JPH10207501A - 制御システム - Google Patents
制御システムInfo
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- JPH10207501A JPH10207501A JP859697A JP859697A JPH10207501A JP H10207501 A JPH10207501 A JP H10207501A JP 859697 A JP859697 A JP 859697A JP 859697 A JP859697 A JP 859697A JP H10207501 A JPH10207501 A JP H10207501A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、制御装置を選択する切換え器が故
障しても、制御対象に対して所望の制御装置で制御し続
けることができる安全性の高い制御システムを提供する
ことを目的としている。 【解決手段】 第1の制御情報選択手段3は、制御対象
31から獲得した状態情報に基づいて、制御対象31を
制御するための第1の制御情報を算出する。第2の制御
情報算出手段7は、制御対象31から獲得した状態情報
に基づいて、制御対象31を制御するための第2の制御
情報を算出する。第1の予備的選択手段11は、第1の
制御情報と第2の制御情報とを切換えて出力する。第2
の予備的選択手段13は、第1の制御情報と第2の制御
情報とを切換えて出力する。選択手段19は、第1の予
備的選択手段11の出力と第2の予備的選択手段13の
出力とを切換えて制御対象31に出力する。
障しても、制御対象に対して所望の制御装置で制御し続
けることができる安全性の高い制御システムを提供する
ことを目的としている。 【解決手段】 第1の制御情報選択手段3は、制御対象
31から獲得した状態情報に基づいて、制御対象31を
制御するための第1の制御情報を算出する。第2の制御
情報算出手段7は、制御対象31から獲得した状態情報
に基づいて、制御対象31を制御するための第2の制御
情報を算出する。第1の予備的選択手段11は、第1の
制御情報と第2の制御情報とを切換えて出力する。第2
の予備的選択手段13は、第1の制御情報と第2の制御
情報とを切換えて出力する。選択手段19は、第1の予
備的選択手段11の出力と第2の予備的選択手段13の
出力とを切換えて制御対象31に出力する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、制御装置および制
御システムに関するものであり、特に制御装置を選択す
る切換え器が故障しても、制御対象に対して所望の制御
装置で制御し続けることができる制御装置および制御シ
ステムに関する。
御システムに関するものであり、特に制御装置を選択す
る切換え器が故障しても、制御対象に対して所望の制御
装置で制御し続けることができる制御装置および制御シ
ステムに関する。
【0002】
【従来の技術】制御システムの従来の技術としては、例
えば図21に示すようなものがある。制御システム10
1は、第1の制御装置111、第2の制御装置113、
切換え器115および製造装置117を有している。
えば図21に示すようなものがある。制御システム10
1は、第1の制御装置111、第2の制御装置113、
切換え器115および製造装置117を有している。
【0003】制御システム101は、通常運転時には第
1の制御装置111で制御を行い、非常時には第2の制
御装置で制御を行う。なお、第1の制御装置111と第
2の制御装置113の切換えは、切換え器115で行
う。
1の制御装置111で制御を行い、非常時には第2の制
御装置で制御を行う。なお、第1の制御装置111と第
2の制御装置113の切換えは、切換え器115で行
う。
【0004】このシステムにおいて、非常時には任意の
タイミングで第1の調節系111に変えて第2の制御装
置113を選択する。これによって、第2の制御装置1
13→切換え器115→製造装置117という非常用操
作系が形成され、この非常用操作系によって製造装置が
制御される。
タイミングで第1の調節系111に変えて第2の制御装
置113を選択する。これによって、第2の制御装置1
13→切換え器115→製造装置117という非常用操
作系が形成され、この非常用操作系によって製造装置が
制御される。
【0005】なお、図21における制御システムの従来
技術では、製造装置が出力する制御量は常に第1の制御
装置111、第2の制御装置113の両制御装置に接続
されているが、切換え器115の動きと連動させて、制
御量を第1の制御装置111または第2の制御装置11
5の何れか一方に接続するシステムとすることもでき
る。
技術では、製造装置が出力する制御量は常に第1の制御
装置111、第2の制御装置113の両制御装置に接続
されているが、切換え器115の動きと連動させて、制
御量を第1の制御装置111または第2の制御装置11
5の何れか一方に接続するシステムとすることもでき
る。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】前述の制御システムの
従来の技術には以下のような問題があった。もし切換え
器115が故障すれば、切換え指令が制御システムに反
映されないことになる。つまり、切換え器115が故障
している状態で、製造装置が危険な状態に陥った場合、
非常用操作系に切換えることができない。したがって、
制御システムの運転を中止するしかない、という問題が
あった。
従来の技術には以下のような問題があった。もし切換え
器115が故障すれば、切換え指令が制御システムに反
映されないことになる。つまり、切換え器115が故障
している状態で、製造装置が危険な状態に陥った場合、
非常用操作系に切換えることができない。したがって、
制御システムの運転を中止するしかない、という問題が
あった。
【0007】また、この危険な状態を回避する方法とし
て、切換え器を多数用意し、多数決論理を用いて切換え
を行うという方法がある。しかし、この方法は、コスト
がかかるという問題があった。
て、切換え器を多数用意し、多数決論理を用いて切換え
を行うという方法がある。しかし、この方法は、コスト
がかかるという問題があった。
【0008】そこで、本発明は、制御装置を選択する切
換え器が故障しても、制御対象に対して所望の制御装置
で制御し続けることができる安全性の高い制御システム
を提供することを目的としている。
換え器が故障しても、制御対象に対して所望の制御装置
で制御し続けることができる安全性の高い制御システム
を提供することを目的としている。
【0009】
【課題を解決するための手段】請求項1にかかる制御シ
ステムは、制御対象を制御する制御システムにおいて、
制御対象から獲得した状態情報に基づいて、制御対象を
制御するための第1の制御情報を算出する第1の制御情
報算出手段、制御対象から獲得した状態情報に基づい
て、制御対象を制御するための第2の制御情報を算出す
る第2の制御情報算出手段、前記第1の制御情報と前記
第2の制御情報とを切換えて出力する第1の選択手段、
前記第1の選択手段の出力と前記第2の制御情報とを切
換えて制御対象に出力する選択手段、を有することを特
徴とする。
ステムは、制御対象を制御する制御システムにおいて、
制御対象から獲得した状態情報に基づいて、制御対象を
制御するための第1の制御情報を算出する第1の制御情
報算出手段、制御対象から獲得した状態情報に基づい
て、制御対象を制御するための第2の制御情報を算出す
る第2の制御情報算出手段、前記第1の制御情報と前記
第2の制御情報とを切換えて出力する第1の選択手段、
前記第1の選択手段の出力と前記第2の制御情報とを切
換えて制御対象に出力する選択手段、を有することを特
徴とする。
【0010】請求項2にかかる制御システムは、請求項
1にかかる制御システムにおいて、更に、以下の動作を
する切換え制御手段、 a) 平常時は、第1の選択手段から第1の制御情報が出
力されるように切換え、 選択手段から第1の制御情
報が出力されるように切換え、 b) 第1の制御情報算出手段が故障していることを示す
故障情報を獲得した場合は、第1の選択手段は、平常時
のままとし、選択手段を当該手段から第2の制御情報が
出力されるように切換え、 c) 前記故障情報を獲得し、更に選択手段が第1の制御
情報を出力する状態から切換えられないことを示す切換
え不能情報を獲得した場合は、第1の選択手段を当該手
段から第2の制御情報が出力されるように切換える。
1にかかる制御システムにおいて、更に、以下の動作を
する切換え制御手段、 a) 平常時は、第1の選択手段から第1の制御情報が出
力されるように切換え、 選択手段から第1の制御情
報が出力されるように切換え、 b) 第1の制御情報算出手段が故障していることを示す
故障情報を獲得した場合は、第1の選択手段は、平常時
のままとし、選択手段を当該手段から第2の制御情報が
出力されるように切換え、 c) 前記故障情報を獲得し、更に選択手段が第1の制御
情報を出力する状態から切換えられないことを示す切換
え不能情報を獲得した場合は、第1の選択手段を当該手
段から第2の制御情報が出力されるように切換える。
【0011】を有することを特徴とする。
【0012】請求項3にかかる制御システムは、請求項
1にかかる制御システムにおいて、更に、前記第1の制
御情報と前記第2の制御情報とを切換えて出力する第2
の選択手段、を有し、前記選択手段は、前記第1の選択
手段の出力と前記第2の選択手段の出力とを切換えて制
御対象に出力する、ことを特徴とする。
1にかかる制御システムにおいて、更に、前記第1の制
御情報と前記第2の制御情報とを切換えて出力する第2
の選択手段、を有し、前記選択手段は、前記第1の選択
手段の出力と前記第2の選択手段の出力とを切換えて制
御対象に出力する、ことを特徴とする。
【0013】請求項4にかかる制御システムは、請求項
