JPH10207545A - 無人車の衝突防止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 狭い領域に複雑にレイアウトされた走行路上
でも，衝突の危険のない無人車同士が互いに影響を及ぼ
し合うことがなく，周りの環境や装置毎の特性のバラツ
キ等に左右されることなく常に適切な制御を行えると共
に，無人車の高速走行にも容易に対応可能な無人車の衝
突防止制御装置を提供する。 【解決手段】 各無人車上に，車体の後方に向けて所定
の広がりと所定の受信可能距離をもつ信号を送信する後
方信号送信手段と，他車の上記後方信号送信手段より送
信され車体の前方所定方向から入射する信号のみを受信
する前方信号受信手段と，上記前方信号受信手段により
信号を受信した無人車に対して，他車との衝突を回避す
る所定の衝突回避動作を行わせる前後衝突回避制御手段
とを具備し，追突を防止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は，所定の走行路上を
走行する複数の無人車の衝突を防止する無人車の衝突防
止制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車を所定の走行経路に従って走
行させる無人搬送システム等の無人車を用いた走行シス
テムにおいては，停車中の無人車への追突や，合流部に
おける衝突等を防止して各無人車を安全且つスムーズに
走行させるため，衝突防止制御を行う必要がある。この
ような衝突防止制御のうち，合流部における衝突防止制
御方法として，各合流部に無人車の接近を検知するセン
サを設置し，該センサからの情報に基づいてコントロー
ラにより各無人車を制御する合流部制御方式が広く普及
している。ところが，上記合流部制御方式では装置の設
置時や走行路のレイアウト変更時に大規模な工事を必要
とするため，頻繁に走行路のレイアウト変更を行うよう
な場合には適用できない。そこで，装置の取り付け作業
が容易で，レイアウト変更等に柔軟に対応できる衝突防
止制御装置の実現が望まれていた。そのような要望に応
えるものとして，各無人車間の通信のみによって無人車
同士の衝突を防止する衝突防止制御装置が提案されてい
る。以下，図面を参照してその一例である衝突防止制御
装置Ａ０について説明する。衝突防止制御装置Ａ０は，
図７に示すようなフェライトコアに巻線を施した送信コ
イル５１，受信コイル５２，及び図示しない制御部とを
主な構成要素とする。図８に示すように，上記送信コイ
ル５１は各無人車５３の後部位置に設置され，上記受信
コイル５２は各無人車５３の前部位置に設置され，上記
制御部（不図示）も各無人車５３上に設置される。上記
送信コイル５１は，コイルが走行面に対して垂直な状態
（図７参照）で設置されており，間欠的に流される電流
によってほぼ円形の指向性をもつ電磁界（図８中に破線
５６ａ，５６ｂで示す）を間欠的に発生する。上記送信
コイル５１によって発生した電磁界は，その電磁界範囲
内に進入した他車の受信コイル５２によって検出され
る。受信コイル５２によって電磁界を検出した無人車で
は，上記検出信号により，上記制御部は他車（検出した
電磁界の発生源）の存在を認識し，上記送信コイル５１
の出力を低減させて電磁界の範囲を縮小する（図８中の
破線５６ｂ′で示す）と共に，駆動機構に対して一時停
止の指令を伝達する。このように送信コイル５１の出力
を低減させて電磁界の範囲を縮小するのは，合流部で出
会った双方の無人車が停止したまま動けなくなるデッド
ロックを防止するためである。なお，上記受信コイル５
２が自車の送信コイル５１からの信号によって誤動作す
ることのないよう，送信コイル５１による送信中は受信
コイル５２の受信信号を無効にしている。

