JPH10211594A - レーザロボットの制御方法及びこの制御装置 - Google Patents
レーザロボットの制御方法及びこの制御装置Info
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- JPH10211594A JPH10211594A JP9013961A JP1396197A JPH10211594A JP H10211594 A JPH10211594 A JP H10211594A JP 9013961 A JP9013961 A JP 9013961A JP 1396197 A JP1396197 A JP 1396197A JP H10211594 A JPH10211594 A JP H10211594A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 光ファイバーとレーザ出力部の接続部の損傷
を未然に防ぐこと。 【解決手段】 レーザ出力部２７の方向余弦値を演算
し、光伝送体２０を支持部２３に固定された他端からレ
ーザ出力部２７の先端部に向かうベクトル値を演算し、
レーザ出力部２７の方向余弦値とベクトルとの内積値を
演算し、内積値が予め定められた許容内積値以内か判断
し、許容内積値を越える場合、レーザ出力部２７の動作
を許容内積値内に制限する。
を未然に防ぐこと。 【解決手段】 レーザ出力部２７の方向余弦値を演算
し、光伝送体２０を支持部２３に固定された他端からレ
ーザ出力部２７の先端部に向かうベクトル値を演算し、
レーザ出力部２７の方向余弦値とベクトルとの内積値を
演算し、内積値が予め定められた許容内積値以内か判断
し、許容内積値を越える場合、レーザ出力部２７の動作
を許容内積値内に制限する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明はレーザロボットに
係り、特に光伝送体の保護を図るレーザロボットの制御
装置及びその制御方法の改良に関するものである。
係り、特に光伝送体の保護を図るレーザロボットの制御
装置及びその制御方法の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のレーザロボットを図１１によって
説明する。図１１はレーザロボットの構成の概略図であ
る。図１１において、レーザロボットは、６軸構成（θ
1、θ２、θ３、θ４、θ５、θ６）で、レーザ光を発
振するレーザ発振器１０と、ロボットの各軸のアーム１
５と、レーザ発振器１０から放出されたレーザ光を伝送
する光伝送体で、たとえば屈曲性のある光ファイバ２０
と、アーム１５に一端が固定されると共に、他端が光フ
ァイバー２０に固定された支持部２３と、光ファイバー
２０の先端部及びアーム先端軸２０ａに取り付けられた
レーザ出力部２７と、６軸の各軸を図示していないアク
チュエータで駆動する駆動装置４０と、この駆動装置４
０およびレーザ発振器１０とを制御する制御装置５０
と、この制御装置５０にロボットに作業を実行するのに
必要な情報を指示等する教示装置７０とに接続されてい
る。
説明する。図１１はレーザロボットの構成の概略図であ
る。図１１において、レーザロボットは、６軸構成（θ
1、θ２、θ３、θ４、θ５、θ６）で、レーザ光を発
振するレーザ発振器１０と、ロボットの各軸のアーム１
５と、レーザ発振器１０から放出されたレーザ光を伝送
する光伝送体で、たとえば屈曲性のある光ファイバ２０
と、アーム１５に一端が固定されると共に、他端が光フ
ァイバー２０に固定された支持部２３と、光ファイバー
２０の先端部及びアーム先端軸２０ａに取り付けられた
レーザ出力部２７と、６軸の各軸を図示していないアク
チュエータで駆動する駆動装置４０と、この駆動装置４
０およびレーザ発振器１０とを制御する制御装置５０
と、この制御装置５０にロボットに作業を実行するのに
必要な情報を指示等する教示装置７０とに接続されてい
る。
【０００３】制御装置５０は、教示装置７０の出力がイ
ンターフェイス（以下、Ｉ／Ｆと称する。）５２を介し
てＣＰＵ５４に接続され、このＣＰＵ５４は、ロボット
の基本動作プログラムが格納されたＲＯＭ５６と、教示
されたデータが格納されたＲＡＭ５８とが接続されてお
り、Ｉ／Ｆ６２を介して駆動装置４０に接続され、Ｉ／
Ｆ６４を介してレーザ発振器１０に接続されている。
ンターフェイス（以下、Ｉ／Ｆと称する。）５２を介し
てＣＰＵ５４に接続され、このＣＰＵ５４は、ロボット
の基本動作プログラムが格納されたＲＯＭ５６と、教示
されたデータが格納されたＲＡＭ５８とが接続されてお
り、Ｉ／Ｆ６２を介して駆動装置４０に接続され、Ｉ／
Ｆ６４を介してレーザ発振器１０に接続されている。
【０００４】上記のように構成されたレーザロボットの
動作を図１１に基づいて説明する。アーム先端軸２５を
被加工体の加工に応じて教示する際、光ファイバー２０
の先端とレーザ出力部２７の接続部に生ずる折れ又はね
じれに注意を払いながら教示作業をしている。
動作を図１１に基づいて説明する。アーム先端軸２５を
被加工体の加工に応じて教示する際、光ファイバー２０
の先端とレーザ出力部２７の接続部に生ずる折れ又はね
じれに注意を払いながら教示作業をしている。
【０００５】上記ねじれのうち、光ファイバー２０とレ
ーザ出力部２７との接続部に生ずる捻れを解決するもの
として特開平４−１２７９９２号公報に開示された例が
ある。
ーザ出力部２７との接続部に生ずる捻れを解決するもの
として特開平４−１２７９９２号公報に開示された例が
ある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術はレーザ出力部２７に対して光ファイバー２０を
回転自在な機構を備えているので、この機構が複雑で、
加えて、光ファイバー２０とレーザ出力部２７の接続部
とを曲げたり、折ったりした場合に生じる光ファイバー
２０の損傷については、解消されていないという問題点
があった。
来技術はレーザ出力部２７に対して光ファイバー２０を
回転自在な機構を備えているので、この機構が複雑で、
加えて、光ファイバー２０とレーザ出力部２７の接続部
とを曲げたり、折ったりした場合に生じる光ファイバー
２０の損傷については、解消されていないという問題点