3にかかる制御システムにおいて、更に、以下の動作を
する切換え制御手段、 a) 前記第1の制御情報算出手段、前記第2の制御情報
算出手段、前記選択手段、前記第1の選択手段および前
記第2の選択手段が正常に動作しているか否かを示す動
作情報を獲得し、 b) 前記第1の制御情報または前記第2の制御情報の何
れかを選択するのかを示す選択情報を獲得し、 c) 前記動作情報および前記選択情報に基づいて、前記
選択手段、前記第1の選択手段および前記第2の選択手
段の接続状態を切換える、を有することを特徴とする。
3にかかる制御システムにおいて、更に、以下の動作を
する切換え制御手段、 a) 前記第1の制御情報算出手段、前記第2の制御情報
算出手段、前記選択手段、前記第1の選択手段および前
記第2の選択手段が正常に動作しているか否かを示す動
作情報を獲得し、 b) 前記第1の制御情報または前記第2の制御情報の何
れかを選択するのかを示す選択情報を獲得し、 c) 前記動作情報および前記選択情報に基づいて、前記
選択手段、前記第1の選択手段および前記第2の選択手
段の接続状態を切換える、を有することを特徴とする。
【0014】請求項5にかかる制御システムは、請求項
1ないし請求項4のいずれかの制御システムにおいて、
更に、制御対象から獲得した状態情報に基づいて、前記
第2の制御情報算出手段と同様の演算を行い、第2の疑
似制御情報を算出する第2の疑似制御情報算出手段、前
記第2の制御情報と前記第2の疑似制御情報とを比較
し、両制御情報の違いの大きさに基づいて、第2の警報
情報を算出する第2の警報情報算出手段、を有すること
を特徴とする。
1ないし請求項4のいずれかの制御システムにおいて、
更に、制御対象から獲得した状態情報に基づいて、前記
第2の制御情報算出手段と同様の演算を行い、第2の疑
似制御情報を算出する第2の疑似制御情報算出手段、前
記第2の制御情報と前記第2の疑似制御情報とを比較
し、両制御情報の違いの大きさに基づいて、第2の警報
情報を算出する第2の警報情報算出手段、を有すること
を特徴とする。
【0015】請求項6にかかる制御システムは、請求項
5にかかる制御システムにおいて、更に、制御対象から
獲得した状態情報に基づいて、前記第1の制御情報算出
手段と同様の演算を行い、第1の疑似制御情報を算出す
る第1の疑似制御情報算出手段、前記第1の制御情報と
前記第1の疑似制御情報とを比較し、両制御情報の違い
の大きさに基づいて、第1の警報情報を算出する第1の
警報情報算出手段、を有することを特徴とする。
5にかかる制御システムにおいて、更に、制御対象から
獲得した状態情報に基づいて、前記第1の制御情報算出
手段と同様の演算を行い、第1の疑似制御情報を算出す
る第1の疑似制御情報算出手段、前記第1の制御情報と
前記第1の疑似制御情報とを比較し、両制御情報の違い
の大きさに基づいて、第1の警報情報を算出する第1の
警報情報算出手段、を有することを特徴とする。
【0016】請求項7にかかる制御システムは、制御対
象を制御する制御システムにおいて、複数の制御情報算
出手段であって、当該手段の各々は、制御対象から獲得
した状態情報に基づいて、制御対象を制御するための制
御情報を算出する制御情報算出手段、複数の予備的選択
手段であって、当該手段の各々は、前記複数の制御情報
算出手段が算出する各制御情報を全て獲得し、当該情報
から一つを選択して出力する予備的選択手段、前記複数
の予備的選択手段の出力を全て獲得し、当該出力から一
つを選択して制御対象に出力する選択手段、を有するこ
とを特徴とする。
象を制御する制御システムにおいて、複数の制御情報算
出手段であって、当該手段の各々は、制御対象から獲得
した状態情報に基づいて、制御対象を制御するための制
御情報を算出する制御情報算出手段、複数の予備的選択
手段であって、当該手段の各々は、前記複数の制御情報
算出手段が算出する各制御情報を全て獲得し、当該情報
から一つを選択して出力する予備的選択手段、前記複数
の予備的選択手段の出力を全て獲得し、当該出力から一
つを選択して制御対象に出力する選択手段、を有するこ
とを特徴とする。
【0017】請求項8にかかる制御システムは、請求項
7にかかる制御システムにおいて、更に、以下の動作を
する切換え制御手段、 a) 前記複数の制御情報算出手段、前記選択手段、前記
複数の予備的選択手段が正常に動作しているか否かを示
す動作情報を獲得し、 b) 前記複数の制御情報の何れを選択するのかを示す選
択情報を獲得し、 c) 前記動作情報および前記選択情報に基づいて、前記
選択手段および前記複数の予備的選択手段の接続状態を
切換える、を有することを特徴とする。
7にかかる制御システムにおいて、更に、以下の動作を
する切換え制御手段、 a) 前記複数の制御情報算出手段、前記選択手段、前記
複数の予備的選択手段が正常に動作しているか否かを示
す動作情報を獲得し、 b) 前記複数の制御情報の何れを選択するのかを示す選
択情報を獲得し、 c) 前記動作情報および前記選択情報に基づいて、前記
選択手段および前記複数の予備的選択手段の接続状態を
切換える、を有することを特徴とする。
【0018】請求項9にかかる制御システムは、請求項
7または請求項8にかかる制御システムにおいて、更
に、複数の疑似制御情報算出手段であって、当該手段の
各々は、制御対象から獲得した状態情報に基づいて、前
記複数の制御情報算出手段の中の一つと同様の演算を行
い、疑似制御情報を算出する疑似制御情報算出手段、複
数の警報情報算出手段であって、当該手段の各々は、前
記複数の疑似制御情報算出手段の中の一つから前記疑似
制御情報を獲得し、前記疑似制御情報算出手段と同様の
演算を行う前記制御情報算出段が算出する前記制御情報
を獲得し、両制御情報を比較し、両制御情報の違いの大
きさに基づいて、警報情報を算出する警報情報算出手
段、を有することを特徴とする。
7または請求項8にかかる制御システムにおいて、更
に、複数の疑似制御情報算出手段であって、当該手段の
各々は、制御対象から獲得した状態情報に基づいて、前
記複数の制御情報算出手段の中の一つと同様の演算を行
い、疑似制御情報を算出する疑似制御情報算出手段、複
数の警報情報算出手段であって、当該手段の各々は、前
記複数の疑似制御情報算出手段の中の一つから前記疑似
制御情報を獲得し、前記疑似制御情報算出手段と同様の
演算を行う前記制御情報算出段が算出する前記制御情報
を獲得し、両制御情報を比較し、両制御情報の違いの大
きさに基づいて、警報情報を算出する警報情報算出手
段、を有することを特徴とする。
【0019】なお、「制御情報」とは、制御対象を制御
するために必要な情報のことであり、例えば制御対象が
プラントの場合、そのプラントの操作量に関する情報
(材料吐出量、装置の回転数、装置の負荷電流、装置温
度等)のことである。
するために必要な情報のことであり、例えば制御対象が
プラントの場合、そのプラントの操作量に関する情報
(材料吐出量、装置の回転数、装置の負荷電流、装置温
度等)のことである。
【0020】
【発明の効果】請求項1の制御システムには、選択手段
の前に第1の選択手段を設けている。したがって、選択
手段が故障して、第2の制御情報算出手段側に切換える
ことができなくなった場合であっても、第1の選択手段
を第2の制御情報算出手段側に切換えることにより、第
2の制御情報を出力することができる。これにより、確
実な切換えを行うことができ、より安全な制御システム
を提供できる。
の前に第1の選択手段を設けている。したがって、選択
手段が故障して、第2の制御情報算出手段側に切換える
ことができなくなった場合であっても、第1の選択手段
を第2の制御情報算出手段側に切換えることにより、第
2の制御情報を出力することができる。これにより、確
実な切換えを行うことができ、より安全な制御システム
を提供できる。
【0021】請求項2の制御システムには、選択手段の
前に第1の選択手段を設けるとともに、故障情報、切換
え不能情報および選択情報に基づいて、選択手段および
第1の選択手段の出力を自動的に切換える切換え制御手
段を設けている。したがって、選択手段が故障して、第
2の制御情報算出手段側に切換えることができなくなっ
た場合であっても、切換え制御手段が、第1の選択手段
を第2の制御情報算出手段側に切換えることにより、第
2の制御情報を出力する。すなわち、選択手段故障時の
切換え動作を自動的に行うことができる。これにより、
人間が常にシステムを監視する必要がなくなり、経済的
に優れた制御システムを提供することができる。
前に第1の選択手段を設けるとともに、故障情報、切換
え不能情報および選択情報に基づいて、選択手段および
第1の選択手段の出力を自動的に切換える切換え制御手
段を設けている。したがって、選択手段が故障して、第
2の制御情報算出手段側に切換えることができなくなっ
た場合であっても、切換え制御手段が、第1の選択手段
を第2の制御情報算出手段側に切換えることにより、第
2の制御情報を出力する。すなわち、選択手段故障時の
切換え動作を自動的に行うことができる。これにより、
人間が常にシステムを監視する必要がなくなり、経済的
に優れた制御システムを提供することができる。
【0022】請求項3の制御システムには、選択手段の
前に第1の選択手段および第2の選択手段を設けてい
る。従って、選択手段が故障して、第2の制御情報算出
手段側に切換えることができなくなった場合でも、第1
の選択手段を第2の制御情報算出手段側に切換えること
により、第2の制御情報を出力することができる。
前に第1の選択手段および第2の選択手段を設けてい
る。従って、選択手段が故障して、第2の制御情報算出
手段側に切換えることができなくなった場合でも、第1
の選択手段を第2の制御情報算出手段側に切換えること
により、第2の制御情報を出力することができる。
【0023】また、選択手段が故障して、第1の制御情
報算出手段側に切換えることができなくなった場合で
も、第2の選択手段を第1の制御情報算出手段側に切換
