの画像上での座標を（ｘ′，ｙ′）、歪みを補正した
場合のエッジの座標を（ｘ，ｙ）とした場合に、以下の
（１）〜（３）の連立方程式を解くことにより、歪み係
数κを算出することを特徴とする。 ｘ′＝ｘ｛１−κ（ｘ2 ＋ｙ2 ）｝ …（１） ｙ′＝ｙ｛１−κ（ｘ2 ＋ｙ2 ）｝ …（２） −ｘ sinθ＋ｙ cosθ＝ρ …（３） 但し、（３）式は、歪みがない場合に前記各エッジが構
成する直線の式であり、 θ：原点から直線に引いた垂線とｘ軸とのなす角度 ρ：ｘｙ座標系の原点から直線までの距離
【００１１】請求項５に係る撮影パラメータ測定方法
は、請求項１において、前記撮影パラメータは、前記画
像を撮影した撮影手段の焦点距離であり、画像領域を選
択するステップは、もとは矩形を構成している４本の各
直線を含む４つの画像領域を選択するステップを有し、
前記特徴を求めるステップは、選択した各画像領域から
複数のエッジを抽出するステップと、抽出したエッジの
画像上での座標を求めるステップと、求めたエッジの座
標値に基づいて各画像領域毎に直線を得るステップと、
得た４本の直線を各辺とする矩形の頂点の画像上での座
標を求めるステップと、求めた４頂点の座標に基づいて
前記焦点距離を算出するステップとを有することを特徴
とする。
は、請求項１において、前記撮影パラメータは、前記画
像を撮影した撮影手段の焦点距離であり、画像領域を選
択するステップは、もとは矩形を構成している４本の各
直線を含む４つの画像領域を選択するステップを有し、
前記特徴を求めるステップは、選択した各画像領域から
複数のエッジを抽出するステップと、抽出したエッジの
画像上での座標を求めるステップと、求めたエッジの座
標値に基づいて各画像領域毎に直線を得るステップと、
得た４本の直線を各辺とする矩形の頂点の画像上での座
標を求めるステップと、求めた４頂点の座標に基づいて
前記焦点距離を算出するステップとを有することを特徴
とする。
【００１２】請求項６に係る撮影パラメータ測定方法
は、請求項５において、求めた画像上での４頂点の座標
を（ｘi ，ｙi ）（ｉ＝０，…，３）、任意の値である
仮の焦点距離をｆ′、測定すべき焦点距離をｆとした場
合に、以下の（４）式により、焦点距離ｆを算出するこ
とを特徴とする。
は、請求項５において、求めた画像上での４頂点の座標
を（ｘi ，ｙi ）（ｉ＝０，…，３）、任意の値である
仮の焦点距離をｆ′、測定すべき焦点距離をｆとした場
合に、以下の（４）式により、焦点距離ｆを算出するこ
とを特徴とする。
【００１３】
【数４】
【００１４】但し、（４）式において、ｍ0x，ｍ0y，ｍ
0fはｍ0 のベクトル要素（ｍ0 ＝（ｍ0x，ｍ0y，ｍ0f）
T ）であり、ｍ1x，ｍ1y，ｍ1fはｍ1 のベクトル要素
（ｍ1＝（ｍ1x，ｍ1y，ｍ1f）T ）である。また、
ｍ0 ，ｍ1 はそれぞれ以下の（５）式，（６）式にて示
される。
0fはｍ0 のベクトル要素（ｍ0 ＝（ｍ0x，ｍ0y，ｍ0f）
T ）であり、ｍ1x，ｍ1y，ｍ1fはｍ1 のベクトル要素
（ｍ1＝（ｍ1x，ｍ1y，ｍ1f）T ）である。また、
ｍ0 ，ｍ1 はそれぞれ以下の（５）式，（６）式にて示
される。
【００１５】
【数５】
【００１６】更に、（５），（６）式において、ｎ0 ，
ｎ1 ，ｎ2 ，ｎ3 はそれぞれ以下の（７）〜（10）式に
て示される。
ｎ1 ，ｎ2 ，ｎ3 はそれぞれ以下の（７）〜（10）式に
て示される。
【００１７】
【数６】
【００１８】請求項７に係る撮影パラメータ測定装置
は、撮影した画像に基づいて、該画像を撮影した際の撮
影パラメータを測定する装置であって、前記画像から一
部の画像領域を選択する手段と、選択した画像領域から
測定すべき撮影パラメータに関連する特徴を求める手段
と、求めた特徴に基づき所定の演算処理に従って撮影パ
ラメータを算出する手段とを備えることを特徴とする。
は、撮影した画像に基づいて、該画像を撮影した際の撮
影パラメータを測定する装置であって、前記画像から一
部の画像領域を選択する手段と、選択した画像領域から
測定すべき撮影パラメータに関連する特徴を求める手段
と、求めた特徴に基づき所定の演算処理に従って撮影パ
ラメータを算出する手段とを備えることを特徴とする。
【００１９】請求項８に係る撮影パラメータ測定装置
は、請求項７において、前記撮影パラメータは、前記画
像を撮影した撮影手段の歪み係数及び焦点距離からなる
群から選ばれたパラメータであることを特徴とする。
は、請求項７において、前記撮影パラメータは、前記画
像を撮影した撮影手段の歪み係数及び焦点距離からなる
群から選ばれたパラメータであることを特徴とする。
【００２０】請求項９に係る撮影パラメータ測定装置
は、請求項７または８において、測定すべき撮影パラメ
ータの種類を指定する手段を更に備える特徴とする。
は、請求項７または８において、測定すべき撮影パラメ
ータの種類を指定する手段を更に備える特徴とする。
【００２１】請求項１０に係る記録媒体は、コンピュー
タに取り込まれた撮影画像に基づいて、該撮影画像を撮
影した際の撮影パラメータを測定するためのコンピュー
タプログラムを記録した記録媒体であって、取り込まれ
た撮影画像から外部入力に従って一部の画像領域を抽出
するステップと、抽出した画像領域から測定すべき撮影
パラメータに関連する特徴を獲得するステップと、獲得
された特徴に基づき所定の演算処理に従って撮影パラメ
ータを算出するステップとを含むコンピュータプログラ