【０００３】以下，図８を用いて衝突防止制御装置Ａ０
による具体的な制御動作について説明する。図８
（ａ），（ｂ）は，走行路５４ａ上を走行する無人車５
３ａと，走行路５４ｂ上を走行する無人車５３ｂとが，
共に交差点５５に進入しようとしている状況を示してい
る。無人車５３ａと無人車５３ｂとは，共に送信コイル
５１から電磁界５６ａ，５６ｂを発生させながら，且
つ，受信コイル５２を受信可能状態にして走行してい
る。図８（ａ）の場合は，無人車５３ａの方が無人車５
３ｂよりも早く交差点５５に接近しているため，距離Ｌ
ｂ（無人車５３ｂの送信コイル５１と，無人車５３ａの
受信コイルとの距離）よりも距離Ｌａ（無人車５３ａの
送信コイル５１と，無人車５３ｂの受信コイルとの距
離）の方が短く，従って，無人車５３ａの受信コイル５
２が無人車５３ｂの電磁界５６ｂを検出するよりも先
に，無人車５３ｂの受信コイル５２が無人車５３ａの電
磁界５６ａを検出する。無人車５３ａの電磁界５６ａを
検出した無人車５３ｂでは，制御部（不図示）の指示に
より，送信コイル５１の出力が低減され，電磁界範囲が
５６ｂから５６ｂ′のように縮小されると共に，上記制
御部から駆動機構に対して一時停止の指令が伝達され，
該無人車５３ｂはその位置で停止する。停車した無人車
５３ｂの電磁界範囲は５６ｂ′のように縮小されている
ため，無人車５３ａはその電磁界５６ｂ′を検出するこ
となく，即ち無人車５３ｂの存在を認識することなく交
差点５５に進入する。このように，先に交差点５５に接
近した無人車が優先される。ところが，図８（ｂ）の場
合は，無人車５３ａと無人車５３ｂとが交差点５５から
同じ距離を保って接近しているため，距離Ｌｂと距離Ｌ
ａとが等しく，従って，無人車５３ａと無人車５３ｂの
それぞれの受信コイル５２が，同時にそれぞれ電磁界５
６ｂ，５６ａの範囲内に進入する。したがって，そのま
までは優先車が決められず，制御不能となってしまう。
そこで，各無人車毎に送信コイル５１から発生させる電
磁界の間欠幅を変えることによって，必ずどちらかの無
人車を優先車に特定されるようにして，上記制御不能状
態を回避している。即ち，無人車５３ａと無人車５３ｂ
からそれぞれ発信される間欠電磁界の間欠幅が異なるこ
とによって，電磁界の発生のタイミングに差が生じ，そ
れによって，図８（ｂ）のような場合にも，どちらかの
無人車が先に相手の無人車の発生する電磁界を検出す
る。このようにして優先車が決まれば，後は上記図８
（ａ）の場合と同様の制御が行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが，上記衝突防
止制御装置Ａ０は，送信コイル５１から送信する信号
（電磁界）が無指向性であるため，例えば２つの走行路
が平行に敷設されているような衝突の恐れのない場所で
も，両走行路が近接していれば，どちらかの走行路上の
無人車が他方の走行路上の無人車の送信信号を検出して
停止してしまう。このように，狭い領域に複雑に走行路
がレイアウトされ，多数の無人車が走行するような場合
には適切な制御が行えないという問題点があった。ま
た，送信信号として電磁界を用いているため，走行路の
周囲の金属等の影響による送信強度の変化や，受信コイ
ルの感度のバラツキ等によって，他車の信号の受信可能
領域の大きさが不安定であり，これによって制御が不安
定になることも考えられる。また，無人車は，一時停止
中は送信コイル５１の出力を低減させて電磁界の範囲を
縮小するため，安全性を確保するためには無人車を低速
で走行させる必要があり，高速化が困難であるという問
題点もあった。本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
であり，その目的とするところは，狭い領域に複雑にレ
イアウトされた走行路上でも，衝突の危険のない無人車
同士が互いに影響を及ぼし合うことがなく，周りの環境
や装置毎の特性のバラツキ等に左右されることなく常に
適切な制御を行えると共に，無人車の高速走行にも容易
に対応可能な無人車の衝突防止制御装置を提供すること
である。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は，所定の走行路上を走行する複数の無人車の
衝突を防止する無人車の衝突防止制御装置において，上
記各無人車に設置され，車体の後方に向けて，所定の広
がりと所定の受信可能距離をもつ信号を送信する後方信
号送信手段と，上記各無人車に設置され，他車の上記後
方信号送信手段より送信され車体の前方所定方向から入
射する信号のみを受信する前方信号受信手段と，上記前
方信号受信手段により信号を受信した無人車に対して，
他車との衝突を回避する所定の衝突回避動作を行わせる
前後衝突回避制御手段とを具備してなることを特徴とす
る無人車の衝突防止制御装置として構成されている。更
に，上記所定の走行路が，複数の流入路が合流，若しく
は近接する合流部を有する場合には，上記合流部におけ
る衝突を防止するため，上記後方信号送信手段とは別個
に上記各無人車に設置され，無指向性の信号を送信する
無指向性信号送信手段と，上記各無人車に設置され，他
車の上記無指向性信号送信手段より送信された信号を上
記合流部付近でのみ受信する合流部信号受信手段と，上
記合流部信号受信手段により信号を受信した無人車に対
して，他車との衝突を回避する所定の衝突回避動作を行
わせる合流部衝突回避制御手段とを具備することもでき
る。また，上記後方信号送信手段と上記無指向性信号送
信手段とは，互いに異種の信号，例えば異なる周波数の
パルス光を送信する。また，上記所定の受信可能距離を
確実に設定するため，上記後方信号送信手段を，上記前
方信号受信手段よりも高い位置，若しくは低い位置に設
置し，該後方信号送信手段より送出される信号の車体に
対して斜め下方，若しくは斜め上方以外の方向への送出
を遮る遮蔽手段を具備することもできる。その際，更に
上記遮蔽手段に加えて光の絞り込みを行うレンズを用い
ることにより，照射領域外への光の漏れを減少させるこ
とができ，上記所定の受信可能距離をより確実に設定で
きる。また，上記後方信号送信手段により送出される信
号としては，周りの環境の影響を受けにくい光信号を用
いることが望ましい。

