JPH10169700A - 能動振動抑制装置 - Google Patents
能動振動抑制装置Info
- Publication number
- JPH10169700A JPH10169700A JP8330023A JP33002396A JPH10169700A JP H10169700 A JPH10169700 A JP H10169700A JP 8330023 A JP8330023 A JP 8330023A JP 33002396 A JP33002396 A JP 33002396A JP H10169700 A JPH10169700 A JP H10169700A
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- JP
- Japan
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- vibration
- adaptive
- road surface
- vehicle
- signal
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- Pending
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- Soundproofing, Sound Blocking, And Sound Damping (AREA)
- Exhaust Silencers (AREA)
- Vibration Prevention Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】制御性能を向上させ、かつ因果律をも満たすこ
とができる能動振動抑制装置を提供する。 【解決手段】振動源からの振動を検出した振動検出器１
からの信号を参照信号とし、参照信号に基づく車室内の
振動と逆位相の相殺信号を適応ＦＩＲデジタルフィルタ
によって生成してスピーカ５を駆動し、スピーカ５から
発生する相殺振動と振動源に基づく車室内の振動との相
殺誤差をマイクロフォン６にて検出し、マイクロフォン
６の出力信号に基づいて適応ＦＩＲデジタルフィルタの
適応パラメータを変更する能動振動抑制装置において、
路面状況認識部１９にて車両前方の路面状況を検知し、
路面状況情報を参照して路面状況に対する適応パラメー
タをメモリ２３から読み出し、該読み出した適応パラメ
ータを相殺誤差に基づく適応パラメータの変更に先行し
て適応パラメータとして設定するようにした。
とができる能動振動抑制装置を提供する。 【解決手段】振動源からの振動を検出した振動検出器１
からの信号を参照信号とし、参照信号に基づく車室内の
振動と逆位相の相殺信号を適応ＦＩＲデジタルフィルタ
によって生成してスピーカ５を駆動し、スピーカ５から
発生する相殺振動と振動源に基づく車室内の振動との相
殺誤差をマイクロフォン６にて検出し、マイクロフォン
６の出力信号に基づいて適応ＦＩＲデジタルフィルタの
適応パラメータを変更する能動振動抑制装置において、
路面状況認識部１９にて車両前方の路面状況を検知し、
路面状況情報を参照して路面状況に対する適応パラメー
タをメモリ２３から読み出し、該読み出した適応パラメ
ータを相殺誤差に基づく適応パラメータの変更に先行し
て適応パラメータとして設定するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両進行方向前方の
路面状況を検出し、検出された路面状況情報を用いて車
室内の振動を打ち消す能動振動抑制装置に関する。
路面状況を検出し、検出された路面状況情報を用いて車
室内の振動を打ち消す能動振動抑制装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】本明細書における「振動」の語は「騒
音」も含めた意味で使用する。
音」も含めた意味で使用する。
【０００３】車室内振動対策の一つとして、車室内の振
動と逆位相の振動を発生させて車室内の振動を打ち消す
能動振動抑制装置（以下、“ＡＶＮＣ”とも記す）が知
られている。
動と逆位相の振動を発生させて車室内の振動を打ち消す
能動振動抑制装置（以下、“ＡＶＮＣ”とも記す）が知
られている。
【０００４】従来の能動振動抑制装置として、例えば特
表平１−５０１３４４号に開示されたものがある。この
能動振動抑制装置では、振動源からの振動を振動検出器
によって検出し、振動検出器によって検出された振動が
参照信号として入力されてこの参照信号に基づき車室内
の振動と逆位相の相殺信号を適応制御回路によって生成
し、生成された相殺信号に基づいて発生される相殺振動
と前記振動源に基づく車室内の振動との残差である相殺
誤差を検出し、検出された相殺誤差信号に基づいて適応
制御回路に含まれている適応パラメータを変更するよう
にしたものがある。
表平１−５０１３４４号に開示されたものがある。この
能動振動抑制装置では、振動源からの振動を振動検出器
によって検出し、振動検出器によって検出された振動が
参照信号として入力されてこの参照信号に基づき車室内
の振動と逆位相の相殺信号を適応制御回路によって生成
し、生成された相殺信号に基づいて発生される相殺振動
と前記振動源に基づく車室内の振動との残差である相殺
誤差を検出し、検出された相殺誤差信号に基づいて適応
制御回路に含まれている適応パラメータを変更するよう
にしたものがある。
【０００５】上記した従来の能動振動抑制装置は、具体
的には、図６示すようにサスペンション、エンジンなど
による車両の振動源による発生振動を振動検出器１によ
って検出し電気信号に変換して参照信号とし、振動検出
器１から出力される参照信号をＡ／Ｄ変換器２によって
デジタルデータに変換する。Ａ／Ｄ変換された参照信号
を、フィルタ係数可変のＦＩＲデジタルフィルタ３１に
供給してフィルタリングし、ＦＩＲデジタルフィルタ３
１の出力をＤ／Ａ変換器４によってアナログ信号に変換
し、変換されたアナログ信号によって、相殺振動を発生
させるために車室に設けたスピーカ５を駆動する。
的には、図６示すようにサスペンション、エンジンなど
による車両の振動源による発生振動を振動検出器１によ
って検出し電気信号に変換して参照信号とし、振動検出
器１から出力される参照信号をＡ／Ｄ変換器２によって
デジタルデータに変換する。Ａ／Ｄ変換された参照信号
を、フィルタ係数可変のＦＩＲデジタルフィルタ３１に
供給してフィルタリングし、ＦＩＲデジタルフィルタ３