ムを記録したことを特徴とする。
タに取り込まれた撮影画像に基づいて、該撮影画像を撮
影した際の撮影パラメータを測定するためのコンピュー
タプログラムを記録した記録媒体であって、取り込まれ
た撮影画像から外部入力に従って一部の画像領域を抽出
するステップと、抽出した画像領域から測定すべき撮影
パラメータに関連する特徴を獲得するステップと、獲得
された特徴に基づき所定の演算処理に従って撮影パラメ
ータを算出するステップとを含むコンピュータプログラ
ムを記録したことを特徴とする。
【００２２】請求項１１に係る記録媒体は、コンピュー
タに取り込まれた撮影画像に基づいて、該撮影画像を撮
影した際の撮影パラメータを測定するためのコンピュー
タで読み取り可能であるプログラムコード手段を有する
記録媒体であって、取り込まれた撮影画像から外部入力
に従って一部の画像領域を抽出することを前記コンピュ
ータにさせるプログラムコード手段と、抽出した画像領
域から測定すべき撮影パラメータに関連する特徴を獲得
することを前記コンピュータにさせるプログラムコード
手段と、獲得された特徴に基づき所定の演算処理に従っ
て撮影パラメータを算出することを前記コンピュータに
させるプログラムコード手段とを有することを特徴とす
る。
タに取り込まれた撮影画像に基づいて、該撮影画像を撮
影した際の撮影パラメータを測定するためのコンピュー
タで読み取り可能であるプログラムコード手段を有する
記録媒体であって、取り込まれた撮影画像から外部入力
に従って一部の画像領域を抽出することを前記コンピュ
ータにさせるプログラムコード手段と、抽出した画像領
域から測定すべき撮影パラメータに関連する特徴を獲得
することを前記コンピュータにさせるプログラムコード
手段と、獲得された特徴に基づき所定の演算処理に従っ
て撮影パラメータを算出することを前記コンピュータに
させるプログラムコード手段とを有することを特徴とす
る。
【００２３】請求項１２に係る記録媒体は、請求項１０
または１１において、前記撮影パラメータは、前記撮影
画像を撮影した撮影手段の歪み係数及び焦点距離からな
る群から選ばれたパラメータであることを特徴とする。
または１１において、前記撮影パラメータは、前記撮影
画像を撮影した撮影手段の歪み係数及び焦点距離からな
る群から選ばれたパラメータであることを特徴とする。
【００２４】図１は、本発明に係る撮影パラメータ測定
装置の構成図である。画像キャリブレーション装置は、
撮影パラメータを測定する対象画像を供給する画像供給
装置１と、測定すべき撮影パラメータの種類、及び、画
像供給装置１から供給される画像の一部の画像領域を、
ＧＵＩ（Graphical User Interface）にて指定するポイ
ンティング装置２と、ポインティング装置２にて指定さ
れた画像領域から撮影パラメータを測定するための特徴
を抽出する特徴抽出部３と、抽出された特徴における特
徴量及び特徴位置に基づいて撮影パラメータを算出する
撮影パラメータ算出部４とを備える。
装置の構成図である。画像キャリブレーション装置は、
撮影パラメータを測定する対象画像を供給する画像供給
装置１と、測定すべき撮影パラメータの種類、及び、画
像供給装置１から供給される画像の一部の画像領域を、
ＧＵＩ（Graphical User Interface）にて指定するポイ
ンティング装置２と、ポインティング装置２にて指定さ
れた画像領域から撮影パラメータを測定するための特徴
を抽出する特徴抽出部３と、抽出された特徴における特
徴量及び特徴位置に基づいて撮影パラメータを算出する
撮影パラメータ算出部４とを備える。
【００２５】また、本発明の撮影パラメータ測定装置
は、上記の構成に加えて、撮影パラメータ算出部４にて
算出された撮影パラメータを出力する撮影パラメータ出
力部５と、画像供給装置１から供給される画像、及び、
算出された撮影パラメータを表示する画像表示装置６と
を備える。撮影パラメータ出力部５は、撮影パラメータ
算出部４にて算出された撮影パラメータを、グラフィク
データまたは文字パターンにて画像表示装置６へ出力
し、画像表示装置６は、測定対象の画像を表示すると共
に、この算出された撮影パラメータをテキストまたはグ
ラフィクスによって表示する。
は、上記の構成に加えて、撮影パラメータ算出部４にて
算出された撮影パラメータを出力する撮影パラメータ出
力部５と、画像供給装置１から供給される画像、及び、
算出された撮影パラメータを表示する画像表示装置６と
を備える。撮影パラメータ出力部５は、撮影パラメータ
算出部４にて算出された撮影パラメータを、グラフィク
データまたは文字パターンにて画像表示装置６へ出力
し、画像表示装置６は、測定対象の画像を表示すると共
に、この算出された撮影パラメータをテキストまたはグ
ラフィクスによって表示する。
【００２６】なお、文字入力装置７を設け、ポインティ
ング装置２に代わって、測定すべき撮影パラメータの種
類を、ＧＵＩ，文字，数字等によって指定するようにし
ても良い。
ング装置２に代わって、測定すべき撮影パラメータの種
類を、ＧＵＩ，文字，数字等によって指定するようにし
ても良い。
【００２７】次に、撮影パラメータを測定する動作につ
いて説明する。図２は、その動作手順を示すフローチャ
ートである。撮影パラメータを測定する対象画像が画像
供給装置１から、特徴抽出部３及び画像表示装置６へ入
力される（ステップＳ１）。画像表示装置６において、
