JPH10197289A - 回転型アクチュエータ制御装置 - Google Patents
回転型アクチュエータ制御装置Info
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- JPH10197289A JPH10197289A JP55197A JP55197A JPH10197289A JP H10197289 A JPH10197289 A JP H10197289A JP 55197 A JP55197 A JP 55197A JP 55197 A JP55197 A JP 55197A JP H10197289 A JPH10197289 A JP H10197289A
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- absolute position
- position information
- memory
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 主電源遮断時に電源を供給する手段として、
バッテリーを用いているため、制御装置自体が大型化し
てしまうとともに、消費電力が増加してしまう。また、
バッテリーによる駆動時間が限られているため、電源遮
断状態において絶対位置情報を長期間保存することがで
きない。 【解決手段】 インクリメント型エンコーダ１１におい
て検出された回転型アクチュエータ１０の絶対位置情報
が格納される不揮発性メモリ１７を設け、それにより、
電源遮断時においても回転型アクチュエータ１０の絶対
位置情報を保持する。
バッテリーを用いているため、制御装置自体が大型化し
てしまうとともに、消費電力が増加してしまう。また、
バッテリーによる駆動時間が限られているため、電源遮
断状態において絶対位置情報を長期間保存することがで
きない。 【解決手段】 インクリメント型エンコーダ１１におい
て検出された回転型アクチュエータ１０の絶対位置情報
が格納される不揮発性メモリ１７を設け、それにより、
電源遮断時においても回転型アクチュエータ１０の絶対
位置情報を保持する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、回転型アクチュエ
ータ制御装置に関し、特に、位置検出手段としてインク
リメント型エンコーダが設けられている回転型アクチュ
エータ制御装置に関する。
ータ制御装置に関し、特に、位置検出手段としてインク
リメント型エンコーダが設けられている回転型アクチュ
エータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、回転型アクチュエータの位置
検出用エンコーダにおいては、構造及びスリットパター
ンが複雑なアブソリュート方式と、構造及びスリットパ
ターンが単純なインクリメント方式とがある。
検出用エンコーダにおいては、構造及びスリットパター
ンが複雑なアブソリュート方式と、構造及びスリットパ
ターンが単純なインクリメント方式とがある。
【０００３】アブソリュート型エンコーダは、常に絶対
位置情報を検出することができるが、スリットパターン
や検出系の構造が複雑であるため、コストダウンや小型
化を図ることが困難であった。
位置情報を検出することができるが、スリットパターン
や検出系の構造が複雑であるため、コストダウンや小型
化を図ることが困難であった。
【０００４】一方、インクリメント型エンコーダは、単
純なスリットパターンによって位置情報を検出すること
ができるため、高分解能の性能を保ちながらもコストダ
ウンや小型化を図ることができるが、基準点位置からの
相対移動量のみを検出しているため、電源遮断時に絶対
位置情報が失われてしまう。
純なスリットパターンによって位置情報を検出すること
ができるため、高分解能の性能を保ちながらもコストダ
ウンや小型化を図ることができるが、基準点位置からの
相対移動量のみを検出しているため、電源遮断時に絶対
位置情報が失われてしまう。
【０００５】そこで、インクリメント型エンコーダの電
源遮断時に、バッテリーを用いてインクリメント型エン
コーダを駆動させ、それにより、絶対位置情報を保持す
る方法が、特開平３−１００４２１号公報に開示されて