１の出力をＤ／Ａ変換器４によってアナログ信号に変換
し、変換されたアナログ信号によって、相殺振動を発生
させるために車室に設けたスピーカ５を駆動する。
【０００６】一方、車両の振動源によって発生した振動
とスピーカ５によって発生させた相殺振動との差である
相殺誤差信号を、車室に設けたマイクロフォン６によっ
て検出し、マイクロフォン６からの出力信号をＡ／Ｄ変
換器７によってデジタルデータに変換する。
とスピーカ５によって発生させた相殺振動との差である
相殺誤差信号を、車室に設けたマイクロフォン６によっ
て検出し、マイクロフォン６からの出力信号をＡ／Ｄ変
換器７によってデジタルデータに変換する。
【０００７】Ａ／Ｄ変換された参照信号は、振動に対す
る車室の伝達関数を同定のためのフィルタ係数固定のＦ
ＩＲデジタルフィルタ８に供給してフィルタリングし、
ＦＩＲフィルタ８の出力と相殺誤差信号とに基づいて相
殺誤差信号の２乗の期待値（以下、単に期待値と記す）
が最小になる適応パラメータであるフィルタ係数の演算
を適応アルゴリズム演算部３２において演算し、演算値
に基づくフィルタ係数にＦＩＲデジタルフィルタ３１の
フィルタ係数が修正される。ここで、ＦＩＲデジタルフ
ィルタ３１と適応アルゴリズム演算部３２とはＦＩＲ適
応フィルタを構成している。
る車室の伝達関数を同定のためのフィルタ係数固定のＦ
ＩＲデジタルフィルタ８に供給してフィルタリングし、
ＦＩＲフィルタ８の出力と相殺誤差信号とに基づいて相
殺誤差信号の２乗の期待値（以下、単に期待値と記す）
が最小になる適応パラメータであるフィルタ係数の演算
を適応アルゴリズム演算部３２において演算し、演算値
に基づくフィルタ係数にＦＩＲデジタルフィルタ３１の
フィルタ係数が修正される。ここで、ＦＩＲデジタルフ
ィルタ３１と適応アルゴリズム演算部３２とはＦＩＲ適
応フィルタを構成している。
【０００８】ここで、適応制御回路として、ＬＭＳアル
ゴリズムにてフィルタ係数が修正されるＦＩＲ適応フィ
ルタによって構成されるのが普通である。
ゴリズムにてフィルタ係数が修正されるＦＩＲ適応フィ
ルタによって構成されるのが普通である。
【０００９】一方、車両走行中において車室内に発生す
る振動は、走行中の車両のタイヤが現に接している路面
の路面材質（アスファルト、コンクリート、石畳等の路
面）、路面粗さ、路面表面形状（段差、凹凸、継ぎ目、
わだち、マンホール、レイングルーブ、路面標識等）に
かかる路面状況などに起因しても発生し、走行中の車室
内の振動と上記の路面状況とは密接な相関がある。
る振動は、走行中の車両のタイヤが現に接している路面
の路面材質（アスファルト、コンクリート、石畳等の路
面）、路面粗さ、路面表面形状（段差、凹凸、継ぎ目、
わだち、マンホール、レイングルーブ、路面標識等）に
かかる路面状況などに起因しても発生し、走行中の車室
内の振動と上記の路面状況とは密接な相関がある。
【００１０】しかるに、走行中の路面状況に起因して発
生する車室内の振動も、上記した従来の能動振動抑制装
置によって抑制しようとするときには、走行中の路面状
況に起因した車両の物理現象を参照信号として用いるた
め、適応アルゴリズムを用いた上記のフィードフォワー
ドＡＶＮＣでは制御対象である車室内の振動と参照信号
の因果律を満たす必要がある。
生する車室内の振動も、上記した従来の能動振動抑制装
置によって抑制しようとするときには、走行中の路面状
況に起因した車両の物理現象を参照信号として用いるた
め、適応アルゴリズムを用いた上記のフィードフォワー
ドＡＶＮＣでは制御対象である車室内の振動と参照信号
の因果律を満たす必要がある。
【００１１】因果律を満たすためには、ＦＩＲ適応デジ
タルフィルタに供給するデータを得るためのサンプリン
グ周波数を高くし、かつＦＩＲ適応デジタルフィルタの
クロック周波数をサンプリング周波数に基づき高くし
て、適応制御回路の適応制御動作を高速にて行わせる必
要がある。適応制御回路を高速にて動作させると、期待
値が速く０に収束する。
タルフィルタに供給するデータを得るためのサンプリン
グ周波数を高くし、かつＦＩＲ適応デジタルフィルタの
クロック周波数をサンプリング周波数に基づき高くし
て、適応制御回路の適応制御動作を高速にて行わせる必
要がある。適応制御回路を高速にて動作させると、期待
値が速く０に収束する。
【００１２】図７は、ＦＩＲ適応デジタルフィルタの次
数を１とした場合のフィルタ係数（適応パラメータω
ｘ、ωｙ）対期待値の関係を示す図であって、適応パラ
メータの収束の様子を矢印ｆによって模式的に示してい
る。図７において円状の曲線は等期待値の曲線であり、
その間隔はステップサイズである。
数を１とした場合のフィルタ係数（適応パラメータω
ｘ、ωｙ）対期待値の関係を示す図であって、適応パラ
メータの収束の様子を矢印ｆによって模式的に示してい
る。図７において円状の曲線は等期待値の曲線であり、
その間隔はステップサイズである。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の能動振動抑制装置においては、ＦＩＲ適応デジ
タルフィルタに供給するデータを得るためのサンプリン
グ周波数を高くし、かつＦＩＲ適応フィルタのクロック
周波数をサンプリング周波数に基づき高くして、適応制
御回路の適応制御動作を高速にて行わせると、適応パラ
メータが速く収束するが、精度のよいシステム同定が困
難になって制御性能が劣化するという問題点が生ずる。
た従来の能動振動抑制装置においては、ＦＩＲ適応デジ
タルフィルタに供給するデータを得るためのサンプリン
グ周波数を高くし、かつＦＩＲ適応フィルタのクロック
周波数をサンプリング周波数に基づき高くして、適応制
御回路の適応制御動作を高速にて行わせると、適応パラ
メータが速く収束するが、精度のよいシステム同定が困
難になって制御性能が劣化するという問題点が生ずる。
【００１４】逆に、制御性能の向上を目的として低いサ
ンプリング周波数を用いてデータの変換を行い、適応制
御回路の動作クロック周波数を下げて制御動作を行わせ
るときは、因果律を満すことができないという問題点が
生ずるほかに、適応パラメータの収束が遅くなるという
問題点が生ずる。
ンプリング周波数を用いてデータの変換を行い、適応制
御回路の動作クロック周波数を下げて制御動作を行わせ
るときは、因果律を満すことができないという問題点が
生ずるほかに、適応パラメータの収束が遅くなるという
問題点が生ずる。
【００１５】本発明は、上記の背反的な問題点を解消し
て、制御性能を向上させ、かつ因果律をも満たすことが
