CN110166023A - 基于滤波器系数的路面表征 - Google Patents

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Abstract

公开了基于来自噪声消除系统的滤波器系数数据来确定路面轮廓的系统。该系统包括滤波器系数监测模块，其被配置为从噪声消除模块接收第一组滤波器系数数据。该系统还包括路面轮廓模块，其被配置为接收表示路面类型的输入，并且基于路面类型和第一组滤波器系数数据生成路面轮廓，并且存储包括在路面类型与第一组滤波器系数数据之间的对应的路面轮廓。

Description

基于滤波器系数的路面表征
引言
在本部分中提供的信息是为了总体上呈现本公开的上下文。目前署名的发明人的工作(就本部分中描述的程度而言)以及在提交时可能不作为现有技术的描述方面，既不明确地也不隐含地被承认为针对本公开的现有技术。
在操作期间，驾驶员和乘客体验到不期望的噪声。一些车辆采用有源噪声消除技术，其生成用于消除车辆舱室内这些不期望的噪音的滤波器系数。
发明内容
本公开涉及确定路面轮廓，更具体地涉及用于生成路面轮廓并且基于滤波器系数确定路面类型的系统和方法。
在示例中，公开了基于来自噪声消除系统的滤波器系数数据来确定路面轮廓的系统。该系统包括：滤波器系数监测模块，其被配置为从噪声消除模块接收第一组滤波器系数数据；以及路面轮廓模块，其被配置为接收表示路面类型的输入，并且基于路面类型和第一组滤波器系数数据生成路面轮廓。
在其它特征中，该系统包括路面确定模块，该路面确定模块被配置为接收第二组滤波器系数数据并且基于第二组滤波器系数数据确定路面类型，并且路面确定模块进一步被配置为访问查找表，将第二组滤波器系数数据提供给查找表，并且从查找表接收路面类型。
在其它特征中，该系统包括查找表，并且路面轮廓模块进一步被配置为将路面轮廓存储在查找表中。
在其它特征中，路面确定模块进一步被配置为将路面类型提供给车辆通信总线。
在其它特征中，车辆通信总线将路面类型提供给控制模块，该控制模块被配置为基于路面类型修改车辆的操作参数。
在其它特征中，操作参数包括应用制动器、调节主体底座、或调节与噪声消除模块相关联的有源滤波器。
在其它特征中，路面轮廓模块进一步被配置为计算第一组滤波器系数数据的平均值以表示路面轮廓。
在其它特征中，路面轮廓模块进一步被配置对于第一组滤波器系数数据执行矩阵计算以表示路面轮廓。
在其它特征中，噪声消除模块包括滤波器，并且第一组滤波器系数数据和第二组滤波器系数数据由滤波器生成。
在其它特征中，其中路面轮廓模块进一步被配置为接收表示路面类型或可选择车辆操作模式中的至少一个的用户输入。
在另一示例中，公开了基于来自噪声消除系统的滤波器系数数据来确定路面轮廓的方法。该方法包括接收第二组滤波器系数数据并且基于第二组滤波器系数数据检索路面轮廓，该路面轮廓包括对应于第一组滤波器系数数据的路面类型。该方法还包括基于第二组滤波器系数数据确定路面类型。
在其它特征中，该方法包括访问查找表、将第二组滤波器系数数据提供给查找表、以及从查找表接收路面类型。
在其它特征中，该方法包括将路面轮廓存储在查找表中。
在其它特征中，第一组滤波器系数数据和第二组滤波器系数数据由噪声消除模块的滤波器生成。
在其它特征中，该方法包括将路面类型提供给车辆通信总线。
在其它特征中，该方法包括基于路面类型修改车辆的操作参数。
在其它特征中，操作参数的修改包括应用制动器、调节主体底座、或调节与噪声消除模块相关联的有源滤波器中的至少一个。
在其它特征中，该方法包括计算第一组滤波器系数数据的平均值以表示路面轮廓。
在其它特征中，该方法包括对于第一组滤波器系数数据执行矩阵计算以表示路面轮廓。
在其它特征中，该方法包括基于第一组滤波器系数数据使用机器学习过程来生成路面轮廓。
