JPH1015873A - ロボットの関節 - Google Patents
ロボットの関節Info
- Publication number
- JPH1015873A JPH1015873A JP17965296A JP17965296A JPH1015873A JP H1015873 A JPH1015873 A JP H1015873A JP 17965296 A JP17965296 A JP 17965296A JP 17965296 A JP17965296 A JP 17965296A JP H1015873 A JPH1015873 A JP H1015873A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- insulating
- arm
- coupling
- motor
- flange
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 絶縁性能に優れた構造のロボットの関節を提
供する。 【解決手段】 第１の絶縁アーム５内に収納したモータ
１と、このモータ１の出力軸１３に結合したカップリン
グ１４と、このカップリング１４に連結した減速機３の
入力軸３２と、第１の絶縁アーム５に固定した減速機３
のギヤケース３７と、減速機３の出力軸に連結した第２
の絶縁アーム４と、第１の絶縁アーム５と第２の絶縁ア
ーム４間に設けた絶縁カバー６Ａ，６Ｂよりなるロボッ
トの関節において、前記モータ１の取り付けフランジ１
２と前記減速機３のフランジ３１間に介在させた絶縁ス
ペーサ２と、外周にひだを設けた絶縁カップリング１４
と絶縁材料よりなる中間シャフト１５とで構成したカッ
プリングと、前記第２の絶縁アーム４側にツバ６Ａ１を
設けた円筒状の第１の絶縁カバー６Ａと、この第１の絶
縁カバー６Ａ内に設けた、外径側にツバ６Ｂ１と溝６１
Ｂを設けた円板状の第２の絶縁カバー６Ｂとを備えたロ
ボットの関節。
供する。 【解決手段】 第１の絶縁アーム５内に収納したモータ
１と、このモータ１の出力軸１３に結合したカップリン
グ１４と、このカップリング１４に連結した減速機３の
入力軸３２と、第１の絶縁アーム５に固定した減速機３
のギヤケース３７と、減速機３の出力軸に連結した第２
の絶縁アーム４と、第１の絶縁アーム５と第２の絶縁ア
ーム４間に設けた絶縁カバー６Ａ，６Ｂよりなるロボッ
トの関節において、前記モータ１の取り付けフランジ１
２と前記減速機３のフランジ３１間に介在させた絶縁ス
ペーサ２と、外周にひだを設けた絶縁カップリング１４
と絶縁材料よりなる中間シャフト１５とで構成したカッ
プリングと、前記第２の絶縁アーム４側にツバ６Ａ１を
設けた円筒状の第１の絶縁カバー６Ａと、この第１の絶
縁カバー６Ａ内に設けた、外径側にツバ６Ｂ１と溝６１
Ｂを設けた円板状の第２の絶縁カバー６Ｂとを備えたロ
ボットの関節。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、屋外で作業する高
所作業車に搭載するロボットの関節に関する。
所作業車に搭載するロボットの関節に関する。
【０００２】
【従来の技術】適用部位は異なるが、参考になる従来の
技術として、高所作業車に搭載する多関節形ロボットの
先端に設けた手首機構と、この手首機構の先端に取り付
けたエンドエフェクタの間にカップ状絶縁物を設けたも
のがある（例えば、実開昭６３−８８００８号公報）。
技術として、高所作業車に搭載する多関節形ロボットの
先端に設けた手首機構と、この手首機構の先端に取り付
けたエンドエフェクタの間にカップ状絶縁物を設けたも
のがある（例えば、実開昭６３−８８００８号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の技術
では、カップの端面が開口したままになっているので、
雨滴がカップの端面を伝わりカップ内に侵入する危険性
があるとともに、強風下では雨滴がカップ内に吹き込み
絶縁性能の低下をきたす。そこで本発明が解決しようと
する課題は、絶縁性能に優れた構造のロボットの関節を
提供することにある。
