JPH1014283A

JPH1014283A - 誘導電動機の制御装置、及びその制御方法

Info

Publication number: JPH1014283A
Application number: JP8162234A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Sato; 繁佐藤; Tomohisa Kuzumi; 知久来住; Sadahiro Matsuura; 貞裕松浦; Toru Tazawa; 徹田澤
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1996-06-21
Filing date: 1996-06-21
Publication date: 1998-01-16

Abstract

(57)【要約】【課題】誘導電動機を停止することなく、誘導電動機
の運転状況に応じて常に最大のトルクを誘導電動機から
出力すること。【解決手段】制御装置に用いられている電力半導体デ
バイスの温度、あるいは誘導電動機の固定子巻線の温度
を検知し、検知した各温度に基づいて算出した許容最大
電流値よりも大きくならないように、誘導電動機へ供給
する一次電流を制限し、かつトルク指令値通りの所望の
トルクが誘導電動機から出力されているかどうかについ
て判別し、所望のトルクが出力されていない場合に、新
たなトルク指令値である補助トルク指令値を演算し、か
つトルク指令値と誘導電動機の角速度とに基づいて誘導
電動機の端子間への印加電圧を最小とする励磁電流指令
値を算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の電動式パ
ワーステアリングなどに使用される誘導電動機の制御装
置、及びその制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】誘導電動機を制御する制御方法として、
誘導電動機への供給電流を磁束発生のための励磁電流成
分と、トルク発生のためのトルク電流成分とに分け、そ
れらの電流成分をそれぞれ独立して制御するベクトル制
御が知られている。このベクトル制御では、例えば励磁
電流成分を一定にしてトルク電流成分を制御することに
より、誘導電動機の出力トルクを制御している。このよ
うなベクトル制御を用いた従来の誘導電動機の制御装置
について、図９を参照して説明する。図９は、従来の誘
導電動機の制御装置を示すブロック図である。図９にお
いて、従来の誘導電動機の制御装置は、トルク指令値τ
_etに基づいてトルク電流指令値Ｉ_2'tを出力するトルク
制御手段２１、前記トルク電流指令値Ｉ_2'tと励磁電流
指令値Ｉ_0'tとに基づいてすべり角周波数ω_sを出力する
すべり角周波数演算手段２２、及び回転磁界の角速度指
令値ω_1tに基づいて位相θを出力する積分器２３を有す
る。トルク指令値τ_et及び励磁電流指令値Ｉ_0'tは、オ
ペレータなどにより、当該制御装置に入力されるもので
あり、励磁電流指令値Ｉ_0'tは、誘導電動機２９の仕様
に応じて定められる一定の値である。また、回転磁界の
角速度指令値ω_1tは、上記すべり角周波数ω_sに、速度
センサ３０で検出した誘導電動機２９の角速度ω_mを加
算することにより、算出されるものである。尚、角速度
ω_mは、速度センサ３０を用いずに、誘導電動機２９の
駆動電圧と実測した三相電流とで算出・推定したものを
用いてもよい。また、従来の制御装置には、上述のトル
ク電流指令値Ｉ_2't、励磁電流指令値Ｉ_0't、及び位相θ
に基づいて二相電流指令値を算出する回転／静止座標変
換器２４、前記二相電流指令値を三相電流指令値Ｉ_1tに
変換する二相／三相変換器２５、前記三相電流指令値Ｉ
_1tに基づいてＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を
作成する電流制御手段２６、及び前記ＰＷＭ信号に基づ
いて駆動電圧及び駆動周波数を出力し誘導電動機２９を
駆動する駆動手段２７が設けられている。また、誘導電
動機２９に供給される一次電流Ｉ₁は、電流制御手段２
６にフィードバックされて、三相電流指令値Ｉ_1tに追従
するように制御される。さらに、従来の制御装置には、
駆動手段２７に用いられているパワートランジスタなど
の電力半導体デバイス（図示せず）あるいは誘導電動機
２９の固定子巻線（図示せず）の焼損を防止するため
に、サーミスタなどで構成された温度検知手段２８を用
いた保護機構が設けられている。すなわち、温度検知手
段２８が電力半導体デバイスの温度あるいは固定子巻線
の温度を検知し、それらの温度が予め駆動手段２７に設
定された温度以上になると、電力半導体デバイスのゲー
ト信号を遮断し固定子巻線への一次電流Ｉ₁を遮断する
ことにより、誘導電動機２９を停止する。従来の誘導電
動機の制御装置は、上述の方法で電力半導体デバイスあ
るいは固定子巻線の焼損を防止して、誘導電動機２９を
駆動・制御する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の誘
導電動機の制御装置では、例えば誘導電動機を自動車の
電動式パワーステアリングなどに使用する場合、下記３
つの問題点が顕著に現れる。第１の問題点は、電力半導
体デバイスの温度あるいは固定子巻線の温度が予め設定
された温度以上に上昇した場合、従来の制御装置は電動
機を停止し当該電動式パワーステアリングへのパワーア
シスト（トルクの出力）を中断することであった。この
ため、電動式パワーステアリングが、全く機能しないと
いう事態を招く。第２の問題点は、誘導電動機の回転数
を大きくしてベクトル制御の条件を満足せずに運転した
場合、トルク指令値通りのトルク出力を得るためには、
トルク検出器を用いたフィードバック制御を行う必要が
ある。ここで、この第２の問題点について、図１０を参
照して具体的に説明する。図１０は、従来の制御装置に
より制御された誘導電動機の回転数に対するトルク特性
を示すグラフの一例である。図１０において、実線４１
は、トルク指令値として最大のトルク出力3.5Nmを制御
装置に与えたときの回転数とトルク出力との関係を示し
ている。また、実線４２は、トルク指令値として2.0Nm
を制御装置に与えた時の回転数とトルク出力との関係を
示している。2.0Nmのトルク指令値を制御装置に与え回
転数を変化した場合、誘導電動機の運転状況は、図のＡ
₀、Ａ₁及びＡ₂で示す３つの領域に分けられる。すなわ
ち、領域Ａ₀においては、誘導電動機は、トルク指令値
通りの2.0Nmのトルクを出力し、ベクトル制御の条件を
満足して運転している。また、領域Ａ₁においては、誘
導電動機は、ベクトル制御の条件を満足しておらず、ト
ルク指令値通りの2.0Nmのトルクを出力していない。し
かしながら、トルク検出器を使用してフィードバック制
御を行い誘導電動機への印加電圧を大きくすることによ
り、トルク指令値である2.0Nmのトルクを出力すること
ができる。また、領域Ａ₂では、2.0Nmのトルクを出力す
るために必要な誘導電動機への印加電圧は、制御装置の
電源によって定まる印加可能な最大電圧よりも高くな
る。すなわち、領域Ａ₂は、誘導電動機が2.0Nmのトルク
を実質的に出力できない領域である。このように、従来
の制御装置では、領域Ａ₁においてトルク指令値通りの
トルクの出力を得るには、トルク検出器を用いたフィー
ドバック制御を行う必要があった。第３の問題点は、例
えば回転数を大きくするために、誘導電動機への印加電
圧を大きくする場合、特に制御装置の電源の容量が比較
的小さい場合には、配線、あるいは駆動手段の電力半導
体デバイスでの電圧降下、またはその電源自身の電圧降
下の影響等が無視できなくなり、必要な電圧が誘導電動
機の端子間に印加されないことがあるということであっ
た。その結果、誘導電動機は、トルク指令値通りのトル
クを出力しなかった。