があった。
【０００７】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたもので、光ファイバーとレーザ出力部と
の接続部に作業者が注意を払うことなく、教示を可能と
し、また、運転の際にも光ファイバーの保護を可能とす
るレーザロボットの制御装置及びこの制御方法を提供す
ることを目的とする。
ためになされたもので、光ファイバーとレーザ出力部と
の接続部に作業者が注意を払うことなく、教示を可能と
し、また、運転の際にも光ファイバーの保護を可能とす
るレーザロボットの制御装置及びこの制御方法を提供す
ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係るレーザ
ロボットの制御方法は、レーザ発振器から放出されたレ
ーザ光を伝送する光伝送体と、アームに一端が固定され
ると共に、他端が光伝送体に固定される支持部と、光伝
送体の先端部に接続されたレーザ出力部と、このレーザ
出力部を接続したアーム先端軸とを備えたレーザロボッ
トの制御方法において、レーザ出力部の方向余弦値を演
算し、光伝送体を支持部に固定された他端からレーザ出
力部の先端部に向かうベクトル値を演算し、レーザ出力
部の方向余弦値とベクトルとの内積値を演算し、内積値
が予め定められた許容内積値以内か判断し、許容内積値
を越える場合、レーザ出力部の動作を許容内積値内に制
限することを特徴とするものである。
ロボットの制御方法は、レーザ発振器から放出されたレ
ーザ光を伝送する光伝送体と、アームに一端が固定され
ると共に、他端が光伝送体に固定される支持部と、光伝
送体の先端部に接続されたレーザ出力部と、このレーザ
出力部を接続したアーム先端軸とを備えたレーザロボッ
トの制御方法において、レーザ出力部の方向余弦値を演
算し、光伝送体を支持部に固定された他端からレーザ出
力部の先端部に向かうベクトル値を演算し、レーザ出力
部の方向余弦値とベクトルとの内積値を演算し、内積値
が予め定められた許容内積値以内か判断し、許容内積値
を越える場合、レーザ出力部の動作を許容内積値内に制
限することを特徴とするものである。
【０００９】第２の発明に係るレーザロボットの制御装
置は、レーザ発振器から放出されたレーザ光を伝送する
光伝送体と、アームに一端が固定されると共に、他端が
光伝送体に固定される支持部と、光伝送体の先端部に接
続されたレーザ出力部と、このレーザ出力部を接続した
アーム先端軸とを備えたレーザロボットの制御装置にお
いて、レーザ出力部の方向余弦値を演算する第１の演算
手段と、光伝送体を支持部に固定された他端からレーザ
出力部の先端部に向かうベクトル値を演算する第２の演
算手段と、レーザ出力部の方向余弦値とベクトルとの内
積値を演算する第３の演算手段と、内積値が予め定めら
れた許容内積値以内か判断する判断手段と、許容内積値
を越える場合、レーザ出力部の動作を許容内積値内に制
限する制限手段とを備えたことを特徴とするものであ
る。
置は、レーザ発振器から放出されたレーザ光を伝送する
光伝送体と、アームに一端が固定されると共に、他端が
光伝送体に固定される支持部と、光伝送体の先端部に接
続されたレーザ出力部と、このレーザ出力部を接続した
アーム先端軸とを備えたレーザロボットの制御装置にお
いて、レーザ出力部の方向余弦値を演算する第１の演算
手段と、光伝送体を支持部に固定された他端からレーザ
出力部の先端部に向かうベクトル値を演算する第２の演
算手段と、レーザ出力部の方向余弦値とベクトルとの内
積値を演算する第３の演算手段と、内積値が予め定めら
れた許容内積値以内か判断する判断手段と、許容内積値
を越える場合、レーザ出力部の動作を許容内積値内に制
限する制限手段とを備えたことを特徴とするものであ
る。
【００１０】第３の発明に係るレーザロボットの制御方
法は、支持部の他端からレーザ出力部までの光伝送体の
質量値と、予め設定された運転時のレーザ出力部の加速
度値と質量値とに基づいて光伝送体の外力値を演算し、
第１の外力値が予め定められた許容外力値よりも大きい
場合、レーザ出力部の加速度を許容外力値に基づく値に
設定することを特徴とするものである。
法は、支持部の他端からレーザ出力部までの光伝送体の
質量値と、予め設定された運転時のレーザ出力部の加速
度値と質量値とに基づいて光伝送体の外力値を演算し、
第１の外力値が予め定められた許容外力値よりも大きい
場合、レーザ出力部の加速度を許容外力値に基づく値に
設定することを特徴とするものである。
【００１１】第４の発明に係るレーザロボットの制御方
法は、設定された加速度値と、レーザ出力部の教示点、
一定速度値等の運転パターンとから加工時間を求めるこ
とを特徴とするものである。
法は、設定された加速度値と、レーザ出力部の教示点、
一定速度値等の運転パターンとから加工時間を求めるこ
とを特徴とするものである。
【００１２】第５の発明に係るレーザロボットの制御方
法は、設定された加速度値と、レーザ出力部の教示点、
一定速度値等の運転パターンとから加工時間を求めるこ
とを特徴とするものである。
法は、設定された加速度値と、レーザ出力部の教示点、
一定速度値等の運転パターンとから加工時間を求めるこ
とを特徴とするものである。
【００１３】第６の発明に係るレーザロボットの制御方
法は、飛び飛びのポーズを指定した第１の制御と、全軌
道又は全経路を指定した第２の制御とを切換えてレーザ
出力部を運転するレーザロボットの制御方法において、
レーザ出力部を第１の制御で動作している状態の、時間
的に変化するアームの各軸の角度値を演算し、この角度
値に基づいて同次変換を演算し、レーザ出力部の方向余
弦値を演算し、光伝送体を支持部に固定された他端から
レーザ出力部の先端部に向かうベクトル値を演算し、レ
ーザ出力部の方向余弦値とベクトルとの内積値を演算
し、内積値が予め定められた許容内積値以内か判断し、
許容内積値を越える場合、アーム先端軸の動作を許容内
積値内に制限する手段としてレーザ出力部を第２の制御
にすることを特徴とするものである。
法は、飛び飛びのポーズを指定した第１の制御と、全軌
道又は全経路を指定した第２の制御とを切換えてレーザ
出力部を運転するレーザロボットの制御方法において、
レーザ出力部を第１の制御で動作している状態の、時間
