JPH10181709A - 物品取扱い装置 - Google Patents

物品取扱い装置

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JPH10181709A
JPH10181709A JP35583396A JP35583396A JPH10181709A JP H10181709 A JPH10181709 A JP H10181709A JP 35583396 A JP35583396 A JP 35583396A JP 35583396 A JP35583396 A JP 35583396A JP H10181709 A JPH10181709 A JP H10181709A
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pitch
swing
axis
parallel
container
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JP35583396A
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Masaru Yoshizawa
賢 吉澤
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Kao Corp
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Kao Corp
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 多数の物品を多様な幅寄せ形態にて幅寄せ可
能とすること。 【解決手段】 多数の互いにX方向とY方向に配列され
た容器取出しユニット25を備えてなる容器移載装置2
0(物品取扱い装置)において、各容器取出しユニット
25のチャック27のX方向ピッチとY方向ピッチを変
更するピッチ変更装置22と、チャック27を自軸まわ
りに旋回せしめる旋回アクチュエータ26Bとを有して
なるもの。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、物品集積梱包装置
等に用いて好適な物品取扱い装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、例えば洗剤充填包装設備の箱詰め
装置等では、充填機から送り出されて箱詰め作業位置に
集積された複数の袴から、複数の充填済の容器を一度に
抜き取り、これらの容器を段ボール箱のサイズに適合す
る箱詰めピッチに幅寄せして箱詰めするものがある。
【0003】このような箱詰め装置等では、多数の互い
にX方向とY方向に配列された物品取扱いユニットを備
え、各物品取扱いユニットのそれぞれに物品チャックを
備え、各物品取扱いユニットの物品チャックのそれぞれ
が互いになすX方向ピッチとY方向ピッチを変更するピ
ッチ変更装置を用いることができる。
【0004】然るに、従来技術では、実開平1-100705号
公報に記載の如くの物品ピッチ変更装置が提案されてい
る。この従来の物品ピッチ変更装置は、複数のX軸を互
いに平行配置するとともに、各X軸の両端部を両側の割
出し軸のカム溝に係合し、同様に、複数のY軸を互いに
平行配置するとともに、各Y軸の両端部を両側の割出し
軸のカム溝に係合し、それらのX軸とY軸を層状に重ね
配置し、それらのX軸とY軸との交差部のそれぞれに
て、それらのX軸とY軸のそれぞれが貫通するスライド
体を設けている。そして、X軸が係合している両側の割
出し軸を同期回転させることにて各スライド体のY方向
ピッチを変更し、Y軸が係合している両側の割出し軸を
同期回転させることにて、各スライド体のX方向ピッチ
を変更することとしている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来技術
では以下の如くの問題点がある。箱詰め装置等におい
て、各物品チャックのX方向ピッチとY方向ピッチを変
更することにより、各物品チャックがつかんだ容器をX
方向とY方向のそれぞれにおいて幅寄せすることができ