【０００６】

【作用】本発明に係る無人車の衝突防止制御装置では，
無人車は，常に後方信号送信手段と前方信号受信手段と
を動作させながら走行（若しくは停止）する。上記後方
信号送信手段は，上記前方信号受信手段よりも高い位置
若しくは低い位置に設置されており，更に，送出信号
（パルス光）が斜め下方の所定の方向に向けて送出され
るようにシェード等の遮蔽手段が取り付けられ，更に必
要に応じて光の絞り込みを行うレンズを併用しているた
め，上記後方信号送信手段の送信信号の受信可能領域
は，確実に車体後方の一定範囲に形成される。また，上
記前方信号受信手段は，他車の後方信号送信手段から送
出され，車体の前方一定方向から入射する信号のみを検
出する。このように，送出信号に指向性を持たせて受信
可能領域を限定しているため，同一走行路上を同一方向
に走行している無人車同士が接近した場合にのみ，後方
の無人車の上記前方信号受信手段によって前方の無人車
の後方信号送信手段から送出された信号が検出されるこ
とになり，近接する他の走行路上を走行する無人車から
の信号の影響を受けたり，逆に影響を及ぼしたりするこ
とがない。前方の無人車からの信号を検出した後方の無
人車は，制御部の制御によって所定の衝突回避動作（例
えば前方の無人車が停止している場合には自車を停止さ
せ，走行している場合にはその車間距離を保ちながら自
車も走行を続けさせる等）が行われ，追突が回避され
る。また，上記衝突回避動作が行われている間も，後方
信号送信手段からは常に通常どおりの受信可能領域を保
った信号が送信されるため，他車が高速で接近してきた
場合にも安全に停止できる程度まで上記受信可能領域を
広げることによって無人車の高速化にも容易に対応可能
である。なお，上記受信可能領域の調整は，上記遮蔽手
段等の取り付け角度を変えることにより，極めて容易，
且つ確実に行うことができる。