根据详细说明、权利要求和附图，本公开的其它应用领域将变得显而易见。详细描述和特定示例仅为了说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
根据详细描述和附图本公开将更充分地被理解，其中：
图1是包括根据本公开的示例实施方式的路面确定系统的车辆的示意图；
图2是示出根据本公开的示例实施方式的路面确定系统的框图；
图3是示出根据本公开的示例实施方式的用于确定路面轮廓的示例方法的流程图；和
图4是示出根据本公开的示例实施方式的用于确定路面类型的示例方法的流程图。
在附图中，可以重新使用参考标号来标识类似和/或相同的元件。
具体实施方式
本公开涉及使用由噪声消除系统生成的滤波器系数生成路面轮廓(例如，路面表征)，并且基于该滤波器系数确定路面类型。有源噪声消除系统减少了在车辆内由乘客可感知的不期望的噪声。有源噪声消除系统使用数字信号处理和数字滤波技术以生成消除不期望的噪声的干扰信号。例如，这些有源噪声消除系统使用自适应滤波器以生成表示要消除的噪声的滤波器系数。这些生成的滤波器系数还可以表示由车辆正在穿越的路面的类型。
图1示出了根据本公开的示例实施方式的系统100。系统100包括车辆102。如图所示，车辆102包括一个或多个麦克风104和一个或多个扬声器106。麦克风104检测在车辆102的舱室内的声音。扬声器106在车辆102内和/或车辆102外生成声音。在一个示例中，扬声器106发射具有近似相同振幅但具有倒相(即反相)的声波，以至少部分地消除由麦克风104检测到的噪声。麦克风104可以部署在整个车辆102中，以捕获乘客可以听见的声音。扬声器106可以部署在车辆102的整个内部，诸如在门、后架、和/或车顶中，以消除由麦克风104检测到的噪声。
例如，麦克风104在行进期间检测噪声。在一个示例中，麦克风104检测当车辆102沿道路108行进时产生的不期望的噪声。扬声器106生成降低对车辆102的驾驶员和/或乘客不期望的声音的感知性的音频。
车辆102包括一个或多个测量车辆数据的传感器。例如，车辆102可以包括安装到车辆102的一个或多个车轮上的车轮速度传感器112，该车轮速度传感器测量车轮的速度和/或车辆102的加速度。车辆102还可以包括测量对应于车辆102的一个或多个振动的振动传感器114。例如，振动传感器114可以测量当车辆102在道路108上行驶时车辆102经历的振动、与车辆102的发动机相关联的机械振动等。应当理解的是，车辆102可以包括附加的或更少的传感器。
如图所示，车辆102包括噪声消除模块116。噪声消除模块116包括有源噪声消除系统，该有源噪声消除系统生成具有与所检测的噪声近似相同的幅度但相对于所检测的噪声信号具有倒相的信号。麦克风104、轮速传感器112、和/或振动传感器114向噪声消除模块116提供表示检测到的噪声的输入数据。
麦克风104检测噪声并且向噪声消除模块116提供表示噪声的数据。噪声消除模块116处理数据并且生成由扬声器106发射的信号，以通过相消干扰有效地消除在车辆102内可感知的噪声。例如，噪声消除模块116包括生成驱动信号的自适应滤波器，该驱动信号被提供给扬声器106以消除在车辆102内可感知的噪声。在实施方式中，自适应滤波器可以包括数字滤波器，诸如有限脉冲响应(FIR)滤波器、无限脉冲响应(IIR)滤波器等。
噪声消除模块116使用自适应滤波器基于所接收的输入来生成一个或多个滤波器系数。例如，麦克风104、车轮速度传感器112、和/或振动传感器114检测由行驶在道路108上的车辆102生成的道路噪声，并且噪声消除模块116使用自适应滤波器基于检测到的道路噪声以生成滤波器系数。噪声消除模块116使用滤波器系数以生成消除在车辆102内的道路噪声的驱动信号。