その対象画像が表示される。また、ポインティング装置
２または文字入力装置７によって、測定すべき撮影パラ
メータの種類（歪み係数，焦点距離）が特徴抽出部３へ
入力される（ステップＳ２）。次に、ポインティング装
置２によって、特徴抽出部３に入力された対象画像の中
から撮影パラメータを参照するための一部の画像領域が
指定される（ステップＳ３）。ここでは、撮影パラメー
タに関連する画像領域が指定される。例えば、歪み係数
を測定する際には、本来は直線であるが歪みを受けて曲
線となっている部分を含む画像領域が指定される。
いて説明する。図２は、その動作手順を示すフローチャ
ートである。撮影パラメータを測定する対象画像が画像
供給装置１から、特徴抽出部３及び画像表示装置６へ入
力される（ステップＳ１）。画像表示装置６において、
その対象画像が表示される。また、ポインティング装置
２または文字入力装置７によって、測定すべき撮影パラ
メータの種類（歪み係数，焦点距離）が特徴抽出部３へ
入力される（ステップＳ２）。次に、ポインティング装
置２によって、特徴抽出部３に入力された対象画像の中
から撮影パラメータを参照するための一部の画像領域が
指定される（ステップＳ３）。ここでは、撮影パラメー
タに関連する画像領域が指定される。例えば、歪み係数
を測定する際には、本来は直線であるが歪みを受けて曲
線となっている部分を含む画像領域が指定される。
【００２８】次いで、特徴抽出部３にて、指定された画
像領域における特徴（例えばエッジ）が抽出され、その
特徴量及び特徴位置が撮影パラメータ算出部４へ出力さ
れる（ステップＳ４）。撮影パラメータ算出部４では、
入力された特徴量及び特徴位置に基づいて撮影パラメー
タが算出され、その撮影パラメータが撮影パラメータ出
力部５へ出力される（ステップＳ５）。撮影パラメータ
出力部５から画像表示装置６へ、算出された撮影パラメ
ータがグラフィクデータまたは文字パターンとして出力
される（ステップＳ６）。そして、その算出された撮影
パラメータが、画像表示装置６にて、テキストまたはグ
ラフィクスによって表示される。
像領域における特徴（例えばエッジ）が抽出され、その
特徴量及び特徴位置が撮影パラメータ算出部４へ出力さ
れる（ステップＳ４）。撮影パラメータ算出部４では、
入力された特徴量及び特徴位置に基づいて撮影パラメー
タが算出され、その撮影パラメータが撮影パラメータ出
力部５へ出力される（ステップＳ５）。撮影パラメータ
出力部５から画像表示装置６へ、算出された撮影パラメ
ータがグラフィクデータまたは文字パターンとして出力
される（ステップＳ６）。そして、その算出された撮影
パラメータが、画像表示装置６にて、テキストまたはグ
ラフィクスによって表示される。
【００２９】なお、指定された画像領域から抽出される
特徴は、ユーザにより外部から指定されるようにしても
良いし、または、指定された画像領域から画像処理によ
って自動的に指定されるようにしても良い。
特徴は、ユーザにより外部から指定されるようにしても
良いし、または、指定された画像領域から画像処理によ
って自動的に指定されるようにしても良い。
【００３０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て具体的に説明する。以下の実施の形態では、撮影パラ
メータとして歪み係数（第１実施の形態），焦点距離
（第２実施の形態）を測定する場合を例にして説明す
る。
て具体的に説明する。以下の実施の形態では、撮影パラ
メータとして歪み係数（第１実施の形態），焦点距離
（第２実施の形態）を測定する場合を例にして説明す
る。
【００３１】図３は、本発明の実施の形態としてのシス
テムの基本構成を示す模式図であり、本システムは、ユ
ーザ端末としてのパーソナルコンピュータ11と、対象画
像及び算出撮影パラメータを表示する画像表示装置６し
てのディスプレイ12と、パーソナルコンピュータ11に接
続されたポインティング装置２としてのマウス13及び文
字入力装置７としてのキーボード14とを備える。パーソ
ナルコンピュータ11は、指定された画像領域における特
徴の抽出，指定された撮影パラメータの算出等の処理を
行うためのプログラムを、そのプログラムが記録されて
いる記録媒体としての磁気ディスク15からロードする。
なお、図１における特徴抽出部３，撮影パラメータ算出
部４及び撮影パラメータ出力部５は、パーソナルコンピ
ュータ11のソフトウェアに組み込まれている。
テムの基本構成を示す模式図であり、本システムは、ユ
ーザ端末としてのパーソナルコンピュータ11と、対象画
像及び算出撮影パラメータを表示する画像表示装置６し
てのディスプレイ12と、パーソナルコンピュータ11に接
続されたポインティング装置２としてのマウス13及び文
字入力装置７としてのキーボード14とを備える。パーソ
ナルコンピュータ11は、指定された画像領域における特
徴の抽出，指定された撮影パラメータの算出等の処理を
行うためのプログラムを、そのプログラムが記録されて
いる記録媒体としての磁気ディスク15からロードする。
なお、図１における特徴抽出部３，撮影パラメータ算出
部４及び撮影パラメータ出力部５は、パーソナルコンピ
ュータ11のソフトウェアに組み込まれている。
【００３２】（第１実施の形態：歪み係数測定）まず、
図４に示すような対象画像Ｇ１を、画像供給装置１から
特徴抽出部３及びディスプレイ12へ供給する（Ｓ１）。