【０００７】また，パルス光を用いているため，周りの
金属などの影響による送信強度の変化や受信手段の感度
のばらつき等による上記受信可能領域の変動もなく，常
に安定的な制御が行われる。また，無人車が，複数の走
行路が合流する合流部（衝突の危険性のある走行路の近
接部を含む）付近に差しかかると，無指向性信号送信手
段，及び合流部信号受信手段が作動させられる。上記無
指向性信号送信手段から送出される信号は，上記後方信
号送信手段から送出される信号とは異種のもの，例えば
異なる周波数を用いたパルス光等であり，上記合流部信
号受信手段では他車の上記無指向性信号送信手段から送
出された信号のみが受信される。従って，一つの合流部
付近を走行中の無人車同士が接近した場合にのみ，後か
ら合流部に進入した無人車の上記合流部信号受信手段に
よって，先に合流部に進入して既に信号を送出している
無人車の無指向性信号送信手段から送出された信号が受
信される。このように，上記無指向性信号送信手段から
送出される信号は無指向性であるものの，その信号の送
受信は，合流部付近に進入した無人車のみによって行わ
れるため，近接する他の走行路上を走行する無人車から
の信号の影響を受けたり，逆に影響を及ぼしたりするこ
とがない。先に合流部へ進入した無人車からの信号を検
出した無人車は，制御部の制御によって所定の衝突回避
動作（例えば一時停止等）が行われ，衝突が回避され
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下添付図面を参照して，本発明
の実施の形態及び実施例につき説明し，本発明の理解に
供する。尚，以下の実施の形態及び実施例は本発明を具
体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する
性格のものではない。ここに，図１は本発明の実施の形
態に係る無人車の衝突防止制御装置Ａ１の概略構成を示
す模式図，図２は上記衝突防止制御装置Ａ１の後方信号
送信手段の設置方法を示す説明図，図３はケース１に係
る制御動作の説明図，図４はケース２に係る制御動作の
説明図，図５はケース３に係る制御動作の説明図，図６
はケース４に係る制御動作の説明図である。本実施の形
態に係る衝突防止制御装置Ａ１は，図１に示すように，
無人車１０の後部に設置され，パルス光による信号を送
出する後方信号送信部１と，無人車１０の前部に設置さ
れ，他車の上記後方信号送信部１から送出されたパルス
光による信号を受信する前方信号受信部２と，無人車１
０の左右に設置され，パルス光による信号を送出する無
指向性信号送信部３Ｌ，３Ｒと，無人車１０の左右に設
置され，他車の上記無指向性信号送信部３Ｌ，３Ｒから
送出されたパルス光による信号を受信する合流部信号受
信部４Ｌ，４Ｒと，上記全ての送受信部に接続され，信
号の送受信の制御と，無人車１０の走行制御を行う制御
部５（前後衝突回避制御手段，及び合流部衝突回避制御
手段に相当）とを具備して構成されている。上記後方信
号送信部１には，無人車１０の後方一定方向以外へ向か
う送出信号（パルス光）を遮るシェード６（遮蔽手段に
相当）が取り付けられている。また，上記後方信号送信
部１は，図２に示すように，上記前方信号受信部２より
も高い位置に設置されており，更に，上記シェード６は
送出信号（パルス光）が斜め下方に向けて送出されるよ
うに取り付けられており，該シェード６の取り付け角度
は容易に調整可能である。従って，上記後方信号送信部
１から送出された信号の受信可能領域は図１中のＰのよ
うな領域に限定され，他車の前方信号受信部２が上記受
信可能領域Ｐ内に入った時にのみ該前方信号受信部２に
よって検出される。更に，上記前方信号受信部２には，
図１のように，車体の側方，及び後方からの入射信号の
みを遮るシェード７が取り付けられており，該前方信号
受信部２は，他車の後方信号送信部１から送出され，車
体の前方一定方向から入射する信号のみを検出する。

【０００９】以上のような構成により，上記後方信号送
信部１と上記前方信号受信部２とは，同一走行路上を同
方向に走行（若しくは停止）する無人車同士の前後方向
の接近のみを検知して追突を防止する機能を有し，近接
する他の走行路上を走行する無人車に対して影響を及ぼ
したり，逆に影響を受けたりすることがない。また，上
記後方信号送信部１の送信信号には周りの金属等の影響
を受けないパルス光が用いられており，更に上記遮蔽手
段によって受信可能領域Ｐが限定されているため，該受
信可能領域Ｐは安定的且つ確実にその領域が確保され，
正確な制御が保証される。また，上記無指向性信号送信
部３Ｌ，３Ｒは，それぞれ車体の左右側方の広い範囲に
向けて信号（パルス光）を送出できるようになってお
り，また，上記後方信号送信部１のような明確な受信可
能領域も設定されていないが，パルス光の到達距離等の
制限により，例えば図５，図６のＱで示すような受信可
能領域が設定される。もちろん，上記後方信号送信部１
と同様に，シェード等の遮蔽手段等を用いて，上記Ｑで
示すような受信可能領域を確実に設定してもよい。ま
た，上記後方信号送信部１，及び上記前方信号受信部２
は常に作動させるが，上記無指向性信号送信部３Ｌ，３
Ｒ，及び上記合流部信号受信部４Ｌ，４Ｒは，複数の走
行路が合流する合流部（衝突の危険性のある走行路の近
接部を含む）付近にある無人車でのみ作動させる。従っ
て，合流部付近の無人車以外に影響を与えて誤まった制
御が行われる心配がない。上記合流部の検知は，合流部
の前後に設置されたマークを車体に設置されたセンサで
検知する等，適当な方法で行うことができる。このよう
に，上記無指向性信号送信部３Ｌ，３Ｒと上記合流部信
号受信部４Ｌ，４Ｒとは，上記合流部付近での無人車同
士の接近を検知し，衝突を防止する機能を有する。

