JPH10212866A - 自動扉開閉装置 - Google Patents
自動扉開閉装置Info
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- JPH10212866A JPH10212866A JP9015814A JP1581497A JPH10212866A JP H10212866 A JPH10212866 A JP H10212866A JP 9015814 A JP9015814 A JP 9015814A JP 1581497 A JP1581497 A JP 1581497A JP H10212866 A JPH10212866 A JP H10212866A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 手間をかけずに、減速開始点を設定し直せる
ようにする。 【解決手段】 予め設定された制御手順に基づいて、始
点Ａから加速終点Ｂまで正の加速度により加速時間加速
して最高速度ＶMAX でもって減速開始点Ｃまで移動さ
せ、減速開始点Ｃから一時停止点Ｄまでの減速区間Ｌ2
で負の加速度により減速時間減速した後に、終点Ｅまで
の再移動区間Ｌ3 を再移動するよう、扉を始点Ａから終
点Ｅまでの全移動区間Ｌ4 を自動開閉し得る自動扉開閉
装置において、全移動区間Ｌ4 の距離から減速区間Ｌ2
及び再移動区間Ｌ3 の距離を減算して減速開始点Ｃを算
出する減速開始点算出手段が設けられた構成にしてあ
る。
ようにする。 【解決手段】 予め設定された制御手順に基づいて、始
点Ａから加速終点Ｂまで正の加速度により加速時間加速
して最高速度ＶMAX でもって減速開始点Ｃまで移動さ
せ、減速開始点Ｃから一時停止点Ｄまでの減速区間Ｌ2
で負の加速度により減速時間減速した後に、終点Ｅまで
の再移動区間Ｌ3 を再移動するよう、扉を始点Ａから終
点Ｅまでの全移動区間Ｌ4 を自動開閉し得る自動扉開閉
装置において、全移動区間Ｌ4 の距離から減速区間Ｌ2
及び再移動区間Ｌ3 の距離を減算して減速開始点Ｃを算
出する減速開始点算出手段が設けられた構成にしてあ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動的に扉を開閉する
自動扉開閉装置に関するものである。
自動扉開閉装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の自動扉開閉装置として、
図９及び図10に示すものが存在する。このものは、予め
設定された制御手順に基づいて、扉を、始点Ａから加速
終点Ｂまでの加速区間Ｌ1 正の加速度により加速時間Ｔ
1 加速し、最高速度ＶMAX でもって減速開始点Ｃまで移
動し、減速開始点Ｃから一時停止点Ｄまでの減速区間Ｌ
2 で負の加速度により減速時間Ｔ2 減速した後に、一時
停止点Ｄから終点Ｅまでの再移動区間Ｌ3 を徐行速度Ｖ
LOW で再移動するよう、扉を始点Ａから終点Ｅまでの全
移動区間Ｌ4 を自動開閉し得るものである。
図９及び図10に示すものが存在する。このものは、予め
設定された制御手順に基づいて、扉を、始点Ａから加速
終点Ｂまでの加速区間Ｌ1 正の加速度により加速時間Ｔ
1 加速し、最高速度ＶMAX でもって減速開始点Ｃまで移
動し、減速開始点Ｃから一時停止点Ｄまでの減速区間Ｌ
2 で負の加速度により減速時間Ｔ2 減速した後に、一時
停止点Ｄから終点Ｅまでの再移動区間Ｌ3 を徐行速度Ｖ
LOW で再移動するよう、扉を始点Ａから終点Ｅまでの全
移動区間Ｌ4 を自動開閉し得るものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の自動扉
開閉装置にあっては、扉を移動させるパラメータであ
る、最高速度ＶMAX 、減速時間Ｔ2 又は負の加速度の少
なくとも１つでも設定を変更すると、その変更の度に、
手間をかけて、減速開始点Ｃを設定し直さなければなら
なかった。
開閉装置にあっては、扉を移動させるパラメータであ
る、最高速度ＶMAX 、減速時間Ｔ2 又は負の加速度の少
なくとも１つでも設定を変更すると、その変更の度に、
手間をかけて、減速開始点Ｃを設定し直さなければなら
なかった。
【０００４】本発明は、上記の点に着目してなされたも
ので、その目的とするところは、手間をかけずに、減速
開始点を設定し直すことができる自動扉開閉装置を提供
することにある。
ので、その目的とするところは、手間をかけずに、減速
開始点を設定し直すことができる自動扉開閉装置を提供
することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、請求項１記載の発明は、予め設定された制御手
順に基づいて、始点から加速終点まで正の加速度により
加速時間加速して最高速度でもって減速開始点まで移動
させ、減速開始点から一時停止点までの減速区間で負の
加速度により減速時間減速した後に、終点までの再移動
区間を再移動するよう、扉を始点から終点までの全移動
区間を自動開閉し得る自動扉開閉装置において、前記全
移動区間の距離から前記減速区間及び前記再移動区間の
距離を減算して前記減速開始点を算出する減速開始点算
出手段が設けられた構成にしてある。
ために、請求項１記載の発明は、予め設定された制御手
順に基づいて、始点から加速終点まで正の加速度により
加速時間加速して最高速度でもって減速開始点まで移動
させ、減速開始点から一時停止点までの減速区間で負の
加速度により減速時間減速した後に、終点までの再移動
区間を再移動するよう、扉を始点から終点までの全移動
区間を自動開閉し得る自動扉開閉装置において、前記全
移動区間の距離から前記減速区間及び前記再移動区間の
距離を減算して前記減速開始点を算出する減速開始点算
出手段が設けられた構成にしてある。
【０００６】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記減速開始点算出手段は、前記制御手順
に予め設定された前記扉の移動速度を前記減速開始点の
時から前記一時停止点の時まで積分して面積を計算可能
な図形のその面積を計算することでもって、前記減速区
間の距離を求める構成にしてある。
明において、前記減速開始点算出手段は、前記制御手順
に予め設定された前記扉の移動速度を前記減速開始点の
時から前記一時停止点の時まで積分して面積を計算可能
な図形のその面積を計算することでもって、前記減速区
間の距離を求める構成にしてある。
【０００７】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記減速開始点算出手段は、前記図形が予
め面積の求められた標準図形と相似の相似図形であると
き、標準図形と前記図形との間の前記最高速度又は前記