如在图1中所示，车辆102还包括与噪声消除模块116通信的路面确定模块118。路面确定模块118接收滤波器系数并且基于所接收的滤波器系数确定路面类型。路面确定模块118向在车辆102内的一个或多个部件提供指示所确定的路面的数据。例如，路面确定模块118可以向车辆102的一个或多个控制模块120和/或通信总线121提供数据。虽然仅单个控制模块120，但是应当理解的是，车辆102可以包括多个控制模块120。例如，控制模块120可以包括发动机控制模块、底盘控制模块、车辆主体控制模块等。
控制模块120与车辆102的推进系统、传动系统、转向系统、制动系统和/或致动系统通信。控制模块120响应于接收的指示路面的数据生成控制信号，并且向推进系统、传动系统、转向系统、制动系统和/或致动系统提供控制信号，以控制各自系统的一个或多个操作参数。
例如，控制模块120可以基于所确定的路面生成控制信号以应用车辆102的防抱死制动系统、基于所确定的路面类型调节车辆102的主动主体底座、基于所确定的路面类型调节噪声消除模块116的有源滤波器、和/或基于所确定的路面类型调节车辆102的阻尼率。
图2示出了路面确定模块118的示例性实施方式。如在图2中所示，路面确定模块118包括滤波器系数监测模块202、路面轮廓模块204、查找表206、以及路面确定模块208。
滤波器系数监视模块202从噪声消除模块116接收输入。例如，滤波器系数监视模块202在限定的时间段期间接收由噪声消除模块116生成的滤波器系数。
路面轮廓模块204从滤波器系数监测模块202接收数据并且从数据输入接口210接收数据。在实施方式中，路面轮廓模块204从数据输入接口210接收滤波器系数和输入数据。来自数据输入接口210的输入数据表示由车辆102正在穿越的路面类型。输入数据还可以包括车辆102的可选车辆操作模式或驱动模式。应当理解的是，数据输入接口210可以包括各种输入设备。例如，数据输入接口210可以是在车辆102内的触摸面板、与车辆102通信的移动电子设备等。路面轮廓模块204还可以接收时间段、或时间间隔、指示何时启动时间计数器和结束时间计数器的信号。
基于输入，路面轮廓模块204生成路面轮廓。在实施方式中，路面轮廓模块204基于路面类型生成路面轮廓。在另一实施方式中，路面轮廓模块204基于车辆102的路面类型和可选择的车辆操作模式生成路面轮廓。路面轮廓模块204将路面轮廓存储在查找表206中。在一个或多个实施方式中，路面轮廓包括路面类型和对应的滤波器系数。路面类型可以包括但不限于平滑、粗糙等。
路面轮廓模块204可以以各种方式生成路面轮廓。在实施方式中，路面轮廓模块204使用平均计算技术以确定对应于路面类型的滤波器系数。例如，路面轮廓模块204在限定的时间段期间接收一组滤波器系数。该时间段对应于在路面上穿越的车辆102的限定的时间段。路面轮廓模块204使用该时间段的一组滤波器系数或滤波器系数子集来计算平均值。然后，路面轮廓模块204将平均值与通过数据输入接口210输入的路面类型相关联。
在另一实施方式中，路面轮廓模块204使用矩阵操纵技术以确定对应于路面类型的滤波器系数。例如，路面轮廓模块204在限定的时间段期间接收一组滤波器系数。路面轮廓模块204将滤波器系数组织成矩阵，并且在对该矩阵上执行矩阵分解以创建结式矩阵。使用结式矩阵，路面轮廓模块204识别在结式矩阵内的奇异值和对应的路面类型之间的关系。路面轮廓模块204将所得到的矩阵值与路面类型相关联。
在又一实施方式中，路面轮廓模块204可以使用适当的机器学习工具以生成路面轮廓。机器学习工具可以包括卡尔曼滤波器等。机器学习工具可以接收系数滤波器、平均系数滤波器、来自结式矩阵的奇异值等作为输入。
路面确定模块208从滤波器系数监测模块202接收滤波器系数作为输入。路面确定模块208基于所接收的滤波器系数来确定路面类型。在实施方式中，路面确定模块208访问查找表206，并且向查找表206提供接收到的滤波器系数。作为响应，查找表206提供对应于滤波器系数的路面类型。
