JPH10167774A - 板ガラス間に挟持された中間膜端部の切断方法およびその装置 - Google Patents

板ガラス間に挟持された中間膜端部の切断方法およびその装置

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JPH10167774A
JPH10167774A JP8320250A JP32025096A JPH10167774A JP H10167774 A JPH10167774 A JP H10167774A JP 8320250 A JP8320250 A JP 8320250A JP 32025096 A JP32025096 A JP 32025096A JP H10167774 A JPH10167774 A JP H10167774A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】中間膜を介して２枚の板ガラスを重ね合わせた
積層ガラスよりはみ出した中間膜の切断方法、及びその
装置に関する。 【解決手段】板ガラスの周縁部に沿って切断ヘッドを走
行させ、二枚の板ガラス間に介在し該板ガラス間周縁端
部よりはみ出した中間膜を切断除去する方法において、
ロボットアームの先端に取付けた切断刃の板ガラス端面
への押圧力が設定値以上となった時、過負荷遮断手段に
より切断刃の押圧を遮断して切断刃を待避させ、該ガラ
ス板の移動除去後、次板ガラスの搬入時に自動的に遮断
した過負荷遮断手段を復帰させ切断処理を続行する自動
復帰手段を設け、前記切断刃を支持する取付板とロボッ
トハンド間にバネを介し、切断刃がガラス板の端部に角
度を持ってバネの弾性力によって押圧当接するようにし
た。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は中間膜を介して２枚
の板ガラスを重ね合わせた積層ガラスよりはみ出した中
間膜の切断方法及びその装置を提供する。
【０００２】
【従来の技術】板ガラス間に挟持された中間膜端部の切
断方法およびその装置としては、従来より種々のものが
開示されている。
【０００３】例えば、特開昭６３−３００８８９号公報
には、ロボットアームのハンド支承部に取り付けられる
と共に曲板の周縁部に沿って移動せしめられる曲板の周
縁処理用メカニカルハンドであって、可動ブラケットに
処理工具であるエンドレスカッタの切断刃部を取り付け
た曲板の周縁処理用メカニカルハンドが開示されてい
る。
【０００４】また、実開昭６１−２０３００号には、板
ガラス間に挟み込んだ樹脂膜のはみ出し部分切断装置に
関し、樹脂膜の切断線に沿って走行可能な本体と、この
本体に取り付けられる切断刃と、この切断刃又は切断直
前の樹脂膜を加熱すべく前記本体に固設される加熱装置
とからなる樹脂膜切断装置が開示されている。
【０００５】さらに、特公平７−４１５７８号公報に
は、合わせ窓ガラスに用いるプラスチック材製シートを
窓ガラスの周りを切断する自動切断装置において、帯の
こ形の切断端縁を有するリボンを搭載した切断ヘッド
と、切断ヘッドを３つの直交カーテシアン軸方向に移動
可能にする機構に切断ヘッドを接続しかつ切断ヘッドを
２つの直交軸方向に回転可能にする接続手段と、電気的
数値制御駆動装置とを具備した自動切断装置が開示され
ている。
【０００６】さらにまた、本出願人による特公平４−６
５０２６号公報には、板ガラス周縁に対してカッターナ
イフを近接させ、ナイフエッジ長さ方向に沿ってカッタ
ーナイフに超音波振動を付与しつつ走行させるようにし
た中間膜端部の切断除去方法と装置を開示した。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】特開昭６３−３００８