えることにより、第1の制御情報を出力することができ
る。これにより、確実に第1の制御情報と第2の制御情
報の切換えを行うことができ、従来より安全な制御シス
テムを提供することができる。
報算出手段側に切換えることができなくなった場合で
も、第2の選択手段を第1の制御情報算出手段側に切換
えることにより、第1の制御情報を出力することができ
る。これにより、確実に第1の制御情報と第2の制御情
報の切換えを行うことができ、従来より安全な制御シス
テムを提供することができる。
【0024】請求項4の制御システムには、選択手段の
前に第1の選択手段および第2の選択手段を設けるとと
もに、動作情報および選択情報に基づいて選択手段、第
1の選択手段および第2の選択手段の切換えを自動的に
行う切換え制御手段を設けている。
前に第1の選択手段および第2の選択手段を設けるとと
もに、動作情報および選択情報に基づいて選択手段、第
1の選択手段および第2の選択手段の切換えを自動的に
行う切換え制御手段を設けている。
【0025】したがって、各手段のいずれか一つまたは
複数が正常に動作していない時は、切換え制御手段が、
操作者が所望する制御情報が出力できるように選択手
段、第1の選択手段および第2の選択手段を切換え、操
作者が所望する制御情報がどうしても出力できない時に
はもう一つの方の制御情報を制御対象に出力する。
複数が正常に動作していない時は、切換え制御手段が、
操作者が所望する制御情報が出力できるように選択手
段、第1の選択手段および第2の選択手段を切換え、操
作者が所望する制御情報がどうしても出力できない時に
はもう一つの方の制御情報を制御対象に出力する。
【0026】これにより、人間が常にシステムを監視す
る必要がなくなり、経済的に優れた制御システムを提供
することができる。さらに、制御がとぎれることなく、
従来より安全な制御システムを提供することができる。
る必要がなくなり、経済的に優れた制御システムを提供
することができる。さらに、制御がとぎれることなく、
従来より安全な制御システムを提供することができる。
【0027】請求項5または請求項6の制御システムに
は、第1または第2の制御情報算出手段と同様の演算を
行い、疑似制御情報を算出する疑似制御情報算出手段と
ともに、制御情報と疑似制御情報とを比較し、警報情報
を算出する警報情報算出手段を設けている。
は、第1または第2の制御情報算出手段と同様の演算を
行い、疑似制御情報を算出する疑似制御情報算出手段と
ともに、制御情報と疑似制御情報とを比較し、警報情報
を算出する警報情報算出手段を設けている。
【0028】したがって、警報情報算出手段は、制御情
報と疑似制御情報とを常に比較し、両者の相違が大きく
なると、制御情報算出手段が正常な制御情報を算出して
いないと判断して警報を発する。
報と疑似制御情報とを常に比較し、両者の相違が大きく
なると、制御情報算出手段が正常な制御情報を算出して
いないと判断して警報を発する。
【0029】これにより、制御情報算出手段の故障等が
原因で生じる間違った制御情報に基づく制御を未然に防
止することができ、より信頼性が高い制御を行うことが
できる制御システムを提供することができる。
原因で生じる間違った制御情報に基づく制御を未然に防
止することができ、より信頼性が高い制御を行うことが
できる制御システムを提供することができる。
【0030】請求項7の制御システムには、複数の予備
的選択手段を選択手段の前に設けている。したがって、
選択手段をある予備的選択手段を出力する位置から切換
えることができなくなった場合でも、その位置に接続さ
れている予備的選択手段の接続を切換えることによっ
て、所望の制御情報を出力することができる。これによ
り、制御情報算出手段が複数ある場合において、選択手
段が故障しても確実な切換えが行え、より安全な制御シ
ステムを提供することができる。
的選択手段を選択手段の前に設けている。したがって、
選択手段をある予備的選択手段を出力する位置から切換
えることができなくなった場合でも、その位置に接続さ
れている予備的選択手段の接続を切換えることによっ
て、所望の制御情報を出力することができる。これによ
り、制御情報算出手段が複数ある場合において、選択手
段が故障しても確実な切換えが行え、より安全な制御シ
ステムを提供することができる。
【0031】請求項8の制御システムには、動作情報お
よび前記選択情報に基づいて、選択手段および複数の予
備的選択手段の接続状態を自動的に切換える切換え制御
手段を設けている。
よび前記選択情報に基づいて、選択手段および複数の予
備的選択手段の接続状態を自動的に切換える切換え制御
手段を設けている。
【0032】したがって、各手段のいずれか一つまたは
複数が正常に動作していない時は、切換え制御手段は、
操作者が所望する制御情報が出力できるように選択手段
および各予備的選択手段を切換え、さらに操作者が所望
する制御情報がどうしても出力できない時にはその他の
制御情報で最適なものを制御対象に出力する。
複数が正常に動作していない時は、切換え制御手段は、
操作者が所望する制御情報が出力できるように選択手段
および各予備的選択手段を切換え、さらに操作者が所望
する制御情報がどうしても出力できない時にはその他の
制御情報で最適なものを制御対象に出力する。
【0033】これにより、各手段の動作状況に応じた確
実な切換えを行うことができる制御システムを提供する
ことができる。また、人間が常にシステムを監視する必
要がなくなり、経済的に優れた制御システムを提供する
ことができる。さらに、制御がとぎれることなく、従来
より安全な制御システムを提供することができる。
実な切換えを行うことができる制御システムを提供する
ことができる。また、人間が常にシステムを監視する必
要がなくなり、経済的に優れた制御システムを提供する
ことができる。さらに、制御がとぎれることなく、従来
より安全な制御システムを提供することができる。
【0034】請求項9の制御システムには、ある制御情
報算出手段と同様の演算を行い、疑似制御情報を算出す
る複数の疑似制御情報算出手段とともに、制御情報と疑
似制御情報とを比較し、自動的に警報情報を算出する複
数の警報情報算出手段を設けている。
報算出手段と同様の演算を行い、疑似制御情報を算出す
る複数の疑似制御情報算出手段とともに、制御情報と疑
似制御情報とを比較し、自動的に警報情報を算出する複
数の警報情報算出手段を設けている。
【0035】したがって、警報情報算出手段は、ある制
御情報とそれに対応した疑似制御情報とを常に比較し、
両者の相違が大きくなると、その制御情報を算出した制
御情報算出手段が正常に動作していないと判断して警報
を発する。
御情報とそれに対応した疑似制御情報とを常に比較し、
両者の相違が大きくなると、その制御情報を算出した制
御情報算出手段が正常に動作していないと判断して警報
を発する。
【0036】これにより、各制御情報算出手段の故障等
による間違った制御情報に基づく制御を未然に防止する
ことができ、従来より信頼性が高い制御を行うことがで
きる制御システムを提供することができる。
による間違った制御情報に基づく制御を未然に防止する
ことができ、従来より信頼性が高い制御を行うことがで
きる制御システムを提供することができる。
【0037】
[第1の実施形態] 1.機能ブロック図の説明 本発明にかかる制御システムの第1の実施形態を以下に
おいて説明する。図1は、各構成要素の相互関係を示す
ブロック図である。制御システムは、第1の制御情報算
出手段3、第2の制御情報算出手段7、第1の選択手段
11、第2の選択手段13、選択手段19を有する。
おいて説明する。図1は、各構成要素の相互関係を示す
ブロック図である。制御システムは、第1の制御情報算
出手段3、第2の制御情報算出手段7、第1の選択手段
11、第2の選択手段13、選択手段19を有する。
【0038】第1の制御情報選択手段3は、制御対象3
1から獲得した状態情報に基づいて、制御対象31を制
御するための第1の制御情報を算出する。第2の制御情
報算出手段7は、制御対象31から獲得した状態情報に
基づいて、制御対象31を制御するための第2の制御情
報を算出する。
1から獲得した状態情報に基づいて、制御対象31を制
御するための第1の制御情報を算出する。第2の制御情
報算出手段7は、制御対象31から獲得した状態情報に
基づいて、制御対象31を制御するための第2の制御情
報を算出する。
【0039】第1の選択手段11は、第1の制御情報と
第2の制御情報とを切換えて出力する。第2の選択手段
13は、第1の制御情報と第2の制御情報とを切換えて
出力する。選択手段19は、第1の選択手段11の出力
と第2の選択手段13の出力とを切換えて制御対象31
に出力する。
第2の制御情報とを切換えて出力する。第2の選択手段
13は、第1の制御情報と第2の制御情報とを切換えて
出力する。選択手段19は、第1の選択手段11の出力
と第2の選択手段13の出力とを切換えて制御対象31
に出力する。
【0040】これにより、選択手段19が故障した場合
であっても確実に第1の制御情報と第2の制御情報との
切換えを行うことができ、従来より安全な制御システム
を提供することができる。
であっても確実に第1の制御情報と第2の制御情報との
切換えを行うことができ、従来より安全な制御システム
を提供することができる。
【0041】2.全体構成 図2を用いて制御システム1の全体構成を説明する。制
御装置51は、第1の制御情報算出手段としての制御回
路55および第1の選択手段としての切換え器59を内
蔵している。同様に、制御装置53は、第2の制御情報
算出手段としての制御回路57および第2の選択手段と
しての切換え器61を内蔵している。切換え器63は、
この制御装置51および制御装置53から出力される制
御信号を受け、両信号から一つを選択し、選択した信号
をプラントへ出力する。
御装置51は、第1の制御情報算出手段としての制御回
路55および第1の選択手段としての切換え器59を内