的に変化するアームの各軸の角度値を演算し、この角度
値に基づいて同次変換を演算し、レーザ出力部の方向余
弦値を演算し、光伝送体を支持部に固定された他端から
レーザ出力部の先端部に向かうベクトル値を演算し、レ
ーザ出力部の方向余弦値とベクトルとの内積値を演算
し、内積値が予め定められた許容内積値以内か判断し、
許容内積値を越える場合、アーム先端軸の動作を許容内
積値内に制限する手段としてレーザ出力部を第２の制御
にすることを特徴とするものである。
【００１４】
実施の形態１．この発明の実施の形態を図１及び図２に
基づいて説明する。図１はレーザロボットの概略構成
図、図２は図１の構成によるレザーロボットのフローチ
ャートである。図１中、従来と同一符号は、同一又は相
当部分を示して説明を省略する。図１において、制御装
置１５０には、予め実験により、光ファイバー２０の接
続部２０ａが損傷しないようなレーザ出力部２７の方向
余弦とこの接続点２０ａから支持点２３ａまでの距離に
基づいて求めた光ファイバー２０の単位ベクトルとの内
積の許容値δと、図２のフローチャートの実行プログラ
ム等とが記憶されているＲＡＭ１５８と、Ｉ／Ｆ６６を
介してＣＰＵ５４に接続された赤色発光ダイオード６８
および青色発光ダイオード６９とが備えられている。
基づいて説明する。図１はレーザロボットの概略構成
図、図２は図１の構成によるレザーロボットのフローチ
ャートである。図１中、従来と同一符号は、同一又は相
当部分を示して説明を省略する。図１において、制御装
置１５０には、予め実験により、光ファイバー２０の接
続部２０ａが損傷しないようなレーザ出力部２７の方向
余弦とこの接続点２０ａから支持点２３ａまでの距離に
基づいて求めた光ファイバー２０の単位ベクトルとの内
積の許容値δと、図２のフローチャートの実行プログラ
ム等とが記憶されているＲＡＭ１５８と、Ｉ／Ｆ６６を
介してＣＰＵ５４に接続された赤色発光ダイオード６８
および青色発光ダイオード６９とが備えられている。
【００１５】次に、レーザ出力部２７の教示を図１及び
図２のフローチャートに基づいて説明する。教示装置７
０により、レーザ出力部２７の先端を、例えばベース座
標系の＋Ｘ軸方向に対してΔＸ移動指令を受け、この移
動指令に基づいてレーザ出力部２７の同次変換Ｍpを図
示に示す計算式で演算し（ステップ２００）、この同次
変換Ｍpよりレーザ出力部２７の方向余弦Ｌ１を図示に
示す計算式で演算をする（ステップ２０１、第１の演算
手段）。
図２のフローチャートに基づいて説明する。教示装置７
０により、レーザ出力部２７の先端を、例えばベース座
標系の＋Ｘ軸方向に対してΔＸ移動指令を受け、この移
動指令に基づいてレーザ出力部２７の同次変換Ｍpを図
示に示す計算式で演算し（ステップ２００）、この同次
変換Ｍpよりレーザ出力部２７の方向余弦Ｌ１を図示に
示す計算式で演算をする（ステップ２０１、第１の演算
手段）。
【００１６】光ファイバー２０の接続点２０a（位置Ｐ
１）から支持部２３の接続点２３ａ（位置Ｑ１）まで、
光ファイバー２０を図３に示すように直線とみなし、ベ
ース座標系を基準にして、支持点２３ａと光ファイバー
２０の接続点２０ａまでの距離に基づいて、光ファイバ
ー２０の単位ベクトルαを図示の計算式で演算する（ス
テップ２０２、第２の演算手段）。なお、光ファイバー
２０の接続点２０a（位置Ｐ１）は、Ｓ１−Ｌｒ・Ｌ１
によって求める。ここに、Ｓ１は図３に示すようにレー
ザ出力部２７の先端の位置、Ｌｒはレーザ出力部２７の
長さ、Ｌ１はステップ２０１で求めた方向余弦である。
１）から支持部２３の接続点２３ａ（位置Ｑ１）まで、
光ファイバー２０を図３に示すように直線とみなし、ベ
ース座標系を基準にして、支持点２３ａと光ファイバー
２０の接続点２０ａまでの距離に基づいて、光ファイバ
ー２０の単位ベクトルαを図示の計算式で演算する（ス
テップ２０２、第２の演算手段）。なお、光ファイバー
２０の接続点２０a（位置Ｐ１）は、Ｓ１−Ｌｒ・Ｌ１
によって求める。ここに、Ｓ１は図３に示すようにレー
ザ出力部２７の先端の位置、Ｌｒはレーザ出力部２７の
長さ、Ｌ１はステップ２０１で求めた方向余弦である。
【００１７】次に、位置Ｐ１と位置Ｑ１との間の光ファ
イバー２０とレーザ出力部２７との角度θＲとして、内
積値β＝ｃｏｓθＲを演算する。即ち、図３に示すよう
に上記方向余弦Ｌ１と上記単位ベクトルαより内積値β
を図示の計算式で演算する（ステップ２０３、第３の演
算手段）。
イバー２０とレーザ出力部２７との角度θＲとして、内
積値β＝ｃｏｓθＲを演算する。即ち、図３に示すよう
に上記方向余弦Ｌ１と上記単位ベクトルαより内積値β
を図示の計算式で演算する（ステップ２０３、第３の演
算手段）。
【００１８】ＲＡＭ１５８から読み出された内積の許容
値δと、上記演算した内積値βとを比較判断し（ステッ
プ２０４、判断手段）、この内積値β＜許容値δの場合
には、「安全領域」を示す”青色”のランプを点灯し
（ステップ２０５）、教示された指令を有効とし、この
内容をＲＡＭ１５８に記憶する（ステップ２０７）。
値δと、上記演算した内積値βとを比較判断し（ステッ
プ２０４、判断手段）、この内積値β＜許容値δの場合
には、「安全領域」を示す”青色”のランプを点灯し
（ステップ２０５）、教示された指令を有効とし、この
内容をＲＡＭ１５８に記憶する（ステップ２０７）。
【００１９】一方、上記演算した内積値β＞許容値δの
大きい場合には、「危険」を示す”赤色”のランプを点
灯し（ステップ２０６）、教示動作を無効してレーザ出
力部２７の動作を制限する（ステップ２０７）。
大きい場合には、「危険」を示す”赤色”のランプを点
灯し（ステップ２０６）、教示動作を無効してレーザ出
力部２７の動作を制限する（ステップ２０７）。
【００２０】このように「危険」、「安全領域」として
異なる色の発光ダイオードを点灯するようにしているの
で、この色の変化で、作業者に容易に認識させながら、
レーザ出力部２７の教示の動作可能な範囲を制限し、光
ファイバー２０の接続点２０ａの折れに基づく損傷を、
作業者が特別の注意を払うことなく教示段階から事前に
防止できる。
異なる色の発光ダイオードを点灯するようにしているの
で、この色の変化で、作業者に容易に認識させながら、