いる。
源遮断時に、バッテリーを用いてインクリメント型エン
コーダを駆動させ、それにより、絶対位置情報を保持す
る方法が、特開平３−１００４２１号公報に開示されて
いる。
【０００６】図６は、特開平３−１００４２１号公報に
開示されている方法を用いた回転型アクチュエータ制御
装置の一構成例を示すブロック図である。
開示されている方法を用いた回転型アクチュエータ制御
装置の一構成例を示すブロック図である。
【０００７】本従来例は図６に示すように、回転型アク
チュエータ１０と、回転型アクチュエータ１０の回転を
検出するインクリメント型エンコーダ１１と、インクリ
メント型エンコーダ１１において検出された回転をカウ
ントするカウンタ回路１２と、カウンタ回路１２におけ
るカウント値が回転型アクチュエータ１０の絶対位置情
報として格納される揮発性メモリ１３と、揮発性メモリ
１３に格納されている絶対位置情報に基づいて制御演算
を行い、演算結果を制御指令として出力するアクチュエ
ータ制御部１４と、アクチュエータ制御部１４から出力
された制御指令に基づいて回転型アクチュエータ１０を
駆動させるドライバ回路１５と、インクリメント型エン
コーダ１１、カウンタ回路１２及び揮発性メモリ１３に
電源を供給するバッテリー６０と、アクチュエータ制御
部１４、ドライバ回路１５及びバッテリー６０に電源を
供給する主電源１６とから構成されている。
チュエータ１０と、回転型アクチュエータ１０の回転を
検出するインクリメント型エンコーダ１１と、インクリ
メント型エンコーダ１１において検出された回転をカウ
ントするカウンタ回路１２と、カウンタ回路１２におけ
るカウント値が回転型アクチュエータ１０の絶対位置情
報として格納される揮発性メモリ１３と、揮発性メモリ
１３に格納されている絶対位置情報に基づいて制御演算
を行い、演算結果を制御指令として出力するアクチュエ
ータ制御部１４と、アクチュエータ制御部１４から出力
された制御指令に基づいて回転型アクチュエータ１０を
駆動させるドライバ回路１５と、インクリメント型エン
コーダ１１、カウンタ回路１２及び揮発性メモリ１３に
電源を供給するバッテリー６０と、アクチュエータ制御
部１４、ドライバ回路１５及びバッテリー６０に電源を
供給する主電源１６とから構成されている。
【０００８】以下に、上記のように構成された回転型ア
クチュエータ制御装置の動作について説明する。
クチュエータ制御装置の動作について説明する。
【０００９】回転型アクチュエータ１０の回転は、イン
クリメント型エンコーダ１１においてインクリメンタル
回転検出信号として検出される。
クリメント型エンコーダ１１においてインクリメンタル
回転検出信号として検出される。
【００１０】インクリメリメント型エンコーダ１１にお
いて検出されたインクリメンタル回転検出信号は、カウ
ンタ回路１２においてカウントされ、回転型アクチュエ
ータ１０の絶対位置情報として揮発性メモリ１３に格納
される。
いて検出されたインクリメンタル回転検出信号は、カウ
ンタ回路１２においてカウントされ、回転型アクチュエ
ータ１０の絶対位置情報として揮発性メモリ１３に格納
される。
【００１１】アクチュエータ制御部１４においては、揮
発性メモリ１３に格納されている絶対位置情報に基づい
て制御演算が行われ、演算結果が、回転型アクチュエー
タ１０の回転を制御するための制御指令として出力され
る。
発性メモリ１３に格納されている絶対位置情報に基づい
て制御演算が行われ、演算結果が、回転型アクチュエー
タ１０の回転を制御するための制御指令として出力され
る。
【００１２】すると、ドライバ回路１５において、アク
チュエータ制御部１４から出力された制御指令に基づい
て、回転型アクチュエータ１０の駆動が制御される。
チュエータ制御部１４から出力された制御指令に基づい
て、回転型アクチュエータ１０の駆動が制御される。
【００１３】ここで、主電源１６が投入されている場合
は、アクチュエータ制御部１４及びドライバ回路１５が
主電源１６から供給される電源によって駆動し、また、
インクリメント型エンコーダ１１、カウンタ回路１２及
び揮発性メモリ１３が、主電源１６によって充電された
バッテリー６０から供給される電源によって駆動し、そ
れにより、上述した制御動作が行われる。
