JPH10162378A - サーボ信号生成装置およびそれを使用したディスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ディジタル的処理による位相遅れを軽減してサ
ーボ特性を改善する。 【解決手段】Ａ／Ｄコンバータ２０２より出力されるデ
ィジタルフォーカスエラー信号Ｅ_Fに対して高域補償回
路２０３で高域のゲイン調整や位相補償をして高域のフ
ォーカス制御信号Ｄ_FHを得、この信号Ｄ_FHを例えばＰＷ
Ｍ回路２０４よりＰＷＭ信号として出力する。また、そ
のエラー信号Ｅ_Fに対して中・低域補償回路２０５で中
域及び低域のゲイン調整や位相補償をして中・低域のフ
ォーカス制御信号Ｄ_FLを得、その信号Ｄ_FLをＤ／Ａコン
バータ２０６よりアナログ信号として出力する。そし
て、パルス幅変調信号として出力される信号Ｄ_FHとアナ
ログ信号として出力される信号Ｄ_FLとを加算器２０７で
加算して最終的なフォーカス制御信号Ｄ_Fを得る。高域
のフォーカス制御信号Ｄ_FHに関して、演算時間及び０次
ホールドによる時間遅れが小さくなり、位相遅れが大幅
に軽減される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば光磁気デ
ィスク装置等に適用して好適なサーボ信号生成装置およ
びそれを使用したディスク装置に関する。詳しくは、サ
ーボエラー信号に高域補償をして高域のサーボ信号を得
る処理を、サーボエラー信号に中域および低域の補償を
して中・低域のサーボ信号を得る処理と分離して行うと
共に、得られる高域のサーボ信号をパルス幅変調信号ま
たはパルス振幅変調信号として出力することによって、
ディジタル的に処理することによる位相遅れを軽減して
サーボ特性を改善しようとしたサーボ信号生成装置等に
係るものである。

【０００２】

【従来の技術】図１９は、例えば光磁気ディスク装置に
おける光学ヘッドのフォーカス制御を行うために、フォ
ーカスエラー信号Ｅ_Fよりフォーカス制御信号Ｄ_Fを得て
フォーカスアクチュエータを駆動するフォーカス制御部
の一例を示している。

【０００３】このフォーカス制御部１００は、折り返し
歪みを防止するためにフォーカスエラー信号Ｅ_Fの帯域
を制限するローパスフィルタ１０１と、帯域制限された
フォーカスエラー信号Ｅ_Fをディジタル信号に変換する
ためのＡ／Ｄ（analog-to-digital）コンバータ１０２
と、ディジタル信号に変換されたフォーカスエラー信号
Ｅ_Fに対して低域、中域、高域の各帯域のゲイン調整や
位相補償をフィルタ演算で行ってフォーカス制御信号Ｄ
_Fを得る補償回路１０３とを有している。

【０００４】例えば、補償回路１０３において、高域で
は発振を防止するために位相が進むように位相補償さ
れ、低域ではゲインが高くなるようにゲイン調整され
る。なお、ゲインと位相は相互に関係しており、位相補
償をすることでゲインも変化し、逆にゲイン調整をする
ことで位相も変化する。

【０００５】また、フォーカス制御部１００は、補償回
路１０３で得られるフォーカス制御信号Ｄ_Fをアナログ
信号に変換するＤ／Ａ（digital-to-analog）コンバー
タ１０４と、このＤ／Ａコンバータ１０４でアナログ信
号に変換されたフォーカス制御信号Ｄ_Fに基づいてフォ
ーカスアクチュエータ（図示せず）を駆動するドライブ
回路１０５とを有している。

【０００６】以上の構成において、フォーカスエラー信
号Ｅ_Fはローパスフィルタ１０１で帯域制限された後に
Ａ／Ｄコンバータ１０２に供給されてディジタル信号に
変換される。そして、ディジタル信号に変換されたフォ
ーカスエラー信号Ｅ_Fに対して補償回路１０３で低域、
中域、高域の各帯域でゲイン調整や位相補償が行われて
フォーカス制御信号Ｄ_Fが得られる。このフォーカス制
御信号Ｄ_FはＤ／Ａコンバータ１０４でアナログ信号に
変換されてドライブ回路１０５に供給され、このドライ
ブ回路１０５によってフォーカスアクチュエータが駆動
される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】図１９に示すフォーカ
ス制御部１００のように、フォーカスエラー信号Ｅ_Fに
対してゲイン調整や位相補償をディジタルフィルタ演算
で行ってフォーカス制御信号Ｄ_Fを得るものによれば、
適応性の良さや温度特性の影響がない等の利点がある。
例えば、条件に応じてフィルタ係数を変更してきめの細
かな制御を行うことができる。

【０００８】しかし、フォーカスエラー信号Ｅ_Fに対し
てゲイン調整や位相補償をディジタルフィルタ演算で行
うことから、演算時間や０次ホールドによる時間遅れに
起因して高域になる程位相が遅れ、サーボゲインを上げ
ることが困難となり、良好なサーボ特性を得ることが難
しかった。

【０００９】すなわち、演算時間による時間遅れは、Ａ
／Ｄコンバータ１０２でアナログ信号であるフォーカス
エラー信号Ｅ_Fをディジタル信号に変換するために要す
る時間、補償回路１０３によってフォーカスエラー信号
Ｅ_Fに対してディジタルフィルタ演算を行ってフォーカ
ス制御信号Ｄ_Fを得るために要する時間、さらにはＤ／
Ａコンバータ１０４によってディジタル信号であるフォ
ーカス制御信号Ｄ_Fをアナログ信号に変換するために要
する時間を合計したものとなる。この演算時間による時
間遅れに起因する周波数ｆ＝１／Ｔにおける位相遅れＰ
Ｄ１は、演算時間による時間遅れをＴＤ１とすると、
（１）式で表される。 ＰＤ１＝（ＴＤ１／Ｔ）×３６０゜ ・・・（１）

【００１０】また、Ｄ／Ａコンバータ１０４で変換して
得られるフォーカス制御信号Ｄ_Fを次のフォーカ制御信
号Ｄ_Fが得られるまでホールドすることは、通常０次ホ
ールドと呼ばれる。Ｄ／Ａコンバータ１０４より出力さ
れるフォーカス制御信号Ｄ_Fは、図２０に示すように時
間Ｔｓ毎に更新される。この場合、例えばτ_n-1〜τ_nの
期間ではレベルＶ_n-1のフォーカス制御信号Ｄ_Fが継続し
て出力されることから、このレベルＶ_n-1のフォーカス
制御信号Ｄ_Fは平均的にはτ_n-1＋Ｔｓ／２の時点で出力
されていると考えられる。そのため、０次ホールドによ
る時間遅れはＴｓ／２であり、その時間遅れに起因する
周波数ｆ＝１／Ｔにおける位相遅れＰＤ２は、（２）式
で表される。 ＰＤ２＝（Ｔｓ／２Ｔ）×３６０゜ ・・・（２）

