JPH10181709A - 物品取扱い装置 - Google Patents
物品取扱い装置Info
- Publication number
- JPH10181709A JPH10181709A JP35583396A JP35583396A JPH10181709A JP H10181709 A JPH10181709 A JP H10181709A JP 35583396 A JP35583396 A JP 35583396A JP 35583396 A JP35583396 A JP 35583396A JP H10181709 A JPH10181709 A JP H10181709A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pitch
- swing
- axis
- parallel
- container
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Wrapping Of Specific Fragile Articles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 多数の物品を多様な幅寄せ形態にて幅寄せ可
能とすること。 【解決手段】 多数の互いにＸ方向とＹ方向に配列され
た容器取出しユニット２５を備えてなる容器移載装置２
０（物品取扱い装置）において、各容器取出しユニット
２５のチャック２７のＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを変
更するピッチ変更装置２２と、チャック２７を自軸まわ
りに旋回せしめる旋回アクチュエータ２６Ｂとを有して
なるもの。
能とすること。 【解決手段】 多数の互いにＸ方向とＹ方向に配列され
た容器取出しユニット２５を備えてなる容器移載装置２
０（物品取扱い装置）において、各容器取出しユニット
２５のチャック２７のＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを変
更するピッチ変更装置２２と、チャック２７を自軸まわ
りに旋回せしめる旋回アクチュエータ２６Ｂとを有して
なるもの。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、物品集積梱包装置
等に用いて好適な物品取扱い装置に関する。
等に用いて好適な物品取扱い装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば洗剤充填包装設備の箱詰め
装置等では、充填機から送り出されて箱詰め作業位置に
集積された複数の袴から、複数の充填済の容器を一度に
抜き取り、これらの容器を段ボール箱のサイズに適合す
る箱詰めピッチに幅寄せして箱詰めするものがある。
装置等では、充填機から送り出されて箱詰め作業位置に
集積された複数の袴から、複数の充填済の容器を一度に
抜き取り、これらの容器を段ボール箱のサイズに適合す
る箱詰めピッチに幅寄せして箱詰めするものがある。
【０００３】このような箱詰め装置等では、多数の互い
にＸ方向とＹ方向に配列された物品取扱いユニットを備
え、各物品取扱いユニットのそれぞれに物品チャックを
備え、各物品取扱いユニットの物品チャックのそれぞれ
が互いになすＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを変更するピ
ッチ変更装置を用いることができる。
にＸ方向とＹ方向に配列された物品取扱いユニットを備
え、各物品取扱いユニットのそれぞれに物品チャックを
備え、各物品取扱いユニットの物品チャックのそれぞれ
が互いになすＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを変更するピ
ッチ変更装置を用いることができる。
【０００４】然るに、従来技術では、実開平1-100705号
公報に記載の如くの物品ピッチ変更装置が提案されてい
る。この従来の物品ピッチ変更装置は、複数のＸ軸を互
いに平行配置するとともに、各Ｘ軸の両端部を両側の割
出し軸のカム溝に係合し、同様に、複数のＹ軸を互いに
平行配置するとともに、各Ｙ軸の両端部を両側の割出し
軸のカム溝に係合し、それらのＸ軸とＹ軸を層状に重ね
配置し、それらのＸ軸とＹ軸との交差部のそれぞれに
て、それらのＸ軸とＹ軸のそれぞれが貫通するスライド
体を設けている。そして、Ｘ軸が係合している両側の割
出し軸を同期回転させることにて各スライド体のＹ方向
ピッチを変更し、Ｙ軸が係合している両側の割出し軸を
同期回転させることにて、各スライド体のＸ方向ピッチ
を変更することとしている。
公報に記載の如くの物品ピッチ変更装置が提案されてい
る。この従来の物品ピッチ変更装置は、複数のＸ軸を互
いに平行配置するとともに、各Ｘ軸の両端部を両側の割
出し軸のカム溝に係合し、同様に、複数のＹ軸を互いに
平行配置するとともに、各Ｙ軸の両端部を両側の割出し
軸のカム溝に係合し、それらのＸ軸とＹ軸を層状に重ね
配置し、それらのＸ軸とＹ軸との交差部のそれぞれに
て、それらのＸ軸とＹ軸のそれぞれが貫通するスライド
体を設けている。そして、Ｘ軸が係合している両側の割
出し軸を同期回転させることにて各スライド体のＹ方向
ピッチを変更し、Ｙ軸が係合している両側の割出し軸を
同期回転させることにて、各スライド体のＸ方向ピッチ
を変更することとしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来技術
では以下の如くの問題点がある。箱詰め装置等におい
て、各物品チャックのＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを変
更することにより、各物品チャックがつかんだ容器をＸ
方向とＹ方向のそれぞれにおいて幅寄せすることができ
る。ところが、全部の物品チャックがつかんだ全容器の
全体的な幅寄せ形態（横サイズＡと縦サイズＢの比Ａ／
Ｂ）は各物品チャックがつかんだ容器を単にＸ方向とＹ
方向に幅寄せしただけであって例えば図７（Ａ）に示す
如くの一義的形態しかとれず、所望に従い図７（Ｂ）、
（Ｃ）の如くの多様な変形的形態をとることができな
い。
では以下の如くの問題点がある。箱詰め装置等におい
て、各物品チャックのＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを変
更することにより、各物品チャックがつかんだ容器をＸ
方向とＹ方向のそれぞれにおいて幅寄せすることができ
る。ところが、全部の物品チャックがつかんだ全容器の
全体的な幅寄せ形態（横サイズＡと縦サイズＢの比Ａ／
Ｂ）は各物品チャックがつかんだ容器を単にＸ方向とＹ