【００１０】また，上記後方信号送信部１と上記無指向
性信号送信部３Ｌ，３Ｒとは異なる周波数のパルス光が
送出されるように設定されており，上記後方信号送信部
１からの信号を上記合流部信号受信部４Ｌ，４Ｒで検出
したり，上記無指向性信号送信部３Ｌ，３Ｒからの信号
を上記前方信号受信部２で検出するといった誤動作を防
止している。上記制御部５は，上記各送受信部の動作制
御を行うと共に，上記前方信号受信部２，若しくは上記
合流部信号受信部４Ｌ，４Ｒによる信号の検出により，
無人車１０に対して所定の衝突回避動作，例えば一時停
止，車両間隔の保持等を行わせる。なお，上記制御部５
により一時停止させられた無人車１０についても，上記
後方信号送信部１からの信号送信は，上記従来技術のよ
うに信号出力を低下させることなく通常どおり行われる
ため，後方から他の無人車１０が高速で接近してきた場
合にも安全に停止させることができる。また，上記受信
可能領域Ｐの進行方向距離を長く設定することによって
無人車１０の高速化に対応可能であり，該受信可能領域
Ｐの調整は上記シェード６の取り付け角度の調整等によ
り極めて容易に行うことができる。

【００１１】以上のような構成を有する衝突防止制御装
置Ａ１による制御動作を，幾つかの具体的なケース毎に
図面を用いて説明する。なお，図３〜図６に示す無人車
１０には，説明上特に必要な構成部のみを記載し，その
他は省略している。 （ケース１）このケースは，本線２０上と，該本線２０
から平行に分岐する分岐路２１上をそれぞれ無人車１０
ａ，１０ｂが走行（若しくは停止）しており，上記無人
車１０ａの後方から無人車１０ｃが接近してきた場面を
想定している（図３参照）。この場合，上記無人車１０
ａ，１０ｂの後方信号送信部１の受信可能領域Ｐは図の
ようになるため，無人車１０ｃの前方信号受信部２は上
記無人車１０ａからの信号のみを受信する。上記無人車
１０ａからの信号を受信した無人車１０ｃでは，図示し
ない制御部５の指示に基づいて衝突回避動作が行われ
る。この衝突回避動作としては，例えば上記無人車１０
ａが停止している場合には停止させ，走行している場合
にはその車間距離を保ちながら走行を続けることが考え
られる。なお，このケースにおいて，仮に上記無人車１
０ａが存在しない場合には，無人車１０ｃは上記無人車
１０ｂの存在を認識することなく本線２０上を走行す
る。以上の動作は，本線２０とそれに平行な走行路が近
接している場合においても同様である。なお，上記無人
車１０ｃが分岐路２１方向に走行して上記無人車１０ｂ
に接近した場合には，その時点で無人車１０ｂからの信
号を受信して衝突回避動作が行われるため，問題はな
い。上記従来の衝突防止制御装置Ａ０では，送信信号が
無指向性であるため，このケース１のような場合には，
各無人車の位置関係によっては無人車１０ｃが無人車１
０ｂからの信号を検出して誤まった制御が行われる可能
性があった。