【００１１】したがって、演算時間および０次ホールド
による時間遅れに起因する位相遅れＰＤは、（３）式で
表される。 ＰＤ＝ＰＤ１＋ＰＤ２ ・・・（３）

【００１２】このような位相遅れＰＤは、アナログのサ
ーボ系では発生しない。図２１の実線ａ，ｂは、例えば
アナログのサーボ系のオープンループ伝達関数における
位相特性およびゲイン特性を示している。ここで、サー
ボ系が安定化するために、位相余裕Ｐｍとして４０゜〜
５０゜程度が必要であり、またゲイン余裕Ｇｍとして８
ｄＢ〜１０ｄＢ程度が必要とされている。

【００１３】ところで、図１９に示すようなディジタル
のサーボ系では上述した位相遅れＰＤが発生するため、
高域になる程位相が遅れ、位相特性は図２１の曲線ｃに
示すようになる。したがって、充分なゲイン余裕Ｇｍを
取るために、ゲイン特性が図２１の曲線ｄに示す特性と
なるように、サーボゲインを下げる必要がある。このよ
うにサーボゲインを下げることにより、外乱に対する圧
縮度が悪くなると共に、メディアに対する追従性が悪く
なり、サーボ特性が劣化する。

【００１４】なお、上述ではフォーカスエラー信号Ｅ_F
よりフォーカス制御信号Ｄ_Fを得る場合について説明し
たが、トラッキングエラー信号よりトラッキング制御信
号を得る場合、シーク動作時にヘッドの移動速度のエラ
ー信号より移動速度制御信号を得る場合等についても同
様である。

【００１５】そこで、この発明では、ディジタル的処理
による位相遅れを軽減してサーボ特性を改善し得るサー
ボ信号生成装置等を提供するものである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】この発明に係るサーボ信
号生成装置は、サーボエラー信号に対して高域補償をデ
ィジタル的に行って高域のサーボ信号を得る第１の処理
手段と、この第１の処理手段より出力される高域のサー
ボ信号をパルス幅変調信号またはパルス振幅変調信号と
して出力する第１の出力手段と、サーボエラー信号に対
して中域補償および低域補償をディジタル的に行って中
・低域のサーボ信号を得る第２の処理手段と、この第２
の処理手段より出力される中・低域のサーボ信号をアナ
ログ信号に変換して出力する第２の出力手段と、第１お
よび第２の出力手段の出力信号を加算してサーボ信号を
得る加算手段とを備えるものである。

【００１７】また、この発明に係るディスク装置は、デ
ィスク状記録媒体に対してヘッドを使用して信号の記録
または再生を行うディスク装置において、ヘッド位置ま
たはヘッド移動速度に対応したエラー信号を得るエラー
信号検出手段と、エラー信号に基づいてヘッド位置また
はヘッド移動速度を制御するためのヘッド制御信号を生
成する制御信号生成手段と、ヘッド制御信号によってヘ
ッド位置またはヘッド移動速度を制御するヘッド制御手
段とを備え、制御信号生成手段は、エラー信号に対して
高域補償をディジタル的に行って高域のヘッド制御信号
を得る第１の処理手段と、この第１の処理手段より出力
される高域のヘッド制御信号をパルス幅変調信号または
パルス振幅変調信号として出力する第１の出力手段と、
エラー信号に対して中域補償および低域補償をディジタ
ル的に行って中・低域のヘッド制御信号を得る第２の処
理手段と、この第２の処理手段より出力される中・低域
のヘッド制御信号をアナログ信号に変換して出力する第
２の出力手段と、第１および第２の出力手段の出力信号
を加算してヘッド制御信号を得る加算手段とからなるも
のである。

【００１８】光ディスク、光磁気ディスク、磁気ディス
ク等のディスク状記録媒体に対してヘッドを使用して信
号の記録または再生を行うディスク装置では、サーボエ
ラー信号としてヘッド位置やヘッド移動速度に対応した
エラー信号がある。ヘッド位置に対応したエラー信号と
しては、例えばフォーカスエラー信号やトラッキングエ
ラー信号がある。このヘッド位置に対応したエラー信号
よりサーボ信号としてのヘッド制御信号が生成され、記
録時や再生時にヘッド位置が制御される。ヘッド移動速
度に対応したエラー信号としては、例えばシーク動作時
のヘッド移動速度のエラー信号がある。このヘッド移動
速度に対応したエラー信号よりサーボ信号としてのヘッ
ド制御信号が生成され、シーク動作時にヘッドの移動速
度が制御される。

【００１９】サーボ信号の生成は、以下のようにして行
われる。すなわち、サーボエラー信号に対してディジタ
ル的に高域補償が行われて高域のサーボ信号が得られ、
この高域のサーボ信号がパルス幅変調信号またはパルス
振幅変調信号として出力される。また、サーボエラー信
号に対してディジタル的に中域補償および低域補償が行
われて中・低域のサーボ信号が得られ、この中・低域の
サーボ信号がアナログ信号に変換されて出力される。そ
して、高域のサーボ信号に対応するパルス幅変調信号ま
たはパルス振幅変調信号と中・低域のサーボ信号に対応
するアナログ信号とが加算されて最終的なサーボ信号が
生成される。

【００２０】高域のサーボ信号を得る処理と中・低域の
サーボ信号を得る処理とが分離して行われ、例えば高域
のサーボ信号を得る処理は中・低域のサーボ信号を得る
処理に先だって行われる。また、高域のサーボ信号はパ
ルス幅変調信号またはパルス振幅変調信号として出力さ
れる。そのため、特に高域のサーボ信号に関して、演算
時間および０次ホールドによる時間遅れが小さくなり、
位相遅れが大幅に軽減される。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、この
発明の実施の形態について説明する。図１は、実施の形
態としての光変調方式の光磁気ディスク装置１０の構成
を示している。このディスク装置１０は、光磁気ディス
ク（ＭＯＤ）１１を回転駆動するためのスピンドルモー
タ１２と、記録時に補助磁界を発生するための磁気ヘッ
ド１３と、レーザダイオード、対物レンズ、光検出器、
プリアンプ等から構成される光学ヘッド（ＯＰ）１４と
を有している。磁気ヘッド１３と光学ヘッド１４は光磁
気ディスク１１を挟むように対向して配設される。

【００２２】また、ディスク装置１０は、光学ヘッド１
４のレーザダイオードを駆動するためのレーザ駆動回路
１５と、マイクロコンピュータを備え、システム全体を
制御するためのシステムコントローラ１６とを有してい
る。ここで、マイクロコンピュータは、周知のように、
制御、測定等を実際に行うＣＰＵ（中央処理装置）、こ
のＣＰＵの動作プログラムを格納したＲＯＭ（リードオ
ンリーメモリ）、上記制御、測定等の過程で一時的に必
要となるデータを格納するＲＡＭ（ランダムアクセスメ
モリ）を有している。

【００２３】レーザ駆動回路１５には光学ヘッド１４よ
り出力レーザパワー検出出力Ｓ_DPが供給されると共に、
システムコントローラ１６よりＤ／Ａコンバータ１７を
介してパワー制御信号Ｓ_PCが供給され、光学ヘッド１４
のレーザダイオードより出力されるレーザ光のパワーが
記録時および再生時のそれぞれで最適パワーとなるよう
に制御される。