レーザ出力部２７の教示の動作可能な範囲を制限し、光
ファイバー２０の接続点２０ａの折れに基づく損傷を、
作業者が特別の注意を払うことなく教示段階から事前に
防止できる。
【００２１】なお、上記実施の形態では、光ファイバー
２０の支持部２３をθ３軸とθ４軸との間のアーム１５
に設けたが、いづれの軸（θ１からθ５軸）のアーム１
５に支持部２３を設けても良い。
２０の支持部２３をθ３軸とθ４軸との間のアーム１５
に設けたが、いづれの軸（θ１からθ５軸）のアーム１
５に支持部２３を設けても良い。
【００２２】また、上記演算は、ベース座標系を基に演
算したが、他の座標系（ワールド座標系等）で、光ファ
イバー２０の支持部２３からレーザ出力部２７の先端に
向かう光ファイバー２０のベクトル値を演算し、レーザ
出力部２７の方向余弦と上記ベクトルとの内積値を求め
て良いのは勿論である。
算したが、他の座標系（ワールド座標系等）で、光ファ
イバー２０の支持部２３からレーザ出力部２７の先端に
向かう光ファイバー２０のベクトル値を演算し、レーザ
出力部２７の方向余弦と上記ベクトルとの内積値を求め
て良いのは勿論である。
【００２３】実施の形態２．この発明の他の実施の形態
を図１及び図４〜図６に基づいて説明する。実施の形態
１では、静的な状態によって光ファイバー２０の折れに
よる損傷を防止していたが、この実施の形態では、レー
ザ加工の運転中に生じる光ファイバー２０）の加速度γ
及び姿勢を考慮した光ファイバー２０の折れによる損傷
を防止するものである。
を図１及び図４〜図６に基づいて説明する。実施の形態
１では、静的な状態によって光ファイバー２０の折れに
よる損傷を防止していたが、この実施の形態では、レー
ザ加工の運転中に生じる光ファイバー２０）の加速度γ
及び姿勢を考慮した光ファイバー２０の折れによる損傷
を防止するものである。
【００２４】この実施の形態の制御装置１５０は、予
め、実験において、複数の内積値βnと、この内積値βn
の個々に対応した光ファイバー２０の接続点２０ａにお
ける、光ファイバー２０がどのような角度で損傷するの
かを示す複数の許容外力値Ｆｍｎと、から定まる複数の
加速度γｎとを有する、図６に示す加速度テーブルと、
図４に示すフローチャートを実行するプログラムがＲＡ
Ｍ１５８に記憶されている。
め、実験において、複数の内積値βnと、この内積値βn
の個々に対応した光ファイバー２０の接続点２０ａにお
ける、光ファイバー２０がどのような角度で損傷するの
かを示す複数の許容外力値Ｆｍｎと、から定まる複数の
加速度γｎとを有する、図６に示す加速度テーブルと、
図４に示すフローチャートを実行するプログラムがＲＡ
Ｍ１５８に記憶されている。
【００２５】次に、上記のように構成された制御装置の
動作を図１及び図４〜図６によって説明する。レーザ出
力部２７の先端における加速度値γｓと、被加工体の加
工開始点Ｒ１、加工終了点Ｒ２と、予め測定しておいた
支持部２３からレーザ出力部２７までの光ファイバー２
０の質量値ｍとを教示装置７０に入力し（ステップ３０
１）、図５に示すようにレーザ出力部２７の先端Ｐ１の
第１の距離値ΔＬ１と、光ファイバー２０の接続点２０
ａ（位置Ｐ1）の第２の距離値ΔＬ２とを同次変換ＭＰ
１、ＭＰ２より演算する（ステップ３０２）。
動作を図１及び図４〜図６によって説明する。レーザ出
力部２７の先端における加速度値γｓと、被加工体の加
工開始点Ｒ１、加工終了点Ｒ２と、予め測定しておいた
支持部２３からレーザ出力部２７までの光ファイバー２
０の質量値ｍとを教示装置７０に入力し（ステップ３０
１）、図５に示すようにレーザ出力部２７の先端Ｐ１の
第１の距離値ΔＬ１と、光ファイバー２０の接続点２０
ａ（位置Ｐ1）の第２の距離値ΔＬ２とを同次変換ＭＰ
１、ＭＰ２より演算する（ステップ３０２）。
【００２６】レーザ出力部２７の姿勢の変化量を求める
ために、距離値ΔＬ１と上記距離値ΔＬ２を比較し（ス
テップ３０３）、ΔＬ１＜ΔＬ２の場合、即ち、この姿
勢の変化量がない場合は、運転時におけるレーザ出力部
２７の外力は加速度のみで遠心力が生じないので、光フ
ァイバー２０の質量値ｍと設定加速度値γｓとで、光フ
ァイバー２０への運転時の第１の外力ＦｍをＦｍ＝ｍ・
γｓにて演算して求め（ステップ３０４）、実施の形態
１において、記憶されたＲＡＭ１５８の内積値βｎを読
みだし（ステップ３０５）、ステップ３０４において求
めた第１の外力値Ｆｍと、ステップ３０５における内積
値βｎとから、ＲＡＭ１５８に記憶されている図６の加
速度テーブルから許容加速度値γｎを読み出す（ステッ
プ３０６）。
ために、距離値ΔＬ１と上記距離値ΔＬ２を比較し（ス
テップ３０３）、ΔＬ１＜ΔＬ２の場合、即ち、この姿
勢の変化量がない場合は、運転時におけるレーザ出力部
２７の外力は加速度のみで遠心力が生じないので、光フ
ァイバー２０の質量値ｍと設定加速度値γｓとで、光フ
ァイバー２０への運転時の第１の外力ＦｍをＦｍ＝ｍ・
γｓにて演算して求め（ステップ３０４）、実施の形態
１において、記憶されたＲＡＭ１５８の内積値βｎを読
みだし（ステップ３０５）、ステップ３０４において求
めた第１の外力値Ｆｍと、ステップ３０５における内積
値βｎとから、ＲＡＭ１５８に記憶されている図６の加
速度テーブルから許容加速度値γｎを読み出す（ステッ
プ３０６）。
【００２７】設定された加速度値γｓと許容加速度値γ
ｎとを比較し（ステップ３０７）、設定加速度値γｓ＞
許容加速度値γｎの場合には、許容加速度値γｎをＲＡ
Ｍ１５８に記憶し（ステップ３０８）、一方、設定加速
度値γｓ≦許容加速度値γｎの場合には、設定加速度値
γｓをＲＡＭ１５８に記憶する（ステップ３１０）。
ｎとを比較し（ステップ３０７）、設定加速度値γｓ＞
許容加速度値γｎの場合には、許容加速度値γｎをＲＡ
Ｍ１５８に記憶し（ステップ３０８）、一方、設定加速
度値γｓ≦許容加速度値γｎの場合には、設定加速度値
γｓをＲＡＭ１５８に記憶する（ステップ３１０）。
【００２８】また、ステップ３０３において、ΔＬ１＞
ΔＬ２と判断された場合、即ち、レーザ出力部２７の姿
勢の変化量があると判定された場合、光ファイバー２０
への運転時の外力Ｆmには、加速度及び遠心力が生じる
ので、第２の外力Ｆｍ＝ｍ・γｓ＋ｍ・ｒ・ω2 を演算