できる能動振動抑制装置を提供することを目的とする。
て、制御性能を向上させ、かつ因果律をも満たすことが
できる能動振動抑制装置を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】本発明の能動振動抑制装
置は、振動源からの振動を検出する振動検出手段と、該
振動検出手段からの出力信号が参照信号として入力さ
れ、かつ該参照信号に基づく車室内の振動と逆位相の相
殺信号の生成を行う適応制御手段と、該適応制御手段に
より生成された相殺信号に基づいて相殺振動を発する相
殺振動発生手段と、該相殺振動発生手段により発生する
相殺振動と前記振動源に基づく車室内の振動との相殺誤
差を検出する誤差信号検出手段とを備え、該誤差信号検
出手段により検出された誤差信号に基づいて前記適応制
御手段の適応パラメータを変更する能動振動抑制装置に
おいて、車両前方の路面状況を検知する路面検知手段
と、路面状況情報に対する適応パラメータが記憶された
記憶手段と、前記路面検知手段により検知された路面状
況情報を参照して前記記憶手段から適応パラメータを読
み出し、該読み出した適応パラメータを前記誤差信号に
基づく適応パラメータの変更に先行して前記制御手段の
適応パラメータとして設定するようにしたことを特徴と
する。
置は、振動源からの振動を検出する振動検出手段と、該
振動検出手段からの出力信号が参照信号として入力さ
れ、かつ該参照信号に基づく車室内の振動と逆位相の相
殺信号の生成を行う適応制御手段と、該適応制御手段に
より生成された相殺信号に基づいて相殺振動を発する相
殺振動発生手段と、該相殺振動発生手段により発生する
相殺振動と前記振動源に基づく車室内の振動との相殺誤
差を検出する誤差信号検出手段とを備え、該誤差信号検
出手段により検出された誤差信号に基づいて前記適応制
御手段の適応パラメータを変更する能動振動抑制装置に
おいて、車両前方の路面状況を検知する路面検知手段
と、路面状況情報に対する適応パラメータが記憶された
記憶手段と、前記路面検知手段により検知された路面状
況情報を参照して前記記憶手段から適応パラメータを読
み出し、該読み出した適応パラメータを前記誤差信号に
基づく適応パラメータの変更に先行して前記制御手段の
適応パラメータとして設定するようにしたことを特徴と
する。
【００１７】本発明の能動振動抑制装置では、車両前方
の路面状況が路面検出手段によって検出され、検出され
た路面状況が参照されて記憶手段に記憶の適応パラメー
タが読み出され、誤差信号に基づく適応パラメータの設
定に先行して、記憶手段から読み出された適応パラメー
タが設定され、次いで誤差信号に基づく適応パラメータ
に変更される。
の路面状況が路面検出手段によって検出され、検出され
た路面状況が参照されて記憶手段に記憶の適応パラメー
タが読み出され、誤差信号に基づく適応パラメータの設
定に先行して、記憶手段から読み出された適応パラメー
タが設定され、次いで誤差信号に基づく適応パラメータ
に変更される。
【００１８】したがって、車両進行方向前方の路面状況
に基づいて先行して適応パラメータが設定されており、
続いて該適応パラメータに基づいて求められた誤差信号
に基づく適応パラメータに適応パラメータが変更される
ために、低いサンプリング周波数を用いてデータを得る
ようにし、かつ適応制御手段のクロック周波数をサンプ
リング周波数に基づき低くして制御を行う場合において
も、速く期待値に収束することが可能となり、制御性能
が向上し、かつ因果律を満たすことができる。
に基づいて先行して適応パラメータが設定されており、
続いて該適応パラメータに基づいて求められた誤差信号
に基づく適応パラメータに適応パラメータが変更される
ために、低いサンプリング周波数を用いてデータを得る
ようにし、かつ適応制御手段のクロック周波数をサンプ
リング周波数に基づき低くして制御を行う場合において
も、速く期待値に収束することが可能となり、制御性能
が向上し、かつ因果律を満たすことができる。
【００１９】本発明の能動振動抑制装置は、振動源から
の振動を検出する振動検出手段と、該振動検出手段から
の出力信号が参照信号として入力され、かつ該参照信号
に基づく車室内の振動と逆位相の相殺信号の生成を行う
適応制御手段と、該適応制御手段により生成された相殺
信号に基づいて相殺振動を発する相殺振動発生手段と、
該相殺振動発生手段により発生する相殺振動と前記振動
源に基づく車室内の振動との相殺誤差を検出する誤差信
号検出手段とを備え、該誤差信号検出手段により検出さ
れた誤差信号に基づいて前記適応制御手段の適応パラメ
ータを変更する能動振動抑制装置において、車両位置お
よび車両進行方向を検出する車両位置・方向検出手段
と、車両位置・方向検出手段により検出された車両位置
および車両進行方向と車速とに基づいて車両進行方向前
方位置を推定する位置推定手段と、車両進行方向前方位
置情報に対する適応パラメータを記憶している記憶手段
と、位置推定手段によって推定された車両進行方向前方
位置情報を参照して記憶手段から適応パラメータを読み
出し、該読み出した適応パラメータを前記誤差信号に基
づく適応パラメータの設定に先行して前記制御手段の適
応パラメータとして設定するようにしたことを特徴とす
る。
の振動を検出する振動検出手段と、該振動検出手段から
の出力信号が参照信号として入力され、かつ該参照信号
に基づく車室内の振動と逆位相の相殺信号の生成を行う
適応制御手段と、該適応制御手段により生成された相殺
信号に基づいて相殺振動を発する相殺振動発生手段と、
該相殺振動発生手段により発生する相殺振動と前記振動
源に基づく車室内の振動との相殺誤差を検出する誤差信
号検出手段とを備え、該誤差信号検出手段により検出さ
れた誤差信号に基づいて前記適応制御手段の適応パラメ
ータを変更する能動振動抑制装置において、車両位置お
よび車両進行方向を検出する車両位置・方向検出手段
と、車両位置・方向検出手段により検出された車両位置
および車両進行方向と車速とに基づいて車両進行方向前
方位置を推定する位置推定手段と、車両進行方向前方位
置情報に対する適応パラメータを記憶している記憶手段
と、位置推定手段によって推定された車両進行方向前方
位置情報を参照して記憶手段から適応パラメータを読み
出し、該読み出した適応パラメータを前記誤差信号に基
づく適応パラメータの設定に先行して前記制御手段の適
応パラメータとして設定するようにしたことを特徴とす
る。
【００２０】本発明の能動振動抑制装置は、車両位置お
よび車両進行方向が車両位置・車両進行方向検出手段に