供給された画像Ｇ１がディスプレイ12に表示される。図
４に示す画像Ｇ１は、外形が逆円錐台状の上面が開放さ
れた容器（紙コップ）Ｂが机Ａの上に置かれている情景
を撮影した画像である。測定すべき撮影パラメータとし
て、ユーザがマウス13またはキーボード14を用いて、
「歪み」を選択する（Ｓ２）。次いで、ディスプレイ12
に表示されている対象画像を見ながら、ユーザはマウス
13を用いて、その対象画像から一部の画像領域Ｓを指定
する（Ｓ３）。この場合、指定する画像領域Ｓは、もと
は直線であったが歪みによって曲線になった部分（机Ａ
の縁）を含んでいる。なお、画像領域Ｓに代えて、１つ
の直線であったはずの曲線に対して複数領域、例えば２
つの画像領域Ｓ１，Ｓ２を指定しても良い。
図４に示すような対象画像Ｇ１を、画像供給装置１から
特徴抽出部３及びディスプレイ12へ供給する（Ｓ１）。
供給された画像Ｇ１がディスプレイ12に表示される。図
４に示す画像Ｇ１は、外形が逆円錐台状の上面が開放さ
れた容器（紙コップ）Ｂが机Ａの上に置かれている情景
を撮影した画像である。測定すべき撮影パラメータとし
て、ユーザがマウス13またはキーボード14を用いて、
「歪み」を選択する（Ｓ２）。次いで、ディスプレイ12
に表示されている対象画像を見ながら、ユーザはマウス
13を用いて、その対象画像から一部の画像領域Ｓを指定
する（Ｓ３）。この場合、指定する画像領域Ｓは、もと
は直線であったが歪みによって曲線になった部分（机Ａ
の縁）を含んでいる。なお、画像領域Ｓに代えて、１つ
の直線であったはずの曲線に対して複数領域、例えば２
つの画像領域Ｓ１，Ｓ２を指定しても良い。
【００３３】次に、特徴抽出部３にて、指定された画像
領域Ｓから、空間フィルタ処理の一手法であるソーベル
（Sobel)オペレータ，Canny オペレータ等のエッジ抽出
オペレータによりエッジを抽出する（Ｓ４）。該当する
その画像領域Ｓからｎ個のエッジが抽出された場合、各
エッジ位置の画像上のｘ座標，ｙ座標、エッジ抽出オペ
レータの出力によるエッジ強度をそれぞれ、ｘi ′，ｙ
i ′、Ｅi （ｉ＝０，…，n-1)とする。得られたこれら
のデータは、撮影パラメータ算出部４へ出力され、撮影
パラメータ算出部４にて、これらのデータに基づき以下
に示すような手法に従って、撮影パラメータである歪み
係数を算出する（Ｓ５）。
領域Ｓから、空間フィルタ処理の一手法であるソーベル
（Sobel)オペレータ，Canny オペレータ等のエッジ抽出
オペレータによりエッジを抽出する（Ｓ４）。該当する
その画像領域Ｓからｎ個のエッジが抽出された場合、各
エッジ位置の画像上のｘ座標，ｙ座標、エッジ抽出オペ
レータの出力によるエッジ強度をそれぞれ、ｘi ′，ｙ
i ′、Ｅi （ｉ＝０，…，n-1)とする。得られたこれら
のデータは、撮影パラメータ算出部４へ出力され、撮影
パラメータ算出部４にて、これらのデータに基づき以下
に示すような手法に従って、撮影パラメータである歪み
係数を算出する（Ｓ５）。
【００３４】該当画像が歪み係数κによって、放射状の
歪みを受けているとする。即ち、当該画像をＩ′
（ｘ′，ｙ′）（ｘ′及びｙ′は既知）、歪みを修整し
た場合の画像をＩ′（ｘ，ｙ）（ｘ及びｙは未知）とし
た場合に、以下の（１），（２）式が成立する。 ｘ′＝ｘ｛１−κ（ｘ2 ＋ｙ2 ）｝ …（１） ｙ′＝ｙ｛１−κ（ｘ2 ＋ｙ2 ）｝ …（２）
歪みを受けているとする。即ち、当該画像をＩ′
（ｘ′，ｙ′）（ｘ′及びｙ′は既知）、歪みを修整し
た場合の画像をＩ′（ｘ，ｙ）（ｘ及びｙは未知）とし
た場合に、以下の（１），（２）式が成立する。 ｘ′＝ｘ｛１−κ（ｘ2 ＋ｙ2 ）｝ …（１） ｙ′＝ｙ｛１−κ（ｘ2 ＋ｙ2 ）｝ …（２）
【００３５】そして、上述した各エッジの列が形成する
はずの直線（机Ａの縁）を、ヘッセの標準形と呼称され
る以下の（３）式とする。 −ｘ sinθ＋ｙ cosθ＝ρ …（３） （但し、θ，ρは直線を決定するパラメータであり、 θ：原点から直線に引いた垂線とｘ軸とのなす角度 ρ：ｘｙ座標系の原点から直線までの距離）
はずの直線（机Ａの縁）を、ヘッセの標準形と呼称され
る以下の（３）式とする。 −ｘ sinθ＋ｙ cosθ＝ρ …（３） （但し、θ，ρは直線を決定するパラメータであり、 θ：原点から直線に引いた垂線とｘ軸とのなす角度 ρ：ｘｙ座標系の原点から直線までの距離）
【００３６】上述した各エッジについて、上述した
（１）〜（３）の式が得られ、この（１）〜（３）の式
から未知であるｘ，ｙを消去して３つの未知数κ，θ，
ρで表された１本の方程式を得る。少なくとも３個のエ
ッジについて、このような処理を行って、３つの未知数
で表された少なくとも３本の方程式を得、この連立方程
式を解くことにより、該当画像における歪み係数κを求
めることができる。
（１）〜（３）の式が得られ、この（１）〜（３）の式
から未知であるｘ，ｙを消去して３つの未知数κ，θ，
ρで表された１本の方程式を得る。少なくとも３個のエ
ッジについて、このような処理を行って、３つの未知数
で表された少なくとも３本の方程式を得、この連立方程
式を解くことにより、該当画像における歪み係数κを求
めることができる。
【００３７】なお、各エッジにおける前述したエッジ強
度Ｅi は、上述の算出処理における重み付けに用いる。
即ち、エッジが鮮明であるエッジ点については大きな重
みを付与し、エッジがあまり鮮明でないエッジ点につい
ては小さな重みを付与する。