は、アクチュエータ制御部１４及びドライバ回路１５が
主電源１６から供給される電源によって駆動し、また、
インクリメント型エンコーダ１１、カウンタ回路１２及
び揮発性メモリ１３が、主電源１６によって充電された
バッテリー６０から供給される電源によって駆動し、そ
れにより、上述した制御動作が行われる。
【００１４】一方、主電源１６が遮断された場合は、ア
クチュエータ制御部１４及びドライバ回路１５には電源
が供給されないが、インクリメント型エンコーダ１１、
カウンタ回路１２及び揮発性メモリ１３には、主電源１
６によって充電されたバッテリー６０から電源が供給さ
れ、引き続き動作する。これにより、主電源１６が遮断
された場合においても、揮発性メモリ１３において回転
型アクチュエータ１０の絶対位置情報が保持される。
クチュエータ制御部１４及びドライバ回路１５には電源
が供給されないが、インクリメント型エンコーダ１１、
カウンタ回路１２及び揮発性メモリ１３には、主電源１
６によって充電されたバッテリー６０から電源が供給さ
れ、引き続き動作する。これにより、主電源１６が遮断
された場合においても、揮発性メモリ１３において回転
型アクチュエータ１０の絶対位置情報が保持される。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来のものにおいては、主電源遮断時に電源を
供給する手段として、バッテリーを用いているため、以
下に記載するような問題点がある。
たような従来のものにおいては、主電源遮断時に電源を
供給する手段として、バッテリーを用いているため、以
下に記載するような問題点がある。
【００１６】（１）制御装置自体が大型化し、かつ、重
くなってしまう。
くなってしまう。
【００１７】（２）主電源の遮断時において、バッテリ
ーからカウンタ回路や揮発性メモリに電力が供給されて
いるため、消費電力が増加してしまう。
ーからカウンタ回路や揮発性メモリに電力が供給されて
いるため、消費電力が増加してしまう。
【００１８】（３）バッテリーによる駆動時間が限られ
ているため、電源遮断状態において絶対位置情報を長期
間保存することができない。
ているため、電源遮断状態において絶対位置情報を長期
間保存することができない。
【００１９】（４）バッテリーの寿命が短いため、装置
の保守が必要となってしまう。
の保守が必要となってしまう。
【００２０】本発明は、上述したような従来の技術が有
する問題点に鑑みてなされたものであって、小型化及び
軽量化を図ることができるとともに消費電力が少なく、
かつ、電源遮断状態においても絶対位置情報を長期間保
存することができ、かつ、保守性を向上させることがで
きる回転型アクチュエータ制御装置を提供することを目
的とする。
する問題点に鑑みてなされたものであって、小型化及び
軽量化を図ることができるとともに消費電力が少なく、
かつ、電源遮断状態においても絶対位置情報を長期間保
存することができ、かつ、保守性を向上させることがで
きる回転型アクチュエータ制御装置を提供することを目
的とする。
【００２１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、回転型アクチュエータの絶対位置を検出す
る手段としてインクリメント型エンコーダを有する回転
型アクチュエータ制御装置において、前記インクリメン
ト型エンコーダにおいて検出された前記回転型アクチュ
エータの絶対位置情報が格納される不揮発性記憶手段を
有することを特徴とする。
に本発明は、回転型アクチュエータの絶対位置を検出す
る手段としてインクリメント型エンコーダを有する回転
型アクチュエータ制御装置において、前記インクリメン
ト型エンコーダにおいて検出された前記回転型アクチュ
エータの絶対位置情報が格納される不揮発性記憶手段を
有することを特徴とする。
【００２２】また、前記不揮発性記憶手段は、フラッシ
ュメモリーであることを特徴とする。
ュメモリーであることを特徴とする。
【００２３】また、前記不揮発性記憶手段は、前記回転
型アクチュエータ制御装置の制御プログラムが格納され
ている磁気ディスク装置であることを特徴とする。
型アクチュエータ制御装置の制御プログラムが格納され
ている磁気ディスク装置であることを特徴とする。