方向に幅寄せしただけであって例えば図７（Ａ）に示す
如くの一義的形態しかとれず、所望に従い図７（Ｂ）、
（Ｃ）の如くの多様な変形的形態をとることができな
い。
【０００６】このことは、幅寄せした容器を唯一サイズ
の段ボール箱にしか箱詰めできず、所望により多様なサ
イズの段ボール箱を採用する如くができないことを意味
する。
の段ボール箱にしか箱詰めできず、所望により多様なサ
イズの段ボール箱を採用する如くができないことを意味
する。
【０００７】本発明の課題は、多数の物品を多様な幅寄
せ形態にて幅寄せ可能とすることにある。
せ形態にて幅寄せ可能とすることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、多数の互いにＸ方向とＹ方向に配列された物品取扱
いユニットを備え、各物品取扱いユニットのそれぞれに
物品チャックを備えてなる物品取扱い装置において、各
物品取扱いユニットの物品チャックのそれぞれが互いに
なすＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを変更するピッチ変更
装置と、各物品取扱いユニットの物品チャックのそれぞ
れをそれらの自軸まわりに旋回せしめるチャック旋回装
置とを有してなるようにしたものである。
は、多数の互いにＸ方向とＹ方向に配列された物品取扱
いユニットを備え、各物品取扱いユニットのそれぞれに
物品チャックを備えてなる物品取扱い装置において、各
物品取扱いユニットの物品チャックのそれぞれが互いに
なすＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを変更するピッチ変更
装置と、各物品取扱いユニットの物品チャックのそれぞ
れをそれらの自軸まわりに旋回せしめるチャック旋回装
置とを有してなるようにしたものである。
【０００９】請求項２に記載の本発明は、請求項１に記
載の本発明において更に、前記ピッチ変更装置が、複数
のＸ軸を互いに平行配置するとともに、各Ｘ軸の両端部
のそれぞれが枢着される両側の第１揺動リンクを互いに
平行配置することにより、第１平行リンク群を形成し、
複数のＹ軸を互いに平行配置するとともに、各Ｙ軸の両
端部のそれぞれが枢着される両側の第２揺動リンクを互
いに平行配置することにより、第２平行リンク郡を形成
し、第１平行リンク群と第２平行リンク群を層状に重ね
配置し、両平行リンク群のＸ軸とＹ軸との交差部のそれ
ぞれにて、それらのＸ軸とＹ軸のそれぞれが貫通するス
ライド体を設け、第１平行リンク群の第１揺動リンクを
揺動する第１駆動部と、第２平行リンク群の第２揺動リ
ンクを揺動する第２駆動部を設け、第１駆動部による第
１揺動リンクの揺動により第１平行リンク群を変形する
ことにて、各スライド体のＹ方向ピッチを変更し、第２
駆動部による第２揺動リンクの揺動により第２平行リン
ク群を変形することにて、各スライド体のＸ方向ピッチ
を変更するものであり、各スライド体のそれぞれに物品
取扱いユニットを設けてなるようにしたものである。
載の本発明において更に、前記ピッチ変更装置が、複数
のＸ軸を互いに平行配置するとともに、各Ｘ軸の両端部
のそれぞれが枢着される両側の第１揺動リンクを互いに
平行配置することにより、第１平行リンク群を形成し、
複数のＹ軸を互いに平行配置するとともに、各Ｙ軸の両
端部のそれぞれが枢着される両側の第２揺動リンクを互
いに平行配置することにより、第２平行リンク郡を形成
し、第１平行リンク群と第２平行リンク群を層状に重ね
配置し、両平行リンク群のＸ軸とＹ軸との交差部のそれ
ぞれにて、それらのＸ軸とＹ軸のそれぞれが貫通するス
ライド体を設け、第１平行リンク群の第１揺動リンクを
揺動する第１駆動部と、第２平行リンク群の第２揺動リ
ンクを揺動する第２駆動部を設け、第１駆動部による第
１揺動リンクの揺動により第１平行リンク群を変形する
ことにて、各スライド体のＹ方向ピッチを変更し、第２
駆動部による第２揺動リンクの揺動により第２平行リン
ク群を変形することにて、各スライド体のＸ方向ピッチ
を変更するものであり、各スライド体のそれぞれに物品
取扱いユニットを設けてなるようにしたものである。
【００１０】請求項３に記載の本発明は、請求項２に記
載の本発明において更に、前記ピッチ変更装置が、前記
第１揺動リンクを揺動中心で２分し、それら２つの第１
揺動リンクを揺動中心に関して線対象に配置するととも
に、互いに反対方向に揺動せしめ、前記第２揺動リンク
を揺動中心で２分し、それら２つの第２揺動リンクを揺
動中心に関して線対象に配置するとともに、互いに反対
方向に揺動せしめるようにしたものである。
載の本発明において更に、前記ピッチ変更装置が、前記
第１揺動リンクを揺動中心で２分し、それら２つの第１
揺動リンクを揺動中心に関して線対象に配置するととも
に、互いに反対方向に揺動せしめ、前記第２揺動リンク
を揺動中心で２分し、それら２つの第２揺動リンクを揺
動中心に関して線対象に配置するとともに、互いに反対
方向に揺動せしめるようにしたものである。
【００１１】請求項１に記載の本発明によれば下記の
作用がある。 各物品チャックがつかんだ物品は、ピッチ変更装置に
よりそれらのＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを幅寄せせし
められるとともに、チャック旋回装置により旋回せしめ
られ、その旋回角度に応ずる多様な幅寄せ状態（横サイ
ズＡと縦サイズの比Ａ／Ｂ）を付与される。例えば、旋
回角度が 0度のとき図７（Ａ）の幅寄せ形態であれば、
90度の旋回角度では図７（Ｂ）の幅寄せ形態、45度の旋
回角度では図７（Ｃ）の幅寄せ形態を付与される。
作用がある。 各物品チャックがつかんだ物品は、ピッチ変更装置に
よりそれらのＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを幅寄せせし
められるとともに、チャック旋回装置により旋回せしめ
られ、その旋回角度に応ずる多様な幅寄せ状態（横サイ
ズＡと縦サイズの比Ａ／Ｂ）を付与される。例えば、旋
回角度が 0度のとき図７（Ａ）の幅寄せ形態であれば、
90度の旋回角度では図７（Ｂ）の幅寄せ形態、45度の旋
回角度では図７（Ｃ）の幅寄せ形態を付与される。
【００１２】これにより、多数の物品を幅寄せして段ボ
ール箱に箱詰めするに際し、所望により多様なサイズの
段ボール箱を採用することができる。
ール箱に箱詰めするに際し、所望により多様なサイズの
段ボール箱を採用することができる。
【００１３】請求項２に記載の本発明によれば下記〜
の作用がある。 平行四辺形リンク等の平行リンク群の変形によりスラ
イド体のピッチを変更するものである。従って、第１平