よって検出され、検出された車両位置および車両進行方
向と車速とに基づいて車両進行方向前方位置が位置推定
手段によって推定される。一方、推定された車両進行方
向前方位置が参照されて記憶手段に記憶の適応パラメー
タが読み出され、誤差信号に基づく適応パラメータの設
定に先行して、記憶手段から読み出された適応パラメー
タが設定され、次いで誤差信号に基づく適応パラメータ
に変更される。
よび車両進行方向が車両位置・車両進行方向検出手段に
よって検出され、検出された車両位置および車両進行方
向と車速とに基づいて車両進行方向前方位置が位置推定
手段によって推定される。一方、推定された車両進行方
向前方位置が参照されて記憶手段に記憶の適応パラメー
タが読み出され、誤差信号に基づく適応パラメータの設
定に先行して、記憶手段から読み出された適応パラメー
タが設定され、次いで誤差信号に基づく適応パラメータ
に変更される。
【００２１】したがって、車両進行方向前方位置に基づ
いて先行して適応パラメータが設定されており、続いて
該適応パラメータに基づいて求められた誤差信号に基づ
く適応パラメータに適応パラメータが変更されるため
に、低いサンプリング周波数を用いてデータを得るよう
にし、かつ適応制御手段のクロック周波数をサンプリン
グ周波数に基づき低くして制御を行う場合においても、
速く期待値に収束することが可能となり、制御性能が向
上し、かつ因果律を満たすことができる。
いて先行して適応パラメータが設定されており、続いて
該適応パラメータに基づいて求められた誤差信号に基づ
く適応パラメータに適応パラメータが変更されるため
に、低いサンプリング周波数を用いてデータを得るよう
にし、かつ適応制御手段のクロック周波数をサンプリン
グ周波数に基づき低くして制御を行う場合においても、
速く期待値に収束することが可能となり、制御性能が向
上し、かつ因果律を満たすことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、本発明にかかる能動振動抑
制装置を実施の形態によって説明する。
制装置を実施の形態によって説明する。
【００２３】図１は本発明の実施の一形態にかかる能動
振動抑制装置の構成を示すブロック図である。図１に示
した本発明の実施の一形態にかかる能動振動抑制装置に
おいて、図６に示した従来の能動振動抑制装置と同一の
構成要素については同一の符号を付して示し、重複を避
けるために、その説明は省略する。
振動抑制装置の構成を示すブロック図である。図１に示
した本発明の実施の一形態にかかる能動振動抑制装置に
おいて、図６に示した従来の能動振動抑制装置と同一の
構成要素については同一の符号を付して示し、重複を避
けるために、その説明は省略する。
【００２４】本発明の実施の一形態にかかる能動振動抑
制装置においては、車両の速度が車速検出器１０によっ
て検出される。
制装置においては、車両の速度が車速検出器１０によっ
て検出される。
【００２５】一方、車両のルーフ上、またはフロントグ
リル上などに投受光装置１３が設けてあり、投受光装置
１３から車両進行方向前方に対して投光し、車両進行方
向前方の路面から反射した受光出力を受けた路面状況認
識部１９によって路面状況を認識する。
リル上などに投受光装置１３が設けてあり、投受光装置
１３から車両進行方向前方に対して投光し、車両進行方
向前方の路面から反射した受光出力を受けた路面状況認
識部１９によって路面状況を認識する。
【００２６】図２に示したように、投受光装置１３は、
レーザ光を発生し発生レーザ光４０を集光して路面に投
光し、かつ路面からの反射光を受光する投受光器１１
と、投受光器１１から路面に送出されるレーザ光４０を
車速に応じた伏角で路面に照射させる投光角偏向器１２
とを備え、投受光器１１によって発生されかつ集光され
たレーザ光４０を投光角偏向器１２により車速に応じた
伏角で路面上に投光する。
レーザ光を発生し発生レーザ光４０を集光して路面に投
光し、かつ路面からの反射光を受光する投受光器１１
と、投受光器１１から路面に送出されるレーザ光４０を
車速に応じた伏角で路面に照射させる投光角偏向器１２
とを備え、投受光器１１によって発生されかつ集光され
たレーザ光４０を投光角偏向器１２により車速に応じた
伏角で路面上に投光する。
【００２７】また、図２に示したように、路面状況認識
部１９は投受光器１１から送出するレーザ光を変調する
変調器１４と、投光角偏向器１２を制御して、車速検出
器１０によって検出された車速に比例して伏角を減少さ
せる偏向角演算器１５と、投受光器１１にて受光した反
射レーザ光を増幅する増幅器１６と、増幅器１６の出力
を復調して路面状況情報として出力する復調器１７とを
備えている。
部１９は投受光器１１から送出するレーザ光を変調する
変調器１４と、投光角偏向器１２を制御して、車速検出
器１０によって検出された車速に比例して伏角を減少さ
せる偏向角演算器１５と、投受光器１１にて受光した反
射レーザ光を増幅する増幅器１６と、増幅器１６の出力
を復調して路面状況情報として出力する復調器１７とを
備えている。
【００２８】したがって、投受光器１１から投光される
レーザ光は変調器１４によって変調され、車速に応じた
所定の伏角で路面に投光され、路面から反射してきたレ
ーザ光は投受光器１１によって受光され、増幅の上復調
されて、路面状況信号として送出される。
レーザ光は変調器１４によって変調され、車速に応じた
所定の伏角で路面に投光され、路面から反射してきたレ
ーザ光は投受光器１１によって受光され、増幅の上復調
されて、路面状況信号として送出される。
【００２９】車速検出器１０から出力される車速信号は
Ａ／Ｄ変換器２０に供給してデジタル信号である車速デ
ータに変換する。一方、復調器１７から出力される復調
出力はＡ／Ｄ変換器２１に供給してデジタル信号である
路面状況データに変換する。
Ａ／Ｄ変換器２０に供給してデジタル信号である車速デ
ータに変換する。一方、復調器１７から出力される復調
出力はＡ／Ｄ変換器２１に供給してデジタル信号である
路面状況データに変換する。
【００３０】Ａ／Ｄ変換器２０によって変換された車速
データとＡ／Ｄ変換器２１によって変換された路面状況
データとは適応パラメータ更新器２２に送出し、路面状
況データに対応する路面状況適応パラメータが路面状況
適応パラメータデータベースとして格納してあるメモリ
２３から、路面状況データに基づく路面状況適応パラメ
ータが読み出される。
データとＡ／Ｄ変換器２１によって変換された路面状況