应当理解的是，路面确定模块208可以对接收到的滤波器系数数据执行计算，诸如平均计算，矩阵计算等。然后，路面确定模块208然后可以向查找表206提供所计算的数据，并且基于所计算的数据接收路面类型。路面确定模块208向控制模块120提供路面类型。控制模块120可以生成控制信号以修改车辆102的操作参数。
在一些实施方式中，路面确定模块208还从控制模块120接收控制数据作为输入。控制数据可以是车辆数据，诸如加速度数据、振动数据等。在这些实施方式中，查找表206还可以存储用于路面类型的对应控制数据。例如，平坦路面和冰路面可以具有类似的滤波器系数。路面确定模块208接收控制数据并且向查找表206提供控制数据。作为响应，查找表206提供对应于控制数据和滤波器系数的路面类型。
图3示出了用于基于由有源噪声消除系统生成的滤波器系数来创建路面轮廓的示例方法300。在包括在图2中所示的路面确定模块118的示例实施方式中的在模块的上下文中描述方法300。然而，执行该方法的步骤的特定模块可以与下面提到的模块不同，和/或该方法可以与图2的模块分开实施。
方法300在302开始。在304，在一些实施方式中，做出是否接收到可选择的车辆操作模式的确定。如果没有接收到可选择的车辆操作模式，则方法300返回到304。如果接收到可选择的车辆操作模式，则在306，路面轮廓模块204从数据输入接口210接收信号以启动时间计数器。在308，滤波器系数监视模块202从噪声消除模块116接收滤波器系数数据。在310，路面轮廓模块204确定是否已经接收到终止时间计数器的信号。如果没有接收到要终止时间计数器的信号，则方法300返回到310。
如果已经接收到要终止信号来限定时间段，则在312从数据输入接口210接收路面类型。在314，路面轮廓模块204将路面类型与在该时间段期间测量的一组滤波器系数相关联。在316，路面轮廓模块204生成路面轮廓。在318，路面轮廓和对应的路面类型被存储在查找表206中。在320，方法300结束。
图4示出了用于基于由有源噪声消除系统生成的滤波器系数数据来确定路面类型的示例方法400。在包括在图2中所示的路面确定模块118的示例实施方式中的在模块的上下文中描述方法400。然而，执行该方法的步骤的特定模块可以与下面提到的模块不同，和/或该方法可以与图2的模块分开实施。
方法400在402开始。在404，滤波器系数监视模块202从噪声消除模块116接收滤波器系数数据。在406，路面确定模块208确定接收的滤波器系数数据是否超过预定的滤波器系数数据阈值。如果滤波器系数数据不超过预定的滤波器系数数据阈值，则方法400返回406。如果滤波器系数数据超过预定的滤波器系数数据阈值，则路面确定模块208在408访问查找表206。在410，路面确定模块208向查找表206提供接收到的滤波器系数。在一些实施方式中，路面确定模块208还向查找表206提供控制数据，该控制数据可以与滤波器系数数据使用以选择路面类型。
在412，路面确定模块208从查找表206接收对应于所提供的滤波器系数数据的路面类型。在包括向查找表206提供控制数据的实施方式中，查找表206基于控制数据和滤波器系数数据提供路面类型。在414，路面确定模块208将路面类型提供给车辆通信总线121和/或控制模块120。方法400在416结束。