８９号公報、及び特公平７−４１５７８号公報のもの
は、エンドレスカッターや帯のこの交換に手間がかか
り、さらにガラス板のほぼ端縁ではみ出した中間膜を切
断しようとすると、エンドレスカッターや帯のこがガラ
ス板に接触しガラス板の破損は免れ得ないものであると
いった問題点があった。
【０００８】また、実開昭６１−２０３００号には、合
わせガラス周縁部の端面と下面に下部ローラーを当接さ
せて倣わせ、該ローラーと切断刃によって挟まれた中間
膜を切断するため、下部ローラーをガラス板の端縁に密
着させて倣わせる点において直線部に比べて曲線部は困
難である。またガラス板の周縁部の両面を走行ローラー
で接触しながら転がすため、ガラス板面や周縁部のプリ
ント面にキズ等を発生させてしまうといった問題点があ
った。
【０００９】さらに、本出願人による特公平４−６５０
２６号公報のものは、カッターナイフをガラス板の端縁
より離隔し、ガラス板に接触させないではみ出した中間
膜を切断させるものであるが、はみ出し代を例えば１ｍ
ｍとする等できるだけ少なくしようとすると、カッター
ナイフに超音波による振動を与える方式のため、ガラス
板と接触し易く、接触した場合カッターナイフ及びガラ
ス板エッジにひび割れを起こすといった問題点があっ
た。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記問題点を
解決し、すなわち、ガラス板の端縁よりはみ出した中間
膜をガラス板の端縁から僅かな位置で切断でき、ガラス
板の端縁に傷つけることもなく切断し、切断刃の交換も
容易とすることを目的として、板ガラスの周縁部に沿っ
て切断ヘッドを走行させ、二枚の板ガラス間に介在し該
板ガラス間周縁端部よりはみ出した中間膜を切断除去す
る方法において、ロボットアームの先端に取付けた切断
刃の板ガラス端面への押圧力が設定値以上となった時、
過負荷遮断手段により切断刃の押圧を遮断して切断刃を
待避させ、該ガラス板の移動除去後、次板ガラスの搬入
時に自動的に遮断した過負荷遮断手段を復帰させ切断処
理を続行する自動復帰手段を設け、また、前記切断刃を
支持する取付板とロボットハンド間にバネを介し、切断
刃がガラス板の端部に角度を持ってバネの弾性力によっ
て押圧当接するようにし、さらに、前記切断刃を使用回
数に応じて設定長さづつ下降または上昇させてガラス板
の端部に当接させるようにした板ガラス間に挟持された
中間膜端部の切断方法と、板ガラスの周縁部に沿って切
断ヘッドを走行させ、二枚の板ガラス間に介在し該板ガ
ラス間周縁部よりはみ出した中間膜端部を切断除去する
装置において、ロボットアームの先端に、切断刃のガラ
スエッジへの押圧力を受け設定値以上で押圧解除するト
ルクリミッタと、該トルクリミッタに固着しガラス板端
部の中間膜切断時トルクリミッタを回転させるアーム
と、トルクリミッタ作動時の遮断信号をコントローラー
に送出するセンサーからなる過負荷遮断手段と、解除後
トルクリミッタに取付のアームを切断押圧時と逆方向に
力を付与する駆動源により復帰させる自動復帰手段を保
持ハンドに設け、また、前記切断刃を支持する取付板と
ロボットハンド間に、ガラス板の端部に弾性力によって
切断刃を押圧当接せしめるようにしたバネを介在するよ
うにし、さらに、多関節ロボットアームの先端に設けた
切断ハンドに、着脱自在な切断刃を保持する一対の刃押
さえを設け、該刃押さえの上部刃押さえを昇降自在と
し、上下一対の刃押さえの切断刃の上下端を挟持する部
分にＶ字形溝を有するようにした板ガラス間に挟持され
た中間膜端部の切断装置を提供する。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明は、中間膜を介して２枚の