【００２４】また、前記不揮発性記憶手段は、前記回転
型アクチュエータ制御装置の制御プログラムが格納され
ている光ディスク装置であることを特徴とする。
型アクチュエータ制御装置の制御プログラムが格納され
ている光ディスク装置であることを特徴とする。
【００２５】（作用）上記のように構成された本発明に
おいては、インクリメント型エンコーダにおいて検出さ
れた回転型アクチュエータの絶対位置情報が、不揮発性
記憶手段に格納されるので、電源遮断時においても、回
転型アクチュエータの絶対位置情報が保持される。
おいては、インクリメント型エンコーダにおいて検出さ
れた回転型アクチュエータの絶対位置情報が、不揮発性
記憶手段に格納されるので、電源遮断時においても、回
転型アクチュエータの絶対位置情報が保持される。
【００２６】ここで、不揮発性記憶手段においては、電
源遮断時においてもバッテリー等からの電源供給の必要
がないため、装置の小型化及び軽量化を図ることが可能
であり、また、回転型アクチュエータの絶対位置情報の
長期間の保存も可能である。
源遮断時においてもバッテリー等からの電源供給の必要
がないため、装置の小型化及び軽量化を図ることが可能
であり、また、回転型アクチュエータの絶対位置情報の
長期間の保存も可能である。
【００２７】また、不揮発性記憶手段に、フラッシュメ
モリーや磁気ディスク装置や光ディスク装置を用いた場
合、それらの電子部品としての寿命は十分長いため、装
置全体の保守性が向上する。
モリーや磁気ディスク装置や光ディスク装置を用いた場
合、それらの電子部品としての寿命は十分長いため、装
置全体の保守性が向上する。
【００２８】さらに、電源再投入時においては、不揮発
性記憶手段に格納されている情報を読み出すだけで、回
転型アクチュエータの絶対位置情報が復元されるので、
電源投入時における回転型アクチュエータの基準点位置
の検出動作を省略することができる。
性記憶手段に格納されている情報を読み出すだけで、回
転型アクチュエータの絶対位置情報が復元されるので、
電源投入時における回転型アクチュエータの基準点位置
の検出動作を省略することができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態につ
いて図面を参照して説明する。
いて図面を参照して説明する。
【００３０】（第１の実施の形態）図１は、本発明の回
転型アクチュエータ制御装置の第１の実施の形態の構成
を示すブロック図である。
転型アクチュエータ制御装置の第１の実施の形態の構成
を示すブロック図である。
【００３１】本形態は図１に示すように、回転型アクチ
ュエータ１０と、回転型アクチュエータ１０の回転を検
出するインクリメント型エンコーダ１１と、インクリメ
ント型エンコーダ１１において検出された回転をカウン
トするカウンタ回路１２と、カウンタ回路１２における
カウント値が回転型アクチュエータ１０の絶対位置情報
として格納される揮発性メモリ１３と、揮発性メモリ１
３に格納されている絶対位置情報が格納される不揮発性
メモリ１７と、揮発性メモリ１３または不揮発性メモリ
１７に格納されている絶対位置情報に基づいて制御演算
を行い、演算結果を制御指令として出力するアクチュエ
ータ制御部１４と、アクチュエータ制御部１４から出力
された制御指令に基づいて回転型アクチュエータ１０を
駆動させるドライバ回路１５と、電源を供給する主電源
１６とから構成されている。なお、不揮発性メモリ１７
は、電源供給時に書き換え可能で、電源非供給時でもメ
モリ内容が消去されないメモリであり、小型軽量の電子
部品の一つである。例えば、フラッシュメモリ等により
構成することができる。
ュエータ１０と、回転型アクチュエータ１０の回転を検
出するインクリメント型エンコーダ１１と、インクリメ
ント型エンコーダ１１において検出された回転をカウン
トするカウンタ回路１２と、カウンタ回路１２における
カウント値が回転型アクチュエータ１０の絶対位置情報
として格納される揮発性メモリ１３と、揮発性メモリ１
３に格納されている絶対位置情報が格納される不揮発性
メモリ１７と、揮発性メモリ１３または不揮発性メモリ
１７に格納されている絶対位置情報に基づいて制御演算
を行い、演算結果を制御指令として出力するアクチュエ