【０００４】この発明は、以上のような問題点を解決す
るためになされたものであり、誘導電動機を停止するこ
となく、誘導電動機の運転状況に応じて常に最大のトル
クを誘導電動機から出力することができる誘導電動機の
制御装置、及びその制御方法を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の誘導電動機の制
御装置またはその制御方法は、制御装置に用いられてい
る電力半導体デバイスの温度、あるいは誘導電動機の固
定子巻線の温度を検知し、検知した各温度に基づいて算
出した許容最大電流値よりも大きくならないように、誘
導電動機へ供給する一次電流を制限し、かつトルク指令
値通りの所望のトルクが誘導電動機から出力されている
かどうかについて判別し、所望のトルクが出力されてい
ない場合に、新たなトルク指令値である補助トルク指令
値を演算し、かつトルク指令値と誘導電動機の角速度と
に基づいて誘導電動機の端子間への印加電圧を最小とす
る励磁電流指令値を算出する。このように構成すること
により、誘導電動機を停止することなく、誘導電動機の
運転状況に応じて常に最大のトルクを誘導電動機から出
力することができる。

【０００６】

【発明の実施の形態】本発明の誘導電動機の制御装置
は、一次電流を制御する電力半導体デバイスを有し、誘
導電動機を駆動する駆動手段、トルク指令値に基づいて
トルク電流指令値を出力するトルク制御手段、前記トル
ク電流指令値と励磁電流指令値とに基づいて電流指令値
を算出し、前記電流指令値に基づいて動作指令を前記駆
動手段に出力する動作指令出力手段、前記電力半導体デ
バイスの温度を検出または推定して検知する温度検知手
段、前記温度検知手段により検知された前記電力半導体
デバイスの温度と予め与えられた前記電力半導体デバイ
スの許容温度とを比較する温度比較手段、前記温度比較
手段の比較結果に基づいて前記電流指令値の許容最大電
流値を算出する最大電流算出手段、及び前記許容電流指
令値が前記許容最大電流値よりも大きくならないように
制限する電流制限手段を備える。上記のように構成した
ことにより、電力半導体デバイスの焼損を防止すると同
時にその条件での最大のトルクを誘導電動機から出力さ
せることができる。

