JPH10187234A - ロボット制御装置と周辺機器との間の通信管理方法 - Google Patents
ロボット制御装置と周辺機器との間の通信管理方法Info
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- JPH10187234A JPH10187234A JP35437796A JP35437796A JPH10187234A JP H10187234 A JPH10187234 A JP H10187234A JP 35437796 A JP35437796 A JP 35437796A JP 35437796 A JP35437796 A JP 35437796A JP H10187234 A JPH10187234 A JP H10187234A
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- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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- G—PHYSICS
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 通信エラーの発生原因を容易に究明すること
のできるロボット制御装置と周辺機器との間の通信管理
方法を提供すること。 【解決手段】 通信エラーが発生する度に、ロボット本
体３およびロボット制御装置１の状態、つまり、ロボッ
トの位置姿勢に関する情報，入出力機器の動作状態，実
行中のプログラムを特定する情報および通信エラーの発
生時刻を新たなログファイルに記憶して保存する。この
ログファイルを後から開いて通信エラーの発生に共通す
る項目の条件を求め、通信エラーの発生原因を推定し、
その原因を取り除く。
のできるロボット制御装置と周辺機器との間の通信管理
方法を提供すること。 【解決手段】 通信エラーが発生する度に、ロボット本
体３およびロボット制御装置１の状態、つまり、ロボッ
トの位置姿勢に関する情報，入出力機器の動作状態，実
行中のプログラムを特定する情報および通信エラーの発
生時刻を新たなログファイルに記憶して保存する。この
ログファイルを後から開いて通信エラーの発生に共通す
る項目の条件を求め、通信エラーの発生原因を推定し、
その原因を取り除く。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット制御装置
と周辺機器との間の通信管理方法に関する。
と周辺機器との間の通信管理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボット制御装置と周辺機器との間の通
信管理方法において、ノイズ等の影響で通信エラーが発
生した場合に通信のリトライ処理を行うもの、および、
リトライ処理を設定回数だけ実行しても正常な通信が行
えない場合に、通信処理を放棄してアラームメッセージ
を表示するものが公知である。
信管理方法において、ノイズ等の影響で通信エラーが発
生した場合に通信のリトライ処理を行うもの、および、
リトライ処理を設定回数だけ実行しても正常な通信が行
えない場合に、通信処理を放棄してアラームメッセージ
を表示するものが公知である。
【０００３】しかし、このような構成では、通信エラー
の発生原因を究明することが困難であって、なかなかそ
の原因が解消されないため、ロボット制御装置と周辺機
器との間で何度も通信エラーが発生し、ロボットや周辺
機器の作業効率自体が低下するといった問題がある。
の発生原因を究明することが困難であって、なかなかそ
の原因が解消されないため、ロボット制御装置と周辺機
器との間で何度も通信エラーが発生し、ロボットや周辺
機器の作業効率自体が低下するといった問題がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、通信
エラーの発生原因を容易に究明することのできるロボッ
ト制御装置と周辺機器との間の通信管理方法を提供する
ことにある。
エラーの発生原因を容易に究明することのできるロボッ
ト制御装置と周辺機器との間の通信管理方法を提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、通信エラー発
生時におけるロボットおよびロボット制御装置の状態を
記憶し、ディスプレイに表示できるようにしたことを特
徴とする構成により前記目的を達成した。通信エラー発
生時におけるロボットおよびロボット制御装置の状態を
後から確認することができるので通信エラーの発生原因
の特定が容易である。
生時におけるロボットおよびロボット制御装置の状態を
記憶し、ディスプレイに表示できるようにしたことを特
徴とする構成により前記目的を達成した。通信エラー発
生時におけるロボットおよびロボット制御装置の状態を
後から確認することができるので通信エラーの発生原因
の特定が容易である。
【０００６】また、通信エラーの発生時刻を記憶するこ
とで、停電や落雷等による原因を簡単に特定できる。
とで、停電や落雷等による原因を簡単に特定できる。
【０００７】ロボットおよびロボット制御装置の状態と
しては、ロボットの位置姿勢に関する情報，入出力機器
の動作状態，実行中のプログラムを特定する情報等を記
憶するようにする。
しては、ロボットの位置姿勢に関する情報，入出力機器
の動作状態，実行中のプログラムを特定する情報等を記
憶するようにする。
【０００８】更に、運転開始後の通信エラーの発生回数
をカウントし、その値が設定値を越えるとメンテナンス
要求のメッセージを表示させることにより、通信エラー
が続出して実際にロボットの運転を停止させなければな
らなくなる以前の段階で、通信エラーの原因を取り除く
ことができる。
をカウントし、その値が設定値を越えるとメンテナンス
要求のメッセージを表示させることにより、通信エラー
が続出して実際にロボットの運転を停止させなければな
らなくなる以前の段階で、通信エラーの原因を取り除く
ことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態を説明する。図１はロボット制御装置１とアー
ク溶接機２との間を通信回線１４で接続してデータや信
号の入出力を行う場合のシステム構成の一例を示す機能
ブロック図である。
実施形態を説明する。図１はロボット制御装置１とアー
ク溶接機２との間を通信回線１４で接続してデータや信
号の入出力を行う場合のシステム構成の一例を示す機能
ブロック図である。
【００１０】同図に示されているように、ロボット本体
３およびシステム全体を制御するロボット制御装置１