ータ制御部１４と、アクチュエータ制御部１４から出力
された制御指令に基づいて回転型アクチュエータ１０を
駆動させるドライバ回路１５と、電源を供給する主電源
１６とから構成されている。なお、不揮発性メモリ１７
は、電源供給時に書き換え可能で、電源非供給時でもメ
モリ内容が消去されないメモリであり、小型軽量の電子
部品の一つである。例えば、フラッシュメモリ等により
構成することができる。
【００３２】以下に、上記のように構成された回転型ア
クチュエータ制御装置の動作について説明する。
クチュエータ制御装置の動作について説明する。
【００３３】図２は、図１に示した回転型アクチュエー
タ制御装置の電源投入後の動作を説明するためのフロー
チャートである。
タ制御装置の電源投入後の動作を説明するためのフロー
チャートである。
【００３４】電源が投入されると（ステップＳ２０）、
まず、パラメータの初期化が行われ（ステップＳ２
１）、ついでハードウェアの初期化が行われる（ステッ
プＳ２２）。
まず、パラメータの初期化が行われ（ステップＳ２
１）、ついでハードウェアの初期化が行われる（ステッ
プＳ２２）。
【００３５】そして、ハードウェアの初期化が完了した
後、ハードウェアチェックが行われる（ステップＳ２
３）。
後、ハードウェアチェックが行われる（ステップＳ２
３）。
【００３６】その後、不揮発性メモリ１７に格納されて
いる、回転型アクチュエータ１０の絶対位置情報が、揮
発性メモリ１３に対して読み出される（ステップＳ２
４）。
いる、回転型アクチュエータ１０の絶対位置情報が、揮
発性メモリ１３に対して読み出される（ステップＳ２
４）。
【００３７】不揮発性メモリ１７に格納されている絶対
位置情報が読み出されると、揮発性メモリ１３におい
て、読み出された絶対位置情報が、絶対位置の初期値Ｐ
0として設定される（ステップＳ２５）。
位置情報が読み出されると、揮発性メモリ１３におい
て、読み出された絶対位置情報が、絶対位置の初期値Ｐ
0として設定される（ステップＳ２５）。
【００３８】以上の一連の処理が終了した後、制御ルー
プがスタートする（ステップＳ２６）。なお、制御ルー
プはサンプリング△Ｔの一定周期で動作している。
プがスタートする（ステップＳ２６）。なお、制御ルー
プはサンプリング△Ｔの一定周期で動作している。
【００３９】図３は、図１に示した回転型アクチュエー
タ制御装置の制御ループスタート後の動作を説明するた
めのフローチャートである。
タ制御装置の制御ループスタート後の動作を説明するた
めのフローチャートである。
【００４０】制御ループがスタートすると（ステップＳ
２６）、まず、インクリメント型エンコーダ１１から、
インクリメント型エンコーダ１１において検出された、
回転型アクチュエータ１０の回転であるインクリメンタ
ル回転検出信号が出力される（ステップＳ３１）。
２６）、まず、インクリメント型エンコーダ１１から、
インクリメント型エンコーダ１１において検出された、
回転型アクチュエータ１０の回転であるインクリメンタ
ル回転検出信号が出力される（ステップＳ３１）。
【００４１】インクリメント型エンコーダ１１からイン
クリメンタル回転検出信号が出力されると、カウンタ回
路１２において、インクリメンタル回転検出信号がカウ
ントされ、回転量ＲNとして出力される（ステップＳ３
２）。
クリメンタル回転検出信号が出力されると、カウンタ回
路１２において、インクリメンタル回転検出信号がカウ
ントされ、回転量ＲNとして出力される（ステップＳ３
２）。
【００４２】次に、揮発性メモリ１３において、カウン
タ回路１２から出力された回転量Ｒ Nと直前サンプルの
絶対位置ＰN-1とから現サンプルの絶対位置ＰNが ＰN＝ＰN-1＋ＲN として算出される（ステップＳ３３）。
タ回路１２から出力された回転量Ｒ Nと直前サンプルの
絶対位置ＰN-1とから現サンプルの絶対位置ＰNが ＰN＝ＰN-1＋ＲN として算出される（ステップＳ３３）。
【００４３】すると、揮発性メモリ１３において算出さ
れた絶対位置情報ＰNが、不揮発性メモリ１７に書き込
まれる（ステップＳ３４）。
れた絶対位置情報ＰNが、不揮発性メモリ１７に書き込
まれる（ステップＳ３４）。
【００４４】同時に、揮発性メモリ１３において算出さ
れた絶対位置情報ＰNが、アクチュエータ制御部１４に