前面的描述本质上仅仅是说明性的，并且决不旨在限制本公开、其应用或使用。本公开的广泛教导可以以多种形式实施。因此，虽然本公开包括特定的示例，但是本公开的真实范围不应被如此限制，因为根据附图研究、说明书和所附权利要求书，其它修改将变得显而易见。应当理解的是，在不改变本公开的原理的情况下，可以以不同的顺序(或同时地)执行方法内的一个或多个步骤。进一步，虽然以上将实施例每中的每一个描述为具有某些特征，但是关于本公开的任何实施例描述的那些特征中的任何一个或多个可以在任何其它实施例的特征中实施和/或与任何其它实施例的特征组合，即使没有明确地描述该组合。换句话说，所描述的实施例不是互相排斥的，并且一个或一个以上实施例彼此的置换仍然在本公开的范围内。
使用各种术语来描述元件之间(例如，在模块、电路元件、半导体层之间等)的空间和功能关系，该术语包括“连接”、“接合”、“联接”、“邻近”、“靠近”、“在顶部”、“上方”、“下方”和“设置”。除非明确地描述为是“直接”，否则当在以上公开中描述第一和第二元件之间的关系时，该关系可以是其中第一和第二元件之间不存在其它介入元件的直接关系，但也可以是第一和第二元件之间存在一个或多个介入元件(空间上或功能上)的间接关系。如在本文所使用的，短语A、B和C中的至少一个应该被解释为是指使用非排它性逻辑OR的逻辑(A或B或C)，并且不应该被解释为是指“A中的至少一个、B中的至少一个和C中的至少一个”。
在图中，如箭头所指示的箭头的方向，总体上展示作为图示的兴趣的信息流(诸如数据或指令)。例如，当元素A和元素B交换各种信息但是从元素A传输到元素B的信息与图示相关时，箭头可以从元素A指向元素B。这个单向箭头不暗示没有其它信息从元素B传输到元素A。进一步，对于从元素A传送到元素B的信息，元素B可以向元素A传送对该信息的请求或对该信息的接收确认。
在包括以下定义的本申请中，术语“模块”或术语“控制器”可以用术语“电路”替换。术语“模块”可以指的是成为以下的部分或者包括以下：专用集成电路(ASIC)；数字、模拟或混合模拟/数字分立电路；数字、模拟或混合模拟/数字集成电路；组合逻辑电路；现场可编程门阵列(FPGA)；执行代码的处理器电路(共享的、专用的或组)；存储由处理器电路执行的代码的存储器电路(共享的、专用的或组)；提供描述的功能的其它合适的硬件组件；或者以上部分或全部的组合，诸如在片上系统中。
该模块可以包括一个或多个接口电路。在一些示例中，接口电路可以包括被连接到局域网(LAN)、因特网、广域网(WAN)或其组合的有线或无线接口。本公开的任何给定模块的功能可以分布在经由接口电路连接的多个模块当中。例如，多个模块可以允许负载平衡。在进一步示例中，服务器(也称为远程或云)模块可以代表客户端模块来实现某些功能。
如上面所用到的术语代码可以包括软件、固件和/或微代码，并且可以指的是程序、例程、函数、类、数据结构和/或对象。术语共享处理器电路包括执行来自多个模块的一些或全部代码的单个处理器电路。术语组处理器电路涵括与附加的处理器电路相组合的处理器电路，该处理器电路执行来自一个或多个模块的一些或全部代码。对多个处理器电路的参考涵括分立管芯上的多个处理器电路、单个管芯上的多个处理器电路、单个处理器电路的多个核、单个处理器电路的多个线程、或上面的组合。术语共享存储器电路涵括存储来自多个模块的一些或全部代码的单个存储器电路。术语组存储器电路涵括与附加的存储器组合、存储来自一个或多个模块的一些或全部代码的存储器电路。
术语存储器电路是术语计算机可读介质的子集。如本文使用的术语计算机可读介质不包括凭借介质(诸如在载波上)传播的暂时性的电信号或电磁信号；术语计算机可读介质可以因此被认为是有形的和非暂时性的。非暂时性的、有形的计算机可读介质的非限制性示例是非易失性存储器电路(诸如闪存电路、可擦除可编程只读存储器电路或掩模只读存储器电路)、易失性存储器电路(诸如静态随机存取存储器电路或动态随机存取存储器电路)，磁存储介质(诸如模拟或数字磁带或硬盘驱动器)和光存储介质(例诸如CD、DVD或Blu-ray Disc)。