【００１２】（ケース２）このケースは，本線２０から
垂直方向に分岐する分岐路２１上を無人車１０ｂが走行
（若しくは停止）しており，それに遅れて無人車１０ａ
が上記本線２０上を直進してきた場面を想定している
（図４参照）。この場合，無人車１０ａ，１０ｂは異な
る走行路上を走行しているため衝突する危険性はない
が，上記従来の衝突防止制御装置Ａ０では，送信信号が
無指向性であるため，無人車１０ａが無人車１０ｂから
の信号を検出して誤まった制御が行われるところであ
る。しかし，本衝突防止制御装置Ａ１では，前方信号受
信部２にシェード７が取り付けられているため，側方か
ら入射してきた無人車１０ｂからの信号は上記前方信号
受信部２では検出されず，従って無人車１０ａは無人車
１０ｂを認識することなくそのまま走行を続ける。 （ケース３）このケースは，本線２０とそれに平行な流
入路２２の合流部付近を，それぞれ無人車１０ａ，１０
ｂが走行しており，本線２０を走行する無人車１０ａが
先に合流部へ進入してきた場面を想定している（図５参
照）。無人車１０ａでは，合流部領域に進入すると，該
無人車１０ａの制御部５（図５には図示しない）の指示
によって無指向性信号送信部３Ｌ，３Ｒからの信号の送
出が開始され（受信可能領域を図中のＱで示す領域とす
る），合流部信号受信部４Ｌ，４Ｒも作動される。後か
ら合流部領域に進入してきた無人車１０ｂも，同様に無
指向性信号送信部３Ｌ，３Ｒからの信号の送出が開始さ
れ，合流部信号受信部４Ｌ，４Ｒも作動される。その
時，無人車１０ｂは，合流部信号受信部４Ｌによって，
先に信号を送出していた無人車１０ａ（優先車）の送出
信号（受信可能領域Ｑ）が受信され，制御部５の制御に
よって無指向性信号送信部３Ｌ，３Ｒからの信号送出が
停止され，車体はその場で一時停止する。これは，無人
車同士が互いに停止したまま動けなくなるデッドロック
を防止するためである。なお，無人車１０ｂの一時停止
中に，その後方から他の無人車が近づいてきても，上記
後方信号送出部１及び前方信号受信部２（図５には図示
しない）は常に動作しているため，追突される心配はな
い。なお，上記のように，先に合流部領域に進入した無
人車を確実に優先車とするため，即ち，後から合流部に
進入してきた無人車が必ず先に信号を受信できるよう
に，上記合流部信号受信部４Ｌ，４Ｒの作動を開始した
後，少し遅らせて上記無指向性信号送信部３Ｌ，３Ｒか
らの信号の送出を開始することが望ましい。或いは，合
流部付近での優先車を予めルールとして設定しておくこ
ともできる。

【００１３】（ケース４）このケースは，本線２０とそ
れに垂直な流入路２２の合流部付近を，それぞれ無人車
１０ａ，１０ｂが走行しており，本線２０を走行する無
人車１０ａが先に合流部へ進入してきた場面を想定して
いる（図６参照）。このケースは，上記ケース３の場合
と全く同様の制御が行われる。即ち，無人車１０ａで
は，合流部領域に進入すると，該無人車１０ａの制御部
５（図６には図示しない）の指示によって無指向性信号
送信部３Ｌ，３Ｒからの信号の送出が開始され（受信可
能領域を図中のＱで示す領域とする），合流部信号受信
部４Ｌ，４Ｒも作動される。後から合流部領域に進入し
てきた無人車１０ｂも，同様に無指向性信号送信部３
Ｌ，３Ｒからの信号の送出が開始され，合流部信号受信
部４Ｌ，４Ｒも作動される。その時，無人車１０ｂは，
合流部信号受信部４Ｌによって，先に信号を送出してい
た無人車１０ａ（優先車）の送出信号（受信可能領域
Ｑ）が受信され，制御部５の制御によって無指向性信号
送信部３Ｌ，３Ｒからの信号送出が停止され，車体はそ
の場で一時停止する。以上のような各ケースに対応する
制御動作を応用すれば，あらゆる状況に適応可能であ
る。

【００１４】以上説明したように，本実施の形態に係る
衝突防止制御装置Ａ１では，無人車同士の前後方向の接
近のみを検知するため，車体の後方所定方向に所定の受
信可能距離をもつ信号を送信する後方信号送信部１と，
車体の前方所定方向から入射する信号のみを受信する前
方信号受信部２とを具備して常に動作させ，また，合流
部付近での無人車同士の接近のみを検知するため，無指
向性信号送信部３Ｌ，３Ｒと合流部信号受信部４Ｌ，４
Ｒとを具備して合流部付近でのみ動作させる。そして，
上記前方信号受信部２，若しくは合流部信号受信部４
Ｌ，４Ｒによる信号の受信により，制御部５によって無
人車の衝突回避動作が行われる。従って，狭い領域に複
雑に走行路がレイアウトされ，多数の無人車が走行する
ような場合でも，衝突の可能性のない無人車同士が互い
に影響し合うことによる誤動作がなく，常に適切な制御
を行うことができる。また，上記後方信号送信部１は，
上記前方信号受信部２よりも高い位置に設置され，該後
方信号送信部１より送出される信号の車体に対して斜め
下方以外の方向への送出を遮るシェード６を具備してお
り，更に送信信号として走行路の周囲の状況に影響され
ることのない光信号（パルス光）を用いているため，受
信可能領域の大きさが安定しており，更に制御の確実性
が高められる。また，上記受信可能領域の調整も上記シ
ェード６の取り付け角度の調整などにより容易に行うこ
とができる。更に，衝突回避動作中であっても，上記後
方信号送信部１からは通常どおりの受信可能領域をもっ
た信号が送信されているため，上記シェード６の取り付
け角度の変更等による上記受信可能領域の拡大によっ
て，極めて容易且つ安全に無人車の高速走行に対応可能
である。