【０００７】さらに、他の発明の誘導電動機の制御装置
は、一次電流を制御して誘導電動機を駆動する駆動手
段、トルク指令値に基づいてトルク電流指令値を出力す
るトルク制御手段、前記トルク電流指令値と励磁電流指
令値とに基づいて電流指令値を算出し、前記電流指令値
に基づいて動作指令を前記駆動手段に出力する動作指令
出力手段、前記誘導電動機の固定子巻線の温度を検出ま
たは推定して検知する温度検知手段、前記温度検知手段
により検知された前記固定子巻線の温度と予め与えられ
た前記固定子巻線の許容温度とを比較する温度比較手
段、前記温度比較手段の比較結果に基づいて前記電流指
令値の許容最大電流値を算出する最大電流算出手段、及
び前記電流指令値が前記許容最大電流値よりも大きくな
らないように制限する電流制限手段を備える。上記のよ
うに構成したことにより、固定子巻線の焼損を防止する
と同時にその条件での最大のトルクを誘導電動機から出
力させることができる。

【０００８】さらに、他の発明の誘導電動機の制御装置
は、一次電流を制御して誘導電動機を駆動する駆動手
段、トルク指令値に基づいてトルク電流指令値を出力す
るトルク制御手段、前記トルク電流指令値と励磁電流指
令値とに基づいて電流指令値を算出し、前記電流指令値
に基づいて動作指令を前記駆動手段に出力する動作指令
出力手段、前記電流指令値と前記誘導電動機の一次電流
とを比較して、前記トルク指令値通りの所望のトルクが
前記誘導電動機から出力されているか否かを判別するベ
クトル制御判別手段、前記電流指令値と一次電流との差
等に対応した補助トルク指令値を演算する補助トルク指
令演算手段、及び前記所望のトルクが前記誘導電動機か
ら出力されている場合に、前記トルク指令値を前記トル
ク制御手段に出力し、前記所望のトルクが前記誘導電動
機から出力されていない場合に、前記補助トルク指令値
を新たなトルク指令値として前記トルク制御手段に出力
するトルク制御補助手段を備える。上記のように構成し
たことにより、誘導電動機がベクトル制御の条件を満足
せずに駆動される場合でも、トルク指令値通りの所望の
トルクを誘導電動機から出力させることができる。

【０００９】さらに、他の発明の誘導電動機の制御装置
は、一次電流を制御して誘導電動機を駆動する駆動手
段、トルク指令値に基づいてトルク電流指令値を出力す
るトルク制御手段、前記誘導電動機の端子間への印加電
圧を最小とする励磁電流指令値を前記トルク指令値と前
記誘導電動機の角速度とに基づいて算出する励磁電流算
出手段、及び前記トルク電流指令値と前記励磁電流指令
値とに基づいて電流指令値を算出し、前記電流指令値に
基づいて動作指令を前記駆動手段に出力する動作指令出
力手段を備える。上記のように構成したことにより、制
御装置内の配線、電力半導体デバイス、あるいは電源な
どの部材での電圧降下の影響を低減することができ、誘
導電動機が所望のトルクを出力するのに必要な印加電圧
をその端子間に供給することができる。

【００１０】本発明の誘導電動機の制御方法では、誘導
電動機を駆動する制御装置の制御方法において、前記制
御装置に用いられている電力半導体デバイスの温度を検
出または推定して検知する温度検知ステップ、前記温度
検知ステップで検知された前記電力半導体デバイスの温
度と予め与えられた前記電力半導体デバイスの許容温度
とを比較する温度比較ステップ、前記温度比較ステップ
の比較結果に基づいて前記誘導電動機に供給される電流
指令値の許容最大電流値を算出する最大電流算出ステッ
プ、及び前記電流指令値が前記許容最大電流値よりも大
きくならないように制限する電流制限ステップを備え
る。上記のような誘導電動機の制御方法により、電力半
導体デバイスの焼損を防止すると同時にその条件での最
大のトルクを誘導電動機から出力させることができる。

【００１１】さらに、他の発明の誘導電動機の制御方法
では、誘導電動機を駆動する制御装置の制御方法におい
て、前記誘導電動機の固定子巻線の温度を検出または推
定して検知する温度検知ステップ、前記温度検知ステッ
プで検知された前記固定子巻線の温度と予め与えられた
前記固定子巻線の許容温度とを比較する温度比較ステッ
プ、前記温度比較ステップの比較結果に基づいて前記誘
導電動機に供給される電流指令値の許容最大電流値を算
出する最大電流算出ステップ、及び前記電流指令値が前
記許容最大電流値よりも大きくならないように制限する
電流制限ステップを備える。上記のような誘導電動機の
制御方法により、固定子巻線の焼損を防止すると同時に
その条件での最大のトルクを誘導電動機から出力させる
ことができる。