減速時間のいずれか一方の比の自乗を標準図形の面積に
乗算することにより前記図形の面積を計算する構成にし
てある。
明において、前記減速開始点算出手段は、前記図形が予
め面積の求められた標準図形と相似の相似図形であると
き、標準図形と前記図形との間の前記最高速度又は前記
減速時間のいずれか一方の比の自乗を標準図形の面積に
乗算することにより前記図形の面積を計算する構成にし
てある。
【０００８】請求項４記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記減速開始点算出手段は、前記図形が予
め面積の求められた標準図形と異なる形状の図形である
とき、標準図形との間の図形形状の差を面積差に換算す
る予め演算された係数を標準図形の面積に乗算すること
により前記図形の面積を計算する構成にしてある。
明において、前記減速開始点算出手段は、前記図形が予
め面積の求められた標準図形と異なる形状の図形である
とき、標準図形との間の図形形状の差を面積差に換算す
る予め演算された係数を標準図形の面積に乗算すること
により前記図形の面積を計算する構成にしてある。
【０００９】請求項５記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記減速開始点算出手段は、前記負の加速
度が一定値のとき、前記減速時間を底辺として前記最高
速度を高さとする三角形の面積を求めることにより前記
図形の面積を計算する構成にしてある。
明において、前記減速開始点算出手段は、前記負の加速
度が一定値のとき、前記減速時間を底辺として前記最高
速度を高さとする三角形の面積を求めることにより前記
図形の面積を計算する構成にしてある。
【００１０】請求項６記載の発明は、請求項１乃至５の
いずれかに記載の発明において、前記減速開始点算出手
段は、前記最高速度まで加速される前に前記減速開始点
に到達すると判断したとき、不十分加速時加速終点を算
出し、その不十分加速時加速終点まで前記正の加速度に
より加速して後に、前記負の加速度により減速して前記
一時停止点に到達する構成にしてある。
いずれかに記載の発明において、前記減速開始点算出手
段は、前記最高速度まで加速される前に前記減速開始点
に到達すると判断したとき、不十分加速時加速終点を算
出し、その不十分加速時加速終点まで前記正の加速度に
より加速して後に、前記負の加速度により減速して前記
一時停止点に到達する構成にしてある。
【００１１】請求項７記載の発明は、請求項１乃至５の
いずれかに記載の発明において、前記減速開始点算出手
段は、前記最高速度まで加速される前に前記減速開始点
に到達すると判断したとき、不十分加速時最高速度を算
出し、その不十分加速時最高速度まで前記加速時間加速
して後に前記減速時間減速して、前記一時停止点に到達
する構成にしてある。
いずれかに記載の発明において、前記減速開始点算出手
段は、前記最高速度まで加速される前に前記減速開始点
に到達すると判断したとき、不十分加速時最高速度を算
出し、その不十分加速時最高速度まで前記加速時間加速
して後に前記減速時間減速して、前記一時停止点に到達
する構成にしてある。
【００１２】請求項８記載の発明は、請求項１乃至７の
いずれかに記載の発明において、前記再移動区間の距
離、前記最高速度、前記加速時間、前記減速時間又は前
記正若しくは負の加速度の少なくとも１つを入力するた
めの入力手段が設けられた構成にしてある。
いずれかに記載の発明において、前記再移動区間の距
離、前記最高速度、前記加速時間、前記減速時間又は前
記正若しくは負の加速度の少なくとも１つを入力するた
めの入力手段が設けられた構成にしてある。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の第１実施形態を図１乃至
図６に基づいて以下に説明する。この自動扉開閉装置20
は、人体検出器1 、駆動回路2 、モータ3 、減速機4 、
プーリ5 、ベルト6 、ハンガ7 、位置検出器8 、速度検
出器9 、ケース10を備えて構成されている。
図６に基づいて以下に説明する。この自動扉開閉装置20
は、人体検出器1 、駆動回路2 、モータ3 、減速機4 、
プーリ5 、ベルト6 、ハンガ7 、位置検出器8 、速度検
出器9 、ケース10を備えて構成されている。
【００１４】人体検出器1 は、本自動扉開閉装置20によ
り開閉される扉30へ向かって来る人等を検出して、扉30
を開かせるよう、駆動回路2 のＣＰＵ21に検出信号を入
力する。
り開閉される扉30へ向かって来る人等を検出して、扉30
を開かせるよう、駆動回路2 のＣＰＵ21に検出信号を入
力する。
【００１５】駆動回路2 は、人体検出器1 からの検出信
号が入力されたときを含めて、予め設定された制御手順
に基づいて、扉30が開閉されるよう、扉30を駆動するモ
ータ3 を制御するものであって、ＣＰＵ21、ＲＯＭ22、
ＲＡＭ23、設定器24、記憶回路25及び制御回路26を備
え、後述する減速開始点算出手段40を構成する。
号が入力されたときを含めて、予め設定された制御手順
に基づいて、扉30が開閉されるよう、扉30を駆動するモ
ータ3 を制御するものであって、ＣＰＵ21、ＲＯＭ22、
ＲＡＭ23、設定器24、記憶回路25及び制御回路26を備
え、後述する減速開始点算出手段40を構成する。
【００１６】ＣＰＵ21は、人体検出器1 、ＲＯＭ22、Ｒ
ＡＭ23、設定器（入力手段）24、記憶回路25、速度制御
回路26からの入力に応じて、各種の演算が行われるもの
である。ＲＯＭ22は、予め設定された制御手順、つまり
制御プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ23は、位置
検出器9 により検出された扉30の位置、ＣＰＵ21による
演算結果等が、一時的に入力されるとともに読み出され
るものである。設定器（入力手段）24は、後述する、再
移動区間Ｌ3 の距離、最高速度ＶMAX 、加速時間Ｔ1 、
減速時間Ｔ2 、正の加速度及び負の加速度を設定、つま
り入力するためのものである。記憶回路25は、電源が切
られたとしても、ＣＰＵ21の演算結果や設定器24による
設定値を保持するためのものである。制御回路26は、Ｃ
ＰＵ21の演算結果に基づいて、扉30が開閉されるよう、
扉30を駆動するモータ3 を制御する。
ＡＭ23、設定器（入力手段）24、記憶回路25、速度制御
回路26からの入力に応じて、各種の演算が行われるもの
である。ＲＯＭ22は、予め設定された制御手順、つまり
制御プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ23は、位置
検出器9 により検出された扉30の位置、ＣＰＵ21による
演算結果等が、一時的に入力されるとともに読み出され