し（ステップ３１２）、上記ステップ３０５〜ステップ
３１０を実行する。なお、ステップ３１２の計算式にお
けるｒは、支持部２３からレーザ出力部２７までの光フ
ァイバー２０の長さＬ３７を半分とした半径である。
ΔＬ２と判断された場合、即ち、レーザ出力部２７の姿
勢の変化量があると判定された場合、光ファイバー２０
への運転時の外力Ｆmには、加速度及び遠心力が生じる
ので、第２の外力Ｆｍ＝ｍ・γｓ＋ｍ・ｒ・ω2 を演算
し（ステップ３１２）、上記ステップ３０５〜ステップ
３１０を実行する。なお、ステップ３１２の計算式にお
けるｒは、支持部２３からレーザ出力部２７までの光フ
ァイバー２０の長さＬ３７を半分とした半径である。
【００２９】このように、予め設定加速度値γｓと、加
工の開始点、終了点、質量ｍと、レーザ出力部２７の姿
勢に基づいて、運転時の第１の外力または第２の外力を
演算して、光ファイバー２０の折れによる損傷が生じな
い加速度値を教示段階で設定できる。
工の開始点、終了点、質量ｍと、レーザ出力部２７の姿
勢に基づいて、運転時の第１の外力または第２の外力を
演算して、光ファイバー２０の折れによる損傷が生じな
い加速度値を教示段階で設定できる。
【００３０】なお、上記実施の形態では、加工開始点Ｒ
１と加工終了点Ｒ２の２点のみについて説明したが、多
数の開始点及び終了点が存在する場合にも適用できるこ
とは勿論である。
１と加工終了点Ｒ２の２点のみについて説明したが、多
数の開始点及び終了点が存在する場合にも適用できるこ
とは勿論である。
【００３１】実施の形態３．この発明の他の実施の形態
を図１及び図７〜図９に基づいて説明する。この実施の
形態は、上記実施の形態２で、設定された加速度値に基
づいて、加工開始する前段階において、レーザロボット
の加工時間を演算により求めて確認するものである。Ｒ
ＡＭ１５８には、図９のフローチャートを実行するプロ
グラムが記憶されている。
を図１及び図７〜図９に基づいて説明する。この実施の
形態は、上記実施の形態２で、設定された加速度値に基
づいて、加工開始する前段階において、レーザロボット
の加工時間を演算により求めて確認するものである。Ｒ
ＡＭ１５８には、図９のフローチャートを実行するプロ
グラムが記憶されている。
【００３２】図７のような加工を図８のレーザ出力部の
運転曲線で行う場合、この加工時間を求める。図７にお
いて、実線がレーザ加工を示し、点線が空送りを示して
いる。まず、教示装置７０に以下の指定をする。加工点
Ｒ０、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４を入力し、点Ｒ０〜点Ｒ
１、点Ｒ３〜点Ｒ４が空送りであることを指定し、点Ｒ
１〜点Ｒ３、点Ｒ４〜点Ｒ１が加工送りであることを指
定し（ステップ４０１）、空送り距離Ｌ０１（Ｌ３４）
を図示の計算式で演算して、この演算値をＲＡＭ１５８
に記憶し（ステップ４０３）、この空送り距離Ｌ０１
（Ｌ３４）を移動するのに要する時間ｔ０１（ｔ３４）
を図示の計算式で演算して、この演算値をＲＡＭ１５８
に記憶する（ステップ４０５）。
運転曲線で行う場合、この加工時間を求める。図７にお
いて、実線がレーザ加工を示し、点線が空送りを示して
いる。まず、教示装置７０に以下の指定をする。加工点
Ｒ０、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４を入力し、点Ｒ０〜点Ｒ
１、点Ｒ３〜点Ｒ４が空送りであることを指定し、点Ｒ
１〜点Ｒ３、点Ｒ４〜点Ｒ１が加工送りであることを指
定し（ステップ４０１）、空送り距離Ｌ０１（Ｌ３４）
を図示の計算式で演算して、この演算値をＲＡＭ１５８
に記憶し（ステップ４０３）、この空送り距離Ｌ０１
（Ｌ３４）を移動するのに要する時間ｔ０１（ｔ３４）
を図示の計算式で演算して、この演算値をＲＡＭ１５８
に記憶する（ステップ４０５）。
【００３３】次に、加工距離Ｌ１３（Ｌ４１）を図示の
計算式で演算して、この演算値をＲＡＭ１５８に記憶し
（ステップ４０７）、この加工距離Ｌ１３（Ｌ４１）を
移動するのに要する時間ｔ０１（ｔ３４）を図示の計算
式で演算して、この演算値をＲＡＭ１５８に記憶する
（ステップ４０９）。トータルの時間を図示の計算式で
演算して、教示装置７０の表示部に表示する（ステップ
４１１）。なお、上記加工点Ｒ０、Ｒ１等、加工送り、
空送り、図８における一定速度ｖｅ、ｖｐを運転パター
ンという。
計算式で演算して、この演算値をＲＡＭ１５８に記憶し
（ステップ４０７）、この加工距離Ｌ１３（Ｌ４１）を
移動するのに要する時間ｔ０１（ｔ３４）を図示の計算
式で演算して、この演算値をＲＡＭ１５８に記憶する
（ステップ４０９）。トータルの時間を図示の計算式で
演算して、教示装置７０の表示部に表示する（ステップ
４１１）。なお、上記加工点Ｒ０、Ｒ１等、加工送り、
空送り、図８における一定速度ｖｅ、ｖｐを運転パター
ンという。
【００３４】実施の形態４．この発明の他の実施の形態
を図１及び図１０に基づいて説明する。上記実施の形態
１から実施の形態３は、レーザロボットの教示又は、運
転前の調整であったが、この実施の形態は、レーザロボ
ットの運転中の光ファイバー２０の折れに基づく損傷を
防止するものである。この制御装置１５０内のＲＡＭ１
５８は、図１０に示すフローチャートの実行プログラム
と、空送りする場合、飛び飛びのポーズだけを指定命令
によって行われる第１の制御としてのＰＴＰ制御と、被
加工体を加工する場合、レーザ出力部２７の先端部の全
軌道又は全経路を指定した命令によって行われる第２の
制御としてのＣＰ制御との実行プログラムが記憶されて
いる。
を図１及び図１０に基づいて説明する。上記実施の形態
１から実施の形態３は、レーザロボットの教示又は、運
転前の調整であったが、この実施の形態は、レーザロボ
ットの運転中の光ファイバー２０の折れに基づく損傷を
防止するものである。この制御装置１５０内のＲＡＭ１
５８は、図１０に示すフローチャートの実行プログラム
と、空送りする場合、飛び飛びのポーズだけを指定命令
によって行われる第１の制御としてのＰＴＰ制御と、被
加工体を加工する場合、レーザ出力部２７の先端部の全
軌道又は全経路を指定した命令によって行われる第２の
制御としてのＣＰ制御との実行プログラムが記憶されて