【００１２】さらに、他の発明の誘導電動機の制御方法
では、誘導電動機を駆動する制御装置の制御方法におい
て、前記誘導電動機に供給される電流指令値と前記誘導
電動機の一次電流とを比較して、トルク指令値通りの所
望のトルクが前記誘導電動機から出力されているか否か
を判別するベクトル制御判別ステップ、前記所望のトル
クが前記誘導電動機から出力されていない場合に、前記
電流指令値と一次電流との差等に対応した補助トルク指
令値を演算する補助トルク指令演算ステップ、及び前記
補助トルク指令演算ステップで演算された前記補助トル
ク指令値と励磁電流指令値とに基づいて電流指令値を算
出し、前記電流指令値に基づいて前記誘導電動機を駆動
するステップを備える。上記のような誘導電動機の制御
方法により、誘導電動機がベクトル制御の条件を満足せ
ずに駆動される場合でも、トルク指令値通りの所望のト
ルクを誘導電動機から出力させることができる。

【００１３】さらに、他の発明の誘導電動機の制御方法
では、誘導電動機を駆動する制御装置の制御方法におい
て、前記誘導電動機の端子間への印加電圧を最小とする
励磁電流指令値をトルク指令値と前記誘導電動機の角速
度とに基づいて算出する励磁電流算出ステップ、及び前
記トルク指令値に基づいて算出されたトルク電流指令値
と前記励磁電流指令値とに基づいて電流指令値を算出
し、前記電流指令値に基づいて前記誘導電動機を駆動す
るステップを備える。上記のような誘導電動機の制御方
法により、制御装置内の配線、電力半導体デバイス、あ
るいは電源などの部材での電圧降下の影響を低減するこ
とができ、誘導電動機が所望のトルクを出力するのに必
要な印加電圧をその端子間に供給することができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の誘導電動機の制御装置の好ま
しい実施例について、図面を参照して説明する。

【００１５】《実施例１》図１は、本発明の実施例１で
ある誘導電動機の制御装置の構成を示すブロック図であ
る。図１において、本実施例の誘導電動機の制御装置
は、トルク指令値τ_etに基づいてトルク電流成分の指令
値であるトルク電流指令値Ｉ_2'tを出力するトルク制御
手段１、前記トルク電流指令値Ｉ_2'tと励磁電流成分の
指令値である励磁電流指令値Ｉ_0'tとに基づいてすべり
角周波数ω_s（Rad/秒）を出力するすべり角周波数演算
手段２、及び回転磁界の角速度指令値ω_1t（Rad/秒）に
基づいて位相θを出力する積分器３を有する。トルク指
令値τ_et及び励磁電流指令値Ｉ_0'tは、オペレータなど
により、当該制御装置に入力されるものであり、励磁電
流指令値Ｉ_0'tは、誘導電動機９の仕様に応じて定めら
れる一定の値である。また、回転磁界の角速度指令値ω
_1tは、上記すべり角周波数ω_sに、速度センサ１０で検
出した誘導電動機９の角速度ω_m（Rad/秒）を加算する
ことにより、算出されるものである。尚、角速度ω
_mは、速度センサ１０を用いずに、誘導電動機９の駆動
電圧と実測した三相電流とで算出・推定したものを用い
てもよい。また、制御装置には、上述のトルク電流指令
値Ｉ_2't、励磁電流指令値Ｉ_0't、及び位相θに基づいて
二相電流指令値を算出する回転／静止座標変換器４と、
前記二相電流指令値を三相電流指令値Ｉ_1tに変換する二
相／三相変換器５と、三相電流指令値Ｉ_1tが後述の許容
最大電流値Ｉ_1maxよりも大きくならないように制限する
電流制限手段１３と、電流制限手段１３からの制限され
た三相電流指令値Ｉ_1'tに基づいてＰＷＭ(Pulse Width
Modulation)信号を作成する電流制御手段６と、前記Ｐ
ＷＭ信号に基づいて駆動電圧及び駆動周波数を出力し誘
導電動機９を駆動する駆動手段７とが設けられている。
尚、駆動手段７から誘導電動機９へ供給される一次電流
Ｉ₁は、電流制御手段６にフィードバックされて、制限
された三相電流指令値Ｉ_1'tに追従するように制御され
る。また、制御装置の動作指令出力手段は、回転／静止
座標変換器４、二相／三相変換器５、及び電流制御手段
６により構成されている。