【００２４】レーザ駆動回路１５には、記録時に、後述
するように記録データＲＤが供給される。そのため、光
学ヘッド１４のレーザダイオードは、記録時には、記録
データＲＤに対応してレーザパワーが変化するようにレ
ーザ駆動回路１５で駆動される。これにより、光磁気デ
ィスク１１のデータ部（ＭＯ領域）に記録データＲＤが
光磁気記録される。

【００２５】また、光学ヘッド１４からは、再生時に光
磁気ディスク１１のデータ部からの再生信号Ｓ_MOが得ら
れると共に、記録時および再生時には光磁気ディスク１
１のプリフォーマット部（ＲＯＭ領域）からの再生信号
Ｓ_RFが得られる。さらに、光学ヘッド１４からは、従来
周知の検出方法で得られるトラッキングエラー信号Ｅ_T
およびフォーカスエラー信号Ｅ_Fが出力される。

【００２６】なお、図２は、光磁気ディスク１１の各セ
クタの記録フォーマットを示している。各セクタの先頭
には、予めピットによってアドレス等が記録されている
プリフォーマット部が配され、このプリフォーマット部
に続いて出力レーザパワーのレベルを制御するためのテ
スト部としてのＡＬＰＣ（Auto Laser Power Control）
部が配される。さらに、ＡＬＰＣ部に続いてデータ部が
配される。

【００２７】また、ディスク装置１０は、ＣＰＵを備え
るサーボ回路１８を有している。サーボ回路１８には、
光学ヘッド１４より出力されるエラー信号Ｅ_T，Ｅ_Fが供
給される。このサーボ回路１８の動作はシステムコント
ローラ１６によって制御される。サーボ回路１８によっ
て、トラッキングコイルやフォーカスコイル、さらには
ラジアル方向移動用のリニアモータを含むアクチュエー
タ１９が制御されて、光学ヘッド１４のトラッキングや
フォーカスのサーボが行われ、また光学ヘッド１４のラ
ジアル方向への移動が制御される。さらに、サーボ回路
１８によって、スピンドルモータ１２の回転が制御さ
れ、光磁気ディスク１１が例えば角速度一定で回転する
ようにされる。

【００２８】また、ディスク装置１０は、光学ヘッド１
４より出力されるプリフォーマット部からの再生信号Ｓ
_RFに対して波形等化処理を行うための波形等化回路２１
と、この波形等化回路２１の出力信号よりクロック信号
ＣＫ_RFを再生するためのＰＬＬ（phase-locked loop）
回路２２と、波形等化回路２１の出力信号をクロック信
号ＣＫ_RFを使用してディジタル信号に変換するためのＡ
／Ｄコンバータ２３と、このＡ／Ｄコンバータ２３の出
力データよりアドレスデータＡＤを得るためのアドレス
デコーダ２４とを有している。

【００２９】このアドレスデコーダ２４で得られるアド
レスデータＡＤはシステムコントローラ１６に供給さ
れ、記録時や再生時におけるアクセス制御に利用され
る。なお、ＰＬＬ回路２２で再生されるクロック信号Ｃ
Ｋ_RFもシステムコントローラ１６に供給され、システム
制御における基準クロック信号として利用される。

【００３０】また、ディスク装置１０は、外部、例えば
ホストコンピュータからの入力データＤinを受け取るた
めのデータインタフェース３１と、このデータインタフ
ェース３１で受け取った入力データＤinに対してエラー
訂正符号を付加するためのＥＣＣエンコーダ３２と、こ
のＥＣＣエンコーダ３２の出力データに対してディジタ
ル変調処理として、例えば（１，７）ＲＬＬ変調処理を
するチャネルエンコーダ３３とを有している。ここで、
ＥＣＣエンコーダ３２からは各セクタのデータ部に記録
されるセクタデータが順次出力されてチャネルエンコー
ダ３３に供給されて変調処理される。

【００３１】また、ディスク装置１０は、チャネルエン
コーダ３３の出力データを識別時の符号誤りの伝播を避
けるために中間系列、例えばＮＲＺＩ（Non-Return-to-
Zero-Inverted）符号に変換するためのプリコード回路
３４を有している。このプリコード回路３４より出力さ
れる記録データＲＤがレーザ駆動回路１５に供給され、
上述したように光磁気ディスク１１のデータ部に記録さ
れる。

【００３２】また、ディスク装置１０は、光学ヘッド１
４より出力されるデータ部からの再生信号Ｓ_MOに対して
波形等化処理を行うための波形等化回路４１と、この波
形等化回路４１の出力信号よりクロック信号ＣＫ_MOを再
生するためのＰＬＬ回路４２と、波形等化回路４１の出
力信号をクロック信号ＣＫ_MOを使用してディジタル信号
に変換するためのＡ／Ｄコンバータ４３とを有してい
る。

【００３３】ところで、再生信号Ｓ_MOは、光学系で決ま
るＭＴＦ（Modulation Transfer Function)により帯域
制限されており、高域ほど信号の振幅は小さくなってい
る。図３は、ＭＴＦ特性の一例を示している。この Ｍ
ＴＦ特性により周波数の高い信号、つまりパルス幅（符
号反転幅）の狭い信号ほど振幅が小さくなる。このよう
に振幅の小さな信号は、０／１の識別が困難となるた
め、ＭＴＦとは逆の特性を持った高域強調フィルタを通
すことで、もとの記録波形に近づける波形等化処理が行
われる。

【００３４】また、ディスク装置１０は、Ａ／Ｄコンバ
ータ４３の出力データに対して０／１の識別やＮＲＺＩ
符号の復号を行うための識別・復号回路４４と、この識
別・復号回路４４の出力データに対して復調処理をする
チャネルデコーダ４５と、このチャネルデコーダ４５の
出力データに対してエラーの検出・訂正の処理をするＥ
ＣＣデコーダ４６と、このＥＣＣデコーダ４６より出力
されるエラー訂正処理されたデータを出力データＤout
として、外部、例えばホストコンピュータに送るための
データインタフェース４７とを有している。

【００３５】図１に示す光磁気ディスク装置１０の動作
を説明する。まず、記録時の動作について説明する。記
録時には、外部、例えばホストコンピュータより供給さ
れる入力データＤinがデータインタフェース３１で受け
取られた後、ＥＣＣエンコーダ３２でエラー訂正符号が
付加される。そして、ＥＣＣエンコーダ３２からは各セ
クタのデータ部に記録されるセクタデータが順次出力さ
れてチャネルエンコーダ３３に供給される。

【００３６】チャネルエンコーダ３３ではディジタル変
調処理としての（１，７）ＲＬＬ変調処理が行われる。
そして、チャネルエンコーダ３３より出力される変調デ
ータはプリコード回路３４でＮＲＺＩ符号に変換され、
記録データＲＤとしてレーザ駆動回路１５に供給され
る。これにより、記録データＲＤが光磁気ディスク１１
のデータ部に光磁気記録される。