蔵している。同様に、制御装置53は、第2の制御情報
算出手段としての制御回路57および第2の選択手段と
しての切換え器61を内蔵している。切換え器63は、
この制御装置51および制御装置53から出力される制
御信号を受け、両信号から一つを選択し、選択した信号
をプラントへ出力する。
【0042】制御装置51について、制御回路55は、
プラントから現在のプラントの状態を示す状態情報を受
けて、制御量を算出する。切換え器59は、二つの入力
端子を有している。その一方には制御回路55からの出
力が接続される。また、もう一方には他の制御装置53
からの出力が接続される。切換え器59は、両者間の接
続を切換えて切換え器63へ出力する。
プラントから現在のプラントの状態を示す状態情報を受
けて、制御量を算出する。切換え器59は、二つの入力
端子を有している。その一方には制御回路55からの出
力が接続される。また、もう一方には他の制御装置53
からの出力が接続される。切換え器59は、両者間の接
続を切換えて切換え器63へ出力する。
【0043】制御装置53の切換え器61についても同
様とする。つまり、制御回路57は、プラントから現在
のプラントの状態を示す状態情報を受けて、制御量を算
出する。切換え器61は、二つの入力端子を有してい
る。その一方には制御回路57からの出力が接続され
る。また、もう一方には他の制御装置51からの出力が
接続される。切換え器61は、両者を切換えて切換え器
63へ出力する。
様とする。つまり、制御回路57は、プラントから現在
のプラントの状態を示す状態情報を受けて、制御量を算
出する。切換え器61は、二つの入力端子を有してい
る。その一方には制御回路57からの出力が接続され
る。また、もう一方には他の制御装置51からの出力が
接続される。切換え器61は、両者を切換えて切換え器
63へ出力する。
【0044】本実施形態においては、制御回路55およ
び制御回路57において算出される制御量は違うもので
ある。例えば、制御回路55は、プラントの通常使用時
における制御量を算出する。一方、制御回路57は、制
御装置51による制御においてプラントが不安定な状態
に陥った場合に、プラントの状態を正常時の状態にまで
落ち着かせるための制御量を算出する。
び制御回路57において算出される制御量は違うもので
ある。例えば、制御回路55は、プラントの通常使用時
における制御量を算出する。一方、制御回路57は、制
御装置51による制御においてプラントが不安定な状態
に陥った場合に、プラントの状態を正常時の状態にまで
落ち着かせるための制御量を算出する。
【0045】なお、本実施形態においては、制御回路5
5、57において違う制御量を算出するものとしたが、
同じものとしてもよい。この場合、一方を通常時に使用
し、他方をバックアップ用として通常時に使用している
制御回路が正常に作動しなくなった場合に使用する。
5、57において違う制御量を算出するものとしたが、
同じものとしてもよい。この場合、一方を通常時に使用
し、他方をバックアップ用として通常時に使用している
制御回路が正常に作動しなくなった場合に使用する。
【0046】3.本実施形態における制御システムの使
用方法 以下において本実施形態の使用方法を説明する。図3は
制御装置1の各構成要素が正常に動作しているとき(以
下、正常時とする)の使用方法を示したものである。こ
こで、図3Αは制御装置51で制御を行う場合、図3Β
は制御装置53で制御を行う場合を示している。
用方法 以下において本実施形態の使用方法を説明する。図3は
制御装置1の各構成要素が正常に動作しているとき(以
下、正常時とする)の使用方法を示したものである。こ
こで、図3Αは制御装置51で制御を行う場合、図3Β
は制御装置53で制御を行う場合を示している。
【0047】図3Α、Βに示すように正常時において
は、切換え器59を制御回路55の出力側a1に、切換
え器61を制御回路57の出力側b2にしておく。この
ようにしておけば、制御装置51による制御と制御装置
53による制御とを切換え器63を切換えることによっ
て使い分けることができる。
は、切換え器59を制御回路55の出力側a1に、切換
え器61を制御回路57の出力側b2にしておく。この
ようにしておけば、制御装置51による制御と制御装置
53による制御とを切換え器63を切換えることによっ
て使い分けることができる。
【0048】図4は、正常時に制御装置51で行ってい
たときに、切換え器63が故障した場合の使用方法を示
したものである。この場合、切換え器63は、制御装置
51の出力側a3に接続されたままの状態となる。図
中、故障している切換え器には斜線を施している(以下
同様とする)。
たときに、切換え器63が故障した場合の使用方法を示
したものである。この場合、切換え器63は、制御装置
51の出力側a3に接続されたままの状態となる。図
中、故障している切換え器には斜線を施している(以下
同様とする)。
【0049】この場合に、制御装置51で制御を行う場
合は、図4Αに示すように、制御装置51の切換え器5
9の接続をa1側とすればよい。これによって、図4Α
中の太線の経路にしたがって、制御装置51による制御
が可能となる。
合は、図4Αに示すように、制御装置51の切換え器5
9の接続をa1側とすればよい。これによって、図4Α
中の太線の経路にしたがって、制御装置51による制御
が可能となる。
【0050】また、制御装置53で制御を行う場合は、
図4Βに示すように、制御装置51の切換え器59の接
続をb1側とすればよい。これによって、図4Β中の太
線の経路にしたがって、制御装置53による制御が可能
となる。
図4Βに示すように、制御装置51の切換え器59の接
続をb1側とすればよい。これによって、図4Β中の太
線の経路にしたがって、制御装置53による制御が可能
となる。
【0051】図5は、正常時に制御装置53で行ってい
たときに切換え器63が故障した場合の使用方法を示し
たものである。この場合、切換え器63は、制御装置5
3の出力側b3に接続されたままの状態となる。
たときに切換え器63が故障した場合の使用方法を示し
たものである。この場合、切換え器63は、制御装置5
3の出力側b3に接続されたままの状態となる。
【0052】この場合に、制御装置53で制御を行う場
合は、図5Αに示すように、制御装置53の切換え器6
1の接続をb2側とすればよい。これによって、図5Α
中の太線の経路にしたがって、制御装置53による制御
が可能となる。
合は、図5Αに示すように、制御装置53の切換え器6
1の接続をb2側とすればよい。これによって、図5Α
中の太線の経路にしたがって、制御装置53による制御
が可能となる。
【0053】また、制御装置51で制御を行う場合は、
図5Βに示すように、制御装置53の切換え器61の接
続をa2側とすればよい。これによって、図5Β中の太
線の経路にしたがって、制御装置51による制御が可能
となる。
図5Βに示すように、制御装置53の切換え器61の接
続をa2側とすればよい。これによって、図5Β中の太
線の経路にしたがって、制御装置51による制御が可能
となる。
【0054】次に、正常時に切換え器59が故障した場
合を考える。図6Αは、切換え器59が故障した場合
に、制御装置51で制御を行う場合を示し、図6Βは、
切換え器59が故障した場合に制御装置53で制御を行
う場合を示している。いずれの場合も正常時において、
制御装置51による制御を行っていたものとする。した
がって、切換え器59はa1側に接続されたままの状態
となる。
合を考える。図6Αは、切換え器59が故障した場合
に、制御装置51で制御を行う場合を示し、図6Βは、
切換え器59が故障した場合に制御装置53で制御を行
う場合を示している。いずれの場合も正常時において、
制御装置51による制御を行っていたものとする。した
がって、切換え器59はa1側に接続されたままの状態
となる。
【0055】図6Αに示すように、制御装置51で制御
を行いたい場合は、切換え器63をa3側にすればよ
い。また、図6Βに示すように、制御装置53で制御を
行いたい場合には、切換え器63をb3側にすればよ
い。いずれにしても、所望の制御装置での制御が可能と
なる。正常時に切換え器61が故障した場合も同様に考
えることができる。
を行いたい場合は、切換え器63をa3側にすればよ
い。また、図6Βに示すように、制御装置53で制御を
行いたい場合には、切換え器63をb3側にすればよ
い。いずれにしても、所望の制御装置での制御が可能と
なる。正常時に切換え器61が故障した場合も同様に考
えることができる。
【0056】次に、切換え器が二つ故障した場合を考え
てみる。切換え器の組合わせとしては、切換え器59と
61、切換え器59と63および切換え器61と63の
三種類が考えられるが、切換え器59と63、切換え器
61と63の組合わせは、制御装置51を制御装置53
と置き換えれば同等のものとなる。したがって、実際
は、切換え器59と61、切換え器59と63の二種類
の組合わせとなる。
てみる。切換え器の組合わせとしては、切換え器59と
61、切換え器59と63および切換え器61と63の
三種類が考えられるが、切換え器59と63、切換え器
61と63の組合わせは、制御装置51を制御装置53
と置き換えれば同等のものとなる。したがって、実際
は、切換え器59と61、切換え器59と63の二種類
の組合わせとなる。
【0057】まず、切換え器59、63が故障した場合
を考える。この場合、次の四種類が考えられる。
を考える。この場合、次の四種類が考えられる。
【0058】 i.切換え器59ーa1側、切換え器63ーa3側 ii.切換え器59ーb1側、切換え器63ーa3側 iii.切換え器59ーa1側、切換え器63ーb3側 iv.切換え器59ーb1側、切換え器63ーb3側 以下でそれぞれについて説明を加える。
【0059】i.切換え器59ーa1側、切換え器63
ーa3側 この場合は、正常時において、制御装置51で制御中に
切換え器59、63が故障した場合である。この場合、