いる。
【００３５】これは、加工精度から被加工体の加工その
ものは、全軌道等を制御するＣＰ制御が要求されるのに
対して、空送りは、教示が簡単で、精度もそれほど要求
されないＰＴＰ制御で足りるからである。
ものは、全軌道等を制御するＣＰ制御が要求されるのに
対して、空送りは、教示が簡単で、精度もそれほど要求
されないＰＴＰ制御で足りるからである。
【００３６】上記のように構成された制御装置の動作を
図１及び図１０に基づいて説明する。いま、レーザロボ
ットがレーザ出力部２７をＰＴＰ制御により空送り移動
で動作している状態において、教示された２点間の時間
により変化するアームの各軸の角度が（θ1ｅ、θ２
ｅ、θ３ｅ、θ４ｅ、θ５ｅ、θ６ｅ）から（θ1ｓ、
θ２ｓ、θ３ｓ、θ４ｓ、θ５ｓ、θ６ｓ）に変化する
ことにより、この各軸の角度（θ1ｔ、θ２ｔ、θ３
ｔ、θ４ｔ、θ５ｔ、θ６ｔ）を、例えば、ある時間に
おける角度θ1ｔについては図示の計算式で、演算して
求め（ステップ５０１）、同様にして角度θ２ｔから角
度θ６ｔも求める。なお、Δθ１＝θ1ｅ−θ1ｔ、Ｋ＝
Σ（Ｆθ・Δｔ）／ＭＡＸ（Δθ1、Δθ２、Δθ３、
Δθ４、Δθ５、Δθ６）、Ｆθは角速度、Δｔは制御
装置１５０の制御周期の時間である。
図１及び図１０に基づいて説明する。いま、レーザロボ
ットがレーザ出力部２７をＰＴＰ制御により空送り移動
で動作している状態において、教示された２点間の時間
により変化するアームの各軸の角度が（θ1ｅ、θ２
ｅ、θ３ｅ、θ４ｅ、θ５ｅ、θ６ｅ）から（θ1ｓ、
θ２ｓ、θ３ｓ、θ４ｓ、θ５ｓ、θ６ｓ）に変化する
ことにより、この各軸の角度（θ1ｔ、θ２ｔ、θ３
ｔ、θ４ｔ、θ５ｔ、θ６ｔ）を、例えば、ある時間に
おける角度θ1ｔについては図示の計算式で、演算して
求め（ステップ５０１）、同様にして角度θ２ｔから角
度θ６ｔも求める。なお、Δθ１＝θ1ｅ−θ1ｔ、Ｋ＝
Σ（Ｆθ・Δｔ）／ＭＡＸ（Δθ1、Δθ２、Δθ３、
Δθ４、Δθ５、Δθ６）、Ｆθは角速度、Δｔは制御
装置１５０の制御周期の時間である。
【００３７】この各軸の角度値に基づいて同次変換Ｍp
を演算し（ステップ５０２）、実施の形態１と同様に、
図２のステップ２０１と同様に、同次変換Ｍpよりレー
ザ出力部２７の方向余弦Ｌ１を演算して求め、図２のス
テップ２０２と同様に、光ファイバー２０の単位ベクト
ルαを演算して求め、図２のステップ２０３と同様に、
上記方向余弦Ｌ１と単位ベクトルαとから内積値βを演
算する（ステップ５０３）。
を演算し（ステップ５０２）、実施の形態１と同様に、
図２のステップ２０１と同様に、同次変換Ｍpよりレー
ザ出力部２７の方向余弦Ｌ１を演算して求め、図２のス
テップ２０２と同様に、光ファイバー２０の単位ベクト
ルαを演算して求め、図２のステップ２０３と同様に、
上記方向余弦Ｌ１と単位ベクトルαとから内積値βを演
算する（ステップ５０３）。
【００３８】実施の形態２に示した許容内積値δと上記
内積値βとを比較し（ステップ５０４）、許容内積値δ
＞内積値βの場合には、ＣＰ制御に切換え、その時点の
姿勢を保持する（ステップ５０５）。ここで、ＣＰ制御
に切換えることにより、飛び飛びのポーズだけの指定し
た命令から、全軌道又は全経路を指定した命令になるの
で、光ファイバー２０の接続点が教示通りの軌道等を移
動し、光ファイバー２０の折れに基づく損傷を制御でき
るからである。一方、許容内積値δ＜内積値βの場合に
は、ＰＴＰ制御の継続を実行する（ステップ５０６）。
内積値βとを比較し（ステップ５０４）、許容内積値δ
＞内積値βの場合には、ＣＰ制御に切換え、その時点の
姿勢を保持する（ステップ５０５）。ここで、ＣＰ制御
に切換えることにより、飛び飛びのポーズだけの指定し
た命令から、全軌道又は全経路を指定した命令になるの
で、光ファイバー２０の接続点が教示通りの軌道等を移
動し、光ファイバー２０の折れに基づく損傷を制御でき
るからである。一方、許容内積値δ＜内積値βの場合に
は、ＰＴＰ制御の継続を実行する（ステップ５０６）。
【００３９】なお、許容内積値δ＞内積値βの場合に
は、ＣＰ制御に切換える代わりにロボット６を停止させ
て良いのは勿論である。
は、ＣＰ制御に切換える代わりにロボット６を停止させ
て良いのは勿論である。
【００４０】このようにＰＴＰ制御において、レーザ出
力部２７が予期しない動作をしても、これを演算によっ
て検知し、ロボットの制御をＣＰ制御に切換え、レーザ
出力部２７の姿勢を保持するので、光ファイバー２０の
折れによる断線を防止できる。
力部２７が予期しない動作をしても、これを演算によっ
て検知し、ロボットの制御をＣＰ制御に切換え、レーザ
出力部２７の姿勢を保持するので、光ファイバー２０の
折れによる断線を防止できる。
【００４１】
【発明の効果】第１の発明によれば、支持部に固定され
た光伝送体からレーザ出力部の先端部に向かうベクトル
を演算し、レーザ出力部の方向余弦とベクトルとの内積
値を演算し、内積値が予め定められた範囲内か判断し、
範囲外の場合、レーザ出力部の動作を制限したので、簡
易な演算により光伝送体とレーザ出力部との接続部が損
傷しないようにレーザロボットの動作を教示できるとい
う効果がある。
た光伝送体からレーザ出力部の先端部に向かうベクトル
を演算し、レーザ出力部の方向余弦とベクトルとの内積
値を演算し、内積値が予め定められた範囲内か判断し、
範囲外の場合、レーザ出力部の動作を制限したので、簡
易な演算により光伝送体とレーザ出力部との接続部が損
傷しないようにレーザロボットの動作を教示できるとい
う効果がある。
【００４２】第２の発明によれば、光伝送体の支持部か
らレーザ出力部の先端に向かう光伝送体のベクトル値を
演算する第１の演算手段と、レーザ出力部の方向余弦と
ベクトルとの内積値を演算する第２の演算手段と、内積
値が予め定められた範囲内か判断する判断手段と、この
範囲外の場合、レーザ出力部の動作を制限する制限手段
とを備えたので、光伝送体の先端とレーザ出力部の接続
部の成す角度を考慮して教示することができるので、作
業者が光伝送体とレーザ出力部との接続部に注意を払う
ことなく簡易な制御装置で、レーザロボットの教示操作
ができるという効果がある。
らレーザ出力部の先端に向かう光伝送体のベクトル値を