では、カップの端面が開口したままになっているので、
雨滴がカップの端面を伝わりカップ内に侵入する危険性
があるとともに、強風下では雨滴がカップ内に吹き込み
絶縁性能の低下をきたす。そこで本発明が解決しようと
する課題は、絶縁性能に優れた構造のロボットの関節を
提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明のロボットの関節は、第１の絶縁アーム内に
収納したモータと、このモータの出力軸に結合したカッ
プリングと、このカップリングに連結した減速機の入力
軸と、第１の絶縁アームに固定した減速機のギヤケース
と、減速機の出力軸に連結した第２の絶縁アームと、第
１の絶縁アームと第２の絶縁アーム間に設けた絶縁カバ
ーよりなるロボットの関節において、前記モータの取り
付けフランジと前記減速機のフランジ間に介在させた絶
縁スペーサと、外周にひだを設けた絶縁カップリングと
絶縁材料よりなる中間シャフトとで構成したカップリン
グと、前記第２の絶縁アーム側にツバを設けた円筒状の
第１の絶縁カバーと、この第１の絶縁カバー内に設け
た、外径側にツバと溝を設けた円板状の第２の絶縁カバ
ーとを備えたものである。
め、本発明のロボットの関節は、第１の絶縁アーム内に
収納したモータと、このモータの出力軸に結合したカッ
プリングと、このカップリングに連結した減速機の入力
軸と、第１の絶縁アームに固定した減速機のギヤケース
と、減速機の出力軸に連結した第２の絶縁アームと、第
１の絶縁アームと第２の絶縁アーム間に設けた絶縁カバ
ーよりなるロボットの関節において、前記モータの取り
付けフランジと前記減速機のフランジ間に介在させた絶
縁スペーサと、外周にひだを設けた絶縁カップリングと
絶縁材料よりなる中間シャフトとで構成したカップリン
グと、前記第２の絶縁アーム側にツバを設けた円筒状の
第１の絶縁カバーと、この第１の絶縁カバー内に設け
た、外径側にツバと溝を設けた円板状の第２の絶縁カバ
ーとを備えたものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施例を図に基
づいて説明する。図１は、本発明の実施例を示す正断面
図である。外表面に絶縁層５１を塗布した閉鎖ボックス
状の第１の絶縁アーム５の端部の中空部には、第２の絶
縁アーム４駆動用のモータ１が収納されている。モータ
１の取り付け用フランジ１２は、内径側に複数のリング
状のひだを設けた絶縁スペーサ２にボルトで固定されて
いる。絶縁スペーサ２の反モータ側は、減速機３のギヤ
フランジ３１にボルトにより固定されている。ギヤフラ
ンジ３１の反絶縁スペーサ側は、サーキュラスプライン
３４に固定されている。サーキュラスプライン３４はギ
ヤケース３７にボルトにより固定されている。ギヤケー
ス３７の外径側には、フランジ３３が設けられている。
フランジ３３は、第１の絶縁アーム５の端面にボルトで
固定したブラケット４１にボルトにより固定されてい
る。ブラケット４１の外径には、表面に塵埃防止塗膜を
施した第１の絶縁カバー６Ａを嵌合し固定されている。
絶縁層５１と第１の絶縁カバー６Ａの合わせ面に隙間が
生じた場合は、狭隙充填材を充填する。第１の絶縁カバ
ー６Ａは第２の絶縁カバー６Ｂより第２の絶縁アーム４
側に張り出す深さの円筒状をしており、第２の絶縁アー
ム４側の端部に外径側に張り出したツバ６Ａ１が設けら
れている。
づいて説明する。図１は、本発明の実施例を示す正断面
図である。外表面に絶縁層５１を塗布した閉鎖ボックス
状の第１の絶縁アーム５の端部の中空部には、第２の絶
縁アーム４駆動用のモータ１が収納されている。モータ
１の取り付け用フランジ１２は、内径側に複数のリング
状のひだを設けた絶縁スペーサ２にボルトで固定されて
いる。絶縁スペーサ２の反モータ側は、減速機３のギヤ
フランジ３１にボルトにより固定されている。ギヤフラ
ンジ３１の反絶縁スペーサ側は、サーキュラスプライン
３４に固定されている。サーキュラスプライン３４はギ
ヤケース３７にボルトにより固定されている。ギヤケー
ス３７の外径側には、フランジ３３が設けられている。
フランジ３３は、第１の絶縁アーム５の端面にボルトで