対して出力され、アクチュエータ制御部１４において、
制御演算 ｕN＝ｆ（ＰN） が行われ、制御入力ｕNがドライブ回路１５に対して出
力される（ステップＳ３５）。
れた絶対位置情報ＰNが、アクチュエータ制御部１４に
対して出力され、アクチュエータ制御部１４において、
制御演算 ｕN＝ｆ（ＰN） が行われ、制御入力ｕNがドライブ回路１５に対して出
力される（ステップＳ３５）。
【００４５】すると、ドライブ回路１５において、アク
チュエータ制御部１４から出力された制御入力ｕNが、 ＶN＝ｇ（ｕN） によって、回転型アクチュエータ１０における駆動エネ
ルギーＶNに変換される（ステップＳ３６）。
チュエータ制御部１４から出力された制御入力ｕNが、 ＶN＝ｇ（ｕN） によって、回転型アクチュエータ１０における駆動エネ
ルギーＶNに変換される（ステップＳ３６）。
【００４６】その後、駆動エネルギーＶNによって、回
転型アクチュエータ１０が駆動する（ステップＳ３
７）。
転型アクチュエータ１０が駆動する（ステップＳ３
７）。
【００４７】以上の一連の動作が、各サンプリングごと
に繰り返し行われる。
に繰り返し行われる。
【００４８】図４は、図１に示した回転型アクチュエー
タ制御装置において、揮発性メモリ１３と不揮発性メモ
リ１７との間の動作を説明するためのタイムチャートで
ある。
タ制御装置において、揮発性メモリ１３と不揮発性メモ
リ１７との間の動作を説明するためのタイムチャートで
ある。
【００４９】なお、サンプリング時刻ＴNは、 ＴN＝ＴN-1＋△Ｔ（Ｎ＝１，２，３，・・・・・） である。
【００５０】主電源１６から電源が供給され、制御ルー
プが動作している間は、各サンプリングごとに、揮発性
メモリ１３から不揮発性メモリ１７ヘの絶対位置情報の
書き込み動作が行われる。
プが動作している間は、各サンプリングごとに、揮発性
メモリ１３から不揮発性メモリ１７ヘの絶対位置情報の
書き込み動作が行われる。
【００５１】サンプリング時刻ＴKにおいて主電源１６
が遮断されると、不揮発性メモリ１７にはその時刻にお
ける絶対位置情報ＰKが保持され、次の電源投入まで格
納される。
が遮断されると、不揮発性メモリ１７にはその時刻にお
ける絶対位置情報ＰKが保持され、次の電源投入まで格
納される。
【００５２】再度主電源１６が投入されると、制御ルー
プが動作する前に、不揮発性メモリ１７に格納されてい
た絶対位置情報が、揮発性メモリ１３ヘ読み出され、読
み出された絶対位置情報が、揮発性メモリ１３において
絶対位置情報の初期値Ｐ0として設定される。
プが動作する前に、不揮発性メモリ１７に格納されてい
た絶対位置情報が、揮発性メモリ１３ヘ読み出され、読
み出された絶対位置情報が、揮発性メモリ１３において
絶対位置情報の初期値Ｐ0として設定される。
【００５３】Ｐ0＝ＰK 以上のようにして、主電源１６が一旦遮断され、その
後、再度投入された場合においても、揮発性メモリ１３
に格納されている絶対位置情報を電源遮断前と同様の状
態に戻すことができる。
後、再度投入された場合においても、揮発性メモリ１３
に格納されている絶対位置情報を電源遮断前と同様の状
態に戻すことができる。
【００５４】（第２の実施の形態）図５は、本発明の回
転型アクチュエータ制御装置の第２の実施の形態の構成
を示すブロック図である。
転型アクチュエータ制御装置の第２の実施の形態の構成
を示すブロック図である。
【００５５】図５に示すように本形態においては、揮発
性メモリ１３に格納される絶対位置情報が格納され、揮
発性メモリ１３における絶対位置情報の読み出し及び書
き込み先として、不揮発性記億装置５０が設けられてい
る。
性メモリ１３に格納される絶対位置情報が格納され、揮
発性メモリ１３における絶対位置情報の読み出し及び書
き込み先として、不揮発性記億装置５０が設けられてい
る。
【００５６】ここで、不揮発性記億装置５０は、本来こ
の制御装置の制御プログラムが格納されているものであ
って、その記億領域は、大部分を占めるプログラム領域
５１と残りのデータ領域５２とから構成されている。な
お、プログラム領域５１には、この制御装置の制御プロ
グラムが格納されている。
の制御装置の制御プログラムが格納されているものであ