るものである。設定器（入力手段）24は、後述する、再
移動区間Ｌ3 の距離、最高速度ＶMAX 、加速時間Ｔ1 、
減速時間Ｔ2 、正の加速度及び負の加速度を設定、つま
り入力するためのものである。記憶回路25は、電源が切
られたとしても、ＣＰＵ21の演算結果や設定器24による
設定値を保持するためのものである。制御回路26は、Ｃ
ＰＵ21の演算結果に基づいて、扉30が開閉されるよう、
扉30を駆動するモータ3 を制御する。
【００１７】減速機4 は、駆動回路2 により制御された
回転動作するモータ3 の回転速度を減速するとともに、
その減速された回転運動による直線運動を、プーリ5 に
補助されて直線運動するベルト6 を介して、扉30を支持
するハンガ7 に伝達する。
回転動作するモータ3 の回転速度を減速するとともに、
その減速された回転運動による直線運動を、プーリ5 に
補助されて直線運動するベルト6 を介して、扉30を支持
するハンガ7 に伝達する。
【００１８】位置検出器8 は、モータ3 の回転量を検出
することにより、扉30の位置を検出する。速度検出器9
は、モータ3 の回転速度を検出することにより、扉30の
運動速度を検出する。
3ケース10は、前述した、駆動回路
2 、モータ3 、減速機4 、プーリ5 、ベルト6 、ハンガ
7 、位置検出器8 及び速度検出器9 を収容する。
することにより、扉30の位置を検出する。速度検出器9
は、モータ3 の回転速度を検出することにより、扉30の
運動速度を検出する。
3ケース10は、前述した、駆動回路
2 、モータ3 、減速機4 、プーリ5 、ベルト6 、ハンガ
7 、位置検出器8 及び速度検出器9 を収容する。
【００１９】次に、本自動扉開閉装置20により開閉され
る扉30の移動状態について、図４に基づいて以下に説明
する。
る扉30の移動状態について、図４に基づいて以下に説明
する。
【００２０】本自動扉開閉装置20は、予め設定された制
御手順に基づいて、扉30を、始点Ａから加速終点Ｂまで
の加速区間Ｌ1 で正の加速度により加速時間Ｔ1 加速
し、最高速度ＶMAX でもって加速終点Ｂから減速開始点
Ｃまでの移動し、減速開始点Ｃから一時停止点Ｄまでの
減速区間Ｌ2 で負の加速度により減速時間Ｔ2 減速した
後に、一時停止点Ｄから終点Ｅまでの再移動区間Ｌ3 を
徐行速度ＶLOW で再移動して、始点Ａから終点Ｅまでの
全移動区間Ｌ4 を自動開閉し得るものである。なお、こ
こで正の加速度というのは、図４に示すように、加速区
間Ｌ1 の移動速度を時々刻々変化させる加速度のことで
あり、加速区間Ｌ1 の移動速度を示す曲線の形状のこと
でもある。従って、正の加速度が一定のときは、加速区
間Ｌ1 の移動速度が直線で示される。また、負の加速度
というのは、図４に示すように、減速区間Ｌ2 の移動速
度を時々刻々変化させる加速度のことであり、減速区間
Ｌ2の移動速度を示す曲線の形状のことでもある。従っ
て、負の加速度が一定のときは、減速区間Ｌ2 の移動速
度が直線で示される。
御手順に基づいて、扉30を、始点Ａから加速終点Ｂまで
の加速区間Ｌ1 で正の加速度により加速時間Ｔ1 加速
し、最高速度ＶMAX でもって加速終点Ｂから減速開始点
Ｃまでの移動し、減速開始点Ｃから一時停止点Ｄまでの
減速区間Ｌ2 で負の加速度により減速時間Ｔ2 減速した
後に、一時停止点Ｄから終点Ｅまでの再移動区間Ｌ3 を
徐行速度ＶLOW で再移動して、始点Ａから終点Ｅまでの
全移動区間Ｌ4 を自動開閉し得るものである。なお、こ
こで正の加速度というのは、図４に示すように、加速区
間Ｌ1 の移動速度を時々刻々変化させる加速度のことで
あり、加速区間Ｌ1 の移動速度を示す曲線の形状のこと
でもある。従って、正の加速度が一定のときは、加速区
間Ｌ1 の移動速度が直線で示される。また、負の加速度
というのは、図４に示すように、減速区間Ｌ2 の移動速
度を時々刻々変化させる加速度のことであり、減速区間
Ｌ2の移動速度を示す曲線の形状のことでもある。従っ
て、負の加速度が一定のときは、減速区間Ｌ2 の移動速
度が直線で示される。
【００２１】詳しくは、本自動扉開閉装置20は、減速開
始点算出手段40が減速開始点Ｃを算出する。詳しくは、
減速開始点Ｃは、全移動区間Ｌ4 の距離から減速区間Ｌ
2 及び再移動区間Ｌ3 の距離を減算することにより算出
される。
始点算出手段40が減速開始点Ｃを算出する。詳しくは、
減速開始点Ｃは、全移動区間Ｌ4 の距離から減速区間Ｌ
2 及び再移動区間Ｌ3 の距離を減算することにより算出
される。
【００２２】さらに詳しくは、減速開始点算出手段40
は、横軸を扉30の移動時間、縦軸を扉30の移動速度とし
た図４に示す図形AAの面積、つまり制御手順に予め設定
された扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止
点Ｄの時まで積分して面積を計算可能な図形AAの面積を
求めることにより、減速区間Ｌ2 の距離を求める。
は、横軸を扉30の移動時間、縦軸を扉30の移動速度とし
た図４に示す図形AAの面積、つまり制御手順に予め設定
された扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止
点Ｄの時まで積分して面積を計算可能な図形AAの面積を
求めることにより、減速区間Ｌ2 の距離を求める。
【００２３】次に、この図形AAの面積を求める方法につ
いて説明する。この図形AAの面積を、扉30の移動速度を
減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分するこ
とによっても、面積を計算することができるが、次に示
す第１乃至第３の計算方法でも、面積を計算することが
できる。
いて説明する。この図形AAの面積を、扉30の移動速度を
減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分するこ
とによっても、面積を計算することができるが、次に示
す第１乃至第３の計算方法でも、面積を計算することが
できる。
【００２４】まず、第１の計算方法について説明する。
図形AAが、ＲＯＭ22に記憶された予め面積の求められて
いる標準図形と相似の相似図形であると、ＣＰＵ21が判
断したとき、ＣＰＵ21が、標準図形と図形AAとの間の最
高速度ＶMAX 又は減速時間Ｔ 2 のいずれか一方の比の自
乗を標準図形の面積に乗算することにより、図形AAの面
積を計算する。
図形AAが、ＲＯＭ22に記憶された予め面積の求められて
いる標準図形と相似の相似図形であると、ＣＰＵ21が判
断したとき、ＣＰＵ21が、標準図形と図形AAとの間の最
高速度ＶMAX 又は減速時間Ｔ 2 のいずれか一方の比の自
乗を標準図形の面積に乗算することにより、図形AAの面