は、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵ）４を有し、該Ｃ
ＰＵ４には、ＲＯＭ５、ＲＡＭ１０、不揮発性メモリ
６、ディスプレイとなるＬＣＤ７を備えた教示操作盤
８、および、周辺装置（この場合はアーク溶接機２）と
の接続のためのインターフェイス９、ならびに、サーボ
回路１２を介してロボット本体３の各軸のサーボモータ
を駆動制御する軸制御器１１がバス１３により結合され
ている。
３およびシステム全体を制御するロボット制御装置１
は、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵ）４を有し、該Ｃ
ＰＵ４には、ＲＯＭ５、ＲＡＭ１０、不揮発性メモリ
６、ディスプレイとなるＬＣＤ７を備えた教示操作盤
８、および、周辺装置（この場合はアーク溶接機２）と
の接続のためのインターフェイス９、ならびに、サーボ
回路１２を介してロボット本体３の各軸のサーボモータ
を駆動制御する軸制御器１１がバス１３により結合され
ている。
【００１１】ＲＯＭ５にはロボット制御装置１を含むシ
ステム全体を制御するプログラムが格納される。ＲＡＭ
１０の一部はＣＰＵ４が行なう処理のためのデータの一
時記憶に使用される。不揮発性メモリ６内には、溶接作
業のための動作経路や各経路区間の移動速度等を記憶さ
せたロボット駆動プログラム等が保存され、また、通信
エラー発生時のロボット本体３およびロボット制御装置
１の状態と通信エラーの発生時刻とを記憶したログファ
イルを保存するための未使用記憶領域が確保されてい
る。
ステム全体を制御するプログラムが格納される。ＲＡＭ
１０の一部はＣＰＵ４が行なう処理のためのデータの一
時記憶に使用される。不揮発性メモリ６内には、溶接作
業のための動作経路や各経路区間の移動速度等を記憶さ
せたロボット駆動プログラム等が保存され、また、通信
エラー発生時のロボット本体３およびロボット制御装置
１の状態と通信エラーの発生時刻とを記憶したログファ
イルを保存するための未使用記憶領域が確保されてい
る。
【００１２】ロボット制御装置１からアーク溶接機２に
送られるデータおよび信号としては、例えば、溶接条件
に関わるデータや電源のＯＮ／ＯＦＦ信号等があり、ア
ーク溶接機２側のインターフェイス１５と通信回線１４
およびロボット制御装置１側のインターフェイス９を介
して、ロボット制御装置１とアーク溶接機２との間のデ
ータおよび信号の授受が行われるようになっている。
送られるデータおよび信号としては、例えば、溶接条件
に関わるデータや電源のＯＮ／ＯＦＦ信号等があり、ア
ーク溶接機２側のインターフェイス１５と通信回線１４
およびロボット制御装置１側のインターフェイス９を介
して、ロボット制御装置１とアーク溶接機２との間のデ
ータおよび信号の授受が行われるようになっている。
【００１３】アーク溶接機２はロボット駆動プログラム
に従ってロボット制御装置１で駆動制御されるロボット
本体３の先端に装着されて溶接対象物の輪郭に沿って移
動し、ロボット制御装置１から通信回線１４を介して伝
達される溶接条件データや電源のＯＮ／ＯＦＦ信号等に
基いてアーク溶接作業を実施する。なお、アーク溶接機
２の制御装置はロボット制御装置１およびロボット本体
３とは別置きにされ、ロボット本体３の近傍に位置す
る。
に従ってロボット制御装置１で駆動制御されるロボット
本体３の先端に装着されて溶接対象物の輪郭に沿って移
動し、ロボット制御装置１から通信回線１４を介して伝
達される溶接条件データや電源のＯＮ／ＯＦＦ信号等に
基いてアーク溶接作業を実施する。なお、アーク溶接機
２の制御装置はロボット制御装置１およびロボット本体
３とは別置きにされ、ロボット本体３の近傍に位置す
る。
【００１４】図２はロボット制御装置１の背景処理で繰
り返し実行される通信管理用プログラムの処理を概略で
示すフローチャートである。通信管理用プログラムはロ
ボット駆動プログラムで実行単位となっている実行文ま
たはブロックを常に見張り、通信要求の実行単位が検出
される度に通信用プログラムを起動し、要求されたデー
タまたは信号をアーク溶接機２に転送する。
り返し実行される通信管理用プログラムの処理を概略で
示すフローチャートである。通信管理用プログラムはロ
ボット駆動プログラムで実行単位となっている実行文ま
たはブロックを常に見張り、通信要求の実行単位が検出
される度に通信用プログラムを起動し、要求されたデー
タまたは信号をアーク溶接機２に転送する。
【００１５】所定周期毎の処理を開始した通信管理用プ
ログラムは、まず、データ転送中であることを示す割り
込み禁止フラグＦ１がセットされているか否かを判別し
（ステップＳ１）、割り込み禁止フラグＦ１がセットさ
れていなければ、次いで、実行単位となっている実行文
またはブロックが通信要求に関するものであるか否かを
判別する（ステップＳ２）。通信要求でなければ、更
に、教示操作盤８からのログ表示要求があるか否か（ス
テップＳ１４）、および、ロボット制御装置１の電源投
入時からの通信エラーの発生回数を積算記憶する通信エ
ラーカウンタＲ２の値が設定値Ｃ２に達しているか否か
を判別し（ステップＳ１６）、いずれの判別結果も偽で
あれば、この周期の処理をそのまま終了する。なお、教
示操作盤８からのログ表示要求があった場合の処理と通
信エラーカウンタＲ２の値が設定値Ｃ２に達した場合の
処理については後述する。
ログラムは、まず、データ転送中であることを示す割り
込み禁止フラグＦ１がセットされているか否かを判別し
（ステップＳ１）、割り込み禁止フラグＦ１がセットさ
れていなければ、次いで、実行単位となっている実行文
またはブロックが通信要求に関するものであるか否かを
判別する（ステップＳ２）。通信要求でなければ、更
に、教示操作盤８からのログ表示要求があるか否か（ス
テップＳ１４）、および、ロボット制御装置１の電源投
入時からの通信エラーの発生回数を積算記憶する通信エ
ラーカウンタＲ２の値が設定値Ｃ２に達しているか否か
を判別し（ステップＳ１６）、いずれの判別結果も偽で
あれば、この周期の処理をそのまま終了する。なお、教
示操作盤８からのログ表示要求があった場合の処理と通
信エラーカウンタＲ２の値が設定値Ｃ２に達した場合の
処理については後述する。
【００１６】また、通信用プログラムによるデータまた
は信号の送受信処理が行われていない状態、つまり、ス
テップＳ１の判別結果が偽となっている状態でロボット
駆動プログラムから通信要求が検出された場合、通信管
理用プログラムは、まず、リトライカウンタＲ１の値を
零に初期化して割り込み禁止フラグＦ１をセットし（ス
テップＳ３）、通信用プログラムを起動させてロボット
駆動プログラムで指令されたデータなり信号なりの送受
信を溶接機２との間で開始させ（ステップＳ４）、通信