る。ところが、全部の物品チャックがつかんだ全容器の
全体的な幅寄せ形態(横サイズAと縦サイズBの比A/
B)は各物品チャックがつかんだ容器を単にX方向とY
方向に幅寄せしただけであって例えば図7(A)に示す
如くの一義的形態しかとれず、所望に従い図7(B)、
(C)の如くの多様な変形的形態をとることができな
い。
【0006】このことは、幅寄せした容器を唯一サイズ
の段ボール箱にしか箱詰めできず、所望により多様なサ
イズの段ボール箱を採用する如くができないことを意味
する。
【0007】本発明の課題は、多数の物品を多様な幅寄
せ形態にて幅寄せ可能とすることにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の本発明
は、多数の互いにX方向とY方向に配列された物品取扱
いユニットを備え、各物品取扱いユニットのそれぞれに
物品チャックを備えてなる物品取扱い装置において、各
物品取扱いユニットの物品チャックのそれぞれが互いに
なすX方向ピッチとY方向ピッチを変更するピッチ変更
装置と、各物品取扱いユニットの物品チャックのそれぞ
れをそれらの自軸まわりに旋回せしめるチャック旋回装
置とを有してなるようにしたものである。
【0009】請求項2に記載の本発明は、請求項1に記
載の本発明において更に、前記ピッチ変更装置が、複数
のX軸を互いに平行配置するとともに、各X軸の両端部
のそれぞれが枢着される両側の第1揺動リンクを互いに
平行配置することにより、第1平行リンク群を形成し、
複数のY軸を互いに平行配置するとともに、各Y軸の両
端部のそれぞれが枢着される両側の第2揺動リンクを互
いに平行配置することにより、第2平行リンク郡を形成
し、第1平行リンク群と第2平行リンク群を層状に重ね
配置し、両平行リンク群のX軸とY軸との交差部のそれ
ぞれにて、それらのX軸とY軸のそれぞれが貫通するス
ライド体を設け、第1平行リンク群の第1揺動リンクを
揺動する第1駆動部と、第2平行リンク群の第2揺動リ
ンクを揺動する第2駆動部を設け、第1駆動部による第
1揺動リンクの揺動により第1平行リンク群を変形する
ことにて、各スライド体のY方向ピッチを変更し、第2
駆動部による第2揺動リンクの揺動により第2平行リン
ク群を変形することにて、各スライド体のX方向ピッチ
を変更するものであり、各スライド体のそれぞれに物品
取扱いユニットを設けてなるようにしたものである。
【0010】請求項3に記載の本発明は、請求項2に記
載の本発明において更に、前記ピッチ変更装置が、前記
第1揺動リンクを揺動中心で2分し、それら2つの第1
揺動リンクを揺動中心に関して線対象に配置するととも
に、互いに反対方向に揺動せしめ、前記第2揺動リンク
を揺動中心で2分し、それら2つの第2揺動リンクを揺
動中心に関して線対象に配置するとともに、互いに反対
方向に揺動せしめるようにしたものである。
【0011】請求項1に記載の本発明によれば下記の
作用がある。 各物品チャックがつかんだ物品は、ピッチ変更装置に
よりそれらのX方向ピッチとY方向ピッチを幅寄せせし
められるとともに、チャック旋回装置により旋回せしめ
られ、その旋回角度に応ずる多様な幅寄せ状態(横サイ
ズAと縦サイズの比A/B)を付与される。例えば、旋
回角度が 0度のとき図7(A)の幅寄せ形態であれば、
90度の旋回角度では図7(B)の幅寄せ形態、45度の旋
回角度では図7(C)の幅寄せ形態を付与される。
【0012】これにより、多数の物品を幅寄せして段ボ
ール箱に箱詰めするに際し、所望により多様なサイズの
段ボール箱を採用することができる。
【0013】請求項2に記載の本発明によれば下記〜
の作用がある。 平行四辺形リンク等の平行リンク群の変形によりスラ
イド体のピッチを変更するものである。従って、第1平
行リンク群については、両側の第1揺動リンクの一方の
みを第1駆動部により駆動すれば第1平行リンク群をス
ムースに変形でき、第2平行リンク群については、両側
の第2揺動リンクの一方のみを第2駆動部により駆動す
れば第2平行リンク群をスムースに変形できる。よっ
て、駆動装置の構成を簡素にできる。
【0014】平行リンク群を構成するX軸(Y軸も同