板ガラスを重ね合わせた積層ガラスの端縁部よりはみ出
した中間膜を切断除去する方法及びその装置であって、
多関節ロボットや門型ロボットのアームの先端に固設し
たロボットハンドに取り付けた切断刃がガラスエッジに
当接する時の押圧力が設定値以上となると押圧解除する
過負荷遮断手段としてのトルクリミッタを設けたもので
ある。
【００１２】前記トルクリミッタの外殻部にはガラス板
端部の中間膜切断時の押圧力によりトルクリミッタを回
転させるアームを固着し、該トルクリミッタは設定値以
上の回転力を与えると回転力を伝える継手部が外れるも
ので、作動するとアームがフリーとなる過負荷遮断手段
を備える一方、センサーからの遮断信号をロボットコン
トローラーに送出し、ロボットアームを待避させ、該ガ
ラス板を除去する等の異常解除後にトルクリミッタに取
付のアームを切断押圧時と逆方向の力を付与する駆動源
により復帰させる自動復帰手段を備えている。
【００１３】これはガラス板端縁部に僅かなひび割れや
ハマ欠け等が存在したり、あるいは切断刃の切れ味が低
下したりする場合に、該切断刃の刃部をガラス板の端部
に押圧させながらガラス板の周縁部に沿って切断刃を走
行させようとすると、切断刃が前記ひび割れ部等により
引っ掛かる等滑らかに剃動できず、無理な力がかかるこ
とによるロボットハンドの破損を防ぐものである。
【００１４】これにより、取付けた切断刃の板ガラス端
面への押圧力が設定値以上となった時、過負荷遮断手段
により切断刃の押圧を遮断して切断刃を待避させ、該ガ
ラス板を移動除去した後、次に処理する板ガラスが搬入
されると、遮断した過負荷遮断手段を自動復帰手段によ
り復帰させて中間膜の切断処理を続行させることができ
るようにしたものである。
【００１５】また切断刃とロボットハンド間に、ガラス
板の端部に弾性力によって切断刃を無理なく押圧当接せ
しめるようにしたバネを介在させたものである。これに
より、ロボットのティーチング精度が多少ずれてもガラ
ス板の端部よりはみ出した中間膜を切断刃の厚み程度と
するはみ出し代で剃り落とすことができるものである。
【００１６】また、前記アームの先端に軸支の第２のア
ームの先端には切断刃を着脱自在とする一対の刃押さえ
を備え、取り付けた切断刃の刃部をガラス板の端部に押
圧して、はみ出した中間膜を弾性力によって切断刃を押
圧当接せしめるようにして切断させるバネを設けるよう
にしたが、該バネは第２アームと第１アーム間に介在さ
せた。
【００１７】さらに、第２アームに設けた着脱自在な切
断刃を保持する一対の刃押さえのうち、片側の刃押さ
え、例えば上部側の刃押さえを昇降自在とし、上下一対
の刃押さえの切断刃を挟持当接する部分にＶ字形溝を有
するようにした。
【００１８】切断刃の自動交換時は、ロボットハンドを
切断刃回収箱上に移動させ、使用済みの切断刃を挟持す
る一対の刃押さえのうち上部刃押さえを上昇させて広げ
ればれば、切断刃は自然落下し、別途用意の等間隔に設
けた溝に立てて整列させた切断刃テーブル上の切断刃の
一枚の上下端をロボットハンドの一対の刃押さえで挟持
すれば、Ｖ字状の溝部が設けてあるため、切断刃は所定
の位置にて挟持され、中間膜端部の切断処理を続行する
ことができる。
【００１９】さらに、前記切断刃を使用回数に応じて数
ミリづつ下降または上昇させてガラス板の端部に当接さ
せるようにすれば切断刃の寿命も長くでき、交換頻度も
少なくすることができる。
【００２０】
【実施例】以下、本発明に係わる板ガラス間に挟持され
た中間膜端部の切断方法およびその装置の実施例につい
て図面に基づき詳細に説明する。
【００２１】図１は本発明の実施例の中間膜端部の切断
装置の要部の概略斜視図を示し、図２、図３はそれぞれ
本発明の実施例の中間膜端部の切断装置の要部の正面