積を計算する。
【００２５】次に、第２の計算方法について説明する。
図形AAが、ＲＯＭ22に記憶された予め面積の求められて
いる標準図形とは異なる形状の図形であると、ＣＰＵ21
が判断したとき、ＣＰＵ21が、ＲＯＭ22に予め記憶され
た各種形状の図形の中から、図形AAと同形状の同形図形
を読み出して、その同形図形と標準図形との間の形状の
差を面積差に換算するための予め演算されてＲＯＭ22に
記憶された係数を、標準図形の面積に乗算することによ
り、図形AAの面積を計算する。なお、同形図形と標準図
形との間の形状の差を面積差に換算するための換算式等
を予めＲＯＭ22に記憶させておいて、ＣＰＵ21により、
その都度、係数を演算させるようにしてもよい。
図形AAが、ＲＯＭ22に記憶された予め面積の求められて
いる標準図形とは異なる形状の図形であると、ＣＰＵ21
が判断したとき、ＣＰＵ21が、ＲＯＭ22に予め記憶され
た各種形状の図形の中から、図形AAと同形状の同形図形
を読み出して、その同形図形と標準図形との間の形状の
差を面積差に換算するための予め演算されてＲＯＭ22に
記憶された係数を、標準図形の面積に乗算することによ
り、図形AAの面積を計算する。なお、同形図形と標準図
形との間の形状の差を面積差に換算するための換算式等
を予めＲＯＭ22に記憶させておいて、ＣＰＵ21により、
その都度、係数を演算させるようにしてもよい。
【００２６】次に、第３の計算方法について説明する。
負の加速度が一定値の場合、減速時間Ｔ2 を底辺として
最高速度ＶMAX を高さとする三角形の面積を求めること
により図形AAの面積を計算する。
負の加速度が一定値の場合、減速時間Ｔ2 を底辺として
最高速度ＶMAX を高さとする三角形の面積を求めること
により図形AAの面積を計算する。
【００２７】次に、扉30が閉じる方向へ移動中の場合、
移動中に人が扉30へ向かって来たり、人が手等で閉じる
動作を停止させたりすることにより、始点Ａではない位
置から再び加速するときの扉30の移動状態について、図
５及び図６に基づいて以下に説明する。
移動中に人が扉30へ向かって来たり、人が手等で閉じる
動作を停止させたりすることにより、始点Ａではない位
置から再び加速するときの扉30の移動状態について、図
５及び図６に基づいて以下に説明する。
【００２８】扉30が始点Ａではない位置から、正の加速
度で再び加速を開始してから、前述した手順に基づい
て、再加速時用減速開始点Ｃ0 を算出した後に、再加速
時用減速開始点Ｃ0 に到達したか否かを判断する。再加
速時用減速開始点Ｃ0 に到達した場合、移動速度が最高
速度ＶMAX まで加速されているか否かを判断する。移動
速度が最高速度ＶMAX まで加速されているとき、再加速
時用減速開始点Ｃ0 を減速開始点Ｃとしてそのまま選択
して、負の加速度により減速する。そして、一時停止点
Ｄに到達したか否かを判断し、一時停止点Ｄに到達した
場合、減速を終了する。一時停止点Ｄに到達していない
場合、負の加速度により減速を続ける。
度で再び加速を開始してから、前述した手順に基づい
て、再加速時用減速開始点Ｃ0 を算出した後に、再加速
時用減速開始点Ｃ0 に到達したか否かを判断する。再加
速時用減速開始点Ｃ0 に到達した場合、移動速度が最高
速度ＶMAX まで加速されているか否かを判断する。移動
速度が最高速度ＶMAX まで加速されているとき、再加速
時用減速開始点Ｃ0 を減速開始点Ｃとしてそのまま選択
して、負の加速度により減速する。そして、一時停止点
Ｄに到達したか否かを判断し、一時停止点Ｄに到達した
場合、減速を終了する。一時停止点Ｄに到達していない
場合、負の加速度により減速を続ける。
【００２９】また、再加速時用減速開始点Ｃ0 に到達し
たか否かを判断して、再加速時用減速開始点Ｃ0 に到達
していない場合も、移動速度が最高速度ＶMAX まで加速
されているか否かを判断する。移動速度が最高速度Ｖ
MAX まで加速されているとき、その移動速度を維持し、
移動速度が最高速度ＶMAX まで加速されていないとき、
正の加速度でそのまま加速を続ける。
たか否かを判断して、再加速時用減速開始点Ｃ0 に到達
していない場合も、移動速度が最高速度ＶMAX まで加速
されているか否かを判断する。移動速度が最高速度Ｖ
MAX まで加速されているとき、その移動速度を維持し、
移動速度が最高速度ＶMAX まで加速されていないとき、
正の加速度でそのまま加速を続ける。
【００３０】また、再加速時用減速開始点Ｃ0 に到達し
たか否かを判断して、再加速時用減速開始点Ｃ0 に到達
した場合で、移動速度が最高速度ＶMAX まで加速されて
いない不十分加速のときに、現在地点から負の加速度で
減速したときの移動速度が零になるまでの距離Ｌ5 を演
算し、続いて再加速時用減速開始点Ｃ0 と一時停止点Ｄ
との間の距離Ｌ6 を演算して、距離Ｌ5 ≧距離Ｌ6 であ
るか否かを判断する。図６に破線で示すように、距離Ｌ
5 ≧距離Ｌ6 でないときは、正の加速度でそのまま加速
を続ける。図６に実線で示すように、距離Ｌ5 ≧距離Ｌ
6 であるときは、現在地点を減速開始点Ｃとして選択す
るという、不十分加速用加速終点Ｆの算出をする。
たか否かを判断して、再加速時用減速開始点Ｃ0 に到達
した場合で、移動速度が最高速度ＶMAX まで加速されて
いない不十分加速のときに、現在地点から負の加速度で
減速したときの移動速度が零になるまでの距離Ｌ5 を演
算し、続いて再加速時用減速開始点Ｃ0 と一時停止点Ｄ
との間の距離Ｌ6 を演算して、距離Ｌ5 ≧距離Ｌ6 であ
るか否かを判断する。図６に破線で示すように、距離Ｌ
5 ≧距離Ｌ6 でないときは、正の加速度でそのまま加速
を続ける。図６に実線で示すように、距離Ｌ5 ≧距離Ｌ
6 であるときは、現在地点を減速開始点Ｃとして選択す
るという、不十分加速用加速終点Ｆの算出をする。
【００３１】次に、本発明の第２実施形態を図７及び図
８に基づいて以下に説明する。なお、第１実施形態と実
質的に同一の機能を有した部材には同一の符号を付し、
第１実施形態と異なるところのみ記す。第１実施形態で
は、最高速度ＶMAX まで加速される前に減速開始点Ｃに
到達すると判断したとき、不十分加速用加速終点Ｆを算
出するのに対し、本実施形態では、不十分加速時最高速
度ＶMAXFを算出する構成になっている。
８に基づいて以下に説明する。なお、第１実施形態と実
質的に同一の機能を有した部材には同一の符号を付し、
第１実施形態と異なるところのみ記す。第１実施形態で
は、最高速度ＶMAX まで加速される前に減速開始点Ｃに
到達すると判断したとき、不十分加速用加速終点Ｆを算
出するのに対し、本実施形態では、不十分加速時最高速
度ＶMAXFを算出する構成になっている。
【００３２】詳しくは、不十分加速になってしまう不十