度Ｅi は、上述の算出処理における重み付けに用いる。
即ち、エッジが鮮明であるエッジ点については大きな重
みを付与し、エッジがあまり鮮明でないエッジ点につい
ては小さな重みを付与する。
【００３８】なお、１箇所の画像領域を指定して１本の
直線に対して上述の演算処理を行うことにより歪み係数
κの算出は可能であるが、複数箇所の画像領域を指定し
て複数の直線それぞれに対して上述の演算処理を行うよ
うにすれば、歪み係数κを総合的に判断できてその算出
精度の向上を図ることができる。この場合、各直線にお
ける上述の演算処理では、パラメータθ，ρはそれぞれ
の直線において互いに異なっており、パラメータκは全
ての直線において同一である。例えば、図４において、
領域Ｓがなすはずの直線と領域Ｓ１，Ｓ２がなすはずの
直線とに対して上述の演算処理を行うことができる。
直線に対して上述の演算処理を行うことにより歪み係数
κの算出は可能であるが、複数箇所の画像領域を指定し
て複数の直線それぞれに対して上述の演算処理を行うよ
うにすれば、歪み係数κを総合的に判断できてその算出
精度の向上を図ることができる。この場合、各直線にお
ける上述の演算処理では、パラメータθ，ρはそれぞれ
の直線において互いに異なっており、パラメータκは全
ての直線において同一である。例えば、図４において、
領域Ｓがなすはずの直線と領域Ｓ１，Ｓ２がなすはずの
直線とに対して上述の演算処理を行うことができる。
【００３９】以上のようにして算出された歪み係数κ
は、撮影パラメータ出力部５を介してディスプレイ12へ
文字パターンデータの形式で送られる（Ｓ６）。そし
て、算出された歪み係数κの値が、その対象画像と共に
ディスプレイ12に表示される。
は、撮影パラメータ出力部５を介してディスプレイ12へ
文字パターンデータの形式で送られる（Ｓ６）。そし
て、算出された歪み係数κの値が、その対象画像と共に
ディスプレイ12に表示される。
【００４０】（第２実施の形態：焦点距離測定）まず、
図５に示すような対象画像Ｇ２を、画像供給装置１から
特徴抽出部３及びディスプレイ12へ供給する（Ｓ１）。
供給された画像Ｇ２がディスプレイ12に表示される。図
５に示す画像Ｇ２は、集合住宅Ｃの情景を撮影した画像
である。測定すべき撮影パラメータとして、ユーザがマ
ウス13またはキーボード14を用いて、「焦点距離」を選
択する（Ｓ２）。次いで、ディスプレイ12に表示されて
いる対象画像を見ながら、ユーザはマウス13を用いて、
撮影空間にて矩形を成しているはずの４本の直線を含む
４つの画像領域Ｒi （ｉ＝０，…，３）を指定する（Ｓ
３）。なお、下の直線をなす部分として画像領域Ｒ４を
加えて指定しても良い。
図５に示すような対象画像Ｇ２を、画像供給装置１から
特徴抽出部３及びディスプレイ12へ供給する（Ｓ１）。
供給された画像Ｇ２がディスプレイ12に表示される。図
５に示す画像Ｇ２は、集合住宅Ｃの情景を撮影した画像
である。測定すべき撮影パラメータとして、ユーザがマ
ウス13またはキーボード14を用いて、「焦点距離」を選
択する（Ｓ２）。次いで、ディスプレイ12に表示されて
いる対象画像を見ながら、ユーザはマウス13を用いて、
撮影空間にて矩形を成しているはずの４本の直線を含む
４つの画像領域Ｒi （ｉ＝０，…，３）を指定する（Ｓ
３）。なお、下の直線をなす部分として画像領域Ｒ４を
加えて指定しても良い。
【００４１】次に、指定された４つの各画像領域Ｒi か
ら、特徴抽出部３にて、ソーベルオペレータ，Canny オ
ペレータ等のエッジ抽出オペレータによりエッジを抽出
する（Ｓ４）。該当する各画像領域Ｒi からそれぞれｎ
i 個のエッジが抽出された場合、各エッジ位置の画像上
のｘ座標，ｙ座標、エッジ抽出オペレータの出力による
エッジ強度をそれぞれ、Ｘij，Ｙij，Ｅij（ｉ＝０，
…，３，ｊ＝０，…，ｎ i -1）とする。
ら、特徴抽出部３にて、ソーベルオペレータ，Canny オ
ペレータ等のエッジ抽出オペレータによりエッジを抽出
する（Ｓ４）。該当する各画像領域Ｒi からそれぞれｎ
i 個のエッジが抽出された場合、各エッジ位置の画像上
のｘ座標，ｙ座標、エッジ抽出オペレータの出力による
エッジ強度をそれぞれ、Ｘij，Ｙij，Ｅij（ｉ＝０，
…，３，ｊ＝０，…，ｎ i -1）とする。
【００４２】抽出されたエッジに対し、各画像領域Ｒi
毎に別々に最小二乗法によって直線をあてはめる。その
際、エッジ強度は重み付けに用いる。即ち、エッジが鮮
明であるエッジ点については大きな重み付けを行い、エ
ッジがあまり鮮明でないエッジ点については小さな重み
付けを行う。得られた４本の直線を矩形を成す４つの辺
とし、それらの交点を頂点とする矩形を得る。４つの交
点の画像上のｘ座標，ｙ座標はそれぞれｘi ，ｙi （ｉ
＝０，…，３）とする。
毎に別々に最小二乗法によって直線をあてはめる。その
際、エッジ強度は重み付けに用いる。即ち、エッジが鮮
明であるエッジ点については大きな重み付けを行い、エ
ッジがあまり鮮明でないエッジ点については小さな重み
付けを行う。得られた４本の直線を矩形を成す４つの辺
とし、それらの交点を頂点とする矩形を得る。４つの交
点の画像上のｘ座標，ｙ座標はそれぞれｘi ，ｙi （ｉ
＝０，…，３）とする。
【００４３】得られたこれらのデータは、撮影パラメー
タ算出部４へ出力され、撮影パラメータ算出部４にて、
これらのデータに基づき以下に示すような計算処理に従
