JPH10193327A - ハーフｐｃ板製造ラインにおける付属品の設置方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各種インサート部品等の付属品を製造型上
に、短時間且つ正確に配置するための方法を提供する。 【解決手段】 設置される全付属品を、ロボットによっ
て設置するものと人手によるものとに分別し、墨出しを
必要とする人員作業（墨出し作業自体は墨出し機により
自動的に行なう）が完了した後に、ロボットによる配置
（この作業には墨出し作業は不必要である）を行なう。
そして、墨出し機の稼働制御データ、ロボットの稼働制
御データ、及び目視によって付属品の設置状況の確認を
行なうためのチェックシートをプリントアウトする際の
データは、いずれも一つのプログラムデータを活用す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ハーフＰＣ板製造
ラインにおいて、各種インサート部品等の付属品を製造
型に効果的に設置するための方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】生産性の向上、労働環境の改善整備など
の要請もあって、産業用ロボットと呼ばれる自動機械が
種々の産業分野で採用されている。そしてその種類は実
に多種多様なものとなっている。

【０００３】また、産業用ロボットが現段階では対応で
きない作業が依然として存在すること、或いは無人化或
いは少人数化がもたらす労働者の雇用問題などにより、
人員作業に依存する作業部分というものも併存してお
り、実情としてはどちらも完全に無くすることはできな
い。

【０００４】これを、コンクリート製品、特にその中
で、コンクリート板と該コンクリート板に半埋設状態で
設けられた鉄筋組立体とで構成された「ハーフＰＣ板」
と呼ばれるものの製造装置について見てみると、この製
造には、型枠の清掃、仕切板の設置、大小付属品の取り
付け位置や外形寸法の墨出し、各付属品の取り付け、脱
型剤の噴霧、配筋、コンクリートの打設、打設したコン
クリートの締め固め、その養生、脱型、といった工程が
必要となっている。各々の作業は、製造ラインを構成す
る複数のステーション上を順次移動する形で遂行されて
ゆくが、それらのいくつかのステーションにおいては作
業を産業用ロボットに担当させている。

【０００５】ロボットが担当する作業は、人員に頼った
場合に、労働条件が苛酷なものや製品の品質が均一性に
欠けてしまうもの、或いは熟練を要するもの、等という
ことになるが、上記ハーフＰＣ板の場合であると、型枠
の清掃作業、仕切板の設置作業、型枠内に配置する小物
付属品のための墨出し作業等がこれに該当する。そこ
で、従来よりこれらの作業の一つ或いはいくつかを自動
的に行なう産業用ロボットがあり、これを一つのステー
ションに配備して製造ラインを形成していた。

【０００６】また完成したハーフＰＣ板には、さまざま
な付属品が埋設されているので、これらは、コンクリー
ト打設前に製造型上に予め配置しておくことになる。そ
してコンクリートを打設してもそれによってこれらの付
属品が移動することは許されないという理由により、該
付属品の底面（製造型と接触する面）に粘着テープを貼
着したものを設置位置に設置する、という方法がとられ
ている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】付属品としては、例え
ばインサートと呼ばれる小物付属品がある。これは、一
般に種類の少なさに比して設置個数が極めて多いという
傾向がある。よって、設置に先立って行なう墨出し作業
は、単調でありながら多大な時間を要する面倒な作業と
なっていた。つまり、ロボット等を用いた自動化に向い
ており、人手に頼るのには向いていない種類の付属品で
あると言える。

【０００８】更にハーフＰＣ板に埋設される付属品に
は、上記インサートの如く一種の付属品を多数設置する
というものではなく、通気口設置のための部材のよう
に、各々のハーフＰＣ板の仕様に基づいて一品生産的に
配置される付属品がある。これらはロボットによる自動
化をする場合、データの入力が困難である、ロボットの
設計変更が求められることが多い、等の欠点がありなか
なか実施しづらいものであった。