【００３７】次に、再生時の動作について説明する。再
生時には、光学ヘッド１４によって光磁気ディスク１１
のデータ部より再生信号Ｓ_MOが再生される。この再生信
号Ｓ_MOは波形等化回路４１に供給されて波形等化処理が
行われる。そして、Ａ／Ｄコンバータ４３の出力データ
に対して識別・復号回路４４で０／１の識別やＮＲＺＩ
符号の復号が行われる。

【００３８】識別・復号回路４４の出力データはチャネ
ルデコーダ４５で復調処理された後にＥＣＣエンコーダ
４６でエラー訂正処理され、エラー訂正処理されたデー
タがデータインタフェース４７より外部、例えばホスト
コンピュータに出力データＤoutとして送られる。

【００３９】次に、図４を参照しながら、サーボ回路１
８に含まれるフォーカス制御部２００について説明す
る。

【００４０】このフォーカス制御部２００は、折り返し
歪みを防止するためにフォーカスエラー信号Ｅ_Fの帯域
を制限するローパスフィルタ２０１と、帯域制限された
フォーカスエラー信号Ｅ_Fをディジタル信号に変換する
ためのＡ／Ｄコンバータ２０２と、ディジタル信号に変
換されたフォーカスエラー信号Ｅ_Fに対して高域のゲイ
ン調整や位相補償をディジタルフィルタ演算で行って高
域のフォーカス制御信号Ｄ_FHを得る高域補償回路２０３
と、この高域のフォーカス制御信号Ｄ_FHをパルス幅変調
信号として出力するためのＰＷＭ（pulse width modula
tion）回路２０４とを有している。

【００４１】高域補償回路２０３では、発振を防止する
ためにフォーカスエラー信号Ｅ_Fの高域の位相が進むよ
うに位相補償される。図５ＡおよびＢは、高域の補償特
性としてのゲイン特性および位相特性を示している。こ
こで、ｆ_PHは、位相進みが最大となる高域の周波数を示
している。

【００４２】図６は、高域補償回路２０３としてのディ
ジタルフィルタの構成を示している。入力端子２３１は
加算器２３２の一方の入力側に接続される。この加算器
２３２の出力側は、係数器２３３を介して加算器２３４
の一方の入力側に接続されると共に、１サンプリング周
期の遅延を有する遅延素子２３５の入力側に接続され
る。そして、この遅延素子２３５の出力側は、係数器２
３６を介して加算器２３２の他方の入力側に接続される
と共に、係数器２３７を介して加算器２３４の他方の入
力側に接続される。そして、加算器２３４の出力側より
出力端子２３８が導出される。係数器２３３，２３７，
２３６における係数ａ₀，ａ₁，−ａ₂を調整することに
よって、図５Ａ，Ｂに示すように周波数ｆ_CH1〜ｆ_CH2の
間で位相が進むような高域の補償特性を得ることができ
る。

【００４３】また、図４に戻って、フォーカス制御部２
００は、ディジタル信号に変換されたフォーカスエラー
信号Ｅ_Fに対して中域および低域のゲイン調整や位相補
償をディジタルフィルタ演算で行って中・低域のフォー
カス制御信号Ｄ_FLを得る中・低域補償回路２０５と、こ
の低域のフォーカス制御信号Ｄ_FLをアナログ信号に変換
して出力するＤ／Ａコンバータ２０６とを有している。

【００４４】中・低域補償回路２０５では、例えば変位
量の大きな低域のゲインが高くなるようにゲイン調整さ
れ、また中域の位相が進むように位相補償される。図７
ＡおよびＢは、低域の補償特性としてのゲイン特性およ
び位相特性を示している。また、図８Ａは、中域の補償
特性としてのゲイン特性および位相特性を示している。
ここで、ｆ_PLは、位相遅れが最大となる低域の周波数を
示し、ｆ_PMは位相進みが最大となる中域の周波数を示し
ている。

【００４５】図９は、中・低域補償回路２０５としての
ディジタルフィルタの構成を示している。入力端子２５
１は加算器２５２の一方の入力側に接続される。この加
算器２５２の出力側は、係数器２５３を介して加算器２
５４の一方の入力側に接続されると共に、１サンプリン
グ周期の遅延を有する遅延素子２５５の入力側に接続さ
れる。この遅延素子２５５の出力側は、係数器２５６を
介して加算器２５２の他方の入力側に接続されると共
に、係数器２５７を介して加算器２５４の他方の入力側
に接続される。

【００４６】また、加算器２５４の出力側は加算器２５
８の一方の入力側に接続される。この加算器２５８の出
力側は、係数器２５９を介して加算器２６０の一方の入
力側に接続されると共に、１サンプリング周期の遅延を
有する遅延素子２６１の入力側に接続される。この遅延
素子２６１の出力側は、係数器２６２を介して加算器２
５８の他方の入力側に接続されると共に、係数器２６３
を介して加算器２６０の他方の入力側に接続される。そ
して、加算器２６０の出力側より出力端子２６４が導出
される。

【００４７】上述した中・低域補償回路２０５におい
て、加算器２５２，２５４、係数器２５３，２５６，２
５７および遅延素子２５５によって低域補償を行うため
の低域補償部２０５Ｌが構成されており、係数器２５
３，２５７，２５６における係数ｂ₀，ｂ₁，−ｂ₂を調
整することによって、図７Ａ，Ｂに示すように周波数ｆ
_CL1〜ｆ_CL2の間で位相が遅れるような低域の補償特性を
得ることができる。一方、加算器２５８，２６０、係数
器２５９，２６２，２６３および遅延素子２６１によっ
て中域補償を行うための中域補償部２０５Ｍが構成され
ており、係数器２５９，２６３，２６２における係数ｃ
₀，ｃ₁，−ｃ₂を調整することによって、図８Ａ，Ｂに
示すように周波数ｆ_CM1〜ｆ_CM2の間で位相が進むような
中域の補償特性を得ることができる。

【００４８】また、図４に戻って、フォーカス制御部２
００は、ＰＷＭ回路２０４よりパルス幅変調信号として
出力される高域のフォーカス制御信号Ｄ_FHおよびＤ／Ａ
コンバータ２０６よりアナログ信号として出力される中
・低域のフォーカス制御信号Ｄ_FLを加算してフォーカス
制御信号Ｄ_Fを得る加算器２０７と、この加算器２０７
より出力されるフォーカス制御信号Ｄ_Fに基づいて、フ
ォーカスアクチュエータ（図１のアクチュエータ１９に
含まれる）を駆動するドライブ回路２０８とを有してい
る。

【００４９】図４に示すフォーカス制御部２００の動作
を説明する。フォーカスエラー信号Ｅ_Fはローパスフィ
ルタ２０１で帯域制限された後にＡ／Ｄコンバータ２０
２でディジタル信号に変換される。そして、ディジタル
信号に変換されたフォーカスエラー信号Ｅ_Fに対して高
域補償回路２０３で高域のゲイン調整や位相補償が行わ
れて高域のフォーカス制御信号Ｄ_FHが得られ、この高域
のフォーカス制御信号Ｄ_FHはＰＷＭ回路２０４よりパル
ス幅変調信号として出力される。