演算する第１の演算手段と、レーザ出力部の方向余弦と
ベクトルとの内積値を演算する第２の演算手段と、内積
値が予め定められた範囲内か判断する判断手段と、この
範囲外の場合、レーザ出力部の動作を制限する制限手段
とを備えたので、光伝送体の先端とレーザ出力部の接続
部の成す角度を考慮して教示することができるので、作
業者が光伝送体とレーザ出力部との接続部に注意を払う
ことなく簡易な制御装置で、レーザロボットの教示操作
ができるという効果がある。
【００４３】第３の発明によれば、第１の発明の効果に
加え、レーザ出力部の設定加速度値を、光伝送体の外力
値も考慮して設定したので、レーザ出力部が動作してい
る状態においても、簡易な演算により光伝送体とレーザ
出力部との接続部が損傷しないようにレーザロボットの
動作を教示できるという効果がある。
加え、レーザ出力部の設定加速度値を、光伝送体の外力
値も考慮して設定したので、レーザ出力部が動作してい
る状態においても、簡易な演算により光伝送体とレーザ
出力部との接続部が損傷しないようにレーザロボットの
動作を教示できるという効果がある。
【００４４】第４の発明によれば、第３の発明の効果に
加え、レーザ出力部の姿勢の変化を基に、レーザ出力部
の加速度値を設定したので、レーザ出力部の遠心力を考
慮しても、光伝送体が損傷しないという効果がある。
加え、レーザ出力部の姿勢の変化を基に、レーザ出力部
の加速度値を設定したので、レーザ出力部の遠心力を考
慮しても、光伝送体が損傷しないという効果がある。
【００４５】第５の発明によれば、第３の発明の効果に
加え、ロボットの動作前において、設定加速度値と運転
パターン等に基づいて加工時間を検知できるという効果
がある。
加え、ロボットの動作前において、設定加速度値と運転
パターン等に基づいて加工時間を検知できるという効果
がある。
【００４６】第６の発明によれば、運転時の内積値が許
容値を越えた場合、第２の制御に切換えしたので、レー
ザ出力部の先端部が全軌道等を指定した命令によって行
われる制御になり、運転時においても、上記全軌道等の
区間で光伝送体の損傷を防ぐことができるという効果が
ある。
容値を越えた場合、第２の制御に切換えしたので、レー
ザ出力部の先端部が全軌道等を指定した命令によって行
われる制御になり、運転時においても、上記全軌道等の
区間で光伝送体の損傷を防ぐことができるという効果が
ある。
【図１】 この発明の実施の形態によるレーザロボット
の構成図である。
の構成図である。
【図２】 この発明の実施の形態による教示動作のフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】 この発明の実施の形態によるレーザ出力部の
方向余弦と光伝送体の単位ベクトルの関係図である。
方向余弦と光伝送体の単位ベクトルの関係図である。
【図４】 この発明の他の実施の形態による運転時の最
適な加速度を設定するフローチャートである。
適な加速度を設定するフローチャートである。
【図５】 レーザ出力部の移動状態を示す平面図であ
る。
る。
【図６】 この発明の他の実施の形態による内積値と外
力とを示す加速度テーブルである。
力とを示す加速度テーブルである。
【図７】 被加工体に対してレーザ出力部の動作を示す
状態図である。
状態図である。
【図８】 図７の加工を実行する場合のレーザ出力部の
速度対時間曲線である。
速度対時間曲線である。
【図９】 この発明の他の実施の形態による加工時間を
求めるためのフローチャートである。
求めるためのフローチャートである。
【図１０】 この発明の他の実施の形態によるＰＴＰ制
御からＣＰ制御への制御切り替えを示すフローチャート
である。
御からＣＰ制御への制御切り替えを示すフローチャート
である。
【図１１】 従来のレーザロボットの構成の概略図であ
る。
る。
１０ レーザ発振器、１５ アーム、２０ 光伝送体、
２３ 支持部、２７ レーザ出力部、１５０ 制御装
置。
２３ 支持部、２７ レーザ出力部、１５０ 制御装
置。
Claims (6)
- 【請求項１】 レーザ発振器から放出されたレーザ光を
伝送する光伝送体と、アームに一端が固定されると共
に、他端が上記光伝送体に固定される支持部と、上記光
伝送体の先端部に接続されたレーザ出力部と、このレー
ザ出力部を接続したアーム先端軸とを備えたレーザロボ
ットの制御方法において、 上記レーザ出力部の方向余弦値を演算し、 上記光伝送体を上記支持部に固定された他端から上記レ
ーザ出力部の先端部に向かうベクトル値を演算し、 上記レーザ出力部の方向余弦値と上記ベクトルとの内積
値を演算し、上記内積値が予め定められた許容内積値以
内か判断し、 上記許容内積値を越える場合、上記レーザ出力部の動作
を上記許容内積値内に制限することを特徴とするレーザ
ロボットの制御方法。 - 【請求項２】 レーザ発振器から放出されたレーザ光を
伝送する光伝送体と、アームに一端が固定されると共
に、他端が上記光伝送体に固定される支持部と、上記光
伝送体の先端部に接続されたレーザ出力部と、このレー
ザ出力部を接続したアーム先端軸とを備えたレーザロボ
ットの制御装置において、 上記レーザ出力部の方向余弦値を演算する第１の演算手
段と、 上記光伝送体を上記支持部に固定された他端から上記レ
ーザ出力部の先端部に向かうベクトル値を演算する第２
の演算手段と、 上記レーザ出力部の方向余弦値と上記ベクトルとの内積
値を演算する第３の演算手段と、 上記内積値が予め定められた許容内積値以内か判断する
判断手段と、 上記許容内積値を越える場合、上記レーザ出力部の動作
を上記許容内積値内に制限する制限手段とを備えたこと
を特徴とするレーザロボットの制御装置。 - 【請求項３】 上記支持部の他端からレーザ出力部まで
の光伝送体の質量値と、予め設定された運転時の上記レ
ーザ出力部の加速度値と上記質量値とに基づいて上記光
伝送体の外力値を演算し、 上記第１の外力値が予め定められた許容外力値よりも大
きい場合、上記レーザ出力部の加速度を上記許容外力値
に基づく値に設定することを特徴とする請求項１に記載
のレーザロボットの制御方法。 - 【請求項４】 ２点間を移動するレーザ出力部の先端部
間の第１の距離値を演算するステップと、上記光伝送体
の接続点間の第２の距離値を演算するステップとを実行