【０００９】

【課題を解決するための手段】そこで本発明者は、上記
諸点に鑑み鋭意研究の結果遂に本発明方法を完成させた
ものでありその特徴とするところは、ハーフＰＣ板に埋
設される種々の付属品を、製造型上の適宜位置に設置す
るための方法であって、設置される全付属品のうちロボ
ットによって自動的に設置するタイプの付属品群の取付
け作業は、該製造型上に墨出しをしそれに従って人員が
設置するタイプの付属品群の取付け作業が完了した後に
行なうものであり、これら両タイプを含む全付属品の取
付け位置及び個々の取付け位置に設置される付属品の種
類とが少なくとも入力された一つのプログラムデータ
を、ロボット依存タイプの付属品群を設置する際のロボ
ットの稼働制御データとしても、人員依存タイプの付属
品群を設置する際に予め行なう墨出し作業を自動的に行
なうための自動墨出し機の稼働制御データとしても、且
つ、目視によって該付属品の設置状況の確認を行なうた
めのチェックシートをプリントアウトする際のデータと
しても用いる点にある。

【００１０】即ち本発明は、ロボットによる設置が容易
な付属品と、人手による設置が望ましい付属品とを併せ
てデータを作っておき、このデータを分別してロボット
の場合はそのまま付属品を設置させ、人手による場合に
は設置箇所に墨出しをする機械がそのデータに従って自
動的に墨出しを行なうようにしたことを第一の特徴とし
たものであると言える。更にこのデータは、目視によっ
て該付属品の設置状況の確認を行なうためのチェックシ
ートをプリントアウトする際のデータとしても用いる点
も特徴となっている。

【００１１】ここで「ハーフＰＣ板」とは、薄肉鉄筋コ
ンクリート床板とも呼ばれるプレキャストコンクリート
板であり、補強構造体がコンクリート板に半埋設状態で
設けられているという構造上の特徴を有している。現場
打ちコンクリートと組み合わせて合成床を構築すること
を前提としており、現場打ち部分の鉄筋と、半埋設状態
となっている補強構造体（補強筋）とを連結するため連
結強度が大きく、また完全な現場打ち工法に比べて支持
工が簡単になる、軽量であるため搬送容積が小さく取り
扱いも楽である、等々利点が多いため、最近広く用いら
れつつある。尚ハーフＰＣ板は上記したように薄肉鉄筋
コンクリート床板とも呼ばれるものであるが、実際には
床に限らずバルコニーや廊下、壁等建物の各所に使用で
きる。

【００１２】「付属品」とは、ハーフＰＣ板内に埋設さ
れる部材の一つである。これには、ロボットによって自
動的に設置するタイプのものと、人手によるものの２種
がある。ロボットによる付属品の代表的なものとして
は、ボルト止めのための雌ネジをインサート金具とした
ものがある。通常既製品が使用され、径やネジ山のピッ
チに応じて何種類かあるが、その種類は多くない。

【００１３】「製造型」とは、ハーフＰＣ板用のコンク
リート打設型であり、その製造ラインに沿って並ぶプラ
ットホームを順に移動しながら、必要な作業を加えてゆ
くものである。一般には、底板と側板とにより構成され
る金属製の箱状体で、ここに鉄筋や付属品その他を配
し、離型剤を噴霧してコンクリート打設を行なう。そし
て本発明方法は、この製造型に付属品を設置する方法で
ある。

【００１４】また設置は、ロボットによる場合も、人手
による場合も共に一つのプログラムデータを活用するも
のである。このプログラムデータは、少なくとも製造型
上に設置する全ての付属品の取付け位置と、個々の取付
け位置に設置されるのはどの付属品であるのか、という
情報が得られるものであり、ハーフＰＣ板の製造を受注
して設計したＣＡＤ図面情報をそのまま、或いはこれを
付属品設置機器を稼働させるのに適した形に変換して利
用しても良い。つまり本発明の特徴は、墨出し作業やロ
ボットの稼働、或いはチェックリストの作成といった異
なる作業の指示制御を、一つのプログラムデータを利用
して行なう点にある。但し、このプログラムデータの内
容や形態などについては本発明は何ら限定しない。