データとは適応パラメータ更新器２２に送出し、路面状
況データに対応する路面状況適応パラメータが路面状況
適応パラメータデータベースとして格納してあるメモリ
２３から、路面状況データに基づく路面状況適応パラメ
ータが読み出される。
【００３１】車速データに基づく時間（車速をｖ、車両
位置からレーザ光４０の路面到着位置までの距離をＬと
したとき、Ｌ／ｖ）経過時に、メモリ２３から読み出さ
れた路面状況適応パラメータが適応パラメータ更新器２
２を介してＦＩＲデジタルフィルタ３１に供給されて、
ＦＩＲデジタルフィルタ３１のフィルタ係数が、メモリ
２３から読み出された路面状況適応パラメータに基づく
フィルタ係数に設定される。
位置からレーザ光４０の路面到着位置までの距離をＬと
したとき、Ｌ／ｖ）経過時に、メモリ２３から読み出さ
れた路面状況適応パラメータが適応パラメータ更新器２
２を介してＦＩＲデジタルフィルタ３１に供給されて、
ＦＩＲデジタルフィルタ３１のフィルタ係数が、メモリ
２３から読み出された路面状況適応パラメータに基づく
フィルタ係数に設定される。
【００３２】続いて、適応アルゴリズム演算部３２にお
いて、Ａ／Ｄ変換器７から出力される相殺誤差データと
ＦＩＲデジタルフィルタ８から出力されるデータとに基
づき適応アルゴリズム演算部３２において適応パラメー
タが演算され、演算された適応パラメータに基づくフィ
ルタ係数にＦＩＲデジタルフィルタ３１のフィルタ係数
が設定される。したがって、相殺誤差データはメモリ２
３から読み出された路面状況適応パラメータに基づくフ
ィルタ係数にフィルタ係数が設定された状態でのＦＩＲ
デジタルフィルタ３１からの出力データによって駆動さ
れるスピーカ５からの出力音と振動検出器１によって検
出される振動源によって生じた車室内の差に基づく誤差
データであり、該誤差データに基づいて順次ＦＩＲデジ
タルフィルタ３１のフィルタ係数が更新される。
いて、Ａ／Ｄ変換器７から出力される相殺誤差データと
ＦＩＲデジタルフィルタ８から出力されるデータとに基
づき適応アルゴリズム演算部３２において適応パラメー
タが演算され、演算された適応パラメータに基づくフィ
ルタ係数にＦＩＲデジタルフィルタ３１のフィルタ係数
が設定される。したがって、相殺誤差データはメモリ２
３から読み出された路面状況適応パラメータに基づくフ
ィルタ係数にフィルタ係数が設定された状態でのＦＩＲ
デジタルフィルタ３１からの出力データによって駆動さ
れるスピーカ５からの出力音と振動検出器１によって検
出される振動源によって生じた車室内の差に基づく誤差
データであり、該誤差データに基づいて順次ＦＩＲデジ
タルフィルタ３１のフィルタ係数が更新される。
【００３３】この結果、先にメモリ２３から読み出され
た路面状況適応パラメータに基づくフィルタ係数にＦＩ
Ｒデジタルフィル３１のフィルタ係数が設定されること
によって、粗調整の如く、路面状況に基づく振動の抑制
がなされ、次いで微調整の如く、すなわち振動検出器１
によって検出される振動源による振動とスピーカ５から
出力される振動との差に基づく振動が抑制されることに
なる。
た路面状況適応パラメータに基づくフィルタ係数にＦＩ
Ｒデジタルフィル３１のフィルタ係数が設定されること
によって、粗調整の如く、路面状況に基づく振動の抑制
がなされ、次いで微調整の如く、すなわち振動検出器１
によって検出される振動源による振動とスピーカ５から
出力される振動との差に基づく振動が抑制されることに
なる。
【００３４】次いでこの相殺誤差信号である誤差データ
に基づき演算された適応パラメータに基づくフィルタ係
数のＦＩＲデジタルフィルタ３１への設定に続いて、Ｆ
ＩＲデジタルフィルタ３１に設定されたフィルタ係数に
基づく適応パラメータに、メモリ２３の当該路面状況に
基づく適応パラメータが更新される。この更新によって
適応パラメータがさらに誤差最小に更新されて、次の読
み出しに備えることになる。
に基づき演算された適応パラメータに基づくフィルタ係
数のＦＩＲデジタルフィルタ３１への設定に続いて、Ｆ
ＩＲデジタルフィルタ３１に設定されたフィルタ係数に
基づく適応パラメータに、メモリ２３の当該路面状況に
基づく適応パラメータが更新される。この更新によって
適応パラメータがさらに誤差最小に更新されて、次の読
み出しに備えることになる。
【００３５】ここで、本発明の実施の一形態にかかる能
動振動抑制装置では、制御性能を向上させるために低い
サンプリング周波数を用いてＡ／Ｄ変換によるデータの
変換を行い、ＦＩＲデジタルフィルタ３１の動作クロッ
ク周波数および適応アルゴリズム演算部３２の演算速度
を低くしてある。
動振動抑制装置では、制御性能を向上させるために低い
サンプリング周波数を用いてＡ／Ｄ変換によるデータの
変換を行い、ＦＩＲデジタルフィルタ３１の動作クロッ
ク周波数および適応アルゴリズム演算部３２の演算速度
を低くしてある。
【００３６】しかしながら、上記したように路面状況検
出データに基づく路面状況適応パラメータに基づくフィ
ルタ係数がＦＩＲデジタルフィルタ３１に先行して設定
され、この状態に続いてＡ／Ｄ変換器７から出力される
相殺誤差データおよびＦＩＲデジタルフィルタ８の出力
データに基づき適応アルゴリズム演算部３２によって適
応パラメータが演算され、この演算された適応パラメー
タに基づくフィルタ係数がＦＩＲデジタルフィルタ３１
に設定される。
出データに基づく路面状況適応パラメータに基づくフィ
ルタ係数がＦＩＲデジタルフィルタ３１に先行して設定
され、この状態に続いてＡ／Ｄ変換器７から出力される
相殺誤差データおよびＦＩＲデジタルフィルタ８の出力
データに基づき適応アルゴリズム演算部３２によって適
応パラメータが演算され、この演算された適応パラメー
タに基づくフィルタ係数がＦＩＲデジタルフィルタ３１
に設定される。
【００３７】したがって、本発明の実施の一形態にかか
る能動振動抑制装置では、図３に示すように、路面状況
に応じて適応パラメータが設定されることによって直線
ａにて示すように適応パラメータが収束し、次いで適応
アルゴリズム演算部３２によって演算された適応パラメ
ータに設定が変更されて、適応パラメータは直線ｂにて
示すように順次収束されるために、全体として収束が速
く行われることになり、かつ制御性能も良好となって、
サンプリング周波数を低くしても、因果性を満たしかつ
制御性能も良好である。なお、図３において矢印ｆに示
した曲線は従来の収束を示す曲線である。
る能動振動抑制装置では、図３に示すように、路面状況
に応じて適応パラメータが設定されることによって直線