って、その記億領域は、大部分を占めるプログラム領域
５１と残りのデータ領域５２とから構成されている。な
お、プログラム領域５１には、この制御装置の制御プロ
グラムが格納されている。
【００５７】揮発性メモリ１３に格納されている絶対位
置情報の書き込み及び揮発性メモリ１３における絶対位
置情報の読み出しには、データ領域５２の一部が充てら
れる。このため、本形態においては、特別な回路を必要
とすることなく、揮発性メモリ１２に格納されている絶
対位置情報を不揮発性記憶手段に格納することができ
る。
置情報の書き込み及び揮発性メモリ１３における絶対位
置情報の読み出しには、データ領域５２の一部が充てら
れる。このため、本形態においては、特別な回路を必要
とすることなく、揮発性メモリ１２に格納されている絶
対位置情報を不揮発性記憶手段に格納することができ
る。
【００５８】なお、不揮発性記億装置５０は、電源供給
時に書き換え可能で、電源非供給時においても記億内容
が消去されないものであり、例えば磁気ディスク装置、
光ディスク装置等により構成することができる。
時に書き換え可能で、電源非供給時においても記億内容
が消去されないものであり、例えば磁気ディスク装置、
光ディスク装置等により構成することができる。
【００５９】
【発明の効果】本発明は、インクリメント型エンコーダ
において検出された回転型アクチュエータの絶対位置情
報が格納される不揮発性記憶手段を設けたため、以下に
記載するような効果を奏する。
において検出された回転型アクチュエータの絶対位置情
報が格納される不揮発性記憶手段を設けたため、以下に
記載するような効果を奏する。
【００６０】（１）不揮発性記憶手段においては、電源
遮断時においてもバッテリー等からの電源供給の必要が
ないため、装置の小型化及び軽量化を図ることが可能と
なる。
遮断時においてもバッテリー等からの電源供給の必要が
ないため、装置の小型化及び軽量化を図ることが可能と
なる。
【００６１】（２）電源遮断時において、不揮発性記憶
手段に対する電源の供給が不要なため、消費電力を低減
させることができる。
手段に対する電源の供給が不要なため、消費電力を低減
させることができる。
【００６２】（３）不揮発性記憶手段においては、格納
される情報の保存期間が十分長いため、電源遮断状態に
おいても回転型アクチュエータの絶対位置情報を長期間
保存することができる。
される情報の保存期間が十分長いため、電源遮断状態に
おいても回転型アクチュエータの絶対位置情報を長期間
保存することができる。
【００６３】（４）不揮発性記憶手段に、フラッシュメ
モリーや磁気ディスク装置や光ディスク装置を用いた場
合は、それらの電子部品としての寿命は十分長いため、
装置全体の保守性を向上させることができる。
モリーや磁気ディスク装置や光ディスク装置を用いた場
合は、それらの電子部品としての寿命は十分長いため、
装置全体の保守性を向上させることができる。
【図１】本発明の回転型アクチュエータ制御装置の第１
の実施の形態の構成を示すブロック図である。
の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した回転型アクチュエータ制御装置の
電源投入後の動作を説明するためのフローチャートであ
る。
電源投入後の動作を説明するためのフローチャートであ
る。
【図３】図１に示した回転型アクチュエータ制御装置の
制御ループスタート後の動作を説明するためのフローチ
ャートである。
制御ループスタート後の動作を説明するためのフローチ
ャートである。
【図４】図１に示した回転型アクチュエータ制御装置に
おいて、揮発性メモリと不揮発性メモリとの間の動作を
説明するためのタイムチャートである。
おいて、揮発性メモリと不揮発性メモリとの間の動作を
説明するためのタイムチャートである。
【図５】本発明の回転型アクチュエータ制御装置の第２
の実施の形態の構成を示すブロック図である。
の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図６】特開平３−１００４２１号公報に開示されてい
る方法を用いた回転型アクチュエータ制御装置の一構成
例を示すブロック図である。
る方法を用いた回転型アクチュエータ制御装置の一構成
例を示すブロック図である。