分加速開始点Ｇから一時停止点Ｄまでの距離Ｌ7 は、そ
の不十分加速開始点Ｇから正の暫定加速度により加速時
間Ｔ 1 加速されて移動した距離Ｌ8 及びその距離Ｌ8 移
動した地点から負の暫定加速度により減速時間Ｔ2 減速
されて移動した距離Ｌ9 の合計である。
分加速開始点Ｇから一時停止点Ｄまでの距離Ｌ7 は、そ
の不十分加速開始点Ｇから正の暫定加速度により加速時
間Ｔ 1 加速されて移動した距離Ｌ8 及びその距離Ｌ8 移
動した地点から負の暫定加速度により減速時間Ｔ2 減速
されて移動した距離Ｌ9 の合計である。
【００３３】この距離Ｌ8 は、扉30の推定移動速度を、
不十分加速開始点Ｇの時から加速時間Ｔ1 経過した時、
つまり不十分加速時最高速度ＶMAXFまで加速された時ま
で積分して面積を計算可能な図形BBのその面積を計算す
ることにより求められる。また、距離Ｌ9 は、扉30の推
定移動速度を、不十分加速開始点Ｇの時より加速時間Ｔ
1 経過した時から減速時間Ｔ2 経過した時まで積分して
面積を計算可能な図形CCのその面積を計算することによ
り求められる。
不十分加速開始点Ｇの時から加速時間Ｔ1 経過した時、
つまり不十分加速時最高速度ＶMAXFまで加速された時ま
で積分して面積を計算可能な図形BBのその面積を計算す
ることにより求められる。また、距離Ｌ9 は、扉30の推
定移動速度を、不十分加速開始点Ｇの時より加速時間Ｔ
1 経過した時から減速時間Ｔ2 経過した時まで積分して
面積を計算可能な図形CCのその面積を計算することによ
り求められる。
【００３４】一方、前述した図形BBの面積は、予め設定
された扉30の移動速度を、始点Ａの時から加速時間Ｔ1
経過した時まで積分して面積を計算可能な図形DDの面積
に、（不十分加速時最高速度ＶMAXF／最高速度ＶMAX ）
を乗算して計算される。また、前述した図形CCの面積
は、予め設定された扉30の移動速度を、減速開始点Ｃの
時から減速時間Ｔ2 経過した時まで積分して面積を計算
可能な図形EEの面積に、（不十分加速時最高速度ＶMAXF
／最高速度ＶMAX ）を乗算して計算される。
された扉30の移動速度を、始点Ａの時から加速時間Ｔ1
経過した時まで積分して面積を計算可能な図形DDの面積
に、（不十分加速時最高速度ＶMAXF／最高速度ＶMAX ）
を乗算して計算される。また、前述した図形CCの面積
は、予め設定された扉30の移動速度を、減速開始点Ｃの
時から減速時間Ｔ2 経過した時まで積分して面積を計算
可能な図形EEの面積に、（不十分加速時最高速度ＶMAXF
／最高速度ＶMAX ）を乗算して計算される。
【００３５】また、不十分加速になってしまう不十分加
速開始点Ｇから一時停止点Ｄまでの距離Ｌ7 は、位置検
出器8 でも求められるので、この位置検出器8 により求
められた距離Ｌ7 と図形BB及び図形CCのそれぞれの面積
の合計により求められた距離Ｌ7 とが一致するよう、不
十分加速時最高速度ＶMAXFが算出されて、その不十分加
速時最高速度ＶMAXFまで、不十分加速開始点Ｇから正の
暫定加速度により加速時間Ｔ1 加速されて後に、負の暫
定加速度により減速時間Ｔ2 減速されると、一時停止点
Ｄに到達することとなる。
速開始点Ｇから一時停止点Ｄまでの距離Ｌ7 は、位置検
出器8 でも求められるので、この位置検出器8 により求
められた距離Ｌ7 と図形BB及び図形CCのそれぞれの面積
の合計により求められた距離Ｌ7 とが一致するよう、不
十分加速時最高速度ＶMAXFが算出されて、その不十分加
速時最高速度ＶMAXFまで、不十分加速開始点Ｇから正の
暫定加速度により加速時間Ｔ1 加速されて後に、負の暫
定加速度により減速時間Ｔ2 減速されると、一時停止点
Ｄに到達することとなる。
【００３６】かかる第１及び第２の実施形態の自動扉開
閉装置10にあっては、減速開始点算出手段40でもって、
全移動区間Ｌ4 の距離から減速区間Ｌ2 及び再移動区間
Ｌ3の距離を減算するから、手間をかけずに、減速開始
点Ｃを設定し直さすことができる。
閉装置10にあっては、減速開始点算出手段40でもって、
全移動区間Ｌ4 の距離から減速区間Ｌ2 及び再移動区間
Ｌ3の距離を減算するから、手間をかけずに、減速開始
点Ｃを設定し直さすことができる。
【００３７】また、減速区間Ｌ2 の距離が未知であって
も、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速開
始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分して面積を計
算可能な図形AAのその面積を計算することでもって、減
速区間Ｌ2 の距離を求めることができる。
も、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速開
始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分して面積を計
算可能な図形AAのその面積を計算することでもって、減
速区間Ｌ2 の距離を求めることができる。
【００３８】また、標準図形と図形AAとの間の最高速度
又は減速時間のいずれか一方の比の自乗を標準図形の面
積に乗算することにより、図形AAの面積を計算するので
あるから、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を
減速開始点の時から一時停止点の時まで積分して面積を
計算するよりも、簡単に図形AAの面積を計算可能でき、
ひいては、減速区間Ｌ2 の距離を容易に求めることがで
きる。
又は減速時間のいずれか一方の比の自乗を標準図形の面
積に乗算することにより、図形AAの面積を計算するので
あるから、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を
減速開始点の時から一時停止点の時まで積分して面積を
計算するよりも、簡単に図形AAの面積を計算可能でき、
ひいては、減速区間Ｌ2 の距離を容易に求めることがで
きる。
【００３９】また、図形AAと標準図形との間の図形形状
の差を面積差に換算する予め演算された係数を標準図形
の面積に乗算することにより、図形AAの面積を計算する
のであるから、制御手順に予め設定された扉30の移動速
度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分し
て面積を計算するよりも、簡単に図形AAの面積を計算で
き、ひいては、減速区間Ｌ2 の距離を容易に求めること
ができる。
の差を面積差に換算する予め演算された係数を標準図形
の面積に乗算することにより、図形AAの面積を計算する
のであるから、制御手順に予め設定された扉30の移動速
度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分し