ａにて示すように適応パラメータが収束し、次いで適応
アルゴリズム演算部３２によって演算された適応パラメ
ータに設定が変更されて、適応パラメータは直線ｂにて
示すように順次収束されるために、全体として収束が速
く行われることになり、かつ制御性能も良好となって、
サンプリング周波数を低くしても、因果性を満たしかつ
制御性能も良好である。なお、図３において矢印ｆに示
した曲線は従来の収束を示す曲線である。
【００３８】本発明の実施の一形態にかかる能動振動抑
制装置によるときは、レーザ光によって路面状況を検出
したが、レーザ光に代わって、レーダ、視覚センサ、音
波センサ等を用いることもできる。
制装置によるときは、レーザ光によって路面状況を検出
したが、レーザ光に代わって、レーダ、視覚センサ、音
波センサ等を用いることもできる。
【００３９】次に、本発明の実施の他の形態にかかる能
動振動抑制装置について説明する。
動振動抑制装置について説明する。
【００４０】図４は本発明の実施の他の形態にかかる能
動振動抑制装置の構成を示すブロック図である。
動振動抑制装置の構成を示すブロック図である。
【００４１】本発明の実施の他の形態にかかる能動振動
抑制装置においては、ＧＰＳ衛星からの信号を車両に設
けたアンテナ２４によって受けてＧＰＳ航法装置２５に
導出し、ＧＰＳ衛星からの信号を受けたＧＰＳ航法装置
２５において車両の位置および車両進行方向を演算によ
って求める。
抑制装置においては、ＧＰＳ衛星からの信号を車両に設
けたアンテナ２４によって受けてＧＰＳ航法装置２５に
導出し、ＧＰＳ衛星からの信号を受けたＧＰＳ航法装置
２５において車両の位置および車両進行方向を演算によ
って求める。
【００４２】一方、車速検出器１０から出力される車速
信号はＡ／Ｄ変換器２０に供給してデジタル信号である
車速データに変換する。ＧＰＳ航法装置２５によって求
めた車両位置情報および車両進行方向情報と車速データ
とは進行方向前方位置推定器２６に送出する。
信号はＡ／Ｄ変換器２０に供給してデジタル信号である
車速データに変換する。ＧＰＳ航法装置２５によって求
めた車両位置情報および車両進行方向情報と車速データ
とは進行方向前方位置推定器２６に送出する。
【００４３】進行方向前方位置推定器２６では、車両位
置情報、車両進行方向情報および車速データとに基づい
て、車両の進行方向前方位置が推定される。この推定
は、車両位置から車両進行方向に車速データに基づく車
速で予め定めた所定期間走行したときの車両位置を演算
して前記所定期間走行後の車両位置を推測する。
置情報、車両進行方向情報および車速データとに基づい
て、車両の進行方向前方位置が推定される。この推定
は、車両位置から車両進行方向に車速データに基づく車
速で予め定めた所定期間走行したときの車両位置を演算
して前記所定期間走行後の車両位置を推測する。
【００４４】進行方向前方位置推定器２６によって求め
た推定進行方向前方位置情報は適応パラメータ更新器２
７に送出し、推定進行方向前方位置情報に対応する路面
状況適応パラメータを路面状況適応パラメータデータベ
ースとして格納したメモリ２８から、推定進行方向前方
位置情報が参照されて推定進行方向前方位置情報に基づ
く路面状況適応パラメータが読み出される。本発明にか
かる実施の他の形態におけるメモリ２８には地図情報と
路面状況適応パラメータが格納してあって、推定進行方
向前方位置情報を地図上の位置に対応させて、該地図上
の位置における路面状況適応パラメータが読み出され
る。
た推定進行方向前方位置情報は適応パラメータ更新器２
７に送出し、推定進行方向前方位置情報に対応する路面
状況適応パラメータを路面状況適応パラメータデータベ
ースとして格納したメモリ２８から、推定進行方向前方
位置情報が参照されて推定進行方向前方位置情報に基づ
く路面状況適応パラメータが読み出される。本発明にか
かる実施の他の形態におけるメモリ２８には地図情報と
路面状況適応パラメータが格納してあって、推定進行方
向前方位置情報を地図上の位置に対応させて、該地図上
の位置における路面状況適応パラメータが読み出され
る。
【００４５】メモリ２８から読み出された路面状況適応
パラメータは、適応パラメータ更新器２７を介して車速
に基づく時間経過時にＦＩＲデジタルフィルタ３１に供
給されて、ＦＩＲデジタルフィルタ３１のフィルタ係数
が、メモリ２８から読み出された路面状況適応パラメー
タに基づくフィルタ係数に設定される。
パラメータは、適応パラメータ更新器２７を介して車速
に基づく時間経過時にＦＩＲデジタルフィルタ３１に供
給されて、ＦＩＲデジタルフィルタ３１のフィルタ係数
が、メモリ２８から読み出された路面状況適応パラメー
タに基づくフィルタ係数に設定される。
【００４６】続いて、適応アルゴリズム演算部３２にお
いて、Ａ／Ｄ変換器７から出力される相殺誤差データと
ＦＩＲデジタルフィルタ８からの出力データに基づき適
応アルゴリズム演算部３２において適応パラメータが演
算され、演算されたこの適応パラメータに基づくフィル
タ係数にＦＩＲデジタルフィルタ３１のフィルタ係数が
設定される。したがって、相殺誤差データはメモリ２８
から読み出された路面状況適応パラメータに基づくフィ
ルタ係数にフィルタ係数が設定された状態でのＦＩＲデ
ジタルフィルタ３１の出力データによって駆動されるス
ピーカ５からの出力音と振動検出器１によって検出され
る振動源によって生じた車室内の振動との差に基づく誤
差データであり、該誤差データに基づいて順次ＦＩＲデ
ジタルフィルタ３１のフィルタ係数が更新される。
いて、Ａ／Ｄ変換器７から出力される相殺誤差データと
ＦＩＲデジタルフィルタ８からの出力データに基づき適
応アルゴリズム演算部３２において適応パラメータが演
算され、演算されたこの適応パラメータに基づくフィル
タ係数にＦＩＲデジタルフィルタ３１のフィルタ係数が
設定される。したがって、相殺誤差データはメモリ２８
から読み出された路面状況適応パラメータに基づくフィ
ルタ係数にフィルタ係数が設定された状態でのＦＩＲデ
ジタルフィルタ３１の出力データによって駆動されるス
ピーカ５からの出力音と振動検出器１によって検出され
る振動源によって生じた車室内の振動との差に基づく誤
差データであり、該誤差データに基づいて順次ＦＩＲデ
ジタルフィルタ３１のフィルタ係数が更新される。
【００４７】この結果、先にメモリ２８から読み出され
た路面状況適応パラメータに基づくフィルタ係数にＦＩ
Ｒデジタルフィル３１のフィルタ係数が設定されること
によって、路面状況に基づく振動の抑制がなされ、次い