行リンク群については、両側の第１揺動リンクの一方の
みを第１駆動部により駆動すれば第１平行リンク群をス
ムースに変形でき、第２平行リンク群については、両側
の第２揺動リンクの一方のみを第２駆動部により駆動す
れば第２平行リンク群をスムースに変形できる。よっ
て、駆動装置の構成を簡素にできる。
の作用がある。 平行四辺形リンク等の平行リンク群の変形によりスラ
イド体のピッチを変更するものである。従って、第１平
行リンク群については、両側の第１揺動リンクの一方の
みを第１駆動部により駆動すれば第１平行リンク群をス
ムースに変形でき、第２平行リンク群については、両側
の第２揺動リンクの一方のみを第２駆動部により駆動す
れば第２平行リンク群をスムースに変形できる。よっ
て、駆動装置の構成を簡素にできる。
【００１４】平行リンク群を構成するＸ軸（Ｙ軸も同
じ）は、両側の第１揺動リンクに枢着（ピン結合）して
平行移動せしめられるものであり、Ｘ軸の両端部と第１
揺動リンクとの間にバックラッシュ等を設けることがな
いから、ピッチ変更精度は良い。
じ）は、両側の第１揺動リンクに枢着（ピン結合）して
平行移動せしめられるものであり、Ｘ軸の両端部と第１
揺動リンクとの間にバックラッシュ等を設けることがな
いから、ピッチ変更精度は良い。
【００１５】ピッチ変更幅を拡大するにあっては、Ｘ
軸（Ｙ軸も同じ）の第１揺動リンクに対する枢着点を変
更するだけで足り、極めて容易である。
軸（Ｙ軸も同じ）の第１揺動リンクに対する枢着点を変
更するだけで足り、極めて容易である。
【００１６】請求項３に記載の本発明によれば下記の
作用がある。 第１揺動リンク（第２揺動リンクも同じ）を揺動中心
に関して線対象をなす２つのリンクに２分したから、単
一の揺動リンクを用いる場合に比して、装置の全体サイ
ズを小型化できる。
作用がある。 第１揺動リンク（第２揺動リンクも同じ）を揺動中心
に関して線対象をなす２つのリンクに２分したから、単
一の揺動リンクを用いる場合に比して、装置の全体サイ
ズを小型化できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】図１は第１実施形態を示す斜視
図、図２は容器取出しユニットを示す模式図、図３は第
１実施形態のピッチ初期状態を示す模式図、図４は第１
実施形態のピッチ幅寄せ状態を示す模式図、図５は第１
実施形態の作動原理を示す模式図、図６は箱詰め装置の
一例を示す模式図、図７は幅寄せ形態を示す模式図、図
８は第２実施形態を示す模式図、図９は第２実施形態の
作動原理を示す模式図である。
図、図２は容器取出しユニットを示す模式図、図３は第
１実施形態のピッチ初期状態を示す模式図、図４は第１
実施形態のピッチ幅寄せ状態を示す模式図、図５は第１
実施形態の作動原理を示す模式図、図６は箱詰め装置の
一例を示す模式図、図７は幅寄せ形態を示す模式図、図
８は第２実施形態を示す模式図、図９は第２実施形態の
作動原理を示す模式図である。
【００１８】（第１実施形態）（図１〜図７） （箱詰め装置１０の全体構成）（図６） 箱詰め装置１０は、例えば図６に示す如く、充填機（不
図示）から充填済の容器１を袴２に保持して搬送する袴
搬入コンベヤ１１と、空袴搬出コンベヤ１２との間に設
置されている。箱詰め装置１０は、袴搬入コンベヤ１１
の出側に接続される袴整列コンベヤ１３を有するととも
に、袴整列コンベヤ１３の側方に並置される段ボール箱
搬送コンベヤ１４を有している。
図示）から充填済の容器１を袴２に保持して搬送する袴
搬入コンベヤ１１と、空袴搬出コンベヤ１２との間に設
置されている。箱詰め装置１０は、袴搬入コンベヤ１１
の出側に接続される袴整列コンベヤ１３を有するととも
に、袴整列コンベヤ１３の側方に並置される段ボール箱
搬送コンベヤ１４を有している。
【００１９】袴整列コンベヤ１３は、袴搬入コンベヤ１
１から１列状態で搬送されてきた袴２を多列状態に振り
分け、多数の互いにＸ方向とＹ方向に配列される袴集積
群を形成し、その袴集積群３を不図示の袴ストッパによ
り容器取出し作業位置に一時停止せしめる。段ボール箱
搬送コンベヤ１４は、空の段ボール箱４を、袴整列コン
ベヤ１３上で一時停止せしめられた袴集積群３の側方の
箱詰め作業位置に不図示の箱ストッパにより一時停止せ
しめる。
１から１列状態で搬送されてきた袴２を多列状態に振り
分け、多数の互いにＸ方向とＹ方向に配列される袴集積
群を形成し、その袴集積群３を不図示の袴ストッパによ
り容器取出し作業位置に一時停止せしめる。段ボール箱
搬送コンベヤ１４は、空の段ボール箱４を、袴整列コン
ベヤ１３上で一時停止せしめられた袴集積群３の側方の
箱詰め作業位置に不図示の箱ストッパにより一時停止せ
しめる。
【００２０】袴整列コンベヤ１３の容器取出し作業位置
と段ボール箱搬送コンベヤ１４の箱詰め作業位置の上方
には、容器移載装置２０（物品取扱い装置）が設置され
ている。容器移載装置２０は、両コンベヤ１３、１４の
搬送方向に直交配置されるガイドロッド２１、２１にピ
ッチ変更装置２２のベース２２Ａを支持している。ピッ
チ変更装置２２のベース２２Ａは、軸受２３によりガイ
ドロッド２１に支持され、横移動シリンダ２４により袴
整列コンベヤ１３の容器取出し作業位置と段ボール箱搬
送コンベヤ１４の箱詰め作業位置との間を往復移動可能
とされている。
と段ボール箱搬送コンベヤ１４の箱詰め作業位置の上方
には、容器移載装置２０（物品取扱い装置）が設置され
ている。容器移載装置２０は、両コンベヤ１３、１４の
搬送方向に直交配置されるガイドロッド２１、２１にピ
ッチ変更装置２２のベース２２Ａを支持している。ピッ
チ変更装置２２のベース２２Ａは、軸受２３によりガイ
ドロッド２１に支持され、横移動シリンダ２４により袴
整列コンベヤ１３の容器取出し作業位置と段ボール箱搬
送コンベヤ１４の箱詰め作業位置との間を往復移動可能
とされている。
【００２１】ピッチ変更装置２２は、後述する多数のス
ライド体３５のそれぞれに容器取出しユニット２５（物
品取扱いユニット）を備え、(a) 各容器取出しユニット
２５の容器チャック２７により、袴整列コンベヤ１３上
の容器取出し作業位置に一時停止せしめられた袴２から
容器１を取出し保持し、(b) 容器１を取出し保持した各
容器取出しユニット２５の容器チャック２７を段ボール
箱４のサイズに適合する箱詰めピッチに幅寄せし、(c)
幅寄せされた各容器取出しユニット２５の容器チャック
２７が保持している容器１を、段ボール箱搬送コンベヤ
１４上の箱詰め作業位置に一時停止せしめられている段
ボール箱４に挿填する。
ライド体３５のそれぞれに容器取出しユニット２５（物
品取扱いユニット）を備え、(a) 各容器取出しユニット
２５の容器チャック２７により、袴整列コンベヤ１３上