図、側面図を示し、図４は本発明の実施例の中間膜端部
の切断装置の概略正面図を示し、図５は本発明の実施例
の切断刃の交換装置の概略斜視図を示す。
【００２２】まず、図１、乃至図３に示すように、ロボ
ットアーム３の先端に取り付けたロボットハンド４につ
いて説明する。ロボットアーム３の先端に取付板５を取
付け、該取付板５の先端にトルクリミッタ７を介してア
ーム９を取付け、該アーム９の先端部に第２アーム１１
を軸支させた。第２アーム１１の先端にはブラケット１
７を介して昇降シリンダ１６により昇降自在な上部刃押
さえ１４と固定の下部刃押さえ１４’を取り付け固定し
た。上部刃押さえ１４及び下部刃押さえ１４’は両刃押
さえで切断刃１３を挟持したとき切断刃１３が両刃押さ
え１４、１４’の中央部の一定位置となるようにＶ字形
溝１５、１５’を形成した。
【００２３】また第２アーム１１の他端側とアーム９間
にはバネ２０を設け、第２アームのバネ取付位置より中
央寄りに軸受１８を介してアーム９に軸支したので、該
バネ２０の引張力により第２アーム１１は切断刃１３を
ガラス板端部側に押圧させようとする力が発生するもの
である。
【００２４】前記トルクリミッタ７のアーム９と反対方
向にレバー１０を延設させ、トルクリミッタ７が過負荷
となって作動したときに該レバー１０により作動するリ
ミットスイッチ８が取り付けられている。
【００２５】また、前記取付板５上には復帰シリンダ１
２が取り付けられ、復帰シリンダ１２が作動して突出し
たロッドの先端が引っ込むと、アーム９を切断押圧時と
逆方向に回転させ、トルクリミッタ７の遮断状態を復帰
させることができる。
【００２６】さらに、第２アームとアーム間のバネ２０
付近ににストッパー２２を設け、バネ２０の引張力によ
り必要以上に第２アーム１１の先端の切断刃がガラス板
１端部側に寄ることを制限するようにし、アーム９と取
付板５間に設けたストッパー２１についても、アーム９
が過負荷の復帰時に回転し過ぎとならないように設けた
ものである。さらにまた、トルクリミッタ７が作動して
回転力を伝える継手部が外れ、アーム９がフリーとなっ
た瞬間、切断刃１３をガラス板１から瞬時に離すために
バネ１９を設け、アーム９を押すようにしたものであ
る。
【００２７】以下にその動作を説明する。中間膜２によ
りガラス板１同志を合わせ接着する接着工程を経たガラ
ス板１はその周縁部に数ミリから数十ミリにわたって端
部より中間膜２がはみ出した状態であり、該ガラス板１
が本発明である中間膜切断装置内に搬入されると、図示
しないガラス板１の位置決め装置により位置決めされ、
その後、図４に示すように吸着パッド３１等で下面中央
部を吸着固定し、位置決め用ロール（図示せず）はガラ
ス板の周縁部より待避する。
【００２８】多関節ロボット等のアーム３の先端に取り
付けたロボットハンド４の先端部の切断刃１３を予めガ
ラス板１の周縁端部に沿ってティーチングさせて、図示
しないコントローラーに記憶させておく。切断刃１３は
切断刃１３の刃部が切断進行方向となる角度にし、かつ
ガラス板１の周縁の端面と鋭角をなして当接させ、丁度
ナイフで果物の皮を剥くような角度にした。この角度を
保ってガラス板１の全周にわたってはみ出した中間膜２
を切断させるが、切断した中間膜２の屑は回収コンベア
３２により図示しない回収ボックスに回収する。
【００２９】また、ティーチング精度、ガラスの位置決
め精度、ガラスの合わせ精度、及び端面からはみ出した
中間膜によって処理するガラス板間にばらつきが生じる
が、切断刃１３とロボットハンド４間に、バネ２０を介
在させたことによりガラス板１の端面にばね２０の弾性
力によって切断刃１３を無理なく押圧当接せしめること
ができ、前記ばらつきを吸収できる。