って、撮影パラメータである焦点距離を算出する（Ｓ
５）。
タ算出部４へ出力され、撮影パラメータ算出部４にて、
これらのデータに基づき以下に示すような計算処理に従
って、撮影パラメータである焦点距離を算出する（Ｓ
５）。
【００４４】仮の焦点距離をｆ′（任意の値）とする
と、求める焦点距離ｆは、以下の（４）式にて求めるこ
とができる。
と、求める焦点距離ｆは、以下の（４）式にて求めるこ
とができる。
【００４５】
【数７】
【００４６】但し、（４）式において、ｍ0x，ｍ0y，ｍ
0fはｍ0 のベクトル要素であり、即ち、ｍ0 ＝（ｍ0x，
ｍ0y，ｍ0f）T 、またｍ1x，ｍ1y，ｍ1fはｍ1 のベクト
ル要素であり、即ち、ｍ1 ＝（ｍ1x，ｍ1y，ｍ1f）T で
ある。また、ｍ0 ，ｍ1 はそれぞれ以下の（５）式，
（６）式にて示される。
0fはｍ0 のベクトル要素であり、即ち、ｍ0 ＝（ｍ0x，
ｍ0y，ｍ0f）T 、またｍ1x，ｍ1y，ｍ1fはｍ1 のベクト
ル要素であり、即ち、ｍ1 ＝（ｍ1x，ｍ1y，ｍ1f）T で
ある。また、ｍ0 ，ｍ1 はそれぞれ以下の（５）式，
（６）式にて示される。
【００４７】
【数８】
【００４８】但し、（５），（６）式において、ｎ0 ，
ｎ1 ，ｎ2 ，ｎ3 はそれぞれ以下の（７）〜（10）式に
て示される。
ｎ1 ，ｎ2 ，ｎ3 はそれぞれ以下の（７）〜（10）式に
て示される。
【００４９】
【数９】
【００５０】なお、１つの矩形を想定して上述の演算処
理を行うことにより焦点距離ｆの算出は可能であるが、
複数の矩形を想定して各矩形に対して上述の演算処理を
それぞれ行うようにすれば、焦点距離ｆを総合的に判断
することができてその算出精度を向上することができ
る。具体的には、図５に示すような画像領域Ｒ５，Ｒ
６，Ｒ７，Ｒ８を更に指定して、Ｒ３，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ
７，Ｒ８に対応する４本の直線で構成される矩形につい
ても上述の演算処理を行えば良い。
理を行うことにより焦点距離ｆの算出は可能であるが、
複数の矩形を想定して各矩形に対して上述の演算処理を
それぞれ行うようにすれば、焦点距離ｆを総合的に判断
することができてその算出精度を向上することができ
る。具体的には、図５に示すような画像領域Ｒ５，Ｒ
６，Ｒ７，Ｒ８を更に指定して、Ｒ３，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ
７，Ｒ８に対応する４本の直線で構成される矩形につい
ても上述の演算処理を行えば良い。
【００５１】以上のようにして算出された焦点距離ｆ
は、撮影パラメータ出力部５を介してディスプレイ12へ
文字パターンデータの形式で送られる（Ｓ６）。そし
て、算出された焦点距離ｆの値が、その対象画像と共に
ディスプレイ12に表示される。
は、撮影パラメータ出力部５を介してディスプレイ12へ
文字パターンデータの形式で送られる（Ｓ６）。そし
て、算出された焦点距離ｆの値が、その対象画像と共に
ディスプレイ12に表示される。
【００５２】なお、上述した例では、本発明の処理を行
うためのプログラムを磁気ディスク15からロードするこ
ととしたが、これは例示であり、そのプログラムを記録
する記録媒体はこれに限らない。図６は、記録媒体の他
の例を示す図である。本発明の特許請求の範囲に記され
た記録媒体としては、上述した磁気ディスク15, ＣＤ−
ＲＯＭ16等の可搬型記録媒体、パーソナルコンピュータ
11と無線または有線にてプログラム通信が可能である、
例えばセンタに備えられた回線先メモリ17、パーソナル
コンピュータ11に備えつけられたＲＡＭ，ハードディス
ク等の処理装置側メモリ18の何れであっても良い。
うためのプログラムを磁気ディスク15からロードするこ
ととしたが、これは例示であり、そのプログラムを記録
する記録媒体はこれに限らない。図６は、記録媒体の他
の例を示す図である。本発明の特許請求の範囲に記され
た記録媒体としては、上述した磁気ディスク15, ＣＤ−
ＲＯＭ16等の可搬型記録媒体、パーソナルコンピュータ
11と無線または有線にてプログラム通信が可能である、
例えばセンタに備えられた回線先メモリ17、パーソナル
コンピュータ11に備えつけられたＲＡＭ，ハードディス
ク等の処理装置側メモリ18の何れであっても良い。
【００５３】
【発明の効果】以上のように本発明では、撮影パラメー
タが未知であるカメラによって撮影された画像に基づい
て、撮影状況の仮説を立ててその未知の撮影パラメータ
を測定することができ、撮影パラメータが未知であるカ
メラにて撮影された画像に対する分離，結合，編集等の
処理をより正確に行うことができる。また、撮影パラメ
ータを測定する際に、ユーザが指定した画像領域から画
像処理によって撮影パラメータを算出するための特徴が
自動的に抽出されるので、その特徴をユーザが指定する
必要はなく、また、その特徴の画像座標，大きさ等の数
量をユーザが知らなくても良い。
タが未知であるカメラによって撮影された画像に基づい
て、撮影状況の仮説を立ててその未知の撮影パラメータ
を測定することができ、撮影パラメータが未知であるカ
メラにて撮影された画像に対する分離，結合，編集等の
処理をより正確に行うことができる。また、撮影パラメ
ータを測定する際に、ユーザが指定した画像領域から画
像処理によって撮影パラメータを算出するための特徴が