の容器取出し作業位置に一時停止せしめられた袴２から
容器１を取出し保持し、(b) 容器１を取出し保持した各
容器取出しユニット２５の容器チャック２７を段ボール
箱４のサイズに適合する箱詰めピッチに幅寄せし、(c)
幅寄せされた各容器取出しユニット２５の容器チャック
２７が保持している容器１を、段ボール箱搬送コンベヤ
１４上の箱詰め作業位置に一時停止せしめられている段
ボール箱４に挿填する。
【００２２】そして、袴整列コンベヤ１３は、容器１を
取出された袴集積群３の各空袴２を、ストッパ（不図
示）の解除により搬出し、各空袴２を多列状態から１列
状態に合流せしめて空袴搬出コンベヤ１２の側に搬出す
る。また、段ボール箱搬送コンベヤ１４は、容器１を挿
填された段ボール箱４を封函機の側に搬出する。
取出された袴集積群３の各空袴２を、ストッパ（不図
示）の解除により搬出し、各空袴２を多列状態から１列
状態に合流せしめて空袴搬出コンベヤ１２の側に搬出す
る。また、段ボール箱搬送コンベヤ１４は、容器１を挿
填された段ボール箱４を封函機の側に搬出する。
【００２３】（ピッチ変更装置２２の構成）（図１〜図
５） ピッチ変更装置２２は、図１〜図４に示す如く、前述の
各容器取出しユニット２５の容器チャック２７が保持す
る互いにＸ方向とＹ方向に配列された容器１のＸ方向ピ
ッチ（袴ピッチ）Ｘ1 と、Ｙ方向ピッチ（袴ピッチ）Ｙ
1 を前述の箱詰めピッチＸ2 、Ｙ2 に変更する。
５） ピッチ変更装置２２は、図１〜図４に示す如く、前述の
各容器取出しユニット２５の容器チャック２７が保持す
る互いにＸ方向とＹ方向に配列された容器１のＸ方向ピ
ッチ（袴ピッチ）Ｘ1 と、Ｙ方向ピッチ（袴ピッチ）Ｙ
1 を前述の箱詰めピッチＸ2 、Ｙ2 に変更する。
【００２４】ピッチ変更装置２２は、複数のＸ軸３１を
互いに平行配置するとともに、各Ｘ軸３１の両端部のそ
れぞれがピン３２により枢着される両側の第１揺動リン
ク３３、３３を互いに平行配置することにより、第１平
行リンク群３４（第１平行四辺形リンク群）を形成す
る。
互いに平行配置するとともに、各Ｘ軸３１の両端部のそ
れぞれがピン３２により枢着される両側の第１揺動リン
ク３３、３３を互いに平行配置することにより、第１平
行リンク群３４（第１平行四辺形リンク群）を形成す
る。
【００２５】また、ピッチ変更装置２２は、複数のＹ軸
４１を互いに平行配置するとともに、各Ｙ軸４１の両端
部のそれぞれがピン４２により枢着される両側の第２揺
動リンク４３、４３を互いに平行配置することにより、
第２平行リンク群４４（第２平行四辺形リンク群）を形
成する。
４１を互いに平行配置するとともに、各Ｙ軸４１の両端
部のそれぞれがピン４２により枢着される両側の第２揺
動リンク４３、４３を互いに平行配置することにより、
第２平行リンク群４４（第２平行四辺形リンク群）を形
成する。
【００２６】また、ピッチ変更装置２２は、第１平行リ
ンク群３４と第２平行リンク群４４を上下層状に重ね配
置し、両平行リンク群３４、４４のＸ軸３１とＹ軸４１
との交差部のそれぞれにて、それらのＸ軸３１とＹ軸４
１のそれぞれが摺動貫通するスライド体３５を設けてい
る。
ンク群３４と第２平行リンク群４４を上下層状に重ね配
置し、両平行リンク群３４、４４のＸ軸３１とＹ軸４１
との交差部のそれぞれにて、それらのＸ軸３１とＹ軸４
１のそれぞれが摺動貫通するスライド体３５を設けてい
る。
【００２７】そして、第１揺動リンク群３４を構成する
両側の第１揺動リンク３３、３３は長手方向中央の揺動
支軸３６を前述のベース２２Ａに枢着し、一方側の第１
揺動リンク３３の揺動支軸３６には更に第１駆動部３７
が接続される。第１駆動部３７は、例えばサーボモータ
からなり、第１揺動リンク３３を一定角度揺動（正逆両
方向に）することにより、第１平行リンク群３４を変形
し、各スライド体３５のＹ方向ピッチを変更する。
両側の第１揺動リンク３３、３３は長手方向中央の揺動
支軸３６を前述のベース２２Ａに枢着し、一方側の第１
揺動リンク３３の揺動支軸３６には更に第１駆動部３７
が接続される。第１駆動部３７は、例えばサーボモータ
からなり、第１揺動リンク３３を一定角度揺動（正逆両
方向に）することにより、第１平行リンク群３４を変形
し、各スライド体３５のＹ方向ピッチを変更する。
【００２８】また、第２平行リンク群４４を構成する両
側の第２揺動リンク４３、４３は長手方向中央の揺動支
軸４６を前述のベース２２Ａに枢着し、一方側の第２揺
動リンク４３の揺動支軸４６には更に第２駆動部４７が
接続される。第２駆動部４７は、例えばサーボモータか
らなり、第２揺動リンク４３を一定角度揺動（正逆両方
向に）することにより、第２平行リンク群４４を変形
し、各スライド体３５のＸ方向ピッチを変更する。
側の第２揺動リンク４３、４３は長手方向中央の揺動支
軸４６を前述のベース２２Ａに枢着し、一方側の第２揺
動リンク４３の揺動支軸４６には更に第２駆動部４７が
接続される。第２駆動部４７は、例えばサーボモータか
らなり、第２揺動リンク４３を一定角度揺動（正逆両方
向に）することにより、第２平行リンク群４４を変形
し、各スライド体３５のＸ方向ピッチを変更する。
【００２９】即ち、ピッチ変更装置２２は、下記(A) 、
(B) の如くに動作する（図５）。 (A) 第１平行リンク群３４、第２平行リンク群４４が例
えば矩形状態にある基準状態で、各スライド体３５はそ
れらのＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを袴ピッチＸ1 、Ｙ
1 とするように配列される（図５（Ａ））。
(B) の如くに動作する（図５）。 (A) 第１平行リンク群３４、第２平行リンク群４４が例
えば矩形状態にある基準状態で、各スライド体３５はそ
れらのＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを袴ピッチＸ1 、Ｙ
1 とするように配列される（図５（Ａ））。
【００３０】(B) 第１駆動部３７、第２駆動部４７によ
り第１平行リンク群３４、第２平行リンク群４４が矩形
状態から適宜の揺動角θa 、θb だけ変形せしめられる
幅寄せ状態で、各スライド体３５はそれらのＸ方向ピッ
チとＹ方向ピッチを幅寄せピッチＸ2 、Ｙ2 に変更せし
められる（図５（Ｂ））。Ｘ2 ＝Ｘ1 cos θb 、Ｙ2＝
Ｙ2 cos θa である。
り第１平行リンク群３４、第２平行リンク群４４が矩形
状態から適宜の揺動角θa 、θb だけ変形せしめられる
幅寄せ状態で、各スライド体３５はそれらのＸ方向ピッ
チとＹ方向ピッチを幅寄せピッチＸ2 、Ｙ2 に変更せし
められる（図５（Ｂ））。Ｘ2 ＝Ｘ1 cos θb 、Ｙ2＝
Ｙ2 cos θa である。