【００１５】

【実施例】上記実施の形態では，後方信号送信部１と無
指向性信号送信部３Ｌ，３Ｒで送出される信号に，周波
数の異なるパルス光を用いて差別化しているが，これに
限られるものではなく，例えば無指向性信号送信部３
Ｌ，３Ｒの送信信号に超音波信号等を用いて差別化する
こともできる。また，無指向性信号送信部３Ｌ，３Ｒと
合流部信号受信部４Ｌ，４Ｒとを車体の左右に設置して
それぞれ車体側方をカバーさせているが，無指向性信号
送信部と合流部信号受信部とを無指向性とし，それぞれ
１つだけ設置し，全範囲をカバーさせるようにすること
もできる。また，上記後方信号送信部１は，上記前方信
号受信部２よりも高い位置に設置され，該後方信号送信
部１より送出される信号の車体に対して斜め下方以外の
方向への送出を遮るシェード６を具備しているが，逆
に，上記後方信号送信部１を上記前方信号受信部２より
も低い位置に設置し，シェード６によって該後方信号送
信部１より送出される信号の車体に対して斜め上方以外
の方向への送出を遮るようにしても同様の効果を得るこ
とができる。また，上記シェード６と共に，光の出射位
置に光の絞り込みを行うレンズを設置することにより，
上記シェード６及び該レンズによって形成される図１及
び図２に示すような受信可能領域Ｐからの光の漏れを減
少させることができ，上記受信可能領域Ｐをより確実に
規定することが可能となる。その際，上記レンズを設置
することにより，上記シェード６のみの場合に比べて光
の照射角度は狭くなるため，上記受信可能領域Ｐの調整
が必要になることはいうまでもない。

【００１６】

【発明の効果】以上説明したように，本発明に係る無人
車の衝突防止制御装置は，所定の走行路上を走行する複
数の無人車の衝突を防止する無人車の衝突防止制御装置
において，上記各無人車に設置され，車体の後方に向け
て，所定の広がりと所定の受信可能距離をもつ信号を送
信する後方信号送信手段と，上記各無人車に設置され，
他車の上記後方信号送信手段より送信され車体の前方所
定方向から入射する信号のみを受信する前方信号受信手
段と，上記前方信号受信手段により信号を受信した無人
車に対して，他車との衝突を回避する所定の衝突回避動
作を行わせる前後衝突回避制御手段とを具備してなるこ
とを特徴とする無人車の衝突防止制御装置として構成さ
れているため，近接する他の走行路上を走行する無人車
からの信号の影響を受けたり，逆に影響を及ぼしたりす
ることがなく，同一走行路を同一方向に走行する無人車
同士の衝突を確実に回避できる。また，上記所定の走行
路が，複数の流入路が合流，若しくは近接する合流部を
有している場合には，上記後方信号送信手段とは別個に
上記各無人車に設置され，無指向性の信号を送信する無
指向性信号送信手段と，上記各無人車に設置され，他車
の上記無指向性信号送信手段より送信された信号を上記
合流部付近でのみ受信する合流部信号受信手段と，上記
合流部信号受信手段により信号を受信した無人車に対し
て，他車との衝突を回避する所定の衝突回避動作を行わ
せる合流部衝突回避制御手段とを具備することにより，
近接する他の走行路上を走行する無人車からの信号の影
響を受けたり，逆に影響を及ぼしたりすることがなく，
合流０における無人車同士の衝突を確実に回避できる。