【００１６】また、制御装置には、上記許容最大電流値
Ｉ_1maxを算出するために、駆動手段７に用いられている
パワートランジスタなどの電力半導体デバイス（図示せ
ず）の温度Ｔ_cを検出もしくは推定して検知する温度検
知手段８、前記電力半導体デバイスを焼損しない許容温
度の上限値Ｔ_maxが予め設定され、当該上限値Ｔ_maxと温
度Ｔ_cとを比較する温度比較手段１１、及び前記温度比
較手段１１からの比較結果に基づいて上記許容最大電流
値Ｉ_1maxを算出する最大電流算出手段１２が設けられて
いる。温度検知手段８は、サーミスタなどの温度センサ
で構成されている。また、温度比較手段１１及び最大電
流算出手段１２は、マイクロプロセッサで構成されてい
る。

【００１７】ここで、許容最大電流値Ｉ_1maxの具体的な
算出方法について、以下に説明する。上述の電力半導体
デバイスでの温度上昇は、そこで発生する損失に比例す
るものである。それ故、周囲温度をＴ_R、電力半導体デ
バイスの仕様により定まる係数をＫ₁、Ｋ₂とすると、次
の（１）式及び（２）式が成立する。

【００１８】

【数１】

【００１９】

【数２】

【００２０】許容最大電流値Ｉ_1maxは、（１）式及び
（２）式を下記（３）式に変形して求められる。

【００２１】

【数３】

【００２２】以上のように、本実施例の制御装置では、
最大電流算出手段１２が、温度比較手段１１により算出
された（Ｔ_max−Ｔ_c）を用い、電力半導体デバイスの現
在の温度に応じた許容最大電流値Ｉ_1maxを算出する。そ
して、電流制限手段１３が、電力半導体デバイスに流れ
る電流をその許容最大電流値Ｉ_1maxよりも大きくならな
いように、三相電流指令値Ｉ_1tを制限する。このことに
より、本実施例の制御装置は、電力半導体デバイスの焼
損を防止すると同時にその条件での最大のトルクを誘導
電動機９から出力させることが可能となる。このため、
例えば自動車の電動式パワーステアリングの駆動に誘電
電動機９を用いた場合、常に誘導電動機９から電動式パ
ワーステアリングにトルクを出力する（パワーアシスト
する）ことができる。

【００２３】また、制御装置がベクトル制御の条件を満
足して誘導電動機９を駆動している場合、一次電流Ｉ₁
とその励磁電流成分Ｉ_0'及びトルク電流成分Ｉ_2'との間
には、下記（４）式に示す関係式が成立する。

【００２４】

【数４】

【００２５】このため、温度Ｔｃの電力半導体デバイス
を焼損しないトルク電流成分Ｉ2'の最大値Ｉ_2'maxは、
次の（５）式から求めることができる。

【００２６】

【数５】

【００２７】そして、許容最大電流値Ｉ_1maxを（４）式
に代入することにより、トルク電流成分Ｉ_2'の最大値Ｉ
_2'maxが（５）式から算出される。この最大値Ｉ_2'maxを
用いて、トルク電流成分Ｉ_2'を制限してもよい。すなわ
ち、回転／静止座標変換器４と二相／三相変換器５との
間に、トルク電流成分Ｉ_2'を制限する電流制限手段を設
け、最大値Ｉ_2'maxよりも大きくならないようにトルク
電流成分Ｉ_2'を制限してもよい。同様に、（４）式と許
容最大電流値Ｉ_1maxとにより、励磁電流成分Ｉ_0'の最大
値Ｉ_0'maxを算出し、励磁電流成分Ｉ_0'を制限する電流
制限手段を回転／静止座標変換器４と二相／三相変換器
５との間に設け、最大値Ｉ_0'maxより大きくならないよ
うに励磁電流成分Ｉ_0'を制限してもよい。

【００２８】《実施例２》図２は、本発明の実施例２で
ある誘導電動機の制御装置の構成を示すブロック図であ
る。この実施例では、誘導電動機の制御装置の構成にお
いて、実施例１の電力半導体デバイスの温度を検知する
温度検知手段の代わりに、誘導電動機の固定子巻線（図
示せず）の温度を検知する温度検知手段８’を設けた。
それ以外の点は、実施例１に示すものと同様であるので
それらの重複した説明は省略する。実施例１との主な違
いは、温度検知手段８’により固定子巻線の温度Ｔ_c'を
検出もしくは推定して検知し、電流制限手段１３により
三相電流指令値Ｉ_1tを制限して固定子巻線の焼損を防止
することである。すなわち、図２に示すように、本実施
例の制御装置には、固定子巻線の温度Ｔc'を検知する温
度検知手段８’と、固定子巻線の許容温度の上限値Ｔ
_max'が予め設定され、当該上限値Ｔ_max'と検知された温
度Ｔ_c'とを比較する温度比較手段１１と、温度比較手段
１１からの比較結果（Ｔ_max'−Ｔ_c'）と（３）式とによ
り許容最大電流値Ｉ_1max'を算出する最大電流算出手段
１２とが設けられている。そして、本実施例の制御装置
は、電流制限手段１３が算出された許容最大電流値Ｉ_1m
_ax'よりも大きくならないように三相電流指令値Ｉ_1tを
制限する。このことにより、本実施例の制御装置は、固
定子巻線の焼損を防止すると同時にその条件での最大の
トルクを誘電電動機９から出力させることが可能とな
る。