１０ 回転型アクチュエータ １１ インクリメント型エンコーダ １２ カウンタ回路 １３ 揮発性メモリ １４ アクチュエータ制御部 １５ ドライバ回路 １６ 主電源 １７ 不揮発性メモリ ５０ 不揮発性記憶装置 ５１ プログラム領域 ５２ データ領域
Claims (4)
- 【請求項１】 回転型アクチュエータの絶対位置を検出
する手段としてインクリメント型エンコーダを有する回
転型アクチュエータ制御装置において、 前記インクリメント型エンコーダにおいて検出された前
記回転型アクチュエータの絶対位置情報が格納される不
揮発性記憶手段を有することを特徴とする回転型アクチ
ュエータ制御装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の回転型アクチュエータ
制御装置において、前記不揮発性記憶手段は、フラッシ
ュメモリーであることを特徴とする回転型アクチュエー
タ制御装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載の回転型アクチュエータ
制御装置において、 前記不揮発性記憶手段は、前記回転型アクチュエータ制
御装置の制御プログラムが格納されている磁気ディスク
装置であることを特徴とする回転型アクチュエータ制御
装置。 - 【請求項４】 請求項１に記載の回転型アクチュエータ
制御装置において、 前記不揮発性記憶手段は、前記回転型アクチュエータ制
御装置の制御プログラムが格納されている光ディスク装
置であることを特徴とする回転型アクチュエータ制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55197A JPH10197289A (ja) | 1997-01-07 | 1997-01-07 | 回転型アクチュエータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55197A JPH10197289A (ja) | 1997-01-07 | 1997-01-07 | 回転型アクチュエータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10197289A true JPH10197289A (ja) | 1998-07-31 |
Family
ID=11476869
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55197A Pending JPH10197289A (ja) | 1997-01-07 | 1997-01-07 | 回転型アクチュエータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10197289A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0995974A1 (de) * | 1998-10-24 | 2000-04-26 | Fritz Kübler GmbH Zähl-und Sensortechnik | Drehgeber |
| US7679583B2 (en) * | 2004-08-13 | 2010-03-16 | Samsung Sdi Co., Ltd. | Plasma display and driving method thereof |
-
1997
- 1997-01-07 JP JP55197A patent/JPH10197289A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0995974A1 (de) * | 1998-10-24 | 2000-04-26 | Fritz Kübler GmbH Zähl-und Sensortechnik | Drehgeber |
| US7679583B2 (en) * | 2004-08-13 | 2010-03-16 | Samsung Sdi Co., Ltd. | Plasma display and driving method thereof |
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