【００１５】「墨出し機」は、人手によって設置するタ
イプの付属品の設置箇所を製造型上にマーキングする機
械であり、上記プログラムデータを利用する。墨出し機
自体の構造の詳細については限定しない。

【００１６】「ロボット」は、予めインプットされた情
報に基づいて付属品を製造型上の適宜位置に設置するた
めの自動機械を意味する。即ち付属品の取付位置を、墨
出しによらず設置する機械であり、製造型表面を座標と
して捉え、設置位置とそこに設置する付属品の種類を全
て記憶しておいた上で、台車の移動距離とロボット自体
の移動距離によって正確な位置を見つけ、台車上にスト
ックしている付属品の中から適切なものを探し出して設
置する。これら一連の動作は、一体のロボットで行なう
ようにしても良いが、複数のロボットで分担しても良
い。また、付属品を適切な位置に設置する際、該付属品
に接着手段が付与されるならばその付与作業もロボット
が行なう。設置する付属品の位置や種類の認識は、上記
プログラムデータを活用して行なう。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明方法を図面に基づい
て詳細に説明する。

【００１８】図１は、本発明に係るハーフＰＣ板製造ラ
インにおける付属品の設置方法（以下単に本発明方法と
いう）の一例を概略的に示した図面である。本図は、ハ
ーフＰＣ板を製造する製造ラインの一部を示しているも
のであり、型枠の清掃、仕切板の設置、配筋、コンクリ
ート打設、その他の工程を受け持つステーションについ
ては描出を省略している。

【００１９】図面室Ａで、設計仕様に基づいて作画され
たＣＡＤ図面をフロッピーディスク１（以下「フロッピ
ーディスク」は「ＦＤ」と略して呼ぶ）に蓄積し、次に
コンピュータ２によってＦＤ１の情報をＣＡＭデータ
（墨出し機及びロボットを稼働するためのデータ）に変
換する。ＣＡＭデータに変換された情報を、ここでＦＤ
３に蓄積すると共に、目視による作業チェック用の簡易
図面が、チェックシート４としてプリントアウトされ
る。

【００２０】ところで製造型５は、いくつかあるステー
ションを移動しながら次々と作業をこなしてゆくことに
なるが、図ではこれらのステーションのうち大型付属品
の設置箇所（又はその外形）を墨出し機６によって墨出
しするための作業を受け持つ第三ステーションＢ、墨出
しした位置に人員により適宜付属品を設置してゆく第四
ステーションＣ、及びロボット７によって小型付属品を
墨出し作業なしに設置してゆく第五ステーションＤのみ
を示した。なお、総括的な管理を受け持つ工場管理室Ｅ
には、製造型５が移動してくるわけではないが、本例の
場合墨出し機６の稼働制御を指令するコンピュータ８が
設置されているので描出している。

【００２１】図面室Ａで作られたＦＤ３は、まず第五ス
テーションＤのコンピュータ９に持ち込まれ、ＦＤ３の
情報の中、ロボット７によっては設置しない付属品の位
置や外形などの情報をＦＤ１０に蓄積し、直ちに工場管
理室Ｅのコンピュータ８に持ち込む。

【００２２】また、図面室Ａでプリントアウトされたチ
ェックシート４は、人手によって付属品の設置を行なう
第四ステーションＣの作業者の手に渡り、ここで目視に
よる確認をしつつ墨出しされたマークに従って適宜付属
品を設置してゆく。

【００２３】なお付属品は、既述したようにコンクリー
ト打設時にも製造型上で移動することが許されないの
で、何らかの手段を講じて製造型上に固定しておく必要
があることは言うまでもない。

【００２４】またデータは、図面室Ａから、ロボット稼
働用コンピュータ、墨出し機稼働用コンピュータの順に
移るものとして説明してきたが、本発明方法はこのデー
タのの流れの順序と異なったものでも良い。更に、チェ
ックリスト４のプリントアウトについても、コンピュー
タ２で行なうのではなく、他のコンピュータ（例えば
８）で行なうようにしても良い。