図7に示すように制御装置の選択は不可能となる。この
場合においては、制御装置51による制御のみが可能と
なる。
ーa3側 この場合は、正常時において、制御装置51で制御中に
切換え器59、63が故障した場合である。この場合、
図7に示すように制御装置の選択は不可能となる。この
場合においては、制御装置51による制御のみが可能と
なる。
【0060】ii.切換え器59ーb1側、切換え器63
ーa3側 この場合は、正常時において、制御装置51で制御中に
切換え器63が故障し、更に制御装置53での制御に変
更した後に切換え器59が故障した場合である。この場
合、図8に示すように制御装置の選択は不可能となる。
この場合においては、制御装置53による制御のみが可
能となる。
ーa3側 この場合は、正常時において、制御装置51で制御中に
切換え器63が故障し、更に制御装置53での制御に変
更した後に切換え器59が故障した場合である。この場
合、図8に示すように制御装置の選択は不可能となる。
この場合においては、制御装置53による制御のみが可
能となる。
【0061】iii.切換え器59ーa1側、切換え器6
3ーb3側 この場合は、正常時において、制御装置53で制御中に
切換え器59、63が故障した場合である。この場合、
図9Αに示すように制御装置53による制御は可能であ
る。また、図9Βに示すように切換え器61をb2側か
らa2側へ切換えることによって制御装置51による制
御も可能となる。したがって、この場合においては、い
ずれの制御装置による制御も可能となる。
3ーb3側 この場合は、正常時において、制御装置53で制御中に
切換え器59、63が故障した場合である。この場合、
図9Αに示すように制御装置53による制御は可能であ
る。また、図9Βに示すように切換え器61をb2側か
らa2側へ切換えることによって制御装置51による制
御も可能となる。したがって、この場合においては、い
ずれの制御装置による制御も可能となる。
【0062】iv.切換え器59ーb1側、切換え器63
ーb3側 この場合は、一般的にはほとんど起こりえないものと考
えられる。それは、正常時において、切換え器59をa
1側に、切換え器61をb2側にしておき、切換え器6
3を切換えることによって制御装置の選択を行うが、制
御装置53を選択した後、誤って切換え器59も切換え
てしまうという特殊な場合である。
ーb3側 この場合は、一般的にはほとんど起こりえないものと考
えられる。それは、正常時において、切換え器59をa
1側に、切換え器61をb2側にしておき、切換え器6
3を切換えることによって制御装置の選択を行うが、制
御装置53を選択した後、誤って切換え器59も切換え
てしまうという特殊な場合である。
【0063】この場合、図10Αに示すように制御装置
53による制御は可能である。また、図10Βに示すよ
うに切換え器61をb2側からa2側へ切換えることに
よって制御装置51による制御も可能となる。したがっ
て、この場合においては、いずれの制御装置による制御
も可能となる。
53による制御は可能である。また、図10Βに示すよ
うに切換え器61をb2側からa2側へ切換えることに
よって制御装置51による制御も可能となる。したがっ
て、この場合においては、いずれの制御装置による制御
も可能となる。
【0064】なお、全ての切換え器が故障するという非
常に稀な場合においては、当然に制御装置の選択は不可
能であり、故障前に制御を行っていた制御装置のみによ
る制御が可能である。
常に稀な場合においては、当然に制御装置の選択は不可
能であり、故障前に制御を行っていた制御装置のみによ
る制御が可能である。
【0065】また、制御装置が有する制御回路が故障す
る場合も考えられる。どちらかの制御回路が故障した場
合には、もう一方の制御回路を有する制御装置による制
御に切換える。したがって、切換え器が複数故障した場
合でも、いずれかの制御装置による制御は可能となる。
る場合も考えられる。どちらかの制御回路が故障した場
合には、もう一方の制御回路を有する制御装置による制
御に切換える。したがって、切換え器が複数故障した場
合でも、いずれかの制御装置による制御は可能となる。
【0066】[第2の実施形態]第1の実施形態におい
ては、第1の選択手段である切換え器59、第2の選択
手段である切換え器61および選択手段である切換え器
63の切換えは、制御装置51、53およびプラントの
状態を人間が確認して、その都度各切換え器を切換えな
ければならなかった。
ては、第1の選択手段である切換え器59、第2の選択
手段である切換え器61および選択手段である切換え器
63の切換えは、制御装置51、53およびプラントの
状態を人間が確認して、その都度各切換え器を切換えな
ければならなかった。
【0067】そこで、本実施形態においては、第1の制
御情報算出手段である制御回路55、第2の制御情報算
出手段である制御回路57、各切換え器59、61、6
3の動作状態を自動的に検知し、その動作状態に適する
ように各切換え器を切換えるコントローラを設ける。
御情報算出手段である制御回路55、第2の制御情報算
出手段である制御回路57、各切換え器59、61、6
3の動作状態を自動的に検知し、その動作状態に適する
ように各切換え器を切換えるコントローラを設ける。
【0068】1.機能ブロック図の説明 本発明にかかる制御システムの第2の実施形態を以下に
おいて説明する。図11は、各構成要素の相互関係を示
すブロック図である。制御システムは、第1の実施形態
の構成に加えて、切換え制御手段21を有している。
おいて説明する。図11は、各構成要素の相互関係を示
すブロック図である。制御システムは、第1の実施形態
の構成に加えて、切換え制御手段21を有している。
【0069】切換え制御手段21は、第1の制御情報算
出手段、第2の制御情報算出手段、選択手段、第1の選
択手段および第2の選択手段が正常に動作しているか否
かを示す動作情報を獲得し、第1の制御情報または第2
の制御情報の何れかを選択するのかを示す選択情報を獲
得し、動作情報および選択情報に基づいて、選択手段、
第1の選択手段および第2の選択手段の接続状態を切換
える。
出手段、第2の制御情報算出手段、選択手段、第1の選
択手段および第2の選択手段が正常に動作しているか否
かを示す動作情報を獲得し、第1の制御情報または第2
の制御情報の何れかを選択するのかを示す選択情報を獲
得し、動作情報および選択情報に基づいて、選択手段、
第1の選択手段および第2の選択手段の接続状態を切換
える。
【0070】これにより、人間が常にシステムを監視す
る必要がなくなり、経済的に優れた制御システムを提供
することができる。さらに、制御がとぎれることなく、
従来より安全な制御システムを提供することができる。
る必要がなくなり、経済的に優れた制御システムを提供
することができる。さらに、制御がとぎれることなく、
従来より安全な制御システムを提供することができる。
【0071】2.全体構成 図12を用いて制御システム1の全体構成を説明する。
切換え制御手段としてのコントローラ65は、各制御回
路55、57および各切換え器59、61、63から動
作情報を取得する。また、どちらの制御装置による制御
を行いかを示す選択情報も外部から(例えば操作者が入
力する)取得する。コントローラ65は、この動作情報
および選択情報に基づいて、各切換え器をどのように切
換えるかを算出するための切換え制御回路を有してい
る。
切換え制御手段としてのコントローラ65は、各制御回
路55、57および各切換え器59、61、63から動
作情報を取得する。また、どちらの制御装置による制御
を行いかを示す選択情報も外部から(例えば操作者が入
力する)取得する。コントローラ65は、この動作情報
および選択情報に基づいて、各切換え器をどのように切
換えるかを算出するための切換え制御回路を有してい
る。
【0072】3.切換え制御回路の動作 前述の切換え制御回路について以下で説明する。切換え
制御回路は次の二つの原則に基づいて各切換え器の接続
を切換える。
制御回路は次の二つの原則に基づいて各切換え器の接続
を切換える。
【0073】原則1:選択情報が制御装置51で制御す
るというものであれば、各切換え器をa側に接続する。
一方、選択情報が制御装置53で制御するというもので
あれば、各切換え器をb側に接続する。ただし、故障し
ている切換え器に関してはこの限りではない。
るというものであれば、各切換え器をa側に接続する。
一方、選択情報が制御装置53で制御するというもので
あれば、各切換え器をb側に接続する。ただし、故障し
ている切換え器に関してはこの限りではない。
【0074】原則2:制御回路から故障を知らせる動作
情報を取得してる際には、選択情報を正常に動作してい
る制御回路で制御するというものに変更する。この場
合、外部より入力された選択情報は失われることにな
る。
情報を取得してる際には、選択情報を正常に動作してい
る制御回路で制御するというものに変更する。この場
合、外部より入力された選択情報は失われることにな
る。
【0075】この二つの原則に基づく、切換え制御回路
による切換え動作を具体例を上げて以下で説明する。こ
の例において操作者は制御装置51で制御行うことを示
す制御情報をコントローラ65に入力しているものとす
る。
による切換え動作を具体例を上げて以下で説明する。こ
の例において操作者は制御装置51で制御行うことを示
す制御情報をコントローラ65に入力しているものとす
る。
【0076】まず、各切換え器および各制御回路が正常
に動作している場合を図13に示す。この場合、切換え
制御回路は、原則1に基づいて各切換え器を全てa側に
切換える。これにより、図中の太線の経路にしたがって
制御装置51による制御が可能となる。
に動作している場合を図13に示す。この場合、切換え
制御回路は、原則1に基づいて各切換え器を全てa側に
切換える。これにより、図中の太線の経路にしたがって
制御装置51による制御が可能となる。