て面積を計算するよりも、簡単に図形AAの面積を計算で
き、ひいては、減速区間Ｌ2 の距離を容易に求めること
ができる。
【００４０】また、減速時間Ｔ2 を底辺として最高速度
ＶMAX を高さとする三角形の面積を求めることにより、
図形AAの面積を計算するのであるから、制御手順に予め
設定された扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時
停止点Ｄの時まで積分して面積を計算するよりも、簡単
に図形AAの面積を計算でき、ひいては、減速区間Ｌ2の
距離を容易に求めることができる。
ＶMAX を高さとする三角形の面積を求めることにより、
図形AAの面積を計算するのであるから、制御手順に予め
設定された扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時
停止点Ｄの時まで積分して面積を計算するよりも、簡単
に図形AAの面積を計算でき、ひいては、減速区間Ｌ2の
距離を容易に求めることができる。
【００４１】また、設定器24でもって、再移動区間Ｌ3
の距離、最高速度ＶMAX 、加速時間Ｔ1 、減速時間
Ｔ2 、正の加速度及び負の加速度を任意に入力すること
ができるので、使い勝手を向上させることができる。
の距離、最高速度ＶMAX 、加速時間Ｔ1 、減速時間
Ｔ2 、正の加速度及び負の加速度を任意に入力すること
ができるので、使い勝手を向上させることができる。
【００４２】また、第１実施形態の自動扉開閉装置10に
あっては、減速開始点算出手段40は、最高速度ＶMAX ま
で加速される前に減速開始点Ｃに到達すると判断したと
き、不十分加速時加速終点Ｆを算出し、その不十分加速
時加速終点Ｆまで正の加速度により加速して後に、負の
加速度により減速して一時停止点Ｄに到達するから、継
続して扉30を移動させることができる。
あっては、減速開始点算出手段40は、最高速度ＶMAX ま
で加速される前に減速開始点Ｃに到達すると判断したと
き、不十分加速時加速終点Ｆを算出し、その不十分加速
時加速終点Ｆまで正の加速度により加速して後に、負の
加速度により減速して一時停止点Ｄに到達するから、継
続して扉30を移動させることができる。
【００４３】また、第２実施形態の自動扉開閉装置10に
あっては、減速開始点算出手段40は、最高速度ＶMAX ま
で加速される前に減速開始点に到達すると判断したと
き、不十分加速時最高速度ＶMAXFを算出し、その不十分
加速時最高速度ＶMAXFまで加速時間Ｔ1 加速して後に減
速時間Ｔ2 減速して、一時停止点Ｄに到達するから、継
続して扉30を移動させることができる。
あっては、減速開始点算出手段40は、最高速度ＶMAX ま
で加速される前に減速開始点に到達すると判断したと
き、不十分加速時最高速度ＶMAXFを算出し、その不十分
加速時最高速度ＶMAXFまで加速時間Ｔ1 加速して後に減
速時間Ｔ2 減速して、一時停止点Ｄに到達するから、継
続して扉30を移動させることができる。
【００４４】なお、第１及び第２実施形態では、減速開
始点算出手段40は、制御手順に予め設定された扉30の移
動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積
分して面積を計算可能な図形AAのその面積を計算するこ
とでもって、減速区間Ｌ2 の距離を求める構成にしてい
るが、例えば、減速区間Ｌ2 の距離が既知のときは、こ
のような構成にしなくてもよい。
始点算出手段40は、制御手順に予め設定された扉30の移
動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積
分して面積を計算可能な図形AAのその面積を計算するこ
とでもって、減速区間Ｌ2 の距離を求める構成にしてい
るが、例えば、減速区間Ｌ2 の距離が既知のときは、こ
のような構成にしなくてもよい。
【００４５】また、第１及び第２実施形態では、減速開
始点算出手段40は、図形AAが予め面積の求められた標準
図形と相似の相似図形であるときは、標準図形と図形AA
との間の最高速度ＶMAX 又は減速時間Ｔ2 のいずれか一
方の比の自乗を標準図形の面積に乗算することにより図
形AAの面積を計算し、図形AAが予め面積の求められた標
準図形と異なる形状の図形であるときは、標準図形との
間の図形形状の差を面積差に換算する予め演算された係
数を標準図形の面積に乗算することにより図形AAの面積
を計算し、負の加速度が一定値のとき、減速時間Ｔ2 を
底辺として最高速度ＶMAX を高さとする三角形の面積を
求めることにより図形AAの面積を計算する構成にしてい
るが、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速
開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分して面積を
計算してもよい。
始点算出手段40は、図形AAが予め面積の求められた標準
図形と相似の相似図形であるときは、標準図形と図形AA
との間の最高速度ＶMAX 又は減速時間Ｔ2 のいずれか一
方の比の自乗を標準図形の面積に乗算することにより図
形AAの面積を計算し、図形AAが予め面積の求められた標
準図形と異なる形状の図形であるときは、標準図形との
間の図形形状の差を面積差に換算する予め演算された係
数を標準図形の面積に乗算することにより図形AAの面積
を計算し、負の加速度が一定値のとき、減速時間Ｔ2 を
底辺として最高速度ＶMAX を高さとする三角形の面積を
求めることにより図形AAの面積を計算する構成にしてい
るが、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速
開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分して面積を
計算してもよい。
【００４６】また、第１及び第２実施形態では、再移動
区間Ｌ3 の距離、最高速度ＶMAX 、加速時間Ｔ1 、減速
時間Ｔ2 、正の加速度及び負の加速度を入力するための
設定器24が設けられているが、例えば、制御プログラム
を変更するようなときは、設定器24が設けられなくても
よい。
区間Ｌ3 の距離、最高速度ＶMAX 、加速時間Ｔ1 、減速
時間Ｔ2 、正の加速度及び負の加速度を入力するための
設定器24が設けられているが、例えば、制御プログラム
を変更するようなときは、設定器24が設けられなくても
よい。
【００４７】また、第１及び第２実施形態では、設定器
24は、再移動区間Ｌ3 の距離、最高速度ＶMAX 、加速時
間Ｔ1 、減速時間Ｔ2 、正の加速度及び負の加速度を入
力するためのが設けられているが、いずれか１つのみ入
力する構成にしてもよい。