自動的に抽出されるので、その特徴をユーザが指定する
必要はなく、また、その特徴の画像座標，大きさ等の数
量をユーザが知らなくても良い。
【図１】本発明に係る撮影パラメータ測定装置の構成図
である。
である。
【図２】本発明に係る撮影パラメータ測定方法の動作手
順を示すフローチャートである。
順を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態のシステム構成を示す模式
図である。
図である。
【図４】第１実施の形態における対象画像及び指定した
画像領域を示す図である。
画像領域を示す図である。
【図５】第２実施の形態における対象画像及び指定した
画像領域を示す図である。
画像領域を示す図である。
【図６】記録媒体の例を示す図である。
【図７】従来の撮影パラメータの測定方法を実施する装
置構成を示す模式図である。
置構成を示す模式図である。
１ 画像供給装置 ２ ポインティング装置 ３ 特徴抽出部 ４ 撮影パラメータ算出部 ５ 撮影パラメータ出力部 ６ 画像表示装置 ７ 文字入力装置 11 パーソナルコンピュータ 12 ディスプレイ 13 マウス 14 キーボード 15 磁気ディスク 16 ＣＤ−ＲＯＭ 17 回線先メモリ 18 処理装置側メモリ
Claims (12)
- 【請求項１】 撮影した画像に基づいて、該画像を撮影
した際の撮影パラメータを測定する方法であって、前記
画像から一部の画像領域を選択するステップと、選択し
た画像領域から測定すべき撮影パラメータに関連する特
徴を求めるステップと、求めた特徴に基づき所定の演算
処理に従って撮影パラメータを算出するステップとを有
することを特徴とする撮影パラメータ測定方法。 - 【請求項２】 前記撮影パラメータは、前記画像を撮影
した撮影手段の歪み係数及び焦点距離からなる群から選
ばれたパラメータであることを特徴とする請求項１記載
の撮影パラメータ測定方法。 - 【請求項３】 前記撮影パラメータは、前記画像を撮影
した撮影手段の歪み係数であり、画像領域を選択するス
テップは、歪みがない場合には直線となる部分を含む画
像領域を選択するステップを有し、前記特徴を求めるス
テップは、選択した画像領域から複数のエッジを抽出す
るステップと、抽出したエッジの画像上での座標を求め
るステップと、求めた座標に基づいて前記歪み係数を算
出するステップとを有することを特徴とする請求項１記
載の撮影パラメータ測定方法。 - 【請求項４】 測定すべき歪み係数をκ、エッジの画像
上での座標を（ｘ′，ｙ′）、歪みを補正した場合のエ
ッジの座標を（ｘ，ｙ）とした場合に、以下の（１）〜
（３）の連立方程式を解くことにより、歪み係数κを算
出することを特徴とする請求項３記載の撮影パラメータ
測定方法。 ｘ′＝ｘ｛１−κ（ｘ2 ＋ｙ2 ）｝ …（１） ｙ′＝ｙ｛１−κ（ｘ2 ＋ｙ2 ）｝ …（２） −ｘ sinθ＋ｙ cosθ＝ρ …（３） 但し、（３）式は、歪みがない場合に前記各エッジが構
成する直線の式であり、 θ：原点から直線に引いた垂線とｘ軸とのなす角度 ρ：ｘｙ座標系の原点から直線までの距離 - 【請求項５】 前記撮影パラメータは、前記画像を撮影
した撮影手段の焦点距離であり、画像領域を選択するス
テップは、もとは矩形を構成している４本の各直線を含
む４つの画像領域を選択するステップを有し、前記特徴
を求めるステップは、選択した各画像領域から複数のエ
ッジを抽出するステップと、抽出したエッジの画像上で
の座標を求めるステップと、求めたエッジの座標値に基
づいて各画像領域毎に直線を得るステップと、得た４本
の直線を各辺とする矩形の頂点の画像上での座標を求め
るステップと、求めた４頂点の座標に基づいて前記焦点
距離を算出するステップとを有することを特徴とする請
求項１記載の撮影パラメータ測定方法。 - 【請求項６】 求めた画像上での４頂点の座標を
（ｘi ，ｙi ）（ｉ＝０，…，３）、任意の値である仮
の焦点距離をｆ′、測定すべき焦点距離をｆとした場合
に、以下の（４）式により、焦点距離ｆを算出すること
を特徴とする請求項５記載の撮影パラメータ測定方法。 【数１】 但し、（４）式において、ｍ0x，ｍ0y，ｍ0fはｍ0 のベ
クトル要素（ｍ0 ＝（ｍ0x，ｍ0y，ｍ0f）T ）であり、
ｍ1x，ｍ1y，ｍ1fはｍ1 のベクトル要素（ｍ1＝
（ｍ1x，ｍ1y，ｍ1f）T ）である。また、ｍ0 ，ｍ1 は
それぞれ以下の（５）式，（６）式にて示される。 【数２】 更に、（５），（６）式において、ｎ0 ，ｎ1 ，ｎ2 ，
ｎ3 はそれぞれ以下の（７）〜（10）式にて示される。 【数３】 - 【請求項７】 撮影した画像に基づいて、該画像を撮影
した際の撮影パラメータを測定する装置であって、前記
画像から一部の画像領域を選択する手段と、選択した画
像領域から測定すべき撮影パラメータに関連する特徴を
求める手段と、求めた特徴に基づき所定の演算処理に従
って撮影パラメータを算出する手段とを備えることを特
徴とする撮影パラメータ測定装置。 - 【請求項８】 前記撮影パラメータは、前記画像を撮影
した撮影手段の歪み係数及び焦点距離からなる群から選
ばれたパラメータであることを特徴とする請求項７記載
の撮影パラメータ測定装置。 - 【請求項９】 測定すべき撮影パラメータの種類を指定
する手段を更に備えることを特徴とする請求項７または
８記載の撮影パラメータ測定装置。 - 【請求項１０】 コンピュータに取り込まれた撮影画像