じ)は、両側の第1揺動リンクに枢着(ピン結合)して
平行移動せしめられるものであり、X軸の両端部と第1
揺動リンクとの間にバックラッシュ等を設けることがな
いから、ピッチ変更精度は良い。
【0015】ピッチ変更幅を拡大するにあっては、X
軸(Y軸も同じ)の第1揺動リンクに対する枢着点を変
更するだけで足り、極めて容易である。
【0016】請求項3に記載の本発明によれば下記の
作用がある。 第1揺動リンク(第2揺動リンクも同じ)を揺動中心
に関して線対象をなす2つのリンクに2分したから、単
一の揺動リンクを用いる場合に比して、装置の全体サイ
ズを小型化できる。
【0017】
【発明の実施の形態】図1は第1実施形態を示す斜視
図、図2は容器取出しユニットを示す模式図、図3は第
1実施形態のピッチ初期状態を示す模式図、図4は第1
実施形態のピッチ幅寄せ状態を示す模式図、図5は第1
実施形態の作動原理を示す模式図、図6は箱詰め装置の
一例を示す模式図、図7は幅寄せ形態を示す模式図、図
8は第2実施形態を示す模式図、図9は第2実施形態の
作動原理を示す模式図である。
【0018】(第1実施形態)(図1〜図7) (箱詰め装置10の全体構成)(図6) 箱詰め装置10は、例えば図6に示す如く、充填機(不
図示)から充填済の容器1を袴2に保持して搬送する袴
搬入コンベヤ11と、空袴搬出コンベヤ12との間に設
置されている。箱詰め装置10は、袴搬入コンベヤ11
の出側に接続される袴整列コンベヤ13を有するととも
に、袴整列コンベヤ13の側方に並置される段ボール箱
搬送コンベヤ14を有している。
【0019】袴整列コンベヤ13は、袴搬入コンベヤ1
1から1列状態で搬送されてきた袴2を多列状態に振り
分け、多数の互いにX方向とY方向に配列される袴集積
群を形成し、その袴集積群3を不図示の袴ストッパによ
り容器取出し作業位置に一時停止せしめる。段ボール箱
搬送コンベヤ14は、空の段ボール箱4を、袴整列コン
ベヤ13上で一時停止せしめられた袴集積群3の側方の
箱詰め作業位置に不図示の箱ストッパにより一時停止せ
しめる。
【0020】袴整列コンベヤ13の容器取出し作業位置
と段ボール箱搬送コンベヤ14の箱詰め作業位置の上方
には、容器移載装置20(物品取扱い装置)が設置され
ている。容器移載装置20は、両コンベヤ13、14の
搬送方向に直交配置されるガイドロッド21、21にピ
ッチ変更装置22のベース22Aを支持している。ピッ
チ変更装置22のベース22Aは、軸受23によりガイ
ドロッド21に支持され、横移動シリンダ24により袴
整列コンベヤ13の容器取出し作業位置と段ボール箱搬
送コンベヤ14の箱詰め作業位置との間を往復移動可能
とされている。
【0021】ピッチ変更装置22は、後述する多数のス
ライド体35のそれぞれに容器取出しユニット25(物
品取扱いユニット)を備え、(a) 各容器取出しユニット
25の容器チャック27により、袴整列コンベヤ13上
の容器取出し作業位置に一時停止せしめられた袴2から
容器1を取出し保持し、(b) 容器1を取出し保持した各
容器取出しユニット25の容器チャック27を段ボール
箱4のサイズに適合する箱詰めピッチに幅寄せし、(c)
幅寄せされた各容器取出しユニット25の容器チャック
27が保持している容器1を、段ボール箱搬送コンベヤ
14上の箱詰め作業位置に一時停止せしめられている段
ボール箱4に挿填する。
【0022】そして、袴整列コンベヤ13は、容器1を
取出された袴集積群3の各空袴2を、ストッパ(不図
示)の解除により搬出し、各空袴2を多列状態から1列
状態に合流せしめて空袴搬出コンベヤ12の側に搬出す
る。また、段ボール箱搬送コンベヤ14は、容器1を挿
填された段ボール箱4を封函機の側に搬出する。
【0023】(ピッチ変更装置22の構成)(図1〜図
5) ピッチ変更装置22は、図1〜図4に示す如く、前述の
各容器取出しユニット25の容器チャック27が保持す
る互いにX方向とY方向に配列された容器1のX方向ピ
ッチ(袴ピッチ)X1 と、Y方向ピッチ(袴ピッチ)Y
1 を前述の箱詰めピッチX2 、Y2 に変更する。
【0024】ピッチ変更装置22は、複数のX軸31を