【００３１】尚、ピッチ変更装置２２が第１平行リンク
群３４のみからなる場合には、第１平行リンク群３４の
変形により、各スライド体３５はそれらのＹ方向ピッチ
を上述の幅寄せピッチＹ2 に変更せしめられるものの、
Ｘ方向ピッチは何ら変更せしめられない（図５
（Ｃ））。また、ピッチ変更装置２２が第２平行リンク
群４４のみからなる場合には、第２平行リンク群４４の
変形により、各スライド体３５はそれらのＸ方向ピッチ
を上述の幅寄せピッチＸ2 に変更せしめられるものの、
Ｙ方向ピッチは何ら変更せしめられない（図５
（Ｄ））。
群３４のみからなる場合には、第１平行リンク群３４の
変形により、各スライド体３５はそれらのＹ方向ピッチ
を上述の幅寄せピッチＹ2 に変更せしめられるものの、
Ｘ方向ピッチは何ら変更せしめられない（図５
（Ｃ））。また、ピッチ変更装置２２が第２平行リンク
群４４のみからなる場合には、第２平行リンク群４４の
変形により、各スライド体３５はそれらのＸ方向ピッチ
を上述の幅寄せピッチＸ2 に変更せしめられるものの、
Ｙ方向ピッチは何ら変更せしめられない（図５
（Ｄ））。
【００３２】ピッチ変更装置２２は、上述の各スライド
体３５に前述の容器取出しユニット２５を備えている。
容器取出しユニット２５は、昇降シリンダ２６Ａと、該
昇降シリンダ２６Ａに吊下げられた旋回アクチュエータ
２６Ｂ（チャック旋回装置）と、該旋回アクチュエータ
２６Ｂに吊下げられた容器チャック２７とから構成され
る（図２）。
体３５に前述の容器取出しユニット２５を備えている。
容器取出しユニット２５は、昇降シリンダ２６Ａと、該
昇降シリンダ２６Ａに吊下げられた旋回アクチュエータ
２６Ｂ（チャック旋回装置）と、該旋回アクチュエータ
２６Ｂに吊下げられた容器チャック２７とから構成され
る（図２）。
【００３３】旋回アクチュエータ２６Ｂは、ロータリー
エアシリンダ等からなり、容器チャック２７をその自軸
まわりに所望の角度だけ旋回可能とする。容器取出しユ
ニット２５の容器チャック２７が保持する容器１は、ピ
ッチ変更装置２２により上述の如くにそれらのＸ方向ピ
ッチとＹ方向ピッチを箱詰めピッチＸ2 、Ｙ2 に幅寄せ
されるとともに、旋回アクチュエータ２６Ｂにより旋回
され、その旋回角度に応ずる幅寄せ形態を付与される。
ここで、幅寄せ形態の変更は、幅寄せされた全容器群の
横サイズＡと縦サイズＢの比Ａ／Ｂを変更するものであ
り、旋回角度が0度であれば図７（Ａ）の如くの幅寄せ
形態、旋回角度が90度であれば図７（Ｂ）の如くの幅寄
せ形態、旋回角度が45度であれば図７（Ｃ）の如くの幅
寄せ形態を呈する。
エアシリンダ等からなり、容器チャック２７をその自軸
まわりに所望の角度だけ旋回可能とする。容器取出しユ
ニット２５の容器チャック２７が保持する容器１は、ピ
ッチ変更装置２２により上述の如くにそれらのＸ方向ピ
ッチとＹ方向ピッチを箱詰めピッチＸ2 、Ｙ2 に幅寄せ
されるとともに、旋回アクチュエータ２６Ｂにより旋回
され、その旋回角度に応ずる幅寄せ形態を付与される。
ここで、幅寄せ形態の変更は、幅寄せされた全容器群の
横サイズＡと縦サイズＢの比Ａ／Ｂを変更するものであ
り、旋回角度が0度であれば図７（Ａ）の如くの幅寄せ
形態、旋回角度が90度であれば図７（Ｂ）の如くの幅寄
せ形態、旋回角度が45度であれば図７（Ｃ）の如くの幅
寄せ形態を呈する。
【００３４】尚、容器取出しユニット２５において、昇
降シリンダ２６Ａ、旋回アクチュエータ２６Ｂ、容器チ
ャック２７のそれぞれのＸ方向幅、Ｙ方向幅は、スライ
ド体３５のＸ方向幅Ｗx 、Ｙ方向幅Ｗy より小さく設定
され、隣り合うスライド体３５が互いに接する位置まで
幅寄せされたとしても、それらのスライド体３５に設け
られている容器取出しユニット２５が互いに干渉するこ
とを防止可能としている。
降シリンダ２６Ａ、旋回アクチュエータ２６Ｂ、容器チ
ャック２７のそれぞれのＸ方向幅、Ｙ方向幅は、スライ
ド体３５のＸ方向幅Ｗx 、Ｙ方向幅Ｗy より小さく設定
され、隣り合うスライド体３５が互いに接する位置まで
幅寄せされたとしても、それらのスライド体３５に設け
られている容器取出しユニット２５が互いに干渉するこ
とを防止可能としている。
【００３５】また、容器取出しユニット２５の容器チャ
ック２７が一対のハンド２７Ａ、２７Ａにより構成され
るとき（図２）、ハンド２７Ａ、２７Ａの開き幅Ｈは、
スライド体３５の幅寄せ前にあってはスライド体３５の
Ｘ方向幅Ｗx 、Ｙ方向幅Ｗyより大きくてもよいが、幅
寄せ時にあってはスライド体３５のＸ方向幅Ｗx 、Ｙ方
向幅Ｗy より小さい範囲に設定される。従って、ピッチ
変更装置２２が容器取出し作業位置に位置付けられる幅
寄せ前過程で、容器取出しユニット２５の容器チャック
２７が袴２内の容器１をチャックしにいくときにはハン
ド２７Ａ、２７Ａの開き幅Ｈをスライド体３５のＸ方向
幅Ｗx 、Ｙ方向幅Ｗy より大とし、容器チャック２７が
容器１をチャックしたときにはハンド２７Ａ、２７Ａの
開き幅Ｈをスライド体３５のＸ方向幅Ｗx 、Ｙ方向幅Ｗ
y より小とする。そして、ピッチ変更装置２２が箱詰め
作業位置に位置付けられる幅寄せ過程で、容器チャック
２７が保持している容器１を段ボール箱４に放すときに
はハンド２７Ａ、２７Ａの開き幅Ｈをスライド体３５の
Ｘ方向幅Ｗx 、Ｙ方向幅Ｗy より小さな範囲の中間開き
幅まで開いて容器１を放し、その後、ピッチ変更装置２
２が容器取出し作業位置に返るまでハンド２７Ａ、２７
Ａの開き幅Ｈを閉じておくものとする。
ック２７が一対のハンド２７Ａ、２７Ａにより構成され
るとき（図２）、ハンド２７Ａ、２７Ａの開き幅Ｈは、
スライド体３５の幅寄せ前にあってはスライド体３５の
Ｘ方向幅Ｗx 、Ｙ方向幅Ｗyより大きくてもよいが、幅
寄せ時にあってはスライド体３５のＸ方向幅Ｗx 、Ｙ方
向幅Ｗy より小さい範囲に設定される。従って、ピッチ
変更装置２２が容器取出し作業位置に位置付けられる幅
寄せ前過程で、容器取出しユニット２５の容器チャック
２７が袴２内の容器１をチャックしにいくときにはハン
ド２７Ａ、２７Ａの開き幅Ｈをスライド体３５のＸ方向
幅Ｗx 、Ｙ方向幅Ｗy より大とし、容器チャック２７が
容器１をチャックしたときにはハンド２７Ａ、２７Ａの
開き幅Ｈをスライド体３５のＸ方向幅Ｗx 、Ｙ方向幅Ｗ
y より小とする。そして、ピッチ変更装置２２が箱詰め
作業位置に位置付けられる幅寄せ過程で、容器チャック
２７が保持している容器１を段ボール箱４に放すときに
はハンド２７Ａ、２７Ａの開き幅Ｈをスライド体３５の
Ｘ方向幅Ｗx 、Ｙ方向幅Ｗy より小さな範囲の中間開き
幅まで開いて容器１を放し、その後、ピッチ変更装置２
２が容器取出し作業位置に返るまでハンド２７Ａ、２７
Ａの開き幅Ｈを閉じておくものとする。