に基づいて、該撮影画像を撮影した際の撮影パラメータ
を測定するためのコンピュータプログラムを記録した記
録媒体であって、取り込まれた撮影画像から外部入力に
従って一部の画像領域を抽出するステップと、抽出した
画像領域から測定すべき撮影パラメータに関連する特徴
を獲得するステップと、獲得された特徴に基づき所定の
演算処理に従って撮影パラメータを算出するステップと
を含むコンピュータプログラムを記録したことを特徴と
するコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 【請求項１１】 コンピュータに取り込まれた撮影画像
に基づいて、該撮影画像を撮影した際の撮影パラメータ
を測定するためのコンピュータで読み取り可能であるプ
ログラムコード手段を有する記録媒体であって、取り込
まれた撮影画像から外部入力に従って一部の画像領域を
抽出することを前記コンピュータにさせるプログラムコ
ード手段と、抽出した画像領域から測定すべき撮影パラ
メータに関連する特徴を獲得することを前記コンピュー
タにさせるプログラムコード手段と、獲得された特徴に
基づき所定の演算処理に従って撮影パラメータを算出す
ることを前記コンピュータにさせるプログラムコード手
段とを有することを特徴とするコンピュータ読み取り可
能な記録媒体。 - 【請求項１２】 前記撮影パラメータは、前記撮影画像
を撮影した撮影手段の歪み係数及び焦点距離からなる群
から選ばれたパラメータであることを特徴とする請求項
１０または１１記載の記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19621197A JP3661073B2 (ja) | 1996-11-27 | 1997-07-22 | 撮影パラメータ測定方法及び装置並びに記録媒体 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8-316692 | 1996-11-27 | ||
| JP31669296 | 1996-11-27 | ||
| JP19621197A JP3661073B2 (ja) | 1996-11-27 | 1997-07-22 | 撮影パラメータ測定方法及び装置並びに記録媒体 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004372210A Division JP4128176B2 (ja) | 1996-11-27 | 2004-12-22 | 撮影パラメータ測定方法及び装置並びに記録媒体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10214349A true JPH10214349A (ja) | 1998-08-11 |
| JP3661073B2 JP3661073B2 (ja) | 2005-06-15 |
Family
ID=26509613
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19621197A Expired - Fee Related JP3661073B2 (ja) | 1996-11-27 | 1997-07-22 | 撮影パラメータ測定方法及び装置並びに記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3661073B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002158915A (ja) * | 2000-09-05 | 2002-05-31 | Inst Of Physical & Chemical Res | 画像のレンズ歪みの補正方法 |
| US7596286B2 (en) | 2003-08-06 | 2009-09-29 | Sony Corporation | Image processing apparatus, image processing system, imaging apparatus and image processing method |
| KR101283092B1 (ko) * | 2011-11-24 | 2013-07-05 | 현대자동차주식회사 | 차량용 카메라 화질 평가 방법 |
| WO2017110071A1 (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 寸法測定装置、宅配ボックス装置、寸法測定方法 |
| JP2017150908A (ja) * | 2016-02-23 | 2017-08-31 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 寸法測定方法 |
| JP2017150907A (ja) * | 2016-02-23 | 2017-08-31 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 寸法測定装置 |
-
1997
- 1997-07-22 JP JP19621197A patent/JP3661073B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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