【００５０】また、ディジタル信号に変換されたフォー
カスエラー信号Ｅ_Fに対して中・低域補償回路２０５で
中域および低域のゲイン調整や位相補償が行われて中・
低域のフォーカス制御信号Ｄ_FLが得られ、この中・低域
のフォーカス制御信号Ｄ_FLはＤ／Ａコンバータ２０６よ
りアナログ信号として出力される。

【００５１】また、加算器２０７でＰＷＭ回路２０４よ
りパルス幅変調信号として出力される高域のフォーカス
制御信号Ｄ_FHとＤ／Ａコンバータ２０６よりアナログ信
号として出力される中・低域のフォーカス制御信号Ｄ_FL
とが加算されて最終的なフォーカス制御信号Ｄ_Fが生成
される。そして、このフォーカス制御信号Ｄ_Fはドライ
ブ回路２０８に供給され、このドライブ回路２０８によ
ってフォーカスアクチュエータが駆動され、フォーカス
制御が行われる。

【００５２】図４に示すフォーカス制御部２００によれ
ば、以下のような効果を得ることができる。

【００５３】すなわち、高域のフォーカス制御信号Ｄ_FH
を得る処理と中・低域のフォーカス制御信号Ｄ_FLを得る
処理とが分離して行われるため、高域のフォーカス制御
信号Ｄ_FHを得るための演算時間による時間遅れは従来に
比べて小さくなる。また、高域のフォーカス制御信号Ｄ
_FHはパルス幅変調信号として出力され、そのパルス幅変
調信号のパルス幅は１サンプリング周期Ｔｓより短くな
るため、０次ホールドによる時間遅れも従来に比べて小
さくなる。したがって、高域のフォーカス制御信号Ｄ_FH
に関して、演算時間および０次ホールドによる時間遅れ
が小さくなり、位相遅れが大幅に軽減されることから、
従来に比べてサーボゲインを上げることができ、フォー
カスサーボ特性を改善できる。

【００５４】ここで、図１０Ａ〜Ｃを使用して、フォー
カス制御信号Ｄ_FH，Ｄ_FLに関する時間遅れＴ_DH，Ｔ_DLに
ついて考えてみる。図１０Ａは高域のフォーカス制御信
号Ｄ_FHを示し、図１０Ｂは中・低域のフォーカス制御信
号Ｄ_FLを示し、図１０Ｃは最終的なフォーカス制御信号
Ｄ_Fを示している。

【００５５】時点ｔ１でＡ／Ｄコンバータ２０２におけ
る変換が開始され、時間Ｔ１経過後の時点ｔ２でその変
換が完了すると共に、高域補償回路２０３での補償処理
が開始され、時間Ｔ２経過後の時点ｔ３でその補償処理
が完了し、この時点ｔ３より高域のフォーカス制御信号
Ｄ_FHがパルス幅Ｔｗのパルス幅変調信号として出力され
るものとする。

【００５６】また、時点ｔ２で中・低域補償回路２０３
における補償処理が開始され、時間Ｔ３経過後の時点ｔ
４でその補償処理が完了し、この時点ｔ４よりＤ／Ａコ
ンバータ２０６における変換が開始され、時間Ｔ４経過
後の時点ｔ５でその変換が完了し、その後の時点ｔ６で
Ａ／Ｄコンバータ２０２における次の変換が開始される
ものとする。ここで、時点ｔ１から時点ｔ６までの期間
は１サンプリング周期Ｔｓである。

【００５７】この場合、高域のフォーカス制御信号Ｄ_FH
に関する時間遅れＴ_DHは、（４）式で表される。（４）
式において、Ｔ１＋Ｔ２は演算時間による時間遅れであ
り、Ｔｗ／２は０次ホールドによる時間遅れである。 Ｔ_DH＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔｗ／２ ・・・（４）

【００５８】一方、中・低域のフォーカス制御信号Ｄ_FL
に関する時間遅れＴ_DLは、（５）式で表される。（５）
式において、Ｔ１＋Ｔ３＋Ｔ４は演算時間による時間遅
れであり、Ｔｓ／２は０次ホールドによる時間遅れであ
る。 Ｔ_DL＝Ｔ１＋Ｔ３＋Ｔ４＋Ｔｓ／２ ・・・（５）

【００５９】ここで、時間遅れＴ_DH，Ｔ_DLの関係はＴ_DH
＜＜Ｔ_DLであり、上述したように高域のフォーカス制御
信号Ｄ_FHに関して、演算時間および０次ホールドによる
時間遅れが小さくなり、位相遅れが大幅に軽減される。

【００６０】詳細説明は省略するが、図１に示すディス
ク装置１０のサーボ回路１８に含まれるトラッキング制
御部やシーク動作時の光学ヘッド１４のラジアル方向へ
の移動速度を制御する制御部に関しても、図４に示すフ
ォーカス制御部２００と同様に構成され、同様の作用効
果が得られる。

【００６１】なお、上述したフォーカス制御部２００
（図４参照）において、ＰＷＭ回路２０４の代わりに、
破線図示するようにＰＡＭ（pulse amplitude modulati
on）回路２０９を使用し、高域のフォーカス制御信号Ｄ
_FHがパルス振幅変調信号として出力されるようにしても
よい。この場合、パルス振幅変調信号のパルス幅を狭く
設定することで、０次ホールドによる時間遅れを小さく
できる。

【００６２】ここで、図１１Ａ〜Ｃを使用して、ＰＡＭ
回路２０９を使用した場合におけるフォーカス制御信号
Ｄ_FH，Ｄ_FLに関する時間遅れＴ_DH，Ｔ_DLについて考えて
みる。図１１Ａは高域のフォーカス制御信号Ｄ_FHを示
し、図１１Ｂは中・低域のフォーカス制御信号Ｄ_FLを示
し、図１１Ｃは最終的なフォーカス制御信号Ｄ_Fを示し
ている。

【００６３】時点ｔ11でＡ／Ｄコンバータ２０２におけ
る変換が開始され、時間Ｔ１経過後の時点ｔ12でその変
換が完了すると共に、高域補償回路２０３での補償処理
が開始され、時間Ｔ２経過後の時点ｔ13でその補償処理
が完了すると共に、ＰＡＭ用のＤ／Ａ変換が開始され、
さらに時間Ｔ５経過後の時点ｔ14でそのＤ／Ａ変換が完
了し、この時点ｔ14より高域のフォーカス制御信号Ｄ_FH
がパルス幅Ｔｗのパルス振幅変調信号として出力される
ものとする。

【００６４】また、時点ｔ12で中・低域補償回路２０３
における補償処理が開始され、時間Ｔ３経過後の時点ｔ
15でその補償処理が完了し、この時点ｔ15よりＤ／Ａコ
ンバータ２０６における変換が開始され、時間Ｔ４経過
後の時点ｔ16でその変換が完了し、その後の時点ｔ17で
Ａ／Ｄコンバータ２０２における次の変換が開始される
ものとする。ここで、時点ｔ11から時点ｔ17までの期間
は１サンプリング周期Ｔｓである。