が完了しているか否か、つまり、通信用プログラムから
通信完了信号が返されているか否かを判別する（ステッ
プＳ５）。なお、通信が成功したか否かを判別するため
の機能は通信プログラム自体が備えており、その判別結
果は通信完了信号と共に通信管理用プログラムに返され
る。
は信号の送受信処理が行われていない状態、つまり、ス
テップＳ１の判別結果が偽となっている状態でロボット
駆動プログラムから通信要求が検出された場合、通信管
理用プログラムは、まず、リトライカウンタＲ１の値を
零に初期化して割り込み禁止フラグＦ１をセットし（ス
テップＳ３）、通信用プログラムを起動させてロボット
駆動プログラムで指令されたデータなり信号なりの送受
信を溶接機２との間で開始させ（ステップＳ４）、通信
が完了しているか否か、つまり、通信用プログラムから
通信完了信号が返されているか否かを判別する（ステッ
プＳ５）。なお、通信が成功したか否かを判別するため
の機能は通信プログラム自体が備えており、その判別結
果は通信完了信号と共に通信管理用プログラムに返され
る。
【００１７】そして、通信が完了していなければ、通信
管理用プログラムは、前記と同様にしてステップＳ１４
およぴステップＳ１６の判別処理を実行し、この周期の
処理をそのまま終了する。
管理用プログラムは、前記と同様にしてステップＳ１４
およぴステップＳ１６の判別処理を実行し、この周期の
処理をそのまま終了する。
【００１８】以下、通信管理用プログラムは、通信用プ
ログラムから通信完了信号が返されるまでの間、所定周
期毎にステップＳ１，ステップＳ５，ステップＳ１４お
よびステップＳ１６の判別処理を繰り返し実行し、通信
用プログラムからの通信完了信号を待機する。
ログラムから通信完了信号が返されるまでの間、所定周
期毎にステップＳ１，ステップＳ５，ステップＳ１４お
よびステップＳ１６の判別処理を繰り返し実行し、通信
用プログラムからの通信完了信号を待機する。
【００１９】そして、通信の完了が確認されると、通信
管理用プログラムは割り込み禁止フラグＦ１を一旦リセ
ットし（ステップＳ６）、この通信が正常に終了したも
のであるか否かを確認する（ステップＳ７）。既に述べ
た通り、通信が成功したか否かを判別するための機能は
通信プログラム自体が備えており、その判別結果は通信
完了信号と共にステップＳ５の処理で通信管理用プログ
ラムに返される。
管理用プログラムは割り込み禁止フラグＦ１を一旦リセ
ットし（ステップＳ６）、この通信が正常に終了したも
のであるか否かを確認する（ステップＳ７）。既に述べ
た通り、通信が成功したか否かを判別するための機能は
通信プログラム自体が備えており、その判別結果は通信
完了信号と共にステップＳ５の処理で通信管理用プログ
ラムに返される。
【００２０】通信が正常に完了していれば何の問題もな
いので、通信管理用プログラムは、前記と同様にしてス
テップＳ１４およびステップＳ１６の判別処理を実行
し、この周期の処理をそのまま終了する。
いので、通信管理用プログラムは、前記と同様にしてス
テップＳ１４およびステップＳ１６の判別処理を実行
し、この周期の処理をそのまま終了する。
【００２１】しかし、通信に異常があったと確認された
場合は、再び同じデータまたは信号を溶接機２との間で
送受する必要がある。
場合は、再び同じデータまたは信号を溶接機２との間で
送受する必要がある。
【００２２】この場合、通信管理用プログラムは、ま
ず、リトライカウンタＲ１と通信エラーカウンタＲ２の
値を各々１ずつインリメントし（ステップＳ８）、現時
点で実行されているロボット駆動プログラムのプログラ
ム番号（更には実行単位となっている実行文またはブロ
ックの行番号）とロボット本体３の位置姿勢（要するに
溶接位置）、および、現在時刻と入出力機器の動作状態
（たとえばＩ／Ｏポートの動作状態）、ならびに、通信
処理のリトライ回数（要するにリトライカウンタＲ１の
値）等、つまり、ロボット本体３とロボット制御装置１
の状態に関する情報を読み込んでログファイルＬＦ（Ｒ
２）を作成し、不揮発性メモリ６の未使用記憶領域に保
存する（ステップＳ９，ステップＳ１０）。
ず、リトライカウンタＲ１と通信エラーカウンタＲ２の
値を各々１ずつインリメントし（ステップＳ８）、現時
点で実行されているロボット駆動プログラムのプログラ
ム番号（更には実行単位となっている実行文またはブロ
ックの行番号）とロボット本体３の位置姿勢（要するに
溶接位置）、および、現在時刻と入出力機器の動作状態
（たとえばＩ／Ｏポートの動作状態）、ならびに、通信
処理のリトライ回数（要するにリトライカウンタＲ１の
値）等、つまり、ロボット本体３とロボット制御装置１
の状態に関する情報を読み込んでログファイルＬＦ（Ｒ
２）を作成し、不揮発性メモリ６の未使用記憶領域に保
存する（ステップＳ９，ステップＳ１０）。
【００２３】ログファイルＬＦ（Ｒ２）のフォームの一
例を図３（ａ）に示す。既に述べた通り、通信エラーカ
ウンタＲ２の値は、通信エラーが発生する度に逐次１ず
つインクリメントされるので、その値は全てユニークで
あり、ログファイルＬＦ（Ｒ２）も上書きされることは
ない。つまり、通信エラーが発生する度にログファイル
ＬＦ（１），ＬＦ（２），ＬＦ（３），・・・が順次作
成され、その全てが不揮発性メモリ６の未使用記憶領域
に格納されることになる。
例を図３（ａ）に示す。既に述べた通り、通信エラーカ
ウンタＲ２の値は、通信エラーが発生する度に逐次１ず
つインクリメントされるので、その値は全てユニークで
あり、ログファイルＬＦ（Ｒ２）も上書きされることは
ない。つまり、通信エラーが発生する度にログファイル
ＬＦ（１），ＬＦ（２），ＬＦ（３），・・・が順次作
成され、その全てが不揮発性メモリ６の未使用記憶領域
に格納されることになる。
【００２４】次いで、通信管理用プログラムは、リトラ
イカウンタＲ１の値がリトライ回数の許容設定値Ｃ１に
達しているか否かを判別する（ステップＳ１１）。リト
ライカウンタＲ１の値がリトライ回数の許容設定値Ｃ１
に達していなければ、通信管理用プログラムは、再び同
じ条件下でデータまたは信号の送受信作業を行うことで
正常な通信が達成できる可能性があるものと判定し、割
り込み禁止フラグＦ１を改めてセットして（ステップＳ
１２）、通信用プログラムを起動させ、ロボット駆動プ
ログラムで指令されたデータなり信号なりの送受信を溶
接機２との間でもう１度行わせ（ステップＳ４）、この
通信が完了するまでの間、前記と同様にして所定周期毎
にステップＳ１，ステップＳ５，ステップＳ１４および
ステップＳ１６の判別処理を繰り返し実行し、通信用プ
ログラムから通信完了信号が返されるのを待機する。
イカウンタＲ１の値がリトライ回数の許容設定値Ｃ１に
達しているか否かを判別する（ステップＳ１１）。リト
ライカウンタＲ１の値がリトライ回数の許容設定値Ｃ１