【００２５】また、図示した例では、ステーション間
（実際にはコンピュータ間）で受け渡しされる情報を、
ＦＤのやりとりで行なっているが、これに限らずＬＡＮ
（情報通信ネットワークのひとつ）を採用するなどして
より効率的なやりとりを行なうようにしても良い（図示
せず）。

【００２６】

【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明方法
は、ハーフＰＣ板に埋設される種々の付属品を、製造型
上の適宜位置に設置するための方法であって、設置され
る全付属品のうちロボットによって自動的に設置するタ
イプの付属品群の取付け作業は、該製造型上に墨出しを
しそれに従って人員が設置するタイプの付属品群の取付
け作業が完了した後に行なうものであり、これら両タイ
プを含む全付属品の取付け位置及び個々の取付け位置に
設置される付属品の種類とが少なくとも入力された一つ
のプログラムデータを、ロボット依存タイプの付属品群
を設置する際のロボットの稼働制御データとしても、人
員依存タイプの付属品群を設置する際に予め行なう墨出
し作業を自動的に行なうための自動墨出し機の稼働制御
データとしても、且つ、目視によって該付属品の設置状
況の確認を行なうためのチェックシートをプリントアウ
トする際のデータとしても用いるものであることを特徴
としており、以下述べる如き種々の効果を有する極めて
高度な発明である。

【００２７】 非常に面倒で時間のかかる付属品の墨
出しとその取付けといった一連の作業をロボットが受け
持つことによって、生産性が大幅に向上する。 一つのデータを活用して墨出し機の稼働制御、ロボ
ットの稼働制御、チェックシートの作成を行なうので、
データ入力に起因する人的ミスを軽減できる。 ロボット依存タイプの付属品については、墨出しを
せずロボットによって直接付属品を設置してゆくので、
ロボット化によって作業時間が大幅に短縮できるし、取
付けに際しての人的ミスをなくし、且つ設置精度を向上
させることができる。 また全付属品のうち、仕様毎に形状が異なるような
もの、或いは大型のものなどについてはその設置を人的
作業部分としロボットに依存しないので、ロボットアー
ム等の構造について、付属品の大きさや形状に合わせる
ための大きな汎用性の幅がなくとも採用ができるので、
全付属品対応型のロボットに比して安価なものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明方法を実施しようとするハーフＰＣ板製
造ラインのうち、付属品設置に関連する部分のみを概略
的に示したブロック図である。

【符号の説明】

１ フロッピーディスク Ａ 図面室 ２ コンピュータ Ｂ 第三ステー
ション ３ フロッピーディスク Ｃ 第四ステー
ション ４ チェックシート Ｄ 第五ステー
ション ５ 製造型 ６ 墨出し機 ７ ロボット ８ コンピュータ ９ コンピュータ １０ フロッピーディスク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハーフＰＣ板に埋設される種々の付属品
   を、製造型上の適宜位置に設置するための方法であっ
   て、設置される全付属品のうちロボットによって自動的
   に設置するタイプの付属品群の取付け作業は、該製造型
   上に墨出しをしそれに従って人員が設置するタイプの付
   属品群の取付け作業が完了した後に行なうものであり、
   これら両タイプを含む全付属品の取付け位置及び個々の
   取付け位置に設置される付属品の種類とが少なくとも入
   力された一つのプログラムデータを、ロボット依存タイ
   プの付属品群を設置する際のロボットの稼働制御データ
   としても、人員依存タイプの付属品群を設置する際に予
   め行なう墨出し作業を自動的に行なうための自動墨出し
   機の稼働制御データとしても、且つ、目視によって該付
   属品の設置状況の確認を行なうためのチェックシートを
   プリントアウトする際のデータとしても用いるものであ
   ることを特徴とするハーフＰＣ板製造ラインにおける付
   属品の設置方法。