【００２９】また、温度ｔでの抵抗値Ｒ_tは、温度ｔ₁
での抵抗値Ｒ_t1、定質量温度係数α_t1とすると、下記
（６）式で一般に表される。Ｒ_t＝Ｒ_t1×｛１＋α_t1（t−t₁）｝・・・（６）それ故、誘導電動機９の一次抵抗の値（固定子巻線の抵
抗値）を抵抗測定器などで検知し、検知した抵抗値と
（６）式とにより固定子巻線の温度Ｔ_c'を推定すること
も可能である。また、固定子巻線の温度上昇は、回転子
の温度上昇に比例すると近似できるので、同様に二次抵
抗の値を検知し固定子巻線の温度Ｔ_c'を推定することも
可能である。これらの推定した温度Ｔ_c'を用いて電流制
限手段１３により三相電流指令値Ｉ_1tを制限してもよ
い。

【００３０】《実施例３》図３は、本発明の実施例３で
ある誘導電動機の制御装置の構成を示すブロック図であ
る。この実施例では、誘導電動機の制御装置の構成にお
いて、実施例１の電流制限手段の代わりに、ベクトル制
御判別手段１４、トルク制御補助手段１５、及び補助ト
ルク指令演算手段１６を設けた。それ以外の点は、実施
例１のものと同様であるのでそれらの重複した説明は省
略する。実施例１との主な違いは、トルク指令値τ_et通
りの所望のトルクτ_e1が誘導電動機９から出力されてい
るかどうかについてベクトル制御判別手段１４により判
別し、所望のトルクτ_e1が出力されていない場合に、補
助トルク指令演算手段１６により演算した補助トルク指
令値τ_e'tをトルク指令値τ_etの代わりにトルク制御補
助手段１５からトルク制御手段１に出力し、ベクトル制
御の条件を満たして常に所望のトルクτ_e1を誘導電動機
９から出力させることである。すなわち、図３に示すよ
うに、ベクトル制御判別手段１４には、二相／三相変換
器５からの三相電流指令値Ｉ_1tと誘導電動機９の一次電
流Ｉ₁（実測値）とが入力される。そして、ベクトル制
御判別手段１４は、それらの三相分の電流値のうち少な
くとも一相分の電流値に関して、振幅、周波数、及び位
相の少なくとも一つについて比較し、三相電流指令値Ｉ
_1tと一次電流Ｉ₁との差が予め設定した所定量より大き
い状態が、予め定められた所定時間以上に継続した場合
に、トルク指令値τ_et通りの所望のトルクτ_e1が誘導電
動機９から出力されていないと判別する。続いて、ベク
トル制御判別手段１４は、その判別結果をトルク制御補
助手段１５に出力する。トルク制御補助手段１５は、所
望のトルクτ_e1が出力されている場合には、オペレータ
から与えられたトルク指令値τ_etをトルク制御手段１に
出力し、所望のトルクτ_e1が出力されていない場合に
は、補助トルク指令演算手段１６により演算された補助
トルク指令値τ_e'tをトルク制御手段１に出力する。
尚、所望のトルクτ_e1が出力されている場合及び出力さ
れていない場合は、［発明が解決しようとする課題］の
欄で示した図１０の領域Ａ₀及びＡ₁でそれぞれ誘導電動
機が駆動されている場合に相当する。