に達していなければ、通信管理用プログラムは、再び同
じ条件下でデータまたは信号の送受信作業を行うことで
正常な通信が達成できる可能性があるものと判定し、割
り込み禁止フラグＦ１を改めてセットして（ステップＳ
１２）、通信用プログラムを起動させ、ロボット駆動プ
ログラムで指令されたデータなり信号なりの送受信を溶
接機２との間でもう１度行わせ（ステップＳ４）、この
通信が完了するまでの間、前記と同様にして所定周期毎
にステップＳ１，ステップＳ５，ステップＳ１４および
ステップＳ１６の判別処理を繰り返し実行し、通信用プ
ログラムから通信完了信号が返されるのを待機する。
【００２５】通信処理の失敗を解消するために同一のデ
ータなり信号なりを再度送受する作業がここでいうリト
ライ処理であり、このリトライ処理は最大で許容設定値
Ｃ１回まで許容される。なお、リトライカウンタＲ１の
値は新たな通信要求が受け付けられる度に前述のステッ
プＳ３の処理で０に初期化されるので、通信エラーカウ
ンタＲ２とは相違し、リトライカウンタＲ１が数えるの
は、連続して発生した通信エラーの回数（またはリトラ
イ回数）のみである。
ータなり信号なりを再度送受する作業がここでいうリト
ライ処理であり、このリトライ処理は最大で許容設定値
Ｃ１回まで許容される。なお、リトライカウンタＲ１の
値は新たな通信要求が受け付けられる度に前述のステッ
プＳ３の処理で０に初期化されるので、通信エラーカウ
ンタＲ２とは相違し、リトライカウンタＲ１が数えるの
は、連続して発生した通信エラーの回数（またはリトラ
イ回数）のみである。
【００２６】リトライ処理を繰り返す間に正常な通信が
達成された場合、つまり、ステップＳ７の判別結果が偽
となった場合、通信管理用プログラムは、許容されるリ
トライ回数Ｃ１の範囲内で通信が成功したものと見做し
てリトライ処理を終了する。
達成された場合、つまり、ステップＳ７の判別結果が偽
となった場合、通信管理用プログラムは、許容されるリ
トライ回数Ｃ１の範囲内で通信が成功したものと見做し
てリトライ処理を終了する。
【００２７】また、リトライカウンタＲ１の値がリトラ
イ回数の許容設定値Ｃ１に達した場合、つまり、ステッ
プＳ１１の判別結果が真となった場合には、通信管理用
プログラムは、再び同じ条件下でデータまたは信号の送
受信作業を行っても正常な通信を達成することは不可能
であると見做し、教示操作盤８のＬＣＤ７に通信不能の
アラームメッセージを表示すると共にＲＡＭ１０に運転
停止フラグをセットして（ステップＳ１３）、通信に関
するリトライ処理を放棄する。また、ＲＡＭ１０に運転
停止フラグがセットされたことを検知したロボット駆動
プログラムは、ロボット本体３およびアーク溶接機２の
動作を停止させて溶接作業を中止する。
イ回数の許容設定値Ｃ１に達した場合、つまり、ステッ
プＳ１１の判別結果が真となった場合には、通信管理用
プログラムは、再び同じ条件下でデータまたは信号の送
受信作業を行っても正常な通信を達成することは不可能
であると見做し、教示操作盤８のＬＣＤ７に通信不能の
アラームメッセージを表示すると共にＲＡＭ１０に運転
停止フラグをセットして（ステップＳ１３）、通信に関
するリトライ処理を放棄する。また、ＲＡＭ１０に運転
停止フラグがセットされたことを検知したロボット駆動
プログラムは、ロボット本体３およびアーク溶接機２の
動作を停止させて溶接作業を中止する。
【００２８】つまり、実際に溶接作業が停止されるのは
通信処理が連続してＣ１回以上失敗した場合だけであ
り、たとえ、Ｃ１回に〔Ｃ１−１〕回の頻度で通信エラ
ーが発生したとしても、溶接作業自体は継続して行われ
ることになる。無論、機械の動作自体を頻繁に止めると
作業効率が悪くなるといった問題があるので、当然この
ような配慮は必要であり、たとえば、１０回に１度また
は２０回に１度といった頻度で通信に失敗する程度であ
れば問題はない。しかし、たとえば、Ｃ１＝５と設定し
たような場合に、必ず３回または４回と連続して通信に
失敗し、最大５回のリトライ処理によって辛うじて通信
の成功が確保されているといった状況下では、通信のリ
トライ処理そのものに多大な時間がかかってしまい、通
信エラーの原因を根本的に取り除かないと溶接作業の能
率そのものが著しく低下してしまうといった危険もあ
る。
通信処理が連続してＣ１回以上失敗した場合だけであ
り、たとえ、Ｃ１回に〔Ｃ１−１〕回の頻度で通信エラ
ーが発生したとしても、溶接作業自体は継続して行われ
ることになる。無論、機械の動作自体を頻繁に止めると
作業効率が悪くなるといった問題があるので、当然この
ような配慮は必要であり、たとえば、１０回に１度また
は２０回に１度といった頻度で通信に失敗する程度であ
れば問題はない。しかし、たとえば、Ｃ１＝５と設定し
たような場合に、必ず３回または４回と連続して通信に
失敗し、最大５回のリトライ処理によって辛うじて通信
の成功が確保されているといった状況下では、通信のリ
トライ処理そのものに多大な時間がかかってしまい、通
信エラーの原因を根本的に取り除かないと溶接作業の能
率そのものが著しく低下してしまうといった危険もあ
る。
【００２９】そこで、この実施形態においては、リトラ
イカウンタＲ１の他に、電源投入時又は、システムの立
ち上げ時からの通信エラーの発生回数を積算記憶する通
信エラーカウンタＲ２を別途設け、この通信エラーカウ
ンタＲ２の値が設定値Ｃ２に達すると（ステップＳ１
６）、教示操作盤８のＬＣＤ７に通信状況の確認や通信
回線周りのメンテナンスの実施を促すアラートメッセー
ジを表示するようにしている（ステップＳ１７）。通信
エラーが頻繁に起こって溶接作業の能率が大幅に低下す
るのを防止するためでる。
イカウンタＲ１の他に、電源投入時又は、システムの立
ち上げ時からの通信エラーの発生回数を積算記憶する通
信エラーカウンタＲ２を別途設け、この通信エラーカウ
ンタＲ２の値が設定値Ｃ２に達すると（ステップＳ１
６）、教示操作盤８のＬＣＤ７に通信状況の確認や通信
回線周りのメンテナンスの実施を促すアラートメッセー
ジを表示するようにしている（ステップＳ１７）。通信
エラーが頻繁に起こって溶接作業の能率が大幅に低下す
るのを防止するためでる。
【００３０】通信処理のリトライ回数が許容設定値Ｃ１
を越え、溶接動作が停止してアラームメッセージが表示
された場合は、オペレータ自らの手で通信エラーの原因
を根本的に取り除く必要があり、また、アラート表示の
段階でも、更に効率の良い溶接作業を行うためには、通
信エラーの原因を取り除いてやるのが望ましい。
を越え、溶接動作が停止してアラームメッセージが表示
された場合は、オペレータ自らの手で通信エラーの原因
を根本的に取り除く必要があり、また、アラート表示の
段階でも、更に効率の良い溶接作業を行うためには、通