【００６５】この場合、高域のフォーカス制御信号Ｄ_FH
に関する時間遅れＴ_DHは、（６）式で表される。（６）
式において、Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ５は演算時間による時間遅
れであり、Ｔｗ／２は０次ホールドによる時間遅れであ
る。ここで、Ｔｗはパルス振幅変調信号のパルス幅であ
ることから、Ｔｗ／２は固定値である。 Ｔ_DH＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ５＋Ｔｗ／２ ・・・（６）

【００６６】一方、中・低域のフォーカス制御信号Ｄ_FL
に関する時間遅れＴ_DLは、ＰＷＭ回路２０４を使用する
場合と同様に、上述の（５）式で表される。

【００６７】このようにＰＡＭ回路２０９を使用する場
合にあっても、時間遅れＴ_DH，Ｔ_DLの関係はＴ_DH＜＜Ｔ
_DLとなり、ＰＷＭ回路２０４を使用する場合と同様に、
高域のフォーカス制御信号Ｄ_FHに関して、演算時間およ
び０次ホールドによる時間遅れが小さくなり、位相遅れ
が大幅に軽減される。

【００６８】また、上述せずも、フォーカス制御部２０
０において、ＰＷＭ回路２０４またはＰＡＭ回路２０９
より高域のフォーカス制御信号Ｄ_FHとしてのパルス幅変
調信号またはパルス振幅変調信号が２相の差動出力（Ｄ
_FH，Ｄ_FHバー）で得られると共に、同様にＤ／Ａコンバ
ータ２０６より中・低域のフォーカス制御信号Ｄ_FLとし
てのアナログ信号が２相の差動出力（Ｄ_FL，Ｄ_FLバー）
で得られる場合には、加算器２０７を演算増幅器２０７
ａを用いて、図１２に示すように構成できる。

【００６９】また、上述したフォーカス制御部２００は
フォーカスエラー信号Ｅ_Fよりハードウェア処理でフォ
ーカス制御信号Ｄ_Fを生成するものであったが、マイク
ロコンピュータ（マイコン）を使用してフォーカスエラ
ー信号Ｅ_Fをソフトウェア処理することでフォーカス制
御信号Ｄ_Fを生成するようにしてもよい。

【００７０】例えば、このようにフォーカスエラー信号
Ｅ_Fをソフトウェア処理するフォーカス制御制御部２０
０Ａは、図１３に示すように、上述の図４に示すフォー
カス制御部２００のＡ／Ｄコンバータ２０２、高域補償
回路２０３、ＰＷＭ回路２０４またはＰＡＭ回路２０
９、中・低域補償回路２０５およびＤ／Ａコンバータ２
０６の部分がマイコン２１０に置き換わった構成とな
る。

【００７１】図１４は、マイコン２１０において、フォ
ーカスエラー信号Ｅ_Fをソフトウェア処理してフォーカ
ス制御信号Ｄ_FH，Ｄ_FLを生成する手順を示している。

【００７２】すなわち、フォーカスエラー信号Ｅ_Fをサ
ンプリング周期ＴｓでサンプリングしてＡ／Ｄ変換の処
理をする。そして、Ａ／Ｄ変換の完了後、直ちに高域補
償の処理をして高域のフォーカス制御信号Ｄ_FHを得、こ
の高域のフォーカス制御信号Ｄ_FHをパルス幅変調信号ま
たはパルス振幅変調信号として出力する。また、高域の
補償処理の完了後に、低域の補償処理および中域の補償
処理をして中・低域のフォーカス制御信号Ｄ_FLを得、こ
の中・低域のフォーカス制御信号Ｄ_FLをＤ／Ａ変換して
出力する。

【００７３】ここで、上述したようにソフトウェア処理
を行った場合におけるフォーカス制御信号Ｄ_FH，Ｄ_FLに
関する時間遅れＴ_DH，Ｔ_DLについて考えてみる。

【００７４】まず、図１５Ａ〜Ｃを使用して、高域のフ
ォーカス制御信号Ｄ_FHをパルス幅変調信号として出力す
る場合を考える。図１５Ａは高域のフォーカス制御信号
Ｄ_FHを示し、図１５Ｂは中・低域のフォーカス制御信号
Ｄ_FLを示し、図１５Ｃは最終的なフォーカス制御信号Ｄ
_Fを示している。

【００７５】時点ｔ21でフォーカスエラー信号Ｅ_FのＡ
／Ｄ変換が開始され、時間Ｔ11経過後の時点ｔ22でその
変換が完了すると共に、高域補償の処理が開始され、時
間Ｔ12経過後の時点ｔ23でその補償処理が完了し、この
時点ｔ23より高域のフォーカス制御信号Ｄ_FHがパルス幅
Ｔｗのパルス幅変調信号として出力されるものとする。

【００７６】また、時点ｔ23より中域補償および低域補
償の処理が開始され、時間Ｔ13経過後の時点ｔ24でその
補償処理が完了し、この時点ｔ24よりＤ／Ａ変換が開始
され、時間Ｔ14経過後の時点ｔ25でその変換が完了し、
その後の時点ｔ26で次のフォーカスエラー信号Ｅ_FのＡ
／Ｄ変換が開始されるものとする。ここで、時点ｔ21か
ら時点ｔ26までの期間は１サンプリング周期Ｔｓであ
る。

【００７７】この場合、高域のフォーカス制御信号Ｄ_FH
に関する時間遅れＴ_DHは、（７）式で表される。（７）
式において、Ｔ11＋Ｔ12は演算時間による時間遅れであ
り、Ｔｗ／２は０次ホールドによる時間遅れである。 Ｔ_DH＝Ｔ11＋Ｔ12＋Ｔｗ／２ ・・・（７）

【００７８】一方、中・低域のフォーカス制御信号Ｄ_FL
に関する時間遅れＴ_DLは、（８）式で表される。（８）
式において、Ｔ11＋Ｔ12＋Ｔ13＋Ｔ14は演算時間による
時間遅れであり、Ｔｓ／２は０次ホールドによる時間遅
れである。 Ｔ_DL＝Ｔ11＋Ｔ12＋Ｔ13＋Ｔ14＋Ｔｓ／２ ・・・（８）

【００７９】ここで、時間遅れＴ_DH，Ｔ_DLの関係はＴ_DH
＜＜Ｔ_DLであり、上述したハードウェア処理の場合と同
様に、高域のフォーカス制御信号Ｄ_FHに関して、演算時
間および０次ホールドによる時間遅れが小さくなり、位
相遅れが大幅に軽減される。

【００８０】次に、図１６Ａ〜Ｃを使用して、高域のフ
ォーカス制御信号Ｄ_FHをパルス振幅変調信号として出力
する場合を考える。図１６Ａは高域のフォーカス制御信
号Ｄ_FHを示し、図１６Ｂは中・低域のフォーカス制御信
号Ｄ_FLを示し、図１６Ｃは最終的なフォーカス制御信号
Ｄ_Fを示している。