【００３１】この補助トルク指令演算手段１６における
補助トルク指令値τ_e'tの演算方法について説明する。
まず、トルク制御手段１における、トルク指令値τ_etま
たは補助トルク指令値τ_e'tに基づいてトルク電流指令
値Ｉ_2'tを算出する算出方法について、図４の誘導電動
機９の等価回路を参照して説明する。尚、図４に示す誘
導電動機９の等価回路は、説明の簡略化のために、一次
電流Ｉ₁の励磁電流成分Ｉ_0'とトルク電流成分Ｉ_2'とが
常に直交する理想的な誘導電動機９の一相当たりの等価
回路を用いる。図４において、Ｖ₁は一次相電圧、Ｅ_0'
は励磁電圧、Ｒ₁は一次抵抗、Ｌσは漏れインダクタン
ス、Ｍ'は相互インダクタンス、Ｒ_2'は二次抵抗（一次
換算値）、ｓはすべりをそれぞれ表している。ここで、
二次入力をＰ₂、一次相電圧Ｖ₁の角周波数ω₁、誘導電
動機９の相数をｍ₁、及び誘導電動機９の極対数をｐと
すると、誘導電動機９から出力されるトルクτ_eは、次
の（７）式で表される。 τ_e＝Ｐ₂／ω₁＝ｍ₁ｐＥ_0'Ｉ_2'／ω₁ ・・・（７）尚、上記角周波数ω₁は、周知のように、一次相電圧Ｖ₁
の周波数をｆ₁とすると、ω₁＝２πｆ₁で表され、回転
磁界の角速度に等しいものである。また、図４におい
て、励磁電圧Ｅ_0'は相互インダクタンスＭ'の両端子間
の電圧に等しいので、Ｅ_0'＝ω₁Ｍ'Ｉ_0'が成立し、
（７）式は以下の（８）式に書き直すことができる。 τ_e＝ｍ₁ｐＭ'Ｉ_0'Ｉ_2' ・・・（８）さらに、（８）式をトルク電流成分Ｉ_2'について解く
と、次の（９）式が得られる。

【００３２】

【数９】

【００３３】この（９）式を用いて、トルク制御手段１
は、ベクトル制御の条件が満足され所望のトルクτ_e1が
出力されている場合では、トルク指令値τ_etを（９）式
に代入することにより、トルク電流指令値Ｉ_2'を算出す
る。また、トルク制御手段１は、ベクトル制御の条件が
満足されずに所望のトルクτ_e1が出力されていない場合
では、補助トルク指令値τ_e'tを（９）式に代入するこ
とにより、トルク電流指令値Ｉ_2'を算出する。

【００３４】次に、補助トルク指令演算手段１６におけ
る補助トルク指令値τ_e'tの演算方法について、図５及
び図６を参照して説明する。図５は誘導電動機のトルク
に対するすべりと回転磁界の角速度との比の特性の一例
を示す特性図であり、図６は誘導電動機のトルク指令値
に対するすべりと回転磁界の角速度との積の特性の一例
を示す特性図である。誘導電動機９がベクトル制御の条
件を満足せずに駆動されている場合、図５の実線５０に
示すように、すべりｓと回転磁界の角速度ω₁との比ｓ
／ω₁は、誘導電動機９から出力されるトルクτ_eに対し
てほぼ一意的に定まる。この実線５０は、誘導電動機９
から出力されるトルクτ_eに関して一般的に成立する下
記（１０）式、または実験により求めることができる。

【００３５】

【数１０】

【００３６】また、トルク指令値τ_et通りの所望のトル
クτ_e1が出力されているか否かにかかわらず、すべり速
度ω_s、すなわちすべりｓと回転磁界の角速度ω₁との積
ｓω₁は、図６の実線５１に示すように、トルク指令値
τ_etに対してほぼ一意的に定まる。この実線５１は、ト
ルク指令値τ_etに関する下記（１１）式、または実験に
より求めることができる。

【００３７】

【数１１】

【００３８】所望のトルクτ_e1に対するｓ₁／ω₁₁は、
図５の実線５０からもとめることができる。また、その
回転磁界の角速度ω₁₁は、三相電流指令値Ｉ_1'tもしく
は検出された一次電流Ｉ₁より求めることが可能なもの
である。それ故、所望のトルクτ_e ₁を実現するためのす
べりｓ₁も求めることができる。このように得られたす
べりｓ₁及び角速度ω₁₁の積ｓ₁ω₁₁を用いて、図６の実
線５１から補助トルク指令値τ_e'tを得ることができ
る。すなわち、所望のトルクτ_e1としてオペレータから
与えられたトルク指令値τ_etを用い、これに対応した
ｓ₁／ω₁₁、ｓ₁ω₁₁を順次求め、これに対応する補助
トルク指令値τ_e'tを求める。逆に、このように求めた
補助トルク指令値τ_e'tを新たなトルク指令値として与
えることで、誘導電動機９がベクトル制御の条件を満足
せずに駆動されている場合でも、オペレータから与えら
れたトルク指令値τ_et通りの所望のトルクτ_e1を出力さ
せることが可能となる。

【００３９】以上のように本実施例の制御装置では、ト
ルク制御補助手段１５は、ベクトル制御判別手段１４が
トルク指令値τ_et通りの所望のトルクτ_e1が出力されて
いると判断した場合はオペレータにから与えられたトル
ク指令値τetをトルク制御手段１へ出力する。また、ト
ルク制御補助手段１５は、ベクトル制御判別手段１４が
トルク指令値τ_et通りの所望のトルクτ_e1が出力されて
いないと判断した場合は、補助トルク指令演算手段１６
により演算された補助トルク指令値τ_e'tをトルク制御
手段１へ出力する。そして、トルク制御手段１では、
トルク指令値τ_et、及び補助トルク指令値τ_e'tのいず
れか一方と（９）式によりトルク電流指令値Ｉ_2'tを演
算する。このため、例えば誘導電動機９の回転数を大き
くしてベクトル制御の条件を満足せずに運転した場合で
も、トルク検出器を用いたフィードバック制御を行うこ
となく、所望のトルクτ_e1を誘導電動機９から出力させ
ることができる。