信エラーの原因を取り除いてやるのが望ましい。
【００３１】そこで、アラームが出て溶接動作が停止し
た場合、または、メンテナンスの実施を促すアラートメ
ッセージを表示された場合、オペレータは、まず、教示
操作盤８を操作してロボット制御装置１にログ表示要求
を入力し（通信管理プログラムがステップＳ１４の判別
処理でこの操作を検出）、通信エラーの発生時点に対応
するロボット本体３とロボット制御装置１の状態を記憶
したログファイルＬＦ（ｘ）〔但し、１≦ｘ≦Ｒ２の現
在値〕を教示操作盤８のＬＣＤ７に表示させる（通信管
理プログラムがステップＳ１５の処理で表示を実行す
る）。
た場合、または、メンテナンスの実施を促すアラートメ
ッセージを表示された場合、オペレータは、まず、教示
操作盤８を操作してロボット制御装置１にログ表示要求
を入力し（通信管理プログラムがステップＳ１４の判別
処理でこの操作を検出）、通信エラーの発生時点に対応
するロボット本体３とロボット制御装置１の状態を記憶
したログファイルＬＦ（ｘ）〔但し、１≦ｘ≦Ｒ２の現
在値〕を教示操作盤８のＬＣＤ７に表示させる（通信管
理プログラムがステップＳ１５の処理で表示を実行す
る）。
【００３２】ログファイルＬＦ（ｘ）の表示方法に関し
てはどのようなものであっても構わないが、例えば、ロ
グ表示要求の入力の度に、表示用の出力フォームに従っ
て図３（ａ）や図３（ｂ）に示されるようなロボット本
体３およびロボット制御装置１の周辺情報を表示させる
ことが可能である。なお、図３（ａ）の例は、ログファ
イルＬＦ（１）、つまり、第１回目の通信エラー発生時
点（通信エラーカウンタＲ２の値が１のとき）のロボッ
ト本体３およびロボット制御装置１の周辺情報の表示例
で、また、図３（ｂ）の例は、ログファイルＬＦ
（２）、つまり、第２回目の通信エラー発生時点（通信
エラーカウンタＲ２の値が２のとき）のロボット本体３
およびロボット制御装置１の周辺情報の表示例を示すも
のである。このように、ログファイルＬＦ（ｘ）をカー
ドのようにして１枚ずつ教示操作盤８のＬＣＤ７に表示
させるような場合には、ログ表示要求の入力に応じてロ
グファイルＬＦ（１），ログファイルＬＦ（２），・・
・と順次時系列でログファイルＬＦ（ｘ）を表示させた
り〔但し、１≦ｘ≦Ｒ２の現在値〕、また、シフトキー
等の同時操作等により、時系列に逆行させてログファイ
ルＬＦ（Ｒ２），ログファイルＬＦ（Ｒ２−１），・・
・等を表示させたりすることも可能である〔但し、１≦
ｘ≦Ｒ２の現在値〕。
てはどのようなものであっても構わないが、例えば、ロ
グ表示要求の入力の度に、表示用の出力フォームに従っ
て図３（ａ）や図３（ｂ）に示されるようなロボット本
体３およびロボット制御装置１の周辺情報を表示させる
ことが可能である。なお、図３（ａ）の例は、ログファ
イルＬＦ（１）、つまり、第１回目の通信エラー発生時
点（通信エラーカウンタＲ２の値が１のとき）のロボッ
ト本体３およびロボット制御装置１の周辺情報の表示例
で、また、図３（ｂ）の例は、ログファイルＬＦ
（２）、つまり、第２回目の通信エラー発生時点（通信
エラーカウンタＲ２の値が２のとき）のロボット本体３
およびロボット制御装置１の周辺情報の表示例を示すも
のである。このように、ログファイルＬＦ（ｘ）をカー
ドのようにして１枚ずつ教示操作盤８のＬＣＤ７に表示
させるような場合には、ログ表示要求の入力に応じてロ
グファイルＬＦ（１），ログファイルＬＦ（２），・・
・と順次時系列でログファイルＬＦ（ｘ）を表示させた
り〔但し、１≦ｘ≦Ｒ２の現在値〕、また、シフトキー
等の同時操作等により、時系列に逆行させてログファイ
ルＬＦ（Ｒ２），ログファイルＬＦ（Ｒ２−１），・・
・等を表示させたりすることも可能である〔但し、１≦
ｘ≦Ｒ２の現在値〕。
【００３３】無論、ディスプレイとして大画面のＣＲＴ
やＬＣＤ等を採用している場合では、表示画面をタイル
状に分割して複数のログファイルＬＦ（ｘ１），ＬＦ
（ｘ２），・・・等を表示させたりすることも可能であ
る〔但し、ｘ１≠ｘ２≠・・・〕。
やＬＣＤ等を採用している場合では、表示画面をタイル
状に分割して複数のログファイルＬＦ（ｘ１），ＬＦ
（ｘ２），・・・等を表示させたりすることも可能であ
る〔但し、ｘ１≠ｘ２≠・・・〕。
【００３４】オペレータは、複数のログファイルＬＦ
（ｘ１），ＬＦ（ｘ２），・・・等を相互に比較して通
信エラーの発生原因を検討することになるが、たとえ
ば、図３（ａ）や図３（ｂ）に示されるような周辺情報
が表示された場合、ロボット駆動プログラムが同じ番号
のブロック（３）を実行している際に通信エラーが発生
しているので、ブロック（３）の実行内容に関連して通
信エラーが発生する可能性が高いと想定することができ
る。
（ｘ１），ＬＦ（ｘ２），・・・等を相互に比較して通
信エラーの発生原因を検討することになるが、たとえ
ば、図３（ａ）や図３（ｂ）に示されるような周辺情報
が表示された場合、ロボット駆動プログラムが同じ番号
のブロック（３）を実行している際に通信エラーが発生
しているので、ブロック（３）の実行内容に関連して通
信エラーが発生する可能性が高いと想定することができ
る。
【００３５】そこで、ロボット駆動プログラムを呼び出
してそのソースをＬＣＤ７に表示させ、ブロック番号
（３）の実行単位を確認すると、図３（ｃ）の例ではア
ーク溶接の開始に関する項目を含んでいるので、アーク
溶接の放電がノイズとなって通信エラーが発生したと推
定することが可能である。この場合の対策としては、ア
ースの強化や、溶接用の電源ケーブルと通信回線１４と
の隔離といったものが考えられる。
してそのソースをＬＣＤ７に表示させ、ブロック番号
（３）の実行単位を確認すると、図３（ｃ）の例ではア
ーク溶接の開始に関する項目を含んでいるので、アーク
溶接の放電がノイズとなって通信エラーが発生したと推
定することが可能である。この場合の対策としては、ア
ースの強化や、溶接用の電源ケーブルと通信回線１４と
の隔離といったものが考えられる。
【００３６】また、ロボット本体３の位置姿勢Ｘ，Ｙ，
Ｚが同じときに常に通信エラーが発生しているとすれ
ば、そのときのロボットの位置姿勢によって溶接機２が
アーク溶接用の電源に接近してノイズを拾っていると推
定することが可能であるから、溶接用の電源の配備位置
の変更等の対策によって通信エラーの発生を防止できる
場合がある。
Ｚが同じときに常に通信エラーが発生しているとすれ
ば、そのときのロボットの位置姿勢によって溶接機２が
アーク溶接用の電源に接近してノイズを拾っていると推
定することが可能であるから、溶接用の電源の配備位置
の変更等の対策によって通信エラーの発生を防止できる
場合がある。
【００３７】また、通信エラーの発生時刻が概ね一致し
ているような場合では、雷や停電等の電源異常の場合も