【００８１】時点ｔ31でフォーカスエラー信号Ｅ_FのＡ
／Ｄ変換が開始され、時間Ｔ11経過後の時点ｔ32でその
変換が完了すると共に、高域補償の処理が開始され、時
間Ｔ12経過後の時点ｔ33でその補償処理が完了すると共
に、ＰＡＭ用のＤ／Ａ変換が開始され、さらに時間Ｔ15
経過後の時点ｔ34でそのＤ／Ａ変換が完了し、この時点
ｔ34より高域のフォーカス制御信号Ｄ_FHがパルス幅Ｔｗ
のパルス振幅変調信号として出力されるものとする。

【００８２】また、時点ｔ34より中域補償および高域補
償の処理が開始され、時間Ｔ13経過後の時点ｔ35でその
補償処理が完了し、この時点ｔ35よりＤ／Ａ変換が開始
され、時間Ｔ14経過後の時点ｔ36でその変換が完了し、
その後の時点ｔ37で次のフォーカスエラー信号Ｅ_FのＡ
／Ｄ変換が開始されるものとする。ここで、時点ｔ31か
ら時点ｔ37までの期間は１サンプリング周期Ｔｓであ
る。

【００８３】この場合、高域のフォーカス制御信号Ｄ_FH
に関する時間遅れＴ_DHは、（９）式で表される。（９）
式において、Ｔ11＋Ｔ12＋Ｔ15は演算時間による時間遅
れであり、Ｔｗ／２は０次ホールドによる時間遅れであ
る。ここで、Ｔｗはパルス振幅変調信号のパルス幅であ
ることから、Ｔｗ／２は固定値である。 Ｔ_DH＝Ｔ11＋Ｔ12＋Ｔ15＋Ｔｗ／２ ・・・（９）

【００８４】一方、中・低域のフォーカス制御信号Ｄ_FL
に関する時間遅れＴ_DLは、（１０）式で表される。（１
０）式において、Ｔ11＋Ｔ12＋Ｔ15は演算時間による時
間遅れであり、Ｔｓ／２は０次ホールドによる時間遅れ
である。 Ｔ_DL＝Ｔ11＋Ｔ12＋Ｔ15＋Ｔ13＋Ｔ14＋Ｔｓ／２ ・・・（１０）

【００８５】このように高域のフォーカス制御信号Ｄ_FH
をパルス振幅変調信号として出力する場合にあっても、
時間遅れＴ_DH，Ｔ_DLの関係はＴ_DH＜＜Ｔ_DLとなり、高域
のフォーカス制御信号Ｄ_FHに関して、演算時間および０
次ホールドによる時間遅れが小さくなり、位相遅れが大
幅に軽減される。

【００８６】また、図１４は、フォーカスエラー信号Ｅ
_Fをソフトウェア処理してフォーカス制御信号Ｄ_FH，Ｄ
_FLを生成する手順を示したものであるが、同様の手順で
トラッキングエラー信号Ｅ_Tを処理してトラッキング制
御信号Ｄ_Tを生成でき、またヘッド移動速度のエラー信
号を処理してヘッド移動速度の制御信号を生成できる。

【００８７】図１７は、２系統のエラー信号Ｅ_F，Ｅ_Tを
ソフトウェア処理して制御信号Ｄ_FH，Ｄ_FL，Ｄ_TH，Ｄ_TL
を生成する手順を示している。

【００８８】すなわち、フォーカスエラー信号Ｅ_Fをサ
ンプリングしてＡ／Ｄ変換の処理をする。そして、Ａ／
Ｄ変換の完了後、直ちに高域補償の処理をして高域のフ
ォーカス制御信号Ｄ_FHを得、この高域のフォーカス制御
信号Ｄ_FHをパルス幅変調信号またはパルス振幅変調信号
として出力する。また、高域の補償処理の完了後に、低
域の補償処理および中域の補償処理をして中・低域のフ
ォーカス制御信号Ｄ_FLを得、この中・低域のフォーカス
制御Ｄ_FLをＤ／Ａ変換して出力する。

【００８９】また、フォーカスエラー信号Ｅ_Fに対する
低域、中域の補償処理の完了後に、トラッキングエラー
信号Ｅ_TをサンプリングしてＡ／Ｄ変換の処理をする。
そして、Ａ／Ｄ変換の完了後、直ちに高域補償の処理を
して高域のトラッキング制御信号Ｄ_THを得、この高域の
トラッキング制御信号Ｄ_THをパルス幅変調信号またはパ
ルス振幅変調信号として出力する。また、高域の補償処
理の完了後に、低域の補償処理および中域の補償処理を
して中・低域のトラッキング制御信号Ｄ_TLを得、この中
・低域のトラッキング制御Ｄ_TLをＤ／Ａ変換して出力す
る。

【００９０】以下、上述したフォーカス制御信号Ｄ_FH，
Ｄ_FLを得るための処理と、上述したトラッキング制御信
号Ｄ_TH，Ｄ_TLを得るための処理とを交互に実行する。こ
の場合、フォーカス制御信号Ｄ_FH，Ｄ_FLを得るための処
理はサンプリング周期Ｔｓで行われ、またトラッキング
制御信号Ｄ_TH，Ｄ_TLを得るための処理もサンプリング周
期Ｔｓで行われることとなる。

【００９１】図１７に示す処理手順では、フォーカスエ
ラー信号Ｅ_FをサンプリングしてＡ／Ｄ変換した直後に
高域のフォーカス制御信号Ｄ_FHを得る処理を開始し、ま
たトラッキングエラー信号Ｅ_TをサンプリングしてＡ／
Ｄ変換した直後に高域のトラッキング制御信号Ｄ_THを得
る処理を開始するものであり、最も理想的なものであ
る。

【００９２】フォーカスエラー信号Ｅ_Fやトラッキング
エラー信号Ｅ_Tに対するＡ／Ｄ変換の処理を完全に分離
できるときは図１７に示す処理手順で行えばよい。しか
し、一般的なマルチ入力Ａ／Ｄでは、複数系統のＡ／Ｄ
変換の処理を一度に行うようになっている。図１８は、
その場合における最も望ましい処理手順を示している。

【００９３】すなわち、フォーカスエラー信号Ｅ_Fおよ
びトラッキングエラー信号Ｅ_Tをサンプリング周期Ｔｓ
でサンプリングしてＡ／Ｄ変換の処理をする。そして、
Ａ／Ｄ変換の完了後、フォーカスエラー信号Ｅ_Fに対し
て直ちに高域補償の処理をして高域のフォーカス制御信
号Ｄ_FHを得、この高域のフォーカス制御信号Ｄ_FHをパル
ス幅変調信号またはパルス振幅変調信号として出力す
る。また、フォーカスエラー信号Ｅ_Fに対する高域の補
償処理の完了後に、トラッキングエラー信号Ｅ_Tに対し
て直ちに高域補償の処理をして高域のトラッキング制御
信号Ｄ_THを得、この高域のトラッキング制御信号Ｄ_THを
パルス幅変調信号またはパルス振幅変調信号として出力
する。