互いに平行配置するとともに、各X軸31の両端部のそ
れぞれがピン32により枢着される両側の第1揺動リン
ク33、33を互いに平行配置することにより、第1平
行リンク群34(第1平行四辺形リンク群)を形成す
る。
【0025】また、ピッチ変更装置22は、複数のY軸
41を互いに平行配置するとともに、各Y軸41の両端
部のそれぞれがピン42により枢着される両側の第2揺
動リンク43、43を互いに平行配置することにより、
第2平行リンク群44(第2平行四辺形リンク群)を形
成する。
【0026】また、ピッチ変更装置22は、第1平行リ
ンク群34と第2平行リンク群44を上下層状に重ね配
置し、両平行リンク群34、44のX軸31とY軸41
との交差部のそれぞれにて、それらのX軸31とY軸4
1のそれぞれが摺動貫通するスライド体35を設けてい
る。
【0027】そして、第1揺動リンク群34を構成する
両側の第1揺動リンク33、33は長手方向中央の揺動
支軸36を前述のベース22Aに枢着し、一方側の第1
揺動リンク33の揺動支軸36には更に第1駆動部37
が接続される。第1駆動部37は、例えばサーボモータ
からなり、第1揺動リンク33を一定角度揺動(正逆両
方向に)することにより、第1平行リンク群34を変形
し、各スライド体35のY方向ピッチを変更する。
【0028】また、第2平行リンク群44を構成する両
側の第2揺動リンク43、43は長手方向中央の揺動支
軸46を前述のベース22Aに枢着し、一方側の第2揺
動リンク43の揺動支軸46には更に第2駆動部47が
接続される。第2駆動部47は、例えばサーボモータか
らなり、第2揺動リンク43を一定角度揺動(正逆両方
向に)することにより、第2平行リンク群44を変形
し、各スライド体35のX方向ピッチを変更する。
【0029】即ち、ピッチ変更装置22は、下記(A) 、
(B) の如くに動作する(図5)。 (A) 第1平行リンク群34、第2平行リンク群44が例
えば矩形状態にある基準状態で、各スライド体35はそ
れらのX方向ピッチとY方向ピッチを袴ピッチX1 、Y
1 とするように配列される(図5(A))。
【0030】(B) 第1駆動部37、第2駆動部47によ
り第1平行リンク群34、第2平行リンク群44が矩形
状態から適宜の揺動角θa 、θb だけ変形せしめられる
幅寄せ状態で、各スライド体35はそれらのX方向ピッ
チとY方向ピッチを幅寄せピッチX2 、Y2 に変更せし
められる(図5(B))。X2 =X1 cos θb 、Y2
2 cos θa である。
【0031】尚、ピッチ変更装置22が第1平行リンク
群34のみからなる場合には、第1平行リンク群34の
変形により、各スライド体35はそれらのY方向ピッチ
を上述の幅寄せピッチY2 に変更せしめられるものの、
X方向ピッチは何ら変更せしめられない(図5
(C))。また、ピッチ変更装置22が第2平行リンク
群44のみからなる場合には、第2平行リンク群44の
変形により、各スライド体35はそれらのX方向ピッチ
を上述の幅寄せピッチX2 に変更せしめられるものの、
Y方向ピッチは何ら変更せしめられない(図5
(D))。
【0032】ピッチ変更装置22は、上述の各スライド
体35に前述の容器取出しユニット25を備えている。
容器取出しユニット25は、昇降シリンダ26Aと、該
昇降シリンダ26Aに吊下げられた旋回アクチュエータ
26B(チャック旋回装置)と、該旋回アクチュエータ
26Bに吊下げられた容器チャック27とから構成され
る(図2)。
【0033】旋回アクチュエータ26Bは、ロータリー
エアシリンダ等からなり、容器チャック27をその自軸
まわりに所望の角度だけ旋回可能とする。容器取出しユ
ニット25の容器チャック27が保持する容器1は、ピ
ッチ変更装置22により上述の如くにそれらのX方向ピ
ッチとY方向ピッチを箱詰めピッチX2 、Y2 に幅寄せ
されるとともに、旋回アクチュエータ26Bにより旋回
され、その旋回角度に応ずる幅寄せ形態を付与される。
ここで、幅寄せ形態の変更は、幅寄せされた全容器群の
横サイズAと縦サイズBの比A/Bを変更するものであ
り、旋回角度が0度であれば図7(A)の如くの幅寄せ