考えられ、通信回線１４やその周辺の状況には問題のな
い可能性もある。
ているような場合では、雷や停電等の電源異常の場合も
考えられ、通信回線１４やその周辺の状況には問題のな
い可能性もある。
【００３８】また、他の入出力機器（本通信処理でＩ／
Ｏポート１を使用している場合はＩ／Ｏポート２、ま
た、本通信処理でＩ／Ｏポート２を使用している場合は
Ｉ／Ｏポート１）が作動している場合に限って通信エラ
ーが発生するような場合では、他の入出力機器からのノ
イズを拾って通信エラーが発生している可能性もあるの
で、他の入出力機器にサージキラー等を装着する必要が
あるかもしれない。
Ｏポート１を使用している場合はＩ／Ｏポート２、ま
た、本通信処理でＩ／Ｏポート２を使用している場合は
Ｉ／Ｏポート１）が作動している場合に限って通信エラ
ーが発生するような場合では、他の入出力機器からのノ
イズを拾って通信エラーが発生している可能性もあるの
で、他の入出力機器にサージキラー等を装着する必要が
あるかもしれない。
【００３９】無論、既に多数の通信エラーが発生して多
くのログファイルが記憶されているような場合では、ブ
ロック番号の一致するログファイルが２つだけ存在する
からといって、そのブロックの内容が通信エラーの発生
と関連していると見るのは早計であるし、また、他の条
件、例えば、入出力機器の動作状況が一致している場合
にも、それは同じことである。また、既に多数のログフ
ァイルが記憶されている場合に、その全てをオペレータ
が画面に表示させたり、または、プリントアウトして共
通項目を見付けるといった作業も容易ではない。
くのログファイルが記憶されているような場合では、ブ
ロック番号の一致するログファイルが２つだけ存在する
からといって、そのブロックの内容が通信エラーの発生
と関連していると見るのは早計であるし、また、他の条
件、例えば、入出力機器の動作状況が一致している場合
にも、それは同じことである。また、既に多数のログフ
ァイルが記憶されている場合に、その全てをオペレータ
が画面に表示させたり、または、プリントアウトして共
通項目を見付けるといった作業も容易ではない。
【００４０】そこで、このような場合はＣＰＵ４を利用
して共通項目の自動分析処理を行うのが有利である。
して共通項目の自動分析処理を行うのが有利である。
【００４１】この実施形態の場合、ログファイルにおけ
るデータのフォームは、第１列目がブロック番号、第２
列目がロボットの位置姿勢（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、第３列目が
時間、第４列目がＩ／Ｏポートのオン／オフであるか
ら、各ログファイルのデータを各列毎にログファイルＬ
Ｆ（１）〜ＬＦ（Ｒ２）まで全て比較し、共通する条件
があるログファイルを抽出することが可能である。
るデータのフォームは、第１列目がブロック番号、第２
列目がロボットの位置姿勢（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、第３列目が
時間、第４列目がＩ／Ｏポートのオン／オフであるか
ら、各ログファイルのデータを各列毎にログファイルＬ
Ｆ（１）〜ＬＦ（Ｒ２）まで全て比較し、共通する条件
があるログファイルを抽出することが可能である。
【００４２】より具体的には、共通する条件が複数ある
ログファイルを全て検出し、共通する条件毎にログファ
イルをグループ分けする。例えば、ブロック番号の項目
に（３）と記憶されたログファイルが３つあればそれを
１つのグループとし、また、ブロック番号（４）と記憶
されたログファイルが４つあれば、それをまた別の１つ
のグループにするということである。ブロック番号等の
項目に関しては全ての値が整数値に制限されるので文字
ストリングスまたは数値列としてただちに比較できる
が、ロボット本体３の位置姿勢Ｘ，Ｙ，Ｚ等の数値列に
関しては、例えば、ｍｍ単位の位置の相違等については
殆ど意味がないので、数ｍｍ程度の相違があるものも全
て同じグループとして判定するようにし、このような処
理を各項目毎に行わせる。
ログファイルを全て検出し、共通する条件毎にログファ
イルをグループ分けする。例えば、ブロック番号の項目
に（３）と記憶されたログファイルが３つあればそれを
１つのグループとし、また、ブロック番号（４）と記憶
されたログファイルが４つあれば、それをまた別の１つ
のグループにするということである。ブロック番号等の
項目に関しては全ての値が整数値に制限されるので文字
ストリングスまたは数値列としてただちに比較できる
が、ロボット本体３の位置姿勢Ｘ，Ｙ，Ｚ等の数値列に
関しては、例えば、ｍｍ単位の位置の相違等については
殆ど意味がないので、数ｍｍ程度の相違があるものも全
て同じグループとして判定するようにし、このような処
理を各項目毎に行わせる。
【００４３】そして、ログファイルを表示させる場合に
は、共通する条件が全ログファイル数に対して占める割
合等によって表示条件を指定して絞り込みを行い、通信
エラーの発生に直接関連すると思われる項目を表示させ
るようにする。
は、共通する条件が全ログファイル数に対して占める割
合等によって表示条件を指定して絞り込みを行い、通信
エラーの発生に直接関連すると思われる項目を表示させ
るようにする。
【００４４】例えば、ブロック番号の項目が一致するロ
グファイルが３０パーセント以上あるものとか、ロボッ
ト本体３の位置姿勢Ｘ，Ｙ，Ｚが略一致するログファイ
ルが３５パーセント以上あるものとかいった具合であ
る。無論、複数の項目と一致率の割合をａｎｄまたはｏ
ｒで指定して絞り込み作業を行うようにプログラムを作
成することも可能であるし、また、一致する項目の割合
が最も多いものから順次絞り込み作業を行ってログファ
イルを表示させるといったプログラムを作成することも
可能である。
グファイルが３０パーセント以上あるものとか、ロボッ
ト本体３の位置姿勢Ｘ，Ｙ，Ｚが略一致するログファイ
ルが３５パーセント以上あるものとかいった具合であ
る。無論、複数の項目と一致率の割合をａｎｄまたはｏ
ｒで指定して絞り込み作業を行うようにプログラムを作
成することも可能であるし、また、一致する項目の割合
が最も多いものから順次絞り込み作業を行ってログファ
イルを表示させるといったプログラムを作成することも
可能である。
【００４５】
【発明の効果】本発明によれば、通信エラー発生時にお
けるロボットおよびロボット制御装置の状態、例えば、
ロボットの位置姿勢に関する情報，入出力機器の動作状
態，実行中のプログラムを特定する情報や通信エラーの
発生時刻等をディスプレイに表示することができるの
で、通信エラーの発生原因を容易に特定して取り除くこ
とができる。
けるロボットおよびロボット制御装置の状態、例えば、