【００３０】これにより、ロボットのティーチング精
度、ガラス板１の位置決め精度等によりずれが多少発生
してもガラス板１の端部よりはみ出した中間膜２を切断
刃１３の厚み程度とするはみ出し代で剃り落とすことが
でき、前記ばらつきを吸収できるものである。
【００３１】いま、ガラス板１の周縁部にひび割れ若し
くはハマ欠け等がある場合に、切断刃１３が該部分に差
し掛かると刃部が該部分に引っ掛かり、ロボットアーム
３が無理に進行しようとすると、取付けた切断刃１３の
板ガラス１の端面への押圧力が設定値以上となり、トル
クリミッタ７が作動して回転力を伝える継手部が外れ、
アーム９がフリーとなる。このアーム９がフリーとなっ
た瞬間に、バネ１９によりアーム９を押してやれば、切
断刃１３はガラス板１から離れる方向に動作し、さらに
同時にレバー１０によりリミットスイッチ８からの遮断
信号をロボットコントローラーに送出し、ロボットコン
トローラーはロボットハンド４をガラス板１から遠ざ
け、また切断刃１３を待避させ、一旦該ガラス板１を後
工程の待避位置へ搬送移動除去した後、次の板ガラス１
を搬入し、一旦遮断した過負荷遮断手段を復帰シリンダ
ー１２を作動させて、該復帰シリンダー１２のロッドで
アーム９を引っ張ることによりトルクリミッタ７を元の
位置に戻すという自動復帰手段により復帰させて中間膜
２の切断処理を続行させることができるようにしたもの
である。
【００３２】切断刃１３の交換は、図５に示すように、
ロボットハンド４を切断刃回収箱４３上に移動させ、切
断刃１３を挟持する一対の刃押さえ１４、１４’のうち
上部刃押さえ１４を上昇させて広げれば、切断刃１３は
自然落下し、別途用意の等間隔に設けた溝に立てて整列
させた切断刃テーブル４０上の切断刃４２、４２、・・
・の一枚の上下端をロボットハンド４の一対の刃押さえ
１４、１４’で挟持すれば、Ｖ字状の溝部１５、１５’
が設けてあるため、切断刃１３は所定の位置にて挟持さ
れ、中間膜端部の切断処理を続行することができる。
【００３３】また、切断刃テーブル４０は切断刃４２を
１枚抜き取る毎に回転軸４１を中心にして１ピッチづつ
回転し、次の切断刃の交換に備えて待機する。さらに、
前記切断刃１３は使用回数に応じて切れ味が低下するた
めガラス板の厚み相当分、例えば５ミリづつ下降または
上昇させてガラス板の端部に当接させ、中間膜端部を切
断するようにすれば切断刃の寿命も延ばすことができ、
切断刃の交換頻度も少なくすることができる。
【００３４】以上好適な例について述べたが、本発明は
これに限定されるものではなく、種々の応用が考えられ
る。ガラス板１は前記したようにフラット板、湾曲板の
いずれでも良く、また強化ガラス、未強化ガラスのいず
れでも良い。
【００３５】また、過負荷遮断手段として用いたトルク
リミッタの外殻にアーム９を取り付けた例で説明した
が、トルクリミッタの軸側にアームを取り付けても良
い。さらに、バネ１９、２０はコイルバネを用いたが、
エアバネやエアシリンダーを用いたものでも良い。
【００３６】
【発明の効果】本発明により、切断刃がガラスエッジに
引っ掛かってもトルクリミッタにより押圧力を解除でき
るためロボット、ハンドの破損を防ぐことができ、ま
た、切断刃を分割して使用の為、刃の長寿命化を図るこ
とができ、さらに、ロボットのティーチング精度が多少
ずれてもガラス板の端部よりはみ出した中間膜を剃り落
とすことができ、さらにまた切断刃の自動交換により交
換時の運転中断等が無く、作業の自動化、省力化を図る
ことができ、生産性の向上を図ることができる等、その
効果は顕著である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の中間膜端部の切断装置の要部
の概略斜視図。