【００３６】従って、箱詰め装置１０は以下の如く動作
する。 (1) 袴搬入コンベヤ１１から１列状態で袴整列コンベヤ
１３に搬送されてきた袴２が、袴整列コンベヤ１３上の
容器取出し作業位置にＸ方向、Ｙ方向に多列をなすよう
に配列されて一時停止せしめられる。
する。 (1) 袴搬入コンベヤ１１から１列状態で袴整列コンベヤ
１３に搬送されてきた袴２が、袴整列コンベヤ１３上の
容器取出し作業位置にＸ方向、Ｙ方向に多列をなすよう
に配列されて一時停止せしめられる。
【００３７】(2) 段ボール箱搬送コンベヤ１４により搬
送されてきた段ボール箱４が、段ボール箱搬送コンベヤ
１４上の箱詰め作業位置に一時停止せしめられる。
送されてきた段ボール箱４が、段ボール箱搬送コンベヤ
１４上の箱詰め作業位置に一時停止せしめられる。
【００３８】(3) ピッチ変更装置２２は上述の容器取出
し作業位置の上方に設定される。ピッチ変更装置２２は
第１平行リンク群３４、第２平行リンク群４４を基準状
態とし、各スライド体３５を袴ピッチＸ1 、Ｙ1 として
おり、各スライド体３５に設けられている容器取出しユ
ニット２５の容器チャック２７が下降して袴２内の容器
１をチャックした後、上昇して、各容器１を取出す。袴
整列コンベヤ１３は、各容器１を取出された空袴２を空
袴搬出コンベヤ１２の側に搬出し、新たな袴２を袴搬入
コンベヤ１１から受入れる。
し作業位置の上方に設定される。ピッチ変更装置２２は
第１平行リンク群３４、第２平行リンク群４４を基準状
態とし、各スライド体３５を袴ピッチＸ1 、Ｙ1 として
おり、各スライド体３５に設けられている容器取出しユ
ニット２５の容器チャック２７が下降して袴２内の容器
１をチャックした後、上昇して、各容器１を取出す。袴
整列コンベヤ１３は、各容器１を取出された空袴２を空
袴搬出コンベヤ１２の側に搬出し、新たな袴２を袴搬入
コンベヤ１１から受入れる。
【００３９】(4) ピッチ変更装置２２が上述の箱詰め作
業位置の上方に切換設定される。ピッチ変更装置２２は
第１平行リンク群３４、第２平行リンク群４４を幅寄せ
状態に変形され、各スライド体３５は幅寄せピッチＸ
2 、Ｙ2 とする。同時に、旋回アクチュエータ２６Ｂに
より各スライド体３５に吊下げられている容器取出しユ
ニット２５の容器チャック２７を所望の旋回角度だけ旋
回する。これにより、各容器チャック２７が保持してい
る容器１は所望の幅寄せ形態（図７）を付与されるもの
となる。そして、昇降シリンダ２６Ａにより各容器チャ
ック２７を下降せしめることにより、各チャック２７が
保持している容器１を同時に段ボール箱４に挿填する。
段ボール箱搬送コンベヤ１４は、容器１を挿填された段
ボール箱４を搬出し、新たな段ボール箱４を受入れる。
その後、ピッチ変更装置２２は、容器取出しユニット２
５の容器チャック２７を上昇し、再び上述の容器取出し
作業位置に位置付けられる。以後、上記(1) 〜(4) の繰
り返しである。
業位置の上方に切換設定される。ピッチ変更装置２２は
第１平行リンク群３４、第２平行リンク群４４を幅寄せ
状態に変形され、各スライド体３５は幅寄せピッチＸ
2 、Ｙ2 とする。同時に、旋回アクチュエータ２６Ｂに
より各スライド体３５に吊下げられている容器取出しユ
ニット２５の容器チャック２７を所望の旋回角度だけ旋
回する。これにより、各容器チャック２７が保持してい
る容器１は所望の幅寄せ形態（図７）を付与されるもの
となる。そして、昇降シリンダ２６Ａにより各容器チャ
ック２７を下降せしめることにより、各チャック２７が
保持している容器１を同時に段ボール箱４に挿填する。
段ボール箱搬送コンベヤ１４は、容器１を挿填された段
ボール箱４を搬出し、新たな段ボール箱４を受入れる。
その後、ピッチ変更装置２２は、容器取出しユニット２
５の容器チャック２７を上昇し、再び上述の容器取出し
作業位置に位置付けられる。以後、上記(1) 〜(4) の繰
り返しである。
【００４０】従って、本実施形態によれば、以下の如く
の作用がある。 各容器チャック２７がつかんだ容器１は、ピッチ変更
装置２２によりそれらのＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを
幅寄せせしめられるとともに、旋回アクチュエータ２６
Ｂにより旋回せしめられ、その旋回角度に応ずる多様な
幅寄せ状態（横サイズＡと縦サイズの比Ａ／Ｂ）を付与
される。例えば、旋回角度が 0度のとき図７（Ａ）の幅
寄せ形態であれば、90度の旋回角度では図７（Ｂ）の幅
寄せ形態、45度の旋回角度では図７（Ｃ）の幅寄せ形態
を付与される。
の作用がある。 各容器チャック２７がつかんだ容器１は、ピッチ変更
装置２２によりそれらのＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを
幅寄せせしめられるとともに、旋回アクチュエータ２６
Ｂにより旋回せしめられ、その旋回角度に応ずる多様な
幅寄せ状態（横サイズＡと縦サイズの比Ａ／Ｂ）を付与
される。例えば、旋回角度が 0度のとき図７（Ａ）の幅
寄せ形態であれば、90度の旋回角度では図７（Ｂ）の幅
寄せ形態、45度の旋回角度では図７（Ｃ）の幅寄せ形態
を付与される。
【００４１】これにより、多数の容器１を幅寄せして段
ボール箱４に箱詰めするに際し、所望により多様なサイ
ズの段ボール箱４を採用することができる。
ボール箱４に箱詰めするに際し、所望により多様なサイ
ズの段ボール箱４を採用することができる。
【００４２】平行四辺形リンク等の平行リンク群３
４、４４の変形によりスライド体３５のピッチを変更す
るものである。従って、第１平行リンク群３４について
は、両側の第１揺動リンク３３の一方のみを第１駆動部
３７により駆動すれば第１平行リンク群３４をスムース
に変形でき、第２平行リンク群４４については、両側の
第２揺動リンク４３の一方のみを第２駆動部４７により
駆動すれば第２平行リンク群４４をスムースに変形でき
る。よって、駆動装置の構成を簡素にできる。
４、４４の変形によりスライド体３５のピッチを変更す
るものである。従って、第１平行リンク群３４について
は、両側の第１揺動リンク３３の一方のみを第１駆動部
３７により駆動すれば第１平行リンク群３４をスムース
に変形でき、第２平行リンク群４４については、両側の
第２揺動リンク４３の一方のみを第２駆動部４７により
駆動すれば第２平行リンク群４４をスムースに変形でき
る。よって、駆動装置の構成を簡素にできる。
【００４３】平行リンク群３４、４４を構成するＸ軸
３１（Ｙ軸４１も同じ）は、両側の第１揺動リンク３３
に枢着（ピン結合）して平行移動せしめられるものであ
り、Ｘ軸３１の両端部と第１揺動リンク３３との間にバ
ックラッシュ等を設けることがないから、ピッチ変更精