ロボットの位置姿勢に関する情報，入出力機器の動作状
態，実行中のプログラムを特定する情報や通信エラーの
発生時刻等をディスプレイに表示することができるの
で、通信エラーの発生原因を容易に特定して取り除くこ
とができる。
【００４６】更に、運転開始後の通信エラーの発生回数
をカウントし、その値が設定値を越えるとメンテナンス
要求のメッセージを表示するようにしているので、通信
エラーが続出して実際にロボットの運転を停止させなけ
ればならなくなる以前の段階で、通信エラーの原因を特
定して取り除くことができる。また、通信エラーが断続
的に発生することによってロボットの作業効率が全体的
に低下するといった事態を解消し、より効率の良い作業
を継続して行うことが可能となる。
をカウントし、その値が設定値を越えるとメンテナンス
要求のメッセージを表示するようにしているので、通信
エラーが続出して実際にロボットの運転を停止させなけ
ればならなくなる以前の段階で、通信エラーの原因を特
定して取り除くことができる。また、通信エラーが断続
的に発生することによってロボットの作業効率が全体的
に低下するといった事態を解消し、より効率の良い作業
を継続して行うことが可能となる。
【図１】ロボット制御装置と周辺機器（アーク溶接機）
の要部を示す機能ブロック図である。
の要部を示す機能ブロック図である。
【図２】ロボット制御装置における通信管理処理の概略
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図３】ロボットおよびロボット制御装置の状態表示の
一例を示す図である。
一例を示す図である。
１ ロボット制御装置 ２ 溶接機 ３ ロボット本体 ４ 中央演算処理装置（ＣＰＵ） ５ ＲＯＭ ６ 不揮発性メモリ ７ ＬＣＤ ８ 教示操作盤 ９ インターフェイス １０ ＲＡＭ １１ 軸制御器 １２ サーボ回路 １３ バス １４ 通信回線 １５ インターフェイス
【手続補正書】
【提出日】平成１０年１月８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【請求項２】 ロボットおよびロボット制御装置の状態
として、ロボットの位置姿勢に関する情報，入出力機器
の動作状態，実行中のプログラムを特定する情報を記憶
するようにした請求項１記載のロボット制御装置と周辺
機器との間の通信管理方法。
として、ロボットの位置姿勢に関する情報，入出力機器
の動作状態，実行中のプログラムを特定する情報を記憶
するようにした請求項１記載のロボット制御装置と周辺
機器との間の通信管理方法。
【請求項３】 運転開始後の通信エラーの発生回数をカ
ウントし、その値が設定値を越えるとメンテナンス要求
のメッセージを表示し、かつ、通信エラーが連続して設
定回数発生するとエラー表示と共にロボットの運転を停
止させるようにした請求項１または請求項２記載のロボ
ット制御装置と周辺機器との間の通信管理方法。
ウントし、その値が設定値を越えるとメンテナンス要求
のメッセージを表示し、かつ、通信エラーが連続して設
定回数発生するとエラー表示と共にロボットの運転を停
止させるようにした請求項１または請求項２記載のロボ
ット制御装置と周辺機器との間の通信管理方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】ロボット制御装置１からアーク溶接機２に
送られるデータおよび信号としては、例えば、溶接条件
に関わるデータや溶接の開始／終了信号等があり、アー
ク溶接機２側のインターフェイス１５と通信回線１４お
よびロボット制御装置１側のインターフェイス９を介し
て、ロボット制御装置１とアーク溶接機２との間のデー
タおよび信号の授受が行われるようになっている。
送られるデータおよび信号としては、例えば、溶接条件
に関わるデータや溶接の開始／終了信号等があり、アー
ク溶接機２側のインターフェイス１５と通信回線１４お
よびロボット制御装置１側のインターフェイス９を介し
て、ロボット制御装置１とアーク溶接機２との間のデー
タおよび信号の授受が行われるようになっている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】アーク溶接機２はロボット駆動プログラム
に従ってロボット制御装置１で駆動制御されるロボット
本体３の先端に装着されて溶接対象物の輪郭に沿って移
動し、ロボット制御装置１から通信回線１４を介して伝
達される溶接条件データや溶接の開始／終了信号等に基
いてアーク溶接作業を実施する。なお、アーク溶接機２
の制御装置はロボット制御装置１およびロボット本体３
とは別置きにされ、ロボット本体３の近傍に位置する。
に従ってロボット制御装置１で駆動制御されるロボット
本体３の先端に装着されて溶接対象物の輪郭に沿って移
動し、ロボット制御装置１から通信回線１４を介して伝
達される溶接条件データや溶接の開始／終了信号等に基
いてアーク溶接作業を実施する。なお、アーク溶接機２
の制御装置はロボット制御装置１およびロボット本体３
とは別置きにされ、ロボット本体３の近傍に位置する。
Claims (4)
- 【請求項１】 ロボット制御装置と周辺機器との間を通
信回線で接続してデータや信号の入出力を行うようにし
たロボット制御装置と周辺機器との間の通信管理方法に
おいて、 通信エラー発生時におけるロボットおよびロボット制御
装置の状態を記憶し、ディスプレイに表示できるように
したことを特徴とするロボット制御装置と周辺機器との
間の通信管理方法。 - 【請求項２】 ロボットおよびロボット制御装置の状態
と共に通信エラーの発生時刻を記憶するようにした請求
項１記載のロボット制御装置と周辺機器との間の通信管
理方法。 - 【請求項３】 ロボットおよびロボット制御装置の状態
として、ロボットの位置姿勢に関する情報，入出力機器
の動作状態，実行中のプログラムを特定する情報を記憶
するようにした請求項１または請求項２記載のロボット
制御装置と周辺機器との間の通信管理方法。 - 【請求項４】 運転開始後の通信エラーの発生回数をカ
ウントし、その値が設定値を越えるとメンテナンス要求
のメッセージを表示し、かつ、通信エラーが連続して設
定回数発生するとエラー表示と共にロボットの運転を停
止させるようにした請求項１，請求項２または請求項３
記載のロボット制御装置と周辺機器との間の通信管理方
法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35437796A JPH10187234A (ja) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | ロボット制御装置と周辺機器との間の通信管理方法 |