【００９４】また、トラッキングエラー信号Ｅ_Tに対す
る高域の補償処理の完了後に、フォーカスエラー信号Ｅ
_Fに対して低域の補償処理および中域の補償処理をして
中・低域のフォーカス制御信号Ｄ_FLを得、この中・低域
のフォーカス制御Ｄ_FLをＤ／Ａ変換して出力する。さら
に、フォーカスエラー信号Ｅ_Fに対する低域、中域の補
償処理の完了後に、トラッキングエラー信号Ｅ_Tに対し
て低域の補償処理および中域の補償処理をして中・低域
のトラッキング制御信号Ｄ_TLを得、この中・低域のトラ
ッキング制御Ｄ_TLをＤ／Ａ変換して出力する。

【００９５】なお、図１７、図１８の処理手順は２系統
の処理を行う例を示したものであるが、３系統以上の処
理をソフトウェアで処理する場合にも同様に行うことが
できる。

【００９６】

【発明の効果】この発明においては、サーボエラー信号
に高域補償をして高域のサーボ信号を得る処理とサーボ
エラー信号に中域および低域の補償をして中・低域のサ
ーボ信号を得る処理とが分離して行われ、例えば高域の
サーボ信号を得る処理は中・低域のサーボ信号を得る処
理に先だって行われる。また、高域のサーボ信号はパル
ス幅変調信号またはパルス振幅変調信号として出力され
る。したがって、特に高域のサーボ信号に関して、演算
時間および０次ホールドによる時間遅れが小さくなり、
位相遅れが大幅に軽減されることから、従来に比べてサ
ーボゲインを上げることができ、サーボ特性を改善でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態としての光磁気ディスク装置の構成
を示すブロック図である。

【図２】各セクタの記録フォーマットを示す図である。

【図３】ＭＴＦ特性を示す図である。

【図４】実施の形態におけるフォーカス制御部の構成を
示すブロック図である。

【図５】フォーカス制御部の高域補償回路における高域
の補償特性を示す図である。

【図６】高域補償回路としてのディジタルフィルタの構
成を示すブロック図である。

【図７】フォーカス制御部の中・低域補償回路における
低域の補償特性を示す図である。

【図８】フォーカス制御部の中・低域補償回路における
中域の補償特性を示す図である。

【図９】中・低域補償回路としてのディジタルフィルタ
の構成を示すブロック図である。

【図１０】高域、中・低域のフォーカス制御信号の時間
遅れ（ＰＷＭ回路使用時）を説明するための図である。

【図１１】高域、中・低域のフォーカス制御信号の時間
遅れ（ＰＡＭ回路使用時）を説明するための図である。

【図１２】フォーカス制御部の加算器の構成例を示す回
路図である。

【図１３】フォーカス制御部の他の構成例を示すブロッ
ク図である。

【図１４】フォーカスエラー信号を処理してフォーカス
制御信号を生成するためのソフトウェア処理の手順を示
す図である。

【図１５】高域、中・低域のフォーカス制御信号の時間
遅れ（ソフトウェア処理、ＰＷＭ出力時）を説明するた
めの図である。

【図１６】高域、中・低域のフォーカス制御信号の時間
遅れ（ソフトウェア処理、ＰＡＭ出力時）を説明するた
めの図である。

【図１７】フォーカス制御信号、トラッキング制御信号
を生成するためのソフトウェア処理の手順を示す図であ
る。

【図１８】フォーカス制御信号、トラッキング制御信号
を生成するためのソフトウェア処理の手順を示す図であ
る。

【図１９】従来の光ディスク装置におけるフォーカス制
御部の構成の一例を示すブロック図である。

【図２０】０次ホールドによる時間遅れを説明するため
の図である。

【図２１】サーボ系のオープンループ伝達関数における
位相特性、ゲイン特性を示す図である。

【符号の説明】

１０・・・光磁気ディスク装置、１１・・・光磁気ディ
スク、１３・・・磁気ヘッド、１４・・・光学ヘッド、
１５・・・レーザ駆動回路、１６・・・システムコント
ローラ、１８・・・サーボ回路、１９・・・アクチュエ
ータ、２４・・・アドレスデコーダ、３２・・・ＥＣＣ
エンコーダ、３３・・・チャネルエンコーダ、３４・・
・プリコード回路、４４・・・識別・復号回路、４５・
・・チャネルデコーダ、４６・・・ＥＣＣデコーダ、２
００，２００Ａ・・・フォーカス制御部、２０１・・・
ローパスフィルタ、２０２・・・Ａ／Ｄコンバータ、２
０３・・・高域補償回路、２０４・・・ＰＷＭ回路、２
０５・・・中・低域補償回路、２０５Ｌ・・・低域補償
部、２０５Ｍ・・・中域補償部、２０６・・・Ｄ／Ａコ
ンバータ、２０７・・・加算器、２０８・・・ドライブ
回路、２０９・・・ＰＡＭ回路、２１０・・・マイクロ
コンピュータ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サーボエラー信号に対して高域補償をデ
   ィジタル的に行って高域のサーボ信号を得る第１の処理
   手段と、 上記第１の処理手段より出力される高域のサーボ信号を
   パルス幅変調信号またはパルス振幅変調信号として出力
   する第１の出力手段と、 上記サーボエラー信号に対して中域補償および低域補償
   をディジタル的に行って中・低域のサーボ信号を得る第
   ２の処理手段と、 上記第２の処理手段より出力される中・低域のサーボ信
   号をアナログ信号に変換して出力する第２の出力手段
   と、 上記第１および第２の出力手段の出力信号を加算してサ
   ーボ信号を得る加算手段とを備えることを特徴とするサ
   ーボ信号生成装置。
2. 【請求項２】 上記第２の処理手段による処理は、上記
   第１の処理手段による処理が終了した後に開始されるこ
   とを特徴とする請求項１に記載のサーボ信号生成装置。
3. 【請求項３】 上記サーボエラー信号はヘッド位置また
   はヘッド移動速度のエラー信号であって、 上記サーボ信号として上記ヘッド位置または上記ヘッド
   移動速度を制御するヘッド制御信号を得ることを特徴と
   する請求項１に記載のサーボ信号生成装置。
4. 【請求項４】 ディスク状記録媒体に対してヘッドを使
   用して信号の記録または再生を行うディスク装置におい
   て、 ヘッド位置またはヘッド移動速度に対応したエラー信号
   を得るエラー信号検出手段と、 上記エラー信号に基づいてヘッド位置またはヘッド移動
   速度を制御するためのヘッド制御信号を生成する制御信
   号生成手段と、 上記ヘッド制御信号によって上記ヘッド位置またはヘッ
   ド移動速度を制御するヘッド制御手段とを備え、 上記制御信号生成手段は、上記エラー信号に対して高域
   補償をディジタル的に行って高域のヘッド制御信号を得
   る第１の処理手段と、この第１の処理手段より出力され
   る高域のヘッド制御信号をパルス幅変調信号またはパル
   ス振幅変調信号として出力する第１の出力手段と、上記
   エラー信号に対して中域補償および低域補償をディジタ
   ル的に行って中・低域のヘッド制御信号を得る第２の処
   理手段と、この第２の処理手段より出力される中・低域
   のヘッド制御信号をアナログ信号に変換して出力する第
   ２の出力手段と、上記第１および第２の出力手段の出力
   信号を加算して上記ヘッド制御信号を得る加算手段とか
   らなることを特徴とするディスク装置。