度は良い。
３１（Ｙ軸４１も同じ）は、両側の第１揺動リンク３３
に枢着（ピン結合）して平行移動せしめられるものであ
り、Ｘ軸３１の両端部と第１揺動リンク３３との間にバ
ックラッシュ等を設けることがないから、ピッチ変更精
度は良い。
【００４４】ピッチ変更幅を拡大するにあっては、Ｘ
軸３１（Ｙ軸４１も同じ）の第１揺動リンク３３に対す
る枢着点を変更するだけで足り、極めて容易である。
軸３１（Ｙ軸４１も同じ）の第１揺動リンク３３に対す
る枢着点を変更するだけで足り、極めて容易である。
【００４５】（第２実施形態）（図８、図９） 第２実施形態は、第１実施形態のピッチ変更装置２２を
図８、図９のピッチ変更装置７０に変形したものであ
る。ピッチ変更装置７０がピッチ変更装置２２と異なる
点は、下記(1) 、(2) である。
図８、図９のピッチ変更装置７０に変形したものであ
る。ピッチ変更装置７０がピッチ変更装置２２と異なる
点は、下記(1) 、(2) である。
【００４６】(1) 第１平行リンク群３４を構成する両側
の各第１揺動リンク３３を、揺動支軸３６において揺動
リンク３３Ａ、３３Ｂに２分し、それら２つの第１揺動
リンク３３Ａ、３３Ｂを揺動支軸３６に関して線対象に
配置するとともに、第１駆動部３７により互いに反対方
向に揺動せしめるものとした。
の各第１揺動リンク３３を、揺動支軸３６において揺動
リンク３３Ａ、３３Ｂに２分し、それら２つの第１揺動
リンク３３Ａ、３３Ｂを揺動支軸３６に関して線対象に
配置するとともに、第１駆動部３７により互いに反対方
向に揺動せしめるものとした。
【００４７】(2) 第２平行リンク群４４を構成する両側
の各第２揺動リンク４３を、揺動支軸４６において揺動
リンク４３Ａ、４３Ｂに２分し、それら２つの第２揺動
リンク４３Ａ、４３Ｂを揺動支軸４６に関して線対象に
配置するとともに、第２駆動部４７により互いに反対方
向に揺動せしめるものとした。
の各第２揺動リンク４３を、揺動支軸４６において揺動
リンク４３Ａ、４３Ｂに２分し、それら２つの第２揺動
リンク４３Ａ、４３Ｂを揺動支軸４６に関して線対象に
配置するとともに、第２駆動部４７により互いに反対方
向に揺動せしめるものとした。
【００４８】このピッチ変更装置７０にあっても、第１
駆動部３７により両揺動リンク３３Ａ、３３Ｂを揺動せ
しめることにて、第１平行リンク群３４を変形し、各ス
ライド体３５のＹ方向ピッチを変更し、第２駆動部４７
により両第２揺動リンク４３Ａ、４３Ｂを揺動せしめる
ことにて、第２平行リンク群４４を変形し、各スライド
体３５のＸ方向ピッチを変更できる。
駆動部３７により両揺動リンク３３Ａ、３３Ｂを揺動せ
しめることにて、第１平行リンク群３４を変形し、各ス
ライド体３５のＹ方向ピッチを変更し、第２駆動部４７
により両第２揺動リンク４３Ａ、４３Ｂを揺動せしめる
ことにて、第２平行リンク群４４を変形し、各スライド
体３５のＸ方向ピッチを変更できる。
【００４９】尚、ピッチ変更装置７０の第１駆動部３
７、第２駆動部４７は、図８に示す如く、前述のベース
２２Ａに支持されたシリンダ７１と、第１揺動リンク３
３Ａ、３３Ｂ（第２揺動リンク４３Ａ、４３Ｂ）とを連
結する２又状の連結リンク７２Ａ、７２Ｂとから構成す
ることができる。
７、第２駆動部４７は、図８に示す如く、前述のベース
２２Ａに支持されたシリンダ７１と、第１揺動リンク３
３Ａ、３３Ｂ（第２揺動リンク４３Ａ、４３Ｂ）とを連
結する２又状の連結リンク７２Ａ、７２Ｂとから構成す
ることができる。
【００５０】従って、本実施形態によれば、第１揺動リ
ンク３３（第２揺動リンク４３も同じ）を揺動支軸３６
に関して線対象をなす２つのリンク３３Ａ、３３Ｂに２
分したから、単一の揺動リンク３３を用いる場合に比し
て、装置の全体サイズを小型化できる。即ち、図９に示
す如く、第１実施形態のピッチ変更装置２２のＸ方向寸
法ＬＸ1 、Ｙ方向寸法ＬＹ1 に対し、第２実施形態のピ
ッチ変更装置７０のＸ方向寸法はＬＸ2 、Ｙ方向寸法は
ＬＹ2 の如くに小型化できる。
ンク３３（第２揺動リンク４３も同じ）を揺動支軸３６
に関して線対象をなす２つのリンク３３Ａ、３３Ｂに２
分したから、単一の揺動リンク３３を用いる場合に比し
て、装置の全体サイズを小型化できる。即ち、図９に示
す如く、第１実施形態のピッチ変更装置２２のＸ方向寸
法ＬＸ1 、Ｙ方向寸法ＬＹ1 に対し、第２実施形態のピ
ッチ変更装置７０のＸ方向寸法はＬＸ2 、Ｙ方向寸法は
ＬＹ2 の如くに小型化できる。
【００５１】以上、本発明の実施の形態を図面により詳
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、ピ
ッチ変更装置の構成、チャック旋回装置の構成は上記実
施形態のものに限らない。例えば、チャック旋回装置
は、ロータリーシリンダに限らず、パルスモータ等であ
ってもよい。
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、ピ
ッチ変更装置の構成、チャック旋回装置の構成は上記実
施形態のものに限らない。例えば、チャック旋回装置
は、ロータリーシリンダに限らず、パルスモータ等であ
ってもよい。
【００５２】また、物品チャックは開閉ハンドによるも
のに限らず、真空力、磁力による吸着ハンド等からなる
ものであってもよい。
のに限らず、真空力、磁力による吸着ハンド等からなる
ものであってもよい。
【００５３】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、多数の物
品を多様な幅寄せ形態にて幅寄せ可能とすることができ
る。
品を多様な幅寄せ形態にて幅寄せ可能とすることができ
る。
【図１】図１は第１実施形態を示す斜視図である。
【図２】図２は容器取出しユニットを示す模式図であ
る。
る。
【図３】図３は第１実施形態のピッチ初期状態を示す模
式図である。
式図である。
【図４】図４は第１実施形態のピッチ幅寄せ状態を示す
模式図である。
模式図である。
【図５】図５は第１実施形態の作動原理を示す模式図で
ある。
ある。
【図６】図６は箱詰め装置の一例を示す模式図である。
【図７】図７は幅寄せ形態を示す模式図である。
【図８】図８は第２実施形態を示す模式図である。
【図９】図９は第２実施形態の作動原理を示す模式図で
ある。
ある。
１ 容器（物品） ２０ 容器移載装置（物品取扱い装置） ２２ ピッチ変更装置 ２５ 容器取出しユニット（物品取扱いユニット） ２６Ｂ 旋回アクチュエータ（チャック旋回装置） ２７ 容器チャック（物品チャック） ３１ Ｘ軸 ３３、３３Ａ、３３Ｂ 第１揺動リンク ３４ 第１平行リンク群 ３５ スライド体 ３６ 揺動支軸 ３７ 第１駆動部 ４１ Ｙ軸 ４３、４３Ａ、４３Ｂ 第２揺動リンク ４４ 第２平行リンク群 ４６ 揺動支軸 ４７ 第２駆動部