形態、旋回角度が90度であれば図7(B)の如くの幅寄
せ形態、旋回角度が45度であれば図7(C)の如くの幅
寄せ形態を呈する。
【0034】尚、容器取出しユニット25において、昇
降シリンダ26A、旋回アクチュエータ26B、容器チ
ャック27のそれぞれのX方向幅、Y方向幅は、スライ
ド体35のX方向幅Wx 、Y方向幅Wy より小さく設定
され、隣り合うスライド体35が互いに接する位置まで
幅寄せされたとしても、それらのスライド体35に設け
られている容器取出しユニット25が互いに干渉するこ
とを防止可能としている。
【0035】また、容器取出しユニット25の容器チャ
ック27が一対のハンド27A、27Aにより構成され
るとき(図2)、ハンド27A、27Aの開き幅Hは、
スライド体35の幅寄せ前にあってはスライド体35の
X方向幅Wx 、Y方向幅Wyより大きくてもよいが、幅
寄せ時にあってはスライド体35のX方向幅Wx 、Y方
向幅Wy より小さい範囲に設定される。従って、ピッチ
変更装置22が容器取出し作業位置に位置付けられる幅
寄せ前過程で、容器取出しユニット25の容器チャック
27が袴2内の容器1をチャックしにいくときにはハン
ド27A、27Aの開き幅Hをスライド体35のX方向
幅Wx 、Y方向幅Wy より大とし、容器チャック27が
容器1をチャックしたときにはハンド27A、27Aの
開き幅Hをスライド体35のX方向幅Wx 、Y方向幅W
y より小とする。そして、ピッチ変更装置22が箱詰め
作業位置に位置付けられる幅寄せ過程で、容器チャック
27が保持している容器1を段ボール箱4に放すときに
はハンド27A、27Aの開き幅Hをスライド体35の
X方向幅Wx 、Y方向幅Wy より小さな範囲の中間開き
幅まで開いて容器1を放し、その後、ピッチ変更装置2
2が容器取出し作業位置に返るまでハンド27A、27
Aの開き幅Hを閉じておくものとする。
【0036】従って、箱詰め装置10は以下の如く動作
する。 (1) 袴搬入コンベヤ11から1列状態で袴整列コンベヤ
13に搬送されてきた袴2が、袴整列コンベヤ13上の
容器取出し作業位置にX方向、Y方向に多列をなすよう
に配列されて一時停止せしめられる。
【0037】(2) 段ボール箱搬送コンベヤ14により搬
送されてきた段ボール箱4が、段ボール箱搬送コンベヤ
14上の箱詰め作業位置に一時停止せしめられる。
【0038】(3) ピッチ変更装置22は上述の容器取出
し作業位置の上方に設定される。ピッチ変更装置22は
第1平行リンク群34、第2平行リンク群44を基準状
態とし、各スライド体35を袴ピッチX1 、Y1 として
おり、各スライド体35に設けられている容器取出しユ
ニット25の容器チャック27が下降して袴2内の容器
1をチャックした後、上昇して、各容器1を取出す。袴
整列コンベヤ13は、各容器1を取出された空袴2を空
袴搬出コンベヤ12の側に搬出し、新たな袴2を袴搬入
コンベヤ11から受入れる。
【0039】(4) ピッチ変更装置22が上述の箱詰め作
業位置の上方に切換設定される。ピッチ変更装置22は
第1平行リンク群34、第2平行リンク群44を幅寄せ
状態に変形され、各スライド体35は幅寄せピッチX
2 、Y2 とする。同時に、旋回アクチュエータ26Bに
より各スライド体35に吊下げられている容器取出しユ
ニット25の容器チャック27を所望の旋回角度だけ旋
回する。これにより、各容器チャック27が保持してい
る容器1は所望の幅寄せ形態(図7)を付与されるもの
となる。そして、昇降シリンダ26Aにより各容器チャ
ック27を下降せしめることにより、各チャック27が
保持している容器1を同時に段ボール箱4に挿填する。
段ボール箱搬送コンベヤ14は、容器1を挿填された段
ボール箱4を搬出し、新たな段ボール箱4を受入れる。
その後、ピッチ変更装置22は、容器取出しユニット2
5の容器チャック27を上昇し、再び上述の容器取出し
作業位置に位置付けられる。以後、上記(1) 〜(4) の繰
り返しである。
【0040】従って、本実施形態によれば、以下の如く
の作用がある。 各容器チャック27がつかんだ容器1は、ピッチ変更
装置22によりそれらのX方向ピッチとY方向ピッチを