【0077】次に、切換え器が故障している場合を図1
4に示す。ここでは、切換え器63だけがb3側に接続
されたまま故障してるものとする。この場合、切換え制
御回路は、原則1に基づいて、切換え器59をa1側
に、切換え器61をa2側にそれぞれ切換える。これに
より、図中の太線の経路にしたがって制御装置51によ
る制御が可能となる。
4に示す。ここでは、切換え器63だけがb3側に接続
されたまま故障してるものとする。この場合、切換え制
御回路は、原則1に基づいて、切換え器59をa1側
に、切換え器61をa2側にそれぞれ切換える。これに
より、図中の太線の経路にしたがって制御装置51によ
る制御が可能となる。
【0078】最後に、制御回路が故障している場合を図
15に示す。ここでは、制御回路55が故障しているも
のとする。この場合、切換え制御回路は、原則2にした
がって、選択情報を制御装置53で制御を行うと変更す
る。この選択情報の変更と原則1に基づいて、切換え制
御回路は、各切換え器をb側に切換える。これにより、
図中の太線の経路にしたがって制御装置53による制御
が可能となる。なお、制御を行う制御装置が変更された
ことは、例えばコントロールパネル65上に表示して、
操作者に知らせる。
15に示す。ここでは、制御回路55が故障しているも
のとする。この場合、切換え制御回路は、原則2にした
がって、選択情報を制御装置53で制御を行うと変更す
る。この選択情報の変更と原則1に基づいて、切換え制
御回路は、各切換え器をb側に切換える。これにより、
図中の太線の経路にしたがって制御装置53による制御
が可能となる。なお、制御を行う制御装置が変更された
ことは、例えばコントロールパネル65上に表示して、
操作者に知らせる。
【0079】[第3の実施形態]本実施形態は、第2の
実施形態を基本として、さらに各制御装置が互いに他方
の制御装置の制御情報を算出し、相手方が算出した制御
情報と比較を行い、その差がある一定値以上ならば警報
を出力する機能を有している。
実施形態を基本として、さらに各制御装置が互いに他方
の制御装置の制御情報を算出し、相手方が算出した制御
情報と比較を行い、その差がある一定値以上ならば警報
を出力する機能を有している。
【0080】1.機能ブロック図の説明 本発明にかかる制御システムの第3の実施形態を以下に
おいて説明する。図16は、各構成要素の相互関係を示
す機能ブロック図である。制御システムは、第2の実施
形態における構成要素に加えて、第1の疑似制御情報算
出手段7、第2の疑似制御情報算出手段9、第1の警報
情報算出手段15、第2の警報情報算出手段17を有し
ている。
おいて説明する。図16は、各構成要素の相互関係を示
す機能ブロック図である。制御システムは、第2の実施
形態における構成要素に加えて、第1の疑似制御情報算
出手段7、第2の疑似制御情報算出手段9、第1の警報
情報算出手段15、第2の警報情報算出手段17を有し
ている。
【0081】第1の疑似制御情報算出手段5は、制御対
象31から獲得した状態情報に基づいて、第1の制御情
報算出手段3と同様の演算を行い、第1の疑似制御情報
を算出する。
象31から獲得した状態情報に基づいて、第1の制御情
報算出手段3と同様の演算を行い、第1の疑似制御情報
を算出する。
【0082】第2の疑似制御情報算出手段9は、制御対
象31から獲得した状態情報に基づいて、第2の制御情
報算出手段7と同様の演算を行い、第2の疑似制御情報
を算出する。
象31から獲得した状態情報に基づいて、第2の制御情
報算出手段7と同様の演算を行い、第2の疑似制御情報
を算出する。
【0083】第1の警報情報算出手段15は、第1の制
御情報と第1の疑似制御情報とを比較し、両制御情報の
違いの大きさに基づいて、第1の警報情報を算出する。
第2の警報情報算出手段17は、第2の制御情報と第2
の疑似制御情報とを比較し、両制御情報の違いの大きさ
に基づいて、第2の警報情報を算出する。
御情報と第1の疑似制御情報とを比較し、両制御情報の
違いの大きさに基づいて、第1の警報情報を算出する。
第2の警報情報算出手段17は、第2の制御情報と第2
の疑似制御情報とを比較し、両制御情報の違いの大きさ
に基づいて、第2の警報情報を算出する。
【0084】これにより、制御情報算出手段の故障等が
原因で生じる間違った制御情報に基づく制御を未然に防
止することができ、より信頼性が高い制御を行うことが
できる制御システムを提供することができる。
原因で生じる間違った制御情報に基づく制御を未然に防
止することができ、より信頼性が高い制御を行うことが
できる制御システムを提供することができる。
【0085】2.全体構成 図17を用いて制御システム1の全体構成を説明する。
第1の疑似制御情報算出手段として制御装置51に内蔵
される制御回路Β57は、制御装置53に内蔵される制
御回路Β57と同じものである。同様に、第2の疑似制
御情報算出手段として制御装置53に内蔵される制御回
路Α55は、制御装置51に内蔵される制御回路Α55
と同じものである。
第1の疑似制御情報算出手段として制御装置51に内蔵
される制御回路Β57は、制御装置53に内蔵される制
御回路Β57と同じものである。同様に、第2の疑似制
御情報算出手段として制御装置53に内蔵される制御回
路Α55は、制御装置51に内蔵される制御回路Α55
と同じものである。
【0086】第1の警報情報算出手段として制御装置5
1に内蔵される警報回路Β67は、制御装置53に内蔵
される制御回路Β57で算出された制御量と制御装置5
1に内蔵される制御回路Β57で算出された制御量とを
比較する。そして、比較の結果、両者の間にある一定以
上の差が検出された場合には、警報装置Β67は、制御
装置53に内蔵される制御回路Β57が故障しているも
のと見なし警報を発する。第2の警報情報算出手段とし
て制御装置53に内蔵される警報回路Α69についても
同様である。
1に内蔵される警報回路Β67は、制御装置53に内蔵
される制御回路Β57で算出された制御量と制御装置5
1に内蔵される制御回路Β57で算出された制御量とを
比較する。そして、比較の結果、両者の間にある一定以
上の差が検出された場合には、警報装置Β67は、制御
装置53に内蔵される制御回路Β57が故障しているも
のと見なし警報を発する。第2の警報情報算出手段とし
て制御装置53に内蔵される警報回路Α69についても
同様である。
【0087】警報回路Β67が警報を発生するか否かを
判断するための条件式は以下の様なものであり、この条
件を満足するときに警報回路Β67は警報を発生する。
判断するための条件式は以下の様なものであり、この条
件を満足するときに警報回路Β67は警報を発生する。
【0088】|(制御装置53の制御回路Β57から得
られる制御量)−(制御装置51の制御回路Β57から
得られる制御量)|*100>α警報回路Α69が使用
する条件式は以下のものである。
られる制御量)−(制御装置51の制御回路Β57から
得られる制御量)|*100>α警報回路Α69が使用
する条件式は以下のものである。
【0089】|(制御装置51の制御回路Α55から得
られる制御量)−(制御装置53の制御回路Α55から
得られる制御量)|*100>αここで、αは許容誤差
にあたる数値で、適当な値を用いる。
られる制御量)−(制御装置53の制御回路Α55から
得られる制御量)|*100>αここで、αは許容誤差
にあたる数値で、適当な値を用いる。
【0090】3.警報発生の具体例 警報発生の具体例を図18を用いて説明する。この例に
おいては、操作者は制御装置51による制御を選択し、
かつどの切換え器および制御回路にも故障が発生してい
ないものとする。プラントからの状態情報を受けて制御
装置51の制御回路Α55は、制御量を算出する。この
制御量は、切換え器59および切換え器63を通じてプ
ラントに出力されると同時に、制御装置53の警報回路
Α69に出力される。
おいては、操作者は制御装置51による制御を選択し、
かつどの切換え器および制御回路にも故障が発生してい
ないものとする。プラントからの状態情報を受けて制御
装置51の制御回路Α55は、制御量を算出する。この
制御量は、切換え器59および切換え器63を通じてプ
ラントに出力されると同時に、制御装置53の警報回路
Α69に出力される。
【0091】一方、制御装置53に内蔵されている制御
回路Α55もプラントから状態情報を受けて、独自に制
御量を算出する。この制御量も制御装置53に内蔵され
ている警報回路Α69に出力される。
回路Α55もプラントから状態情報を受けて、独自に制
御量を算出する。この制御量も制御装置53に内蔵され
ている警報回路Α69に出力される。
【0092】二つの制御両を受けた警報回路Α69は、
前述の条件式に基づいて警報を発生するか否かを判断す
る。
前述の条件式に基づいて警報を発生するか否かを判断す
る。
【0093】[第4の実施形態]第3の実施形態は二つ
の制御装置を切換えて使用する制御システムに関するも
のであったが、本実施形態は第3の実施形態を更に拡張
し複数の制御装置を切換えて使用する制御システムに関
するものである。
の制御装置を切換えて使用する制御システムに関するも
のであったが、本実施形態は第3の実施形態を更に拡張
し複数の制御装置を切換えて使用する制御システムに関
するものである。
【0094】本発明かかる制御システムの第4の実施形
態を以下において説明する。図19は、各構成要素の相
互関係を示すブロック図である。制御システムは、複数
の制御情報算出手段23、複数の疑似制御情報算出手段
25、複数の予備的選択手段27、複数の警報情報算出
手段29、選択手段19を有している。
態を以下において説明する。図19は、各構成要素の相
互関係を示すブロック図である。制御システムは、複数
の制御情報算出手段23、複数の疑似制御情報算出手段
25、複数の予備的選択手段27、複数の警報情報算出
手段29、選択手段19を有している。
【0095】制御情報算出手段23は、複数の制御情報