【００１７】また，上記後方信号送信手段と上記無指向
性信号送信手段とが，互いに異種の信号，例えば異なる
周波数のパルス光を送信することにより，無人車が上記
同一走行路を同一方向に走行する場合の制御と，合流部
での制御の混乱による誤動作が防止できる。また，上記
後方信号送信手段が，上記前方信号受信手段よりも高い
位置，若しくは低い位置に設置され，該後方信号送信手
段より送出される信号の車体に対して斜め下方，若しく
は斜め上方以外の方向への送出を遮る遮蔽手段，若しく
は該遮蔽手段及びレンズを具備して構成されることによ
って，上記所定の受信可能距離を確実且つ容易に設定で
き，その変更も上記遮蔽手段等の取り付け角度の変更等
により，極めて容易に行うことができる。また，上記後
方信号送信手段により送出される信号を光信号とするこ
とによって，周りの環境の影響に影響されない正確な制
御が可能となる。更に，衝突回避動作中であっても，上
記後方信号送信手段からは通常どおりの受信可能領域を
もった信号が送信されているため，上記遮蔽手段の取り
付け角度の変更等による上記受信可能領域の拡大によっ
て，容易且つ安全に無人車の高速走行に対応できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態に係る無人車の衝突防止
制御装置Ａ１の概略構成を示す模式図。

【図２】 上記衝突防止制御装置Ａ１の後方信号送信手
段の設置方法を示す説明図。

【図３】 ケース１に係る制御動作の説明図。

【図４】 ケース２に係る制御動作の説明図。

【図５】 ケース３に係る制御動作の説明図。

【図６】 ケース４に係る制御動作の説明図。

【図７】 従来の無人車の衝突防止制御装置Ａ０の概略
構成を示す模式図。

【図８】 上記衝突防止制御装置Ａ０の制御動作の説明
図。

【符号の説明】

１…後方信号送信部 ２…前方信号受信部 ３Ｌ，３Ｒ…無指向性信号送信部 ４Ｌ，４Ｒ…合流部信号受信部 ５…制御部（前後衝突回避制御手段，合流部衝突回避制
御手段に相当） ６…シェード（遮蔽手段に相当） ７…シェード １０…無人車 ２０…本線（走行路） ２１…分岐路（走行路） ２２…流入路（走行路）

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の走行路上を走行する複数の無人車
   の衝突を防止する無人車の衝突防止制御装置において，
   上記各無人車に設置され，車体の後方に向けて，所定の
   広がりと所定の受信可能距離をもつ信号を送信する後方
   信号送信手段と，上記各無人車に設置され，他車の上記
   後方信号送信手段より送信され車体の前方所定方向から
   入射する信号のみを受信する前方信号受信手段と，上記
   前方信号受信手段により信号を受信した無人車に対し
   て，他車との衝突を回避する所定の衝突回避動作を行わ
   せる前後衝突回避制御手段とを具備してなることを特徴
   とする無人車の衝突防止制御装置。
2. 【請求項２】 上記所定の走行路が，複数の流入路が合
   流，若しくは近接する合流部を有し，上記後方信号送信
   手段とは別個に上記各無人車に設置され，無指向性の信
   号を送信する無指向性信号送信手段と，上記各無人車に
   設置され，他車の上記無指向性信号送信手段より送信さ
   れた信号を上記合流部付近でのみ受信する合流部信号受
   信手段と，上記合流部信号受信手段により信号を受信し
   た無人車に対して，他車との衝突を回避する所定の衝突
   回避動作を行わせる合流部衝突回避制御手段とを具備し
   てなる請求項１記載の無人車の衝突防止制御装置。
3. 【請求項３】 上記後方信号送信手段と上記無指向性信
   号送信手段とが，互いに異種の信号を送信する請求項２
   記載の無人車の衝突防止制御装置。
4. 【請求項４】 上記後方信号送信手段が，上記前方信号
   受信手段よりも高い位置，若しくは低い位置に設置さ
   れ，該後方信号送信手段より送出される信号の車体に対
   して斜め下方，若しくは斜め上方以外の方向への送出を
   遮る遮蔽手段，若しくは該遮蔽手段及びレンズを具備し
   てなる請求項１〜３のいずれかに記載の無人車の衝突防
   止制御装置。
5. 【請求項５】 上記後方信号送信手段により送出される
   信号が光信号である請求項１〜４のいずれかに記載の無
   人車の衝突防止制御装置。
6. 【請求項６】 上記異種の信号が，異なる周波数のパル
   ス光である請求項３記載の無人車の衝突防止制御装置。