在本申请中描述的装置和方法可以部分地或全部地由通过配置通用计算机以实现在计算机程序中的一个或多个特定功能创建的由专用计算机来实施。上面描述的功能块、流程图组件和其他元素用作软件规范，该软件规范可以由熟练技术人员或程序员的常规工作将其翻译成计算机程序。
计算机程序包括存储在至少一个非暂时性有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计算机程序还可以包括或依赖于存储的数据。计算机程序可以涵括与专用计算机的硬件交互的基本输入/输出系统(BIOS)、与专用计算机的具体的设备交互的设备驱动器、一个或多个操作系统、用户应用、后台服务、后台应用等。
计算机程序可以包括：(i)待解析的描述性文本，诸如超文本标记语言(HTML)、可扩展标记语言(XML)或JSON(JavaScript Object Notation)，(ii)汇编代码，(iii)由编译器从源代码生成的对象代码，(iv)用于由解释器执行的源代码，(v)由即时编译器编译和执行的源代码等。仅作为示例，源代码可以使用来自包括：C、C++、C#、objectivec、Swift、Hastell、Go、SQL、R、Lisp、Java、Fortran、Perl、Pascal、Currl、OCaml、Javascript、HTML5、Ada、活动服务器页面(ASP)、超文本预处理器(PHP)、Scala、，Eifel、SmaULlltalk、Erlang、Ruby、Flash、VisualBase、Lua、MATLAB、，Simulink、Simulink的语言的语法来编写。
除非使用短语“用于……的装置”或在使用权利要求中使用短语“用于……的操作”或“用于……的步骤”的方法权利要求的情况下明确地叙述了元件，否则权利要求中叙述的元件都不旨在是在35U.S.C.§112(f)意义内的装置加功能元件。

Claims (10)

1.一种系统，包括：
滤波器系数监测模块，其被配置为从噪声消除模块接收第一组滤波器系数数据；以及
路面轮廓模块，其被配置为接收表示路面类型的输入，并且基于所述路面类型和所述第一组滤波器系数数据生成路面轮廓，并且存储包括在所述路面类型与所述第一组滤波器系数数据之间的对应的所述路面轮廓。
2.如权利要求1所述的系统，进一步包括：
路面确定模块，其被配置为接收第二组滤波器系数数据，并且基于所述第二组滤波系数数据来确定所述路面类型，所述第二组滤波器系数数据与所述第一组滤波器系数数据不同，
其中所述路面确定模块进一步被配置为访问查找表、向所述查找表提供所述第二组滤波器系数数据、并且从所述查找表接收所述路面类型。
3.如权利要求2所述的系统，进一步包括所述查找表，其中所述路面轮廓模块进一步被配置为将所述路面轮廓存储在所述查找表中。
4.如权利要求2所述的系统，其中所述路面确定模块进一步被配置为向车辆通信总线提供所述路面类型。
5.如权利要求4所述的系统，其中所述车辆通信总线向控制模块提供所述路面类型，所述控制模块被配置为基于所述路面类型修改车辆的操作参数。
6.如权利要求5所述的系统，其中所述操作参数包括应用制动器、调节主体底座、以及调节与所述噪声消除模块相关联的有源滤波器中的至少一个。
7.如权利要求2所述的系统，其中所述路面轮廓模块进一步被配置为计算所述第一组滤波器系数数据的平均值以表示所述路面轮廓。
8.如权利要求2所述的系统，其中所述路面轮廓模块进一步被配置为对于所述第一组滤波器系数数据执行矩阵计算以表示所述路面轮廓。
9.如权利要求2所述的系统，其中所述噪声消除模块包括滤波器，并且所述第一组滤波器系数数据和所述第二组滤波器系数数据由所述滤波器生成。
10.如权利要求1所述的系统，其中所述路面轮廓模块进一步被配置为接收表示路面类型和可选择的车辆操作模式中的至少一个的用户输入。
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