算出手段であって、当該手段の各々は、制御対象31か
ら獲得した状態情報に基づいて、制御対象31を制御す
るための制御情報を算出する。
算出手段であって、当該手段の各々は、制御対象31か
ら獲得した状態情報に基づいて、制御対象31を制御す
るための制御情報を算出する。
【0096】疑似制御情報算出手段25は、複数の疑似
制御情報算出手段であって、当該手段の各々は、制御対
象31から獲得した状態情報に基づいて、複数の制御情
報算出手段23の中の一つと同様の演算を行い、疑似制
御情報を算出する。
制御情報算出手段であって、当該手段の各々は、制御対
象31から獲得した状態情報に基づいて、複数の制御情
報算出手段23の中の一つと同様の演算を行い、疑似制
御情報を算出する。
【0097】予備的選択手段27は、複数の予備的選択
手段であって、当該手段の各々は、複数の制御情報算出
手段23が算出する各制御情報を全て獲得し、当該情報
から一つを選択して出力する。
手段であって、当該手段の各々は、複数の制御情報算出
手段23が算出する各制御情報を全て獲得し、当該情報
から一つを選択して出力する。
【0098】警報情報算出手段29は、複数の警報情報
算出手段であって、当該手段の各々は、複数の疑似制御
情報算出手段25の中の一つから疑似制御情報を獲得
し、疑似制御情報算出手段25と同様の演算を行う制御
情報算出段23が算出する制御情報を獲得し、両制御情
報を比較し、両制御情報の違いの大きさに基づいて、警
報情報を算出する。
算出手段であって、当該手段の各々は、複数の疑似制御
情報算出手段25の中の一つから疑似制御情報を獲得
し、疑似制御情報算出手段25と同様の演算を行う制御
情報算出段23が算出する制御情報を獲得し、両制御情
報を比較し、両制御情報の違いの大きさに基づいて、警
報情報を算出する。
【0099】選択手段19は、複数の予備的選択手段2
7の出力を全て獲得し、当該出力から一つを選択して制
御対象31に出力する。
7の出力を全て獲得し、当該出力から一つを選択して制
御対象31に出力する。
【0100】これにより、制御情報算出手段が複数ある
場合において、選択手段が故障しても確実な切換えが行
え、より安全な制御システムを提供することができる。
さらに、各制御情報算出手段の故障等による間違った制
御情報に基づく制御を未然に防止することができ、従来
より信頼性が高い制御を行うことができる制御システム
を提供することができる。
場合において、選択手段が故障しても確実な切換えが行
え、より安全な制御システムを提供することができる。
さらに、各制御情報算出手段の故障等による間違った制
御情報に基づく制御を未然に防止することができ、従来
より信頼性が高い制御を行うことができる制御システム
を提供することができる。
【0101】2.全体構成 図20を用いて制御システム1の全体構成を説明する。
制御システム1は、制御装置71ー1から制御装置71
ーnまでn個の制御装置を有している。制御装置71ー
1は、制御情報算出手段として制御回路73ー1を、疑
似制御情報算出手段としての制御回路73ー2から制御
回路73ーnまでnー1個の制御回路を有している。ま
た、警報情報算出手段としての警報回路79ー2から警
報回路79ーnまでnー1個の警報回路を有している。
さらに、予備的選択手段としての切換え器75ー1を有
している。
制御システム1は、制御装置71ー1から制御装置71
ーnまでn個の制御装置を有している。制御装置71ー
1は、制御情報算出手段として制御回路73ー1を、疑
似制御情報算出手段としての制御回路73ー2から制御
回路73ーnまでnー1個の制御回路を有している。ま
た、警報情報算出手段としての警報回路79ー2から警
報回路79ーnまでnー1個の警報回路を有している。
さらに、予備的選択手段としての切換え器75ー1を有
している。
【0102】制御回路73ー1はプラントから状態情報
を獲得し、制御量を算出して切換え器75ー1へ出力す
る。制御回路73ー2は、プラントから状態情報を獲得
し、制御量を算出して警報回路79ー2へ出力する。制
御回路73ー3から制御回路73ーnについても同様で
ある。
を獲得し、制御量を算出して切換え器75ー1へ出力す
る。制御回路73ー2は、プラントから状態情報を獲得
し、制御量を算出して警報回路79ー2へ出力する。制
御回路73ー3から制御回路73ーnについても同様で
ある。
【0103】警報回路79ー2は、制御回路73ー2が
算出した制御量と制御装置71ー2が算出した制御量と
を比較し、その差がある一定値以上であれば警報を発す
る。警報回路79ー3から警報回路79ーnについても
同様である。
算出した制御量と制御装置71ー2が算出した制御量と
を比較し、その差がある一定値以上であれば警報を発す
る。警報回路79ー3から警報回路79ーnについても
同様である。
【0104】切換え器75ー1は、制御装置71ー1の
制御回路73ー1が算出した制御量から制御装置71ー
nの制御回路73ーnが算出した制御量までn個の制御
量を切換えて切換え器77へ出力する。
制御回路73ー1が算出した制御量から制御装置71ー
nの制御回路73ーnが算出した制御量までn個の制御
量を切換えて切換え器77へ出力する。
【0105】制御装置71ー2から制御装置71ーnに
ついても同様の構成である。切換え器77は各制御装置
が有する切換え器からの出力を受け、それらを切換えて
プラントへ出力する。
ついても同様の構成である。切換え器77は各制御装置
が有する切換え器からの出力を受け、それらを切換えて
プラントへ出力する。
【0106】なお、本実施形態においては、各制御回路
において算出される制御量は違うものである。例えば、
制御回路73ー1はプラントの通常使用時における制御
量を算出、制御回路73ー2は夜間使用時における制御
量を算出し、制御回路73ー3は休日昼間等状況に応じ
た制御量を算出する。
において算出される制御量は違うものである。例えば、
制御回路73ー1はプラントの通常使用時における制御
量を算出、制御回路73ー2は夜間使用時における制御
量を算出し、制御回路73ー3は休日昼間等状況に応じ
た制御量を算出する。
【0107】なお、本実施形態においては、各制御回路
において違う制御量を算出するものとしたが、同じもの
としてもよい。この場合、ある制御回路を通常時に使用
し、他のものをバックアップ用として通常時に使用して
いる制御回路が正常に作動しなくなった場合に使用す
る。
において違う制御量を算出するものとしたが、同じもの
としてもよい。この場合、ある制御回路を通常時に使用
し、他のものをバックアップ用として通常時に使用して
いる制御回路が正常に作動しなくなった場合に使用す
る。
【0108】また、本実施形態の使用方法は、第1の実
施形態から第3の実施形態における使用方法に準ずる。
施形態から第3の実施形態における使用方法に準ずる。
【0109】[その他の実施形態]第1の実施形態、第
2の実施形態および第3の実施形態において、第2の選
択手段13を設置したが、設置しなくてもよい。この場
合、第2の制御情報算出手段7が算出した制御量は第2
の選択手段13を介することなく、直接に選択手段19
へ入力されることになる。
2の実施形態および第3の実施形態において、第2の選
択手段13を設置したが、設置しなくてもよい。この場
合、第2の制御情報算出手段7が算出した制御量は第2
の選択手段13を介することなく、直接に選択手段19
へ入力されることになる。
【0110】第3の実施形態および第4の実施形態にお
いて、第2の実施形態の様にコントローラを設けて各切
換え器の切換えを自動で行うようにしてもよい。これに
よって、人間が常にシステムを監視する必要がなくな
り、経済的に優れた制御システムを提供することができ
る。さらに、制御がとぎれることなく、従来より安全な
制御システムを提供することができる。
いて、第2の実施形態の様にコントローラを設けて各切
換え器の切換えを自動で行うようにしてもよい。これに
よって、人間が常にシステムを監視する必要がなくな
り、経済的に優れた制御システムを提供することができ
る。さらに、制御がとぎれることなく、従来より安全な
制御システムを提供することができる。
【0111】第1〜4の実施形態において、制御装置に
切換え器を内蔵したが、この切換え器を外部に切り離し
て設置してもよい。
切換え器を内蔵したが、この切換え器を外部に切り離し
て設置してもよい。
【0112】第3の実施形態において、コントローラ6
5が有する切換え制御回路はCPUを用いても、ロジッ
ク回路を用いても、各構成要素の動作状況により各切換
え器を切換えできるものであればよい。
5が有する切換え制御回路はCPUを用いても、ロジッ
ク回路を用いても、各構成要素の動作状況により各切換
え器を切換えできるものであればよい。
【図1】本発明に係る制御システムの第1の実施形態を
示す機能ブロック図である。
示す機能ブロック図である。
【図2】図1に示す制御システムの全体構成を示す図で
ある。
ある。
【図3】図2に示す制御システム1の各構成要素が正常
に動作しているときの使用方法を示す図であり、Αは制
御装置51で制御を行う場合、Βは制御装置53で制御
を行う場合を示している。
に動作しているときの使用方法を示す図であり、Αは制
御装置51で制御を行う場合、Βは制御装置53で制御
を行う場合を示している。
【図4】正常時に制御装置51で行っていたときに、切
換え器63が故障した場合の使用方法を示した図であ
り、Αは制御装置51で制御を行う場合、Βは制御装置
53で制御を行う場合を示している。
換え器63が故障した場合の使用方法を示した図であ
り、Αは制御装置51で制御を行う場合、Βは制御装置
53で制御を行う場合を示している。
【図5】正常時に制御装置53で行っていたときに、切
換え器63が故障した場合の使用方法を示した図であ
り、Αは制御装置53で制御を行う場合、Βは制御装置
51で制御を行う場合を示している。
換え器63が故障した場合の使用方法を示した図であ