24は、再移動区間Ｌ3 の距離、最高速度ＶMAX 、加速時
間Ｔ1 、減速時間Ｔ2 、正の加速度及び負の加速度を入
力するためのが設けられているが、いずれか１つのみ入
力する構成にしてもよい。
【００４８】また、第１実施形態では、不十分加速用終
点Ｆを算出する構成により、第２実施形態では、不十分
加速時最高速度ＶMAXFを算出する構成により、一時停止
点Ｄに到達するようにしているが、このような構成によ
らずに、一時停止点Ｄに到達するようにしてもよい。
点Ｆを算出する構成により、第２実施形態では、不十分
加速時最高速度ＶMAXFを算出する構成により、一時停止
点Ｄに到達するようにしているが、このような構成によ
らずに、一時停止点Ｄに到達するようにしてもよい。
【００４９】
【発明の効果】請求項１記載の発明は、減速開始点算出
手段でもって、全移動区間の距離から減速区間及び再移
動区間の距離を減算して減速開始点を算出するから、手
間をかけずに、減速開始点を設定し直さすことができ
る。
手段でもって、全移動区間の距離から減速区間及び再移
動区間の距離を減算して減速開始点を算出するから、手
間をかけずに、減速開始点を設定し直さすことができ
る。
【００５０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明の効果に加えて、減速区間の距離が未知であっても、
制御手順に予め設定された扉の移動速度を減速開始点の
時から一時停止点の時まで積分して面積を計算可能な図
形のその面積を計算することでもって、減速区間の距離
を求めることができる。
明の効果に加えて、減速区間の距離が未知であっても、
制御手順に予め設定された扉の移動速度を減速開始点の
時から一時停止点の時まで積分して面積を計算可能な図
形のその面積を計算することでもって、減速区間の距離
を求めることができる。
【００５１】請求項３記載の発明は、標準図形と図形と
の間の最高速度又は減速時間のいずれか一方の比の自乗
を標準図形の面積に乗算することにより、図形の面積を
計算するのであるから、制御手順に予め設定された扉の
移動速度を減速開始点の時から一時停止点の時まで積分
して面積を計算するよりも、簡単に図形の面積を計算可
能でき、請求項２記載の発明よりも、減速区間の距離を
容易に求めることが可能になる。
の間の最高速度又は減速時間のいずれか一方の比の自乗
を標準図形の面積に乗算することにより、図形の面積を
計算するのであるから、制御手順に予め設定された扉の
移動速度を減速開始点の時から一時停止点の時まで積分
して面積を計算するよりも、簡単に図形の面積を計算可
能でき、請求項２記載の発明よりも、減速区間の距離を
容易に求めることが可能になる。
【００５２】請求項４記載の発明は、図形と標準図形と
の間の図形形状の差を面積差に換算する予め演算された
係数を標準図形の面積に乗算することにより、図形の面
積を計算するのであるから、制御手順に予め設定された
扉の移動速度を減速開始点の時から一時停止点の時まで
積分して面積を計算するよりも、簡単に図形の面積を計
算でき、請求項２記載の発明よりも、減速区間の距離を
容易に求めることが可能になる。
の間の図形形状の差を面積差に換算する予め演算された
係数を標準図形の面積に乗算することにより、図形の面
積を計算するのであるから、制御手順に予め設定された
扉の移動速度を減速開始点の時から一時停止点の時まで
積分して面積を計算するよりも、簡単に図形の面積を計
算でき、請求項２記載の発明よりも、減速区間の距離を
容易に求めることが可能になる。
【００５３】請求項５記載の発明は、減速時間を底辺と
して最高速度を高さとする三角形の面積を求めることに
より、図形の面積を計算するのであるから、制御手順に
予め設定された扉の移動速度を減速開始点の時から一時
停止点の時まで積分して面積を計算するよりも、簡単に
図形の面積を計算でき、請求項２記載の発明よりも、減
速区間の距離を容易に求めることが可能になる。
して最高速度を高さとする三角形の面積を求めることに
より、図形の面積を計算するのであるから、制御手順に
予め設定された扉の移動速度を減速開始点の時から一時
停止点の時まで積分して面積を計算するよりも、簡単に
図形の面積を計算でき、請求項２記載の発明よりも、減
速区間の距離を容易に求めることが可能になる。
【００５４】請求項６記載の発明は、請求項１乃至５の
いずれかに記載の発明の効果に加えて、前記減速開始点
算出手段は、前記最高速度まで加速される前に前記減速
開始点に到達すると判断したとき、不十分加速用終点を
算出し、その不十分加速用終点まで前記正の加速度によ
り加速して後に、前記負の加速度により減速して前記一
時停止点に到達するから、継続して扉を移動させること
ができる。
いずれかに記載の発明の効果に加えて、前記減速開始点
算出手段は、前記最高速度まで加速される前に前記減速
開始点に到達すると判断したとき、不十分加速用終点を
算出し、その不十分加速用終点まで前記正の加速度によ
り加速して後に、前記負の加速度により減速して前記一
時停止点に到達するから、継続して扉を移動させること
ができる。
【００５５】請求項７記載の発明は、請求項１乃至８の
いずれかに記載の発明の効果に加えて、減速開始点算出
手段は、最高速度まで加速される前に減速開始点に到達
すると判断したとき、不十分加速時最高速度を算出し、
その不十分加速時最高速度まで前記加速時間加速して後
に前記減速時間減速して、前記一時停止点に到達するか
ら、継続して扉を移動させることができる。
いずれかに記載の発明の効果に加えて、減速開始点算出
手段は、最高速度まで加速される前に減速開始点に到達
すると判断したとき、不十分加速時最高速度を算出し、
その不十分加速時最高速度まで前記加速時間加速して後
に前記減速時間減速して、前記一時停止点に到達するか
ら、継続して扉を移動させることができる。
【００５６】請求項８記載の発明は、請求項１乃至９の
いずれかに記載の発明の効果に加えて、入力手段でもっ
て、再移動区間の距離、最高速度、加速時間、減速時間
又は正若しくは負の加速度の少なくとも１つを任意に入
力することができるので、使い勝手を向上させることが
できる。
いずれかに記載の発明の効果に加えて、入力手段でもっ
て、再移動区間の距離、最高速度、加速時間、減速時間
又は正若しくは負の加速度の少なくとも１つを任意に入
力することができるので、使い勝手を向上させることが
できる。
【図１】本発明の第１実施形態の扉の減速区間を示す説
明図である。
明図である。
【図２】同上の正面図である。
【図３】同上の構成図である。
【図４】同上の扉の減速区間の距離を算出方法を示す説
明図である。
明図である。
【図５】同上の扉が始点ではない位置から再び加速する
ときの扉の制御状態を示すフローチャートである。
ときの扉の制御状態を示すフローチャートである。