幅寄せせしめられるとともに、旋回アクチュエータ26
Bにより旋回せしめられ、その旋回角度に応ずる多様な
幅寄せ状態(横サイズAと縦サイズの比A/B)を付与
される。例えば、旋回角度が 0度のとき図7(A)の幅
寄せ形態であれば、90度の旋回角度では図7(B)の幅
寄せ形態、45度の旋回角度では図7(C)の幅寄せ形態
を付与される。
【0041】これにより、多数の容器1を幅寄せして段
ボール箱4に箱詰めするに際し、所望により多様なサイ
ズの段ボール箱4を採用することができる。
【0042】平行四辺形リンク等の平行リンク群3
4、44の変形によりスライド体35のピッチを変更す
るものである。従って、第1平行リンク群34について
は、両側の第1揺動リンク33の一方のみを第1駆動部
37により駆動すれば第1平行リンク群34をスムース
に変形でき、第2平行リンク群44については、両側の
第2揺動リンク43の一方のみを第2駆動部47により
駆動すれば第2平行リンク群44をスムースに変形でき
る。よって、駆動装置の構成を簡素にできる。
【0043】平行リンク群34、44を構成するX軸
31(Y軸41も同じ)は、両側の第1揺動リンク33
に枢着(ピン結合)して平行移動せしめられるものであ
り、X軸31の両端部と第1揺動リンク33との間にバ
ックラッシュ等を設けることがないから、ピッチ変更精
度は良い。
【0044】ピッチ変更幅を拡大するにあっては、X
軸31(Y軸41も同じ)の第1揺動リンク33に対す
る枢着点を変更するだけで足り、極めて容易である。
【0045】(第2実施形態)(図8、図9) 第2実施形態は、第1実施形態のピッチ変更装置22を
図8、図9のピッチ変更装置70に変形したものであ
る。ピッチ変更装置70がピッチ変更装置22と異なる
点は、下記(1) 、(2) である。
【0046】(1) 第1平行リンク群34を構成する両側
の各第1揺動リンク33を、揺動支軸36において揺動
リンク33A、33Bに2分し、それら2つの第1揺動
リンク33A、33Bを揺動支軸36に関して線対象に
配置するとともに、第1駆動部37により互いに反対方
向に揺動せしめるものとした。
【0047】(2) 第2平行リンク群44を構成する両側
の各第2揺動リンク43を、揺動支軸46において揺動
リンク43A、43Bに2分し、それら2つの第2揺動
リンク43A、43Bを揺動支軸46に関して線対象に
配置するとともに、第2駆動部47により互いに反対方
向に揺動せしめるものとした。
【0048】このピッチ変更装置70にあっても、第1
駆動部37により両揺動リンク33A、33Bを揺動せ
しめることにて、第1平行リンク群34を変形し、各ス
ライド体35のY方向ピッチを変更し、第2駆動部47
により両第2揺動リンク43A、43Bを揺動せしめる
ことにて、第2平行リンク群44を変形し、各スライド
体35のX方向ピッチを変更できる。
【0049】尚、ピッチ変更装置70の第1駆動部3
7、第2駆動部47は、図8に示す如く、前述のベース
22Aに支持されたシリンダ71と、第1揺動リンク3
3A、33B(第2揺動リンク43A、43B)とを連
結する2又状の連結リンク72A、72Bとから構成す
ることができる。
【0050】従って、本実施形態によれば、第1揺動リ
ンク33(第2揺動リンク43も同じ)を揺動支軸36
に関して線対象をなす2つのリンク33A、33Bに2
分したから、単一の揺動リンク33を用いる場合に比し
て、装置の全体サイズを小型化できる。即ち、図9に示
す如く、第1実施形態のピッチ変更装置22のX方向寸
法LX1 、Y方向寸法LY1 に対し、第2実施形態のピ
ッチ変更装置70のX方向寸法はLX2 、Y方向寸法は
LY2 の如くに小型化できる。
【0051】以上、本発明の実施の形態を図面により詳
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、ピ
ッチ変更装置の構成、チャック旋回装置の構成は上記実
施形態のものに限らない。例えば、チャック旋回装置
は、ロータリーシリンダに限らず、パルスモータ等であ
ってもよい。
【0052】また、物品チャックは開閉ハンドによるも