Claims (3)
- 【請求項１】 多数の互いにＸ方向とＹ方向に配列され
た物品取扱いユニットを備え、各物品取扱いユニットの
それぞれに物品チャックを備えてなる物品取扱い装置に
おいて、 各物品取扱いユニットの物品チャックのそれぞれが互い
になすＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを変更するピッチ変
更装置と、 各物品取扱いユニットの物品チャックのそれぞれをそれ
らの自軸まわりに旋回せしめるチャック旋回装置とを有
してなることを特徴とする物品取扱い装置。 - 【請求項２】 前記ピッチ変更装置が、 複数のＸ軸を互いに平行配置するとともに、各Ｘ軸の両
端部のそれぞれが枢着される両側の第１揺動リンクを互
いに平行配置することにより、第１平行リンク群を形成
し、 複数のＹ軸を互いに平行配置するとともに、各Ｙ軸の両
端部のそれぞれが枢着される両側の第２揺動リンクを互
いに平行配置することにより、第２平行リンク郡を形成
し、 第１平行リンク群と第２平行リンク群を層状に重ね配置
し、両平行リンク群のＸ軸とＹ軸との交差部のそれぞれ
にて、それらのＸ軸とＹ軸のそれぞれが貫通するスライ
ド体を設け、 第１平行リンク群の第１揺動リンクを揺動する第１駆動
部と、第２平行リンク群の第２揺動リンクを揺動する第
２駆動部を設け、 第１駆動部による第１揺動リンクの揺動により第１平行
リンク群を変形することにて、各スライド体のＹ方向ピ
ッチを変更し、第２駆動部による第２揺動リンクの揺動
により第２平行リンク群を変形することにて、各スライ
ド体のＸ方向ピッチを変更するものであり、 各スライド体のそれぞれに物品取扱いユニットを設けて
なる請求項１記載の物品取扱い装置。 - 【請求項３】 前記ピッチ変更装置が、 前記第１揺動リンクを揺動中心で２分し、それら２つの
第１揺動リンクを揺動中心に関して線対象に配置すると
ともに、互いに反対方向に揺動せしめ、 前記第２揺動リンクを揺動中心で２分し、それら２つの
第２揺動リンクを揺動中心に関して線対象に配置すると
ともに、互いに反対方向に揺動せしめる請求項２記載の
物品取扱い装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35583396A JPH10181709A (ja) | 1996-12-25 | 1996-12-25 | 物品取扱い装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35583396A JPH10181709A (ja) | 1996-12-25 | 1996-12-25 | 物品取扱い装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10181709A true JPH10181709A (ja) | 1998-07-07 |
Family
ID=18445976
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35583396A Withdrawn JPH10181709A (ja) | 1996-12-25 | 1996-12-25 | 物品取扱い装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10181709A (ja) |
-
1996
- 1996-12-25 JP JP35583396A patent/JPH10181709A/ja not_active Withdrawn
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8671651B2 (en) | Packaging machine and method of packaging articles | |
| CA2762812C (en) | Gripping head for a robot or manipulator of a cartoning machine | |
| US5611193A (en) | Two-axis article loader/unloader | |
| CN101193798B (zh) | 用于容器的装料及封装的装置 | |
| US6520317B2 (en) | Packaging and casing system | |
| EP2411287B1 (en) | Machine for packaging articles into cartons | |
| JP5709771B2 (ja) | 製品袋取出装置 | |
| JP3148184B2 (ja) | 製品生産システム | |
| US9776753B2 (en) | Method and device for conveying piece goods in a filling machine | |
| CN104417784A (zh) | 包装系统 | |
| US9790037B2 (en) | Machine, process, container and packaging for packing tetrahedral-shaped products | |
| CN112041248B (zh) | 用于定位物体的机器和方法 | |
| JP2000128357A (ja) | 列単位荷積装置 | |
| WO2018200297A1 (en) | Pick and place apparatus for orientation and hole healing applications | |
| CN107530876A (zh) | 水平多关节机器人 | |
| KR20180068858A (ko) | 용기반송장치 | |
| JPH04371455A (ja) | 合繊糸の処理システム | |
| JP2751042B2 (ja) | 物品ピッチ変更装置 | |
| JPH10181709A (ja) | 物品取扱い装置 | |
| CN207249487U (zh) | 自动运输单元及其运动控制装置以及自动分拣系统 | |
| JP2018111522A (ja) | 物品箱詰め装置 | |
| JP6017808B2 (ja) | 物品移し替え装置 | |
| JPH101216A (ja) | 仕分装置およびピッキングシステム | |
| JP6462556B2 (ja) | 箱詰め装置 | |
| JPH0151404B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040302 |