【図６】同上の扉が始点ではない位置から再び加速する
ときの扉の移動状態を示す説明図である。
ときの扉の移動状態を示す説明図である。
【図７】本発明の第２実施形態の扉が始点ではない位置
から再び加速するときの加速区間及び減速区間の距離の
算出方法を示す説明図である。
から再び加速するときの加速区間及び減速区間の距離の
算出方法を示す説明図である。
【図８】同上の扉が始点ではない位置から再び加速する
ときの扉の移動状態を示す説明図である。
ときの扉の移動状態を示す説明図である。
【図９】従来例の扉の移動状態を示す説明図である。
【図１０】同上の移動する扉と時間との関係を示す説明
図である。
図である。
24 設定器（入力手段） 30 扉 40 減速開始点算出手段 AA 図形 Ａ 始点 Ｂ 加速終点 Ｃ 減速開始点 Ｄ 一時停止点 Ｅ 終点 Ｆ 不十分加速用終点 ＶMAX 最高速度 ＶMAXF 不十分加速時最高速度 Ｔ1 加速時間 Ｔ2 減速時間 Ｌ2 減速区間 Ｌ3 再移動区間 Ｌ4 全移動区間
Claims (8)
- 【請求項１】 予め設定された制御手順に基づいて、始
点から加速終点まで正の加速度により加速時間加速して
最高速度でもって減速開始点まで移動させ、減速開始点
から一時停止点までの減速区間で負の加速度により減速
時間減速した後に、終点までの再移動区間を再移動する
よう、扉を始点から終点までの全移動区間を自動開閉し
得る自動扉開閉装置において、 前記全移動区間の距離から前記減速区間及び前記再移動
区間の距離を減算して前記減速開始点を算出する減速開
始点算出手段が設けられたことを特徴とする自動扉開閉
装置。 - 【請求項２】 前記減速開始点算出手段は、前記制御手
順に予め設定された前記扉の移動速度を前記減速開始点
の時から前記一時停止点の時まで積分して面積を計算可
能な図形のその面積を計算することでもって、前記減速
区間の距離を求めるようなしたことを特徴とする請求項
１記載の自動扉開閉装置。 - 【請求項３】 前記減速開始点算出手段は、前記図形が
予め面積の求められた標準図形と相似の相似図形である
とき、標準図形と前記図形との間の前記最高速度又は前
記減速時間のいずれか一方の比の自乗を標準図形の面積
に乗算することにより前記図形の面積を計算するような
したことを特徴とする請求項２記載の自動扉開閉装置。 - 【請求項４】 前記減速開始点算出手段は、前記図形が
予め面積の求められた標準図形と異なる形状の図形であ
るとき、標準図形との間の図形形状の差を面積差に換算
する予め演算された係数を標準図形の面積に乗算するこ
とにより前記図形の面積を計算するようなしたことを特
徴とする請求項２記載の自動扉開閉装置。 - 【請求項５】 前記減速開始点算出手段は、前記負の加
速度が一定値のとき、前記減速時間を底辺として前記最
高速度を高さとする三角形の面積を求めることにより前
記図形の面積を計算するようなしたことを特徴とする請
求項２記載の自動扉開閉装置。 - 【請求項６】 前記減速開始点算出手段は、前記最高速
度まで加速される前に前記減速開始点に到達すると判断
したとき、不十分加速用終点を算出し、その不十分加速
用終点まで前記正の加速度により加速して後に、前記負
の加速度により減速して前記一時停止点に到達するよう
なしたことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記
載の自動扉開閉装置。 - 【請求項７】 前記減速開始点算出手段は、前記最高速
度まで加速される前に前記減速開始点に到達すると判断
したとき、不十分加速時最高速度を算出し、その不十分
加速時最高速度まで前記加速時間加速して後に前記減速
時間減速して、前記一時停止点に到達するようなしたこ
とを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の自動
扉開閉装置。 - 【請求項８】 前記再移動区間の距離、前記最高速度、
前記加速時間、前記減速時間又は前記正若しくは負の加
速度の少なくとも１つを入力するための入力手段が設け
られたことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれ
かに記載の自動扉開閉装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01581497A JP3758268B2 (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | 自動扉開閉装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01581497A JP3758268B2 (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | 自動扉開閉装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10212866A true JPH10212866A (ja) | 1998-08-11 |
| JP3758268B2 JP3758268B2 (ja) | 2006-03-22 |
Family
ID=11899325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01581497A Expired - Fee Related JP3758268B2 (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | 自動扉開閉装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3758268B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7928678B2 (en) | 2004-12-28 | 2011-04-19 | Mitsui Mining & Smelting Co., Ltd. | Door opening/closing control device |
| JP2012229584A (ja) * | 2011-04-27 | 2012-11-22 | Tsubaki Emerson Co | 自動扉制御装置、自動扉システム、自動扉制御方法及び自動扉調整方法 |
| CN115263130A (zh) * | 2022-08-18 | 2022-11-01 | 宁波欧尼克科技有限公司 | 一种自动门刹车距离自动调整控制方法 |
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1997
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