固定したブラケット４１にボルトにより固定されてい
る。ブラケット４１の外径には、表面に塵埃防止塗膜を
施した第１の絶縁カバー６Ａを嵌合し固定されている。
絶縁層５１と第１の絶縁カバー６Ａの合わせ面に隙間が
生じた場合は、狭隙充填材を充填する。第１の絶縁カバ
ー６Ａは第２の絶縁カバー６Ｂより第２の絶縁アーム４
側に張り出す深さの円筒状をしており、第２の絶縁アー
ム４側の端部に外径側に張り出したツバ６Ａ１が設けら
れている。
【０００６】モータ１の出力軸１３には、外径側にリン
グ状の複数のひだを設けた絶縁カップリング１４がボル
トにより固定されている。絶縁カップリング１４の反モ
ータ側には、絶縁材料よりなる中間シャフト１５がボル
トにより固定されている。中間シャフト１５には減速機
３の入力軸３２がボルトにより固定されている。減速機
３の入力軸３２はウエーブジェネレータ３５に結合され
ており、ウエーブジェネレータ３５とサーキュラスプラ
イン３４の間には、減速機３の出力側となるフレックス
スプライン３６を介在させている。フレックススプライ
ン３６の出力側は、第２の絶縁アーム４に結合されてい
る。ギヤケース３７の第２の絶縁アーム４側には、アン
ギュラベアリングが設けられている。アンギュラベアリ
ングの第２の絶縁アーム４側のアウターレースとインナ
ーレース間の隙間はメカニカルシールで水密にシールさ
れている。アンギュラベアリングの第２の絶縁アーム４
側の外径側には、円板状の第２の絶縁カバー６Ｂを第１
の絶縁カバー６Ａの内径側と間隙を持たせて、嵌合、固
定されている。第２の絶縁カバー６Ｂの外径は第１の絶
縁カバー６Ａの内径より小さくしており、表面に塵埃防
止塗膜が施されている。第２の絶縁カバー６Ｂには、第
１の絶縁アーム側にツバ６Ｂ１が設けられ、外周に溝６
１Ｂが設けられている。ここでは、減速機はハーモニッ
クドライブ（商品名）を例にとり説明したが、他の高減
速比のものでもよい。
グ状の複数のひだを設けた絶縁カップリング１４がボル
トにより固定されている。絶縁カップリング１４の反モ
ータ側には、絶縁材料よりなる中間シャフト１５がボル
トにより固定されている。中間シャフト１５には減速機
３の入力軸３２がボルトにより固定されている。減速機
３の入力軸３２はウエーブジェネレータ３５に結合され
ており、ウエーブジェネレータ３５とサーキュラスプラ
イン３４の間には、減速機３の出力側となるフレックス
スプライン３６を介在させている。フレックススプライ
ン３６の出力側は、第２の絶縁アーム４に結合されてい
る。ギヤケース３７の第２の絶縁アーム４側には、アン
ギュラベアリングが設けられている。アンギュラベアリ
ングの第２の絶縁アーム４側のアウターレースとインナ
ーレース間の隙間はメカニカルシールで水密にシールさ
れている。アンギュラベアリングの第２の絶縁アーム４
側の外径側には、円板状の第２の絶縁カバー６Ｂを第１
の絶縁カバー６Ａの内径側と間隙を持たせて、嵌合、固
定されている。第２の絶縁カバー６Ｂの外径は第１の絶
縁カバー６Ａの内径より小さくしており、表面に塵埃防
止塗膜が施されている。第２の絶縁カバー６Ｂには、第
１の絶縁アーム側にツバ６Ｂ１が設けられ、外周に溝６
１Ｂが設けられている。ここでは、減速機はハーモニッ
クドライブ（商品名）を例にとり説明したが、他の高減
速比のものでもよい。
【０００７】
【発明の効果】以上に述べたように、本発明によれば、
降水時、第１の絶縁アームの外側に雨滴が落下すると、
その大部分は絶縁層、第１の絶縁カバーの外壁及びツバ
を伝わり落下する。このとき、強風下でツバの内径側か
ら雨滴が吹き込んでも、第２の絶縁アームのツバに当た
り溝内を落下するので、ギヤケースやフランジの表面に
浸入せず、アームとモータ間の絶縁が良好に保たれる。
また、湿度が高く第１の絶縁アーム５内で結露するとき
は、カップリング１４と絶縁スペーサ２に設けたひだに
より沿面距離が確保されているので、絶縁性能の低下は
少なく、さらに、絶縁カバーの表面に塵埃防止塗膜を施
したので、塵埃が付着することがなく、塵埃が雨水を保
持することがないので、絶縁が良好に保たれるという効
果がある。
降水時、第１の絶縁アームの外側に雨滴が落下すると、