【図２】本発明の実施例の中間膜端部の切断装置の要部
の正面図。
【図３】本発明の実施例の中間膜端部の切断装置の要部
の側面図。
【図４】本発明の実施例の中間膜端部の切断装置の概略
正面図。
【図５】本発明の実施例の切断刃の交換装置の概略斜視
図。
【符号の説明】
１ ガラス板 ２ 中間膜 ３ ロボットアーム ４ ロボットハンド ５ 取付板 ６ 過負荷遮断手段 ７ トルクリミッタ ８ リミットスイッチ ９ アーム １０ レバー １１ 第２アーム １２ 復帰シリンダ １３ 切断刃 １４、１４’ 刃押え １５、１５’ Ｖ字形溝 １６ 昇降シリンダ １７ ブラケット １８ 軸受 １９、２０ バネ ２１、２２ ストッパー

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】板ガラスの周縁部に沿って切断ヘッドを走
    行させ、二枚の板ガラス間に介在し該板ガラス間周縁端
    部よりはみ出した中間膜を切断除去する方法において、
    ロボットアームの先端に取付けた切断刃の板ガラス端面
    への押圧力が設定値以上となった時、過負荷遮断手段に
    より切断刃の押圧を遮断して切断刃を待避させ、該ガラ
    ス板の移動除去後、次板ガラスの搬入時に自動的に遮断
    した過負荷遮断手段を復帰させ切断処理を続行する自動
    復帰手段を設けたことを特徴とする板ガラス間に挟持さ
    れた中間膜端部の切断方法。
  2. 【請求項２】前記切断刃を支持する取付板とロボットハ
    ンド間にバネを介し、切断刃がガラス板の端部に角度を
    持ってバネの弾性力によって押圧当接するようにしたこ
    とを特徴とする請求項１記載の板ガラス間に挟持された
    中間膜端部の切断方法。
  3. 【請求項３】前記切断刃を使用回数に応じて設定長さづ
    つ下降または上昇させてガラス板の端部に当接させるよ
    うにしたことを特徴とする請求項１乃至請求項２記載の
    板ガラス間に挟持された中間膜端部の切断方法。
  4. 【請求項４】板ガラスの周縁部に沿って切断ヘッドを走
    行させ、二枚の板ガラス間に介在し該板ガラス間周縁部
    よりはみ出した中間膜端部を切断除去する装置におい
    て、ロボットアームの先端に、切断刃のガラスエッジへ
    の押圧力を受け設定値以上で押圧解除するトルクリミッ
    タと、該トルクリミッタに固着しガラス板端部の中間膜
    切断時トルクリミッタを回転させるアームと、トルクリ
    ミッタ作動時の遮断信号をコントローラーに送出するセ
    ンサーからなる過負荷遮断手段と、解除後トルクリミッ
    タに取付のアームを切断押圧時と逆方向に力を付与する
    駆動源により復帰させる自動復帰手段を保持ハンドに設
    けたことを特徴とする板ガラス間に挟持された中間膜端
    部の切断装置。
  5. 【請求項５】前記切断刃を支持する取付板とロボットハ
    ンド間に、ガラス板の端部に弾性力によって切断刃を押
    圧当接せしめるようにしたバネを介在するようにしたこ
    とを特徴とする請求項４記載の板ガラス間に挟持された
    中間膜端部の切断装置。
  6. 【請求項６】多関節ロボットアームの先端に設けた切断
    ハンドに、着脱自在な切断刃を保持する一対の刃押さえ
    を設け、該刃押さえの上部刃押さえを昇降自在とし、上
    下一対の刃押さえの切断刃の上下端を挟持する部分にＶ
    字形溝を有するようにしたことを特徴とする請求項４乃
    至請求項５記載の板ガラス間に挟持された中間膜端部の
    切断装置。
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