で振動検出器１によって検出される振動源による振動と
スピーカ５から出力される振動との差に基づく振動が抑
制されることになる。
た路面状況適応パラメータに基づくフィルタ係数にＦＩ
Ｒデジタルフィル３１のフィルタ係数が設定されること
によって、路面状況に基づく振動の抑制がなされ、次い
で振動検出器１によって検出される振動源による振動と
スピーカ５から出力される振動との差に基づく振動が抑
制されることになる。
【００４８】次いでこの相殺誤差信号である誤差データ
に基づき演算された適応パラメータに基づくフィルタ係
数のＦＩＲデジタルフィルタ３１への設定に続いて、Ｆ
ＩＲデジタルフィルタ３１に設定されたフィルタ係数に
基づく適応パラメータに、メモリ２８の当該路面状況に
基づく適応パラメータが更新される。この更新によって
適応パラメータがさらに誤差最小に更新されて、次の読
み出しに備えることになる。
に基づき演算された適応パラメータに基づくフィルタ係
数のＦＩＲデジタルフィルタ３１への設定に続いて、Ｆ
ＩＲデジタルフィルタ３１に設定されたフィルタ係数に
基づく適応パラメータに、メモリ２８の当該路面状況に
基づく適応パラメータが更新される。この更新によって
適応パラメータがさらに誤差最小に更新されて、次の読
み出しに備えることになる。
【００４９】ここで、本発明の実施の他の形態にかかる
能動振動抑制装置では、制御性能を向上させるために低
いサンプリング周波数を用いてＡ／Ｄ変換によるデータ
の変換を行い、ＦＩＲデジタルフィルタ３１の動作クロ
ック周波数および適応アルゴリズム演算部３２の演算速
度を低くしてある。
能動振動抑制装置では、制御性能を向上させるために低
いサンプリング周波数を用いてＡ／Ｄ変換によるデータ
の変換を行い、ＦＩＲデジタルフィルタ３１の動作クロ
ック周波数および適応アルゴリズム演算部３２の演算速
度を低くしてある。
【００５０】しかしながら、上記したように路面状況検
出データに基づく路面状況適応パラメータに基づくフィ
ルタ係数がＦＩＲデジタルフィルタ３１に先行して設定
され、この状態に続いてＡ／Ｄ変換器７から出力される
相殺誤差データおよびＦＩＲデジタルフィルタ８の出力
データに基づき適応アルゴリズム演算部３２によって適
応パラメータが演算され、この演算された適応パラメー
タに基づくフィルタ係数がＦＩＲデジタルフィルタ３１
に設定される。
出データに基づく路面状況適応パラメータに基づくフィ
ルタ係数がＦＩＲデジタルフィルタ３１に先行して設定
され、この状態に続いてＡ／Ｄ変換器７から出力される
相殺誤差データおよびＦＩＲデジタルフィルタ８の出力
データに基づき適応アルゴリズム演算部３２によって適
応パラメータが演算され、この演算された適応パラメー
タに基づくフィルタ係数がＦＩＲデジタルフィルタ３１
に設定される。
【００５１】したがって、本発明の実施の他の形態にか
かる能動振動抑制装置においても、図５に示すように、
路面状況に応じて適応パラメータが設定されることによ
って直線ｃにて示すように適応パラメータが収束し、次
いで適応アルゴリズム演算部３２によって演算された適
応パラメータに設定が変更されて、適応パラメータは直
線ｄにて示すように順次収束されるために、全体として
収束が速く行われることになり、かつ制御性能も良好と
なって、サンプリング周波数を低くしても、因果性を満
たしかつ制御性能も良好である。なお、図５において矢
印ｆに示した曲線は従来の収束を示す曲線である。
かる能動振動抑制装置においても、図５に示すように、
路面状況に応じて適応パラメータが設定されることによ
って直線ｃにて示すように適応パラメータが収束し、次
いで適応アルゴリズム演算部３２によって演算された適
応パラメータに設定が変更されて、適応パラメータは直
線ｄにて示すように順次収束されるために、全体として
収束が速く行われることになり、かつ制御性能も良好と
なって、サンプリング周波数を低くしても、因果性を満
たしかつ制御性能も良好である。なお、図５において矢
印ｆに示した曲線は従来の収束を示す曲線である。
【００５２】また、メモリ２８は、書き換え型光ディス
クを用いたＣＤ−ＲＯＭ、または半導体記録素子であっ
てもよい。
クを用いたＣＤ−ＲＯＭ、または半導体記録素子であっ
てもよい。
【００５３】さらに無線通信、または、無線放送等によ
る道路情報に基づいて、適応パラメータを求めて、求め
た適応パラメータをメモリ２８に格納してもよい。
る道路情報に基づいて、適応パラメータを求めて、求め
た適応パラメータをメモリ２８に格納してもよい。
【００５４】
【発明の効果】以上説明したように本発明にかかる能動
振動抑制装置によれば、車両進行方向前方の路面状況に
対応する最適な適応パラメータを事前に取得することが
可能になるため、車両のＡＶＮＣにおいて、制御性能の
向上を目的に、因果律を満たす範囲でサンプリング周波
数を低く設定する制御の場合においても、適応パラメー
タの速い収束を行うことができ、相反する２つの性能、
すなわち制御性能の向上と速い適応アルゴリズムの収束
を両立できるという効果が得られる。
振動抑制装置によれば、車両進行方向前方の路面状況に
対応する最適な適応パラメータを事前に取得することが
可能になるため、車両のＡＶＮＣにおいて、制御性能の
向上を目的に、因果律を満たす範囲でサンプリング周波
数を低く設定する制御の場合においても、適応パラメー
タの速い収束を行うことができ、相反する２つの性能、
すなわち制御性能の向上と速い適応アルゴリズムの収束
を両立できるという効果が得られる。
【図１】本発明の実施の一形態にかかる能動振動抑制装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の一形態にかかる能動振動抑制装
置における投受光装置および路面状況認識部の構成を示
すブロック図である。
置における投受光装置および路面状況認識部の構成を示
すブロック図である。
【図３】本発明の実施の一形態にかかる能動振動抑制装
置における適応パラメータの収束状態の説明に供する模
式図である。
置における適応パラメータの収束状態の説明に供する模
式図である。
【図４】本発明の実施の他の形態にかかる能動振動抑制
装置の構成を示すブロック図である。
装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の他の形態にかかる能動振動抑制
装置における適応パラメータの収束状態の説明に供する
模式図である。
装置における適応パラメータの収束状態の説明に供する