し、 上記第１の距離値と上記第２の距離値との比較に基づい
て上記レーザ出力部の姿勢の変化の有無を判断し、 上記レーザ出力部の姿勢の変化が有ると判断した場合、
上記第１の外力値に遠心力を加えた第２の外力値を演算
し、 上記第２の外力値が予め定められた許容外力値よりも大
きい場合、上記レーザ出力部の加速度を上記許容外力値
に基づく値に設定することを特徴とする請求項３に記載
のレーザロボットの制御方法。 - 【請求項５】 上記設定された加速度値と、上記レーザ
出力部の教示点、一定速度値等の運転パターンとから加
工時間を求めることを特徴とする請求項３または請求項
４に記載のレーザロボットの制御方法。 - 【請求項６】 飛び飛びのポーズを指定した第１の制御
と、全軌道又は全経路を指定した第２の制御とを切換え
て上記レーザ出力部を運転するレーザロボットの制御方
法において、 上記レーザ出力部を第１の制御で動作している状態の、
時間的に変化するアームの各軸の角度値を演算し、この
角度値に基づいて同次変換を演算し、 上記レーザ出力部の方向余弦値を演算し、 上記光伝送体を上記支持部に固定された他端から上記レ
ーザ出力部の先端部に向かうベクトル値を演算し、 上記レーザ出力部の方向余弦値と上記ベクトルとの内積
値を演算し、上記内積値が予め定められた許容内積値以
内か判断し、 上記許容内積値を越える場合、上記アーム先端軸の動作
を上記許容内積値内に制限する手段として上記レーザ出
力部を第２の制御にすることを特徴とする請求項１に記
載のレーザロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9013961A JPH10211594A (ja) | 1997-01-28 | 1997-01-28 | レーザロボットの制御方法及びこの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9013961A JPH10211594A (ja) | 1997-01-28 | 1997-01-28 | レーザロボットの制御方法及びこの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10211594A true JPH10211594A (ja) | 1998-08-11 |
Family
ID=11847818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9013961A Pending JPH10211594A (ja) | 1997-01-28 | 1997-01-28 | レーザロボットの制御方法及びこの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10211594A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6617544B1 (en) | 2000-05-19 | 2003-09-09 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control apparatus for a three-dimensional laser working machine and three-dimensional laser working machine |
| EP3369533A1 (en) * | 2017-03-03 | 2018-09-05 | Omron Corporation | Control system, controller, control method, and recording medium |
| WO2019059031A1 (ja) * | 2017-09-21 | 2019-03-28 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | プロセスファイバおよびこれを用いたレーザ加工システム |
-
1997
- 1997-01-28 JP JP9013961A patent/JPH10211594A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6617544B1 (en) | 2000-05-19 | 2003-09-09 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control apparatus for a three-dimensional laser working machine and three-dimensional laser working machine |
| EP3369533A1 (en) * | 2017-03-03 | 2018-09-05 | Omron Corporation | Control system, controller, control method, and recording medium |
| US10625418B2 (en) | 2017-03-03 | 2020-04-21 | Omron Corporation | Control system, controller, control method, and recording medium |
| WO2019059031A1 (ja) * | 2017-09-21 | 2019-03-28 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | プロセスファイバおよびこれを用いたレーザ加工システム |
| CN111132791A (zh) * | 2017-09-21 | 2020-05-08 | 松下知识产权经营株式会社 | 处理光纤以及使用其的激光加工系统 |
| JPWO2019059031A1 (ja) * | 2017-09-21 | 2020-12-24 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | プロセスファイバおよびこれを用いたレーザ加工システム |
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