のに限らず、真空力、磁力による吸着ハンド等からなる
ものであってもよい。
【0053】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、多数の物
品を多様な幅寄せ形態にて幅寄せ可能とすることができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1は第1実施形態を示す斜視図である。
【図2】図2は容器取出しユニットを示す模式図であ
る。
【図3】図3は第1実施形態のピッチ初期状態を示す模
式図である。
【図4】図4は第1実施形態のピッチ幅寄せ状態を示す
模式図である。
【図5】図5は第1実施形態の作動原理を示す模式図で
ある。
【図6】図6は箱詰め装置の一例を示す模式図である。
【図7】図7は幅寄せ形態を示す模式図である。
【図8】図8は第2実施形態を示す模式図である。
【図9】図9は第2実施形態の作動原理を示す模式図で
ある。
【符号の説明】
1 容器(物品) 20 容器移載装置(物品取扱い装置) 22 ピッチ変更装置 25 容器取出しユニット(物品取扱いユニット) 26B 旋回アクチュエータ(チャック旋回装置) 27 容器チャック(物品チャック) 31 X軸 33、33A、33B 第1揺動リンク 34 第1平行リンク群 35 スライド体 36 揺動支軸 37 第1駆動部 41 Y軸 43、43A、43B 第2揺動リンク 44 第2平行リンク群 46 揺動支軸 47 第2駆動部

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 多数の互いにX方向とY方向に配列され
    た物品取扱いユニットを備え、各物品取扱いユニットの
    それぞれに物品チャックを備えてなる物品取扱い装置に
    おいて、 各物品取扱いユニットの物品チャックのそれぞれが互い
    になすX方向ピッチとY方向ピッチを変更するピッチ変
    更装置と、 各物品取扱いユニットの物品チャックのそれぞれをそれ
    らの自軸まわりに旋回せしめるチャック旋回装置とを有
    してなることを特徴とする物品取扱い装置。
  2. 【請求項2】 前記ピッチ変更装置が、 複数のX軸を互いに平行配置するとともに、各X軸の両
    端部のそれぞれが枢着される両側の第1揺動リンクを互
    いに平行配置することにより、第1平行リンク群を形成
    し、 複数のY軸を互いに平行配置するとともに、各Y軸の両
    端部のそれぞれが枢着される両側の第2揺動リンクを互
    いに平行配置することにより、第2平行リンク郡を形成
    し、 第1平行リンク群と第2平行リンク群を層状に重ね配置
    し、両平行リンク群のX軸とY軸との交差部のそれぞれ
    にて、それらのX軸とY軸のそれぞれが貫通するスライ
    ド体を設け、 第1平行リンク群の第1揺動リンクを揺動する第1駆動
    部と、第2平行リンク群の第2揺動リンクを揺動する第
    2駆動部を設け、 第1駆動部による第1揺動リンクの揺動により第1平行
    リンク群を変形することにて、各スライド体のY方向ピ
    ッチを変更し、第2駆動部による第2揺動リンクの揺動
    により第2平行リンク群を変形することにて、各スライ
    ド体のX方向ピッチを変更するものであり、 各スライド体のそれぞれに物品取扱いユニットを設けて
    なる請求項1記載の物品取扱い装置。
  3. 【請求項3】 前記ピッチ変更装置が、 前記第1揺動リンクを揺動中心で2分し、それら2つの
    第1揺動リンクを揺動中心に関して線対象に配置すると
    ともに、互いに反対方向に揺動せしめ、 前記第2揺動リンクを揺動中心で2分し、それら2つの
    第2揺動リンクを揺動中心に関して線対象に配置すると
    ともに、互いに反対方向に揺動せしめる請求項2記載の
    物品取扱い装置。
JP35583396A 1996-12-25 1996-12-25 物品取扱い装置 Withdrawn JPH10181709A (ja)

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