その大部分は絶縁層、第１の絶縁カバーの外壁及びツバ
を伝わり落下する。このとき、強風下でツバの内径側か
ら雨滴が吹き込んでも、第２の絶縁アームのツバに当た
り溝内を落下するので、ギヤケースやフランジの表面に
浸入せず、アームとモータ間の絶縁が良好に保たれる。
また、湿度が高く第１の絶縁アーム５内で結露するとき
は、カップリング１４と絶縁スペーサ２に設けたひだに
より沿面距離が確保されているので、絶縁性能の低下は
少なく、さらに、絶縁カバーの表面に塵埃防止塗膜を施
したので、塵埃が付着することがなく、塵埃が雨水を保
持することがないので、絶縁が良好に保たれるという効
果がある。
【図１】 本発明の実施例を示す正断面図である。
１ モータ、２ 絶縁スペーサ、４ 第２の絶縁アー
ム、５ 第１の絶縁アーム、６Ａ 第１の絶縁カバー、
６Ａ１ ツバ、６Ｂ 第２の絶縁カバー、６Ｂ１ツバ、
１２ フランジ、１３ 出力軸、１４ 絶縁カップリン
グ、１５ 中間シャフト、３１ ギヤフランジ、３２
減速機入力軸、３３ フランジ、３４ サーキュラスプ
ライン、３５ ウエーブジェネレータ、３６ フレック
ススプライン、３７ ギヤケース、４１ ブラケット、
５１ 絶縁層、６１Ｂ 溝
ム、５ 第１の絶縁アーム、６Ａ 第１の絶縁カバー、
６Ａ１ ツバ、６Ｂ 第２の絶縁カバー、６Ｂ１ツバ、
１２ フランジ、１３ 出力軸、１４ 絶縁カップリン
グ、１５ 中間シャフト、３１ ギヤフランジ、３２
減速機入力軸、３３ フランジ、３４ サーキュラスプ
ライン、３５ ウエーブジェネレータ、３６ フレック
ススプライン、３７ ギヤケース、４１ ブラケット、
５１ 絶縁層、６１Ｂ 溝
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 丸山 佳長 福岡県福岡市中央区渡辺通２丁目１番82号 九州電力株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 第１の絶縁アーム内に収納したモータ
と、このモータの出力軸に結合したカップリングと、こ
のカップリングに連結した減速機の入力軸と、第１の絶
縁アームに固定した減速機のギヤケースと、減速機の出
力軸に連結した第２の絶縁アームと、第１の絶縁アーム
と第２の絶縁アーム間に設けた絶縁カバーよりなるロボ
ットの関節において、 前記モータの取り付けフランジと前記減速機のフランジ
間に介在させた絶縁スペーサと、 外周にひだを設けた絶縁カップリングと絶縁材料よりな
る中間シャフトとで構成したカップリングと、 前記第２の絶縁アーム側にツバを設けた円筒状の第１の
絶縁カバーと、この第１の絶縁カバー内に設けた、外径
側にツバと溝を設けた円板状の第２の絶縁カバーとを備
えたことを特徴とするロボットの関節。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17965296A JPH1015873A (ja) | 1996-07-09 | 1996-07-09 | ロボットの関節 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17965296A JPH1015873A (ja) | 1996-07-09 | 1996-07-09 | ロボットの関節 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1015873A true JPH1015873A (ja) | 1998-01-20 |
Family
ID=16069528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17965296A Pending JPH1015873A (ja) | 1996-07-09 | 1996-07-09 | ロボットの関節 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1015873A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7399363B2 (en) * | 2002-10-23 | 2008-07-15 | Fanuc Robotics America, Inc. | Robotic apparatus for painting |