| PCT/JP1997/004728 WO1998027475A1 (fr) | 1996-12-19 | 1997-12-19 | Procede de commande des communications entre un controleur de robot et un equipement peripherique |
| EP97949185A EP0887719A1 (en) | 1996-12-19 | 1997-12-19 | Control method for communication between robot controller and peripheral equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35437796A JPH10187234A (ja) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | ロボット制御装置と周辺機器との間の通信管理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10187234A true JPH10187234A (ja) | 1998-07-14 |
Family
ID=18437151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35437796A Pending JPH10187234A (ja) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | ロボット制御装置と周辺機器との間の通信管理方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0887719A1 (ja) |
| JP (1) | JPH10187234A (ja) |
| WO (1) | WO1998027475A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102019001760A1 (de) | 2018-03-19 | 2019-09-19 | Fanuc Corporation | Informationsverarbeitungsgerät, maschinelle lernvorrichtungund system |
| JP2019164762A (ja) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | ファナック株式会社 | 情報処理装置，機械学習装置及びシステム |
| JP2020100182A (ja) * | 2018-12-20 | 2020-07-02 | ソフトバンク株式会社 | 制御システム |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6480759B1 (en) * | 2000-06-23 | 2002-11-12 | Storage Technology Corporation | Diagnostic port between independent robots |
| JP4028858B2 (ja) | 2004-05-28 | 2007-12-26 | ファナック株式会社 | 数値制御装置及びサーボモータ制御システム |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60181804A (ja) * | 1984-02-29 | 1985-09-17 | Yamazaki Mazak Corp | 数値制御工作機械 |
| JP2766283B2 (ja) * | 1988-12-27 | 1998-06-18 | 株式会社アマダ | 機械の保守点検案内装置 |
| JPH02287801A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-27 | Fanuc Ltd | 数値制御装置の障害情報表示方式 |
| JP3040186B2 (ja) * | 1991-01-30 | 2000-05-08 | 株式会社東芝 | 制御用ディジタルコントローラ |
| JPH0523205U (ja) * | 1991-09-10 | 1993-03-26 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| JPH08320713A (ja) * | 1995-05-24 | 1996-12-03 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
-
1996
- 1996-12-19 JP JP35437796A patent/JPH10187234A/ja active Pending
-
1997
- 1997-12-19 EP EP97949185A patent/EP0887719A1/en not_active Withdrawn
- 1997-12-19 WO PCT/JP1997/004728 patent/WO1998027475A1/ja not_active Application Discontinuation
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102019001760A1 (de) | 2018-03-19 | 2019-09-19 | Fanuc Corporation | Informationsverarbeitungsgerät, maschinelle lernvorrichtungund system |
| JP2019164762A (ja) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | ファナック株式会社 | 情報処理装置，機械学習装置及びシステム |
| US10809695B2 (en) | 2018-03-19 | 2020-10-20 | Fanuc Corporation | Information processing apparatus, machine learning device and system |
| JP2020100182A (ja) * | 2018-12-20 | 2020-07-02 | ソフトバンク株式会社 | 制御システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0887719A1 (en) | 1998-12-30 |
| WO1998027475A1 (fr) | 1998-06-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011009 |