り、Αは制御装置53で制御を行う場合、Βは制御装置
51で制御を行う場合を示している。
【図6】正常時に切換え器59が故障した場合の使用方
法を示した図であり、Αは切換え器59が故障したとき
に、制御装置51で制御を行う場合、Βは切換え器59
が故障したときに制御装置53で制御を行う場合を示し
ている。
法を示した図であり、Αは切換え器59が故障したとき
に、制御装置51で制御を行う場合、Βは切換え器59
が故障したときに制御装置53で制御を行う場合を示し
ている。
【図7】正常時において、制御装置51で制御中に切換
え器59、63が故障した場合を示す図である。
え器59、63が故障した場合を示す図である。
【図8】正常時において、制御装置51で制御中に切換
え器63が故障し、更に制御装置53での制御に変更し
た後に切換え器59が故障した場合を示す図である。
え器63が故障し、更に制御装置53での制御に変更し
た後に切換え器59が故障した場合を示す図である。
【図9】正常時において、制御装置53で制御中に切換
え器59、63が故障した場合を示す図であり、Αは制
御装置53による制御を示し、Βは制御装置51による
制御を示している。
え器59、63が故障した場合を示す図であり、Αは制
御装置53による制御を示し、Βは制御装置51による
制御を示している。
【図10】切換え器59ーb1側、切換え器63ーb3
側に接続されたまま故障した時の使用方法を示す図であ
り、Αは制御装置53による制御を、Βは制御装置51
による制御を示している。
側に接続されたまま故障した時の使用方法を示す図であ
り、Αは制御装置53による制御を、Βは制御装置51
による制御を示している。
【図11】本発明に係る制御システムの第2の実施形態
を示す機能ブロック図である。
を示す機能ブロック図である。
【図12】図11に示す制御システムの全体構成を示す
図である。
図である。
【図13】各切換え器および各制御回路が正常に動作し
ている場合において、切換え制御回路が行う各切換え器
の接続変更を示す図である。
ている場合において、切換え制御回路が行う各切換え器
の接続変更を示す図である。
【図14】切換え器63だけがb3側に接続されたまま
故障してる場合において、切換え制御回路が行う各切換
え器の接続変更を示す図である。
故障してる場合において、切換え制御回路が行う各切換
え器の接続変更を示す図である。
【図15】制御回路55が故障している場合において、
切換え制御回路が行う各切換え器の接続変更を示す図で
ある。
切換え制御回路が行う各切換え器の接続変更を示す図で
ある。
【図16】本発明に係る制御システムの第3の実施形態
を示す機能ブロック図である。
を示す機能ブロック図である。
【図17】図16に示す制御システムの全体構成を示す
図である。
図である。
【図18】警報発生の具体例を示す図である。
【図19】本発明に係る制御システムの第4の実施形態
を示す機能ブロック図である。
を示す機能ブロック図である。
【図20】図19に示す制御システムの全体構成を示す
図である。
図である。
【図21】従来の制御システムを示す図である。
3・・・・・第1の制御情報算出手段 5・・・・・第1の疑似制御情報算出手段 7・・・・・第2の制御情報算出手段 9・・・・・第2の疑似制御情報算出手段 11・・・・・第1の予備的選択手段 13・・・・・第2の予備的選択手段 15・・・・・第1の警報情報算出手段 17・・・・・第2の警報情報算出手段 19・・・・・選択手段 21・・・・・切換え制御手段 23・・・・・制御情報算出手段 25・・・・・疑似制御情報算出手段 27・・・・・予備的選択手段 29・・・・・警報情報算出手段
Claims (9)
- 【請求項1】制御対象を制御する制御システムにおい
て、 制御対象から獲得した状態情報に基づいて、制御対象を
制御するための第1の制御情報を算出する第1の制御情
報算出手段、 制御対象から獲得した状態情報に基づいて、制御対象を
制御するための第2の制御情報を算出する第2の制御情
報算出手段、 前記第1の制御情報と前記第2の制御情報とを切換えて
出力する第1の選択手段、 前記第1の選択手段の出力と前記第2の制御情報とを切
換えて制御対象に出力する選択手段、 を有する制御システム。 - 【請求項2】請求項1にかかる制御システムにおいて、
更に、 以下の動作をする切換え制御手段を有する。 a) 平常時は、第1の選択手段から第1の制御情報が出
力されるように切換え、 選択手段から第1の制御情
報が出力されるように切換え、 b) 第1の制御情報算出手段が故障していることを示す
故障情報を獲得した場合は、第1の選択手段は、平常時
のままとし、選択手段を当該手段から第2の制御情報が
出力されるように切換え、 c) 前記故障情報を獲得し、更に選択手段が第1の制御
情報を出力する状態から切換えられないことを示す切換
え不能情報を獲得した場合は、第1の選択手段を当該手
段から第2の制御情報が出力されるように切換える。 - 【請求項3】請求項1にかかる制御システムにおいて、
更に、 前記第1の制御情報と前記第2の制御情報とを切換えて
出力する第2の選択手段、 を有し、 前記選択手段は、 前記第1の選択手段の出力と前記第2の選択手段の出力
とを切換えて制御対象に出力する、 ことを特徴とする制御システム。 - 【請求項4】請求項3にかかる制御システムにおいて、
更に、 以下の動作をする切換え制御手段を有する。 a) 前記第1の制御情報算出手段、前記第2の制御情報
算出手段、前記選択手段、前記第1の選択手段および前
記第2の選択手段が正常に動作しているか否かを示す動
作情報を獲得し、 b) 前記第1の制御情報または前記第2の制御情報の何
れかを選択するのかを示す選択情報を獲得し、 c) 前記動作情報および前記選択情報に基づいて、前記
選択手段、前記第1の選択手段および前記第2の選択手
段の接続状態を切換える。 - 【請求項5】請求項1ないし請求項4のいずれかの制御
システムにおいて、更に、 制御対象から獲得した状態情報に基づいて、前記第2の
制御情報算出手段と同様の演算を行い、第2の疑似制御
情報を算出する第2の疑似制御情報算出手段、 前記第2の制御情報と前記第2の疑似制御情報とを比較
し、両制御情報の違いの大きさに基づいて、第2の警報
情報を算出する第2の警報情報算出手段、 を有する制御システム。 - 【請求項6】請求項5にかかる制御システムにおいて、
更に、 制御対象から獲得した状態情報に基づいて、前記第1の
制御情報算出手段と同様の演算を行い、第1の疑似制御
情報を算出する第1の疑似制御情報算出手段、 前記第1の制御情報と前記第1の疑似制御情報とを比較
し、両制御情報の違いの大きさに基づいて、第1の警報
情報を算出する第1の警報情報算出手段、 を有する制御システム。 - 【請求項7】制御対象を制御する制御システムにおい
て、 複数の制御情報算出手段であって、当該手段の各々は、
制御対象から獲得した状態情報に基づいて、制御対象を
制御するための制御情報を算出する制御情報算出手段、 複数の予備的選択手段であって、当該手段の各々は、前
記複数の制御情報算出手段が算出する各制御情報を全て
獲得し、当該情報から一つを選択して出力する予備的選
択手段、 前記複数の予備的選択手段の出力を全て獲得し、当該出
力から一つを選択して制御対象に出力する選択手段、 を有する制御システム。 - 【請求項8】請求項7にかかる制御システムにおいて、
更に、 以下の動作をする切換え制御手段を有する。 a) 前記複数の制御情報算出手段、前記選択手段、前記
複数の予備的選択手段が正常に動作しているか否かを示
す動作情報を獲得し、 b) 前記複数の制御情報の何れを選択するのかを示す選
択情報を獲得し、 c) 前記動作情報および前記選択情報に基づいて、前記
選択手段および前記複数の予備的選択手段の接続状態を
切換える。 - 【請求項9】請求項7または請求項8にかかる制御シス
テムにおいて、更に、 複数の疑似制御情報算出手段であって、当該手段の各々
は、制御対象から獲得した状態情報に基づいて、前記複
数の制御情報算出手段の中の一つと同様の演算を行い、
疑似制御情報を算出する疑似制御情報算出手段、 複数の警報情報算出手段であって、当該手段の各々は、
前記複数の疑似制御情報算出手段の中の一つから前記疑
似制御情報を獲得し、前記疑似制御情報算出手段と同様
の演算を行う前記制御情報算出段が算出する前記制御情
報を獲得し、両制御情報を比較し、両制御情報の違いの
大きさに基づいて、警報情報を算出する警報情報算出手
段、 を有する制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP859697A JPH10207501A (ja) | 1997-01-21 | 1997-01-21 | 制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP859697A JPH10207501A (ja) | 1997-01-21 | 1997-01-21 | 制御システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10207501A true JPH10207501A (ja) | 1998-08-07 |
Family
ID=11697363
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP859697A Pending JPH10207501A (ja) | 1997-01-21 | 1997-01-21 | 制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10207501A (ja) |
-
1997
- 1997-01-21 JP JP859697A patent/JPH10207501A/ja active Pending
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