| CN115533961A (zh) * | 2022-11-30 | 2022-12-30 | 中国电力科学研究院有限公司 | 一种配网带电作业用协作机械臂及其装配方法 |
-
1996
- 1996-07-09 JP JP17965296A patent/JPH1015873A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7399363B2 (en) * | 2002-10-23 | 2008-07-15 | Fanuc Robotics America, Inc. | Robotic apparatus for painting |
| US7638000B2 (en) | 2002-10-23 | 2009-12-29 | Fanuc Robotics America, Inc. | Robotic apparatus with non-conductive wrist for painting |
| CN115533961A (zh) * | 2022-11-30 | 2022-12-30 | 中国电力科学研究院有限公司 | 一种配网带电作业用协作机械臂及其装配方法 |
| CN115533961B (zh) * | 2022-11-30 | 2023-03-14 | 中国电力科学研究院有限公司 | 一种配网带电作业用协作机械臂及其装配方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5594606A (en) | Disk storage drive for maintaining precision during thermal variations | |
| JPH1015873A (ja) | ロボットの関節 | |
| JPH0310037B2 (ja) | ||
| JPH07158697A (ja) | 振動ダンパ | |
| JPS6259545B2 (ja) | ||
| CN108839787A (zh) | 一种小型大扭矩水下舵机 | |
| JPWO2007088933A1 (ja) | 車両用ホイールエンジン | |
| JPS6317790U (ja) | ||
| CN210424327U (zh) | 辅助定位小型飞行器的重载云台 | |
| CA2206843A1 (en) | A device for providing axial and spatial misalignment compensation between a rotatable component and a rotating means | |
| JPH06114785A (ja) | 多関節ロボット | |
| CN207008187U (zh) | 用于光学遥感仪器的扫描机构 | |
| JPH0135582Y2 (ja) | ||
| CN216699644U (zh) | 一种轮毂电机 | |
| JPH0135583Y2 (ja) | ||
| JPH0640451Y2 (ja) | ブレーキ付耐圧防爆形モータ | |
| JPS61288985A (ja) | ロボツトの関節構造 | |
| CN215471101U (zh) | 一种轮式机器人驱动电机防水密封结构 | |
| CN115675801B (zh) | 一种水下电动机械臂回转机构 | |
| CN218837823U (zh) | 机器人关节密封结构 | |
| CN112713692B (zh) | 一种输出端延伸到壳体的电机及具有防水结构的电机 | |
| CN212325235U (zh) | 一种电力塔用新型绝缘隔离装置 | |
| CN102231580A (zh) | 能够提高防护等级的外转子电动机 | |
| CN217643125U (zh) | 非接触式平面传动永磁联轴器 | |
| CN109229425B (zh) | 一种金字塔构型四轴微纳飞轮结构 |