模式図である。
【図６】従来の能動振動抑制装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図７】従来の能動振動抑制装置における適応パラメー
タの収束状態の説明に供する模式図である。
タの収束状態の説明に供する模式図である。
１…振動検出器 ５…スピーカ ６…マイクロフォン ８および３１…ＦＩＲデジタルフィルタ １０…車速検出器 １３…投受光装置 １９…路面状況認識部 ２２…適応パラメータ更新器 ２３および２８…メモリ ２５…ＧＰＳ航法装置 ２６…進行方向前方位置推定器 ３２…適応アルゴリズム演算部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 光勇 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (5)
- 【請求項１】振動源からの振動を検出する振動検出手段
と、 該振動検出手段からの出力信号が参照信号として入力さ
れ、かつ該参照信号に基づく車室内の振動と逆位相の相
殺信号の生成を行う適応制御手段と、 該適応制御手段により生成された相殺信号に基づいて相
殺振動を発する相殺振動発生手段と、 該相殺振動発生手段により発生する相殺振動と前記振動
源に基づく車室内の振動との相殺誤差を検出する誤差信
号検出手段とを備え、 該誤差信号検出手段により検出された誤差信号に基づい
て前記適応制御手段の適応パラメータを変更する能動振
動抑制装置において、車両前方の路面状況を検知する路
面検知手段と、 路面状況情報に対する適応パラメータが記憶された記憶
手段と、 前記路面検知手段により検知された路面状況情報を参照
して前記記憶手段から適応パラメータを読み出し、 該読み出した適応パラメータを前記誤差信号に基づく適
応パラメータの変更に先行して前記制御手段の適応パラ
メータとして設定するようにしたことを特徴とする能動
振動抑制装置。 - 【請求項２】請求項１記載の能動振動抑制装置におい
て、路面検知手段は、車両走行前方の路面に対して照射
した信号光の路面からの反射信号に基づいて路面状況を
検知する路面検知手段であることを特徴とする能動振動
抑制装置。 - 【請求項３】請求項１記載の能動振動抑制装置におい
て、記憶装置から読み出した適応パラメータの設定に続
き設定される誤差信号に基づく適応パラメータの設定終
了により、誤差信号に基づく適応パラメータに、記憶手
段に記憶の路面状況に対応する適応パラメータを更新す
る記憶内容更新手段を備えたことを特徴とする能動振動
抑制装置。 - 【請求項４】振動源からの振動を検出する振動検出手段
と、 該振動検出手段からの出力信号が参照信号として入力さ
れ、かつ該参照信号に基づく車室内の振動と逆位相の相
殺信号の生成を行う適応制御手段と、 該適応制御手段により生成された相殺信号に基づいて相
殺振動を発する相殺振動発生手段と、 該相殺振動発生手段により発生する相殺振動と前記振動
源に基づく車室内の振動との相殺誤差を検出する誤差信
号検出手段とを備え、 該誤差信号検出手段により検出された誤差信号に基づい
て前記適応制御手段の適応パラメータを変更する能動振
動抑制装置において、車両位置および車両進行方向を検
出する車両位置・方向検出手段と、 車両位置・方向検出手段により検出された車両位置およ
び車両進行方向と車速とに基づいて車両進行方向前方位
置を推定する位置推定手段と、 車両進行方向前方位置情報に対する適応パラメータを記
憶している記憶手段と、 位置推定手段によって推定された車両進行方向前方位置
情報を参照して記憶手段から適応パラメータを読み出
し、 該読み出した適応パラメータを前記誤差信号に基づく適
応パラメータの設定に先行して前記制御手段の適応パラ
メータとして設定するようにしたことを特徴とする能動
振動抑制装置。 - 【請求項５】請求項４記載の能動振動抑制装置におい
て、車両位置・方向検出手段は、ＧＰＳ衛星からの信号
を受信して該受信信号に基づき車両位置および車両進行
方向を検出する車両位置・方向検出手段であることを特
徴とする能動振動抑制装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8330023A JPH10169700A (ja) | 1996-12-10 | 1996-12-10 | 能動振動抑制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8330023A JPH10169700A (ja) | 1996-12-10 | 1996-12-10 | 能動振動抑制装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10169700A true JPH10169700A (ja) | 1998-06-23 |
Family
ID=18227918
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8330023A Pending JPH10169700A (ja) | 1996-12-10 | 1996-12-10 | 能動振動抑制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10169700A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006109798A1 (ja) * | 2005-04-11 | 2006-10-19 | Yoshihiro Suda | 車両、車両側システム、道路構造情報報知装置、カーナビゲーションシステムおよび道路情報管理システム |
| WO2018099765A1 (en) * | 2016-12-02 | 2018-06-07 | Jaguar Land Rover Limited | Apparatus and method for noise cancellation |
| JP2018169525A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車両用消音装置 |
| CN109065014A (zh) * | 2018-07-13 | 2018-12-21 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种汽车主动降噪方法、系统及装置 |
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