【００４０】尚、上記説明では、補助トルク指令値τ
_e'tを補助トルク指令演算手段１６により演算すること
を説明したが、代表的な誘導電動機９の角速度ω_m、ト
ルク指令値τ_etについて補助トルク指令値τ_e'tを予め
演算し、角速度ω_m、補助トルク指令値τ_e't、及びオペ
レータから与えられるトルク指令値τ_etの対応マップ図
を作成して、当該対応マップ図により誘導電動機９の回
転速度、トルク指令値の変化などに素早く対応するよう
にしてもよい。

【００４１】《実施例４》図７は、本発明の実施例４で
ある誘導電動機の制御装置の構成を示すブロック図であ
る。この実施例では、誘導電動機の制御装置の構成にお
いて、実施例１の電流制限手段の代わりに、励磁電流指
令値Ｉ_0'tを演算する励磁電流算出手段１７を設けた。
それ以外の点は、実施例１のものと同様であるのでそれ
らの重複した説明は省略する。実施例１との主な違い
は、誘導電動機９の端子間への印加電圧Ｅ₁を最小とす
る励磁電流指令値Ｉ_0'tを励磁電流算出手段１７により
演算して回転／静止座標変換器４に出力させたことであ
る。すなわち、図７に示すように、励磁電流算出手段
１７には、トルク指令値τ_et、及び速度センサ１０か
ら誘導電動機の角速度ω_mが入力される。そして、励磁
電流算出手段１７は、これらのトルク指令値τ_et及び角
速度ω_mに基づいて誘導電動機９の端子（図示せず）間
への印加電圧Ｅ₁を最小とする励磁電流指令値Ｉ_0'tを算
出する。

【００４２】ここで、励磁電流算出手段１７における、
誘導電動機９の端子間への印加電圧Ｅ₁（線間電圧）を
最小とする励磁電流指令値Ｉ_0'tの演算方法を説明す
る。尚、前記励磁電流指令値Ｉ_0'tの演算は、励磁電流
成分Ｉ_0'と印加電圧Ｅ₁の特性曲線を求めることにより
行われる。まず、上述の（８）式において、τ_eにトル
ク指令値τ_etを代入する。また、誘導電動機９の相数ｍ
₁、極対数ｐ、及び相互インダクタンスＭ'（以下、モー
タパラメータという）、及び励磁電流成分Ｉ_0'の各値
は、誘導電動機９の仕様に応じた既知の値でありそれら
の各値も（８）式に代入する。このことにより、トルク
電流成分Ｉ_2'が（８）式から求まる。次に、図４に示
す等価回路において、励磁電流成分Ｉ_0'とトルク電流
成分Ｉ_2'との間には、それらがベクトル的に直交するこ
とにより下記（１２）式が成立する。

【００４３】

【数１２】

【００４４】また、誘導電動機９の回転時に生ずるすべ
りｓ、回転磁界の角速度ω₁、及び誘導電動機９の角速
度ω_mの間には、次の（１３）式が成立する。

【００４５】

【数１３】

【００４６】これらの（１２）式及び（１３）式におい
て、すべりｓを消去すると以下の（１４）式が得られ
る。

【００４７】

【数１４】

【００４８】その結果、回転磁界の角速度ω₁が、（１
４）式から算出することができる。また、（１２）式を
下記（１５）式に変形することにより、すべりｓを求め
ることができる。

【００４９】

【数１５】

【００５０】また、一次相電圧Ｖ₁と誘導電動機９の端
子間への印加電圧Ｅ₁には、下記（１６）式が成立する
ので、（１６）式の一次相電圧Ｖ₁を上述の（１０）式
に代入すると次の（１７）式が得られる。

【００５１】

【数１６】

【００５２】

【数１７】

【００５３】３相の誘導電動機９からの出力されるトル
クτ_eは、（１７）式の相数ｍ₁に３を代入した次の（１
８）式により求められる。

【００５４】

【数１８】

【００５５】以上のように、励磁電流算出手段１７で
は、オペレータから与えられるトルク指令値τ_et、及び
モータパラメータの相数ｍ₁、極対数ｐ、及び相互イン
ダクタンスＭ'と、演算して求めた回転磁界の角速度ω₁
及びすべりｓとを用いて誘導電動機９の端子間への印加
電圧Ｅ₁を演算する。このことにより、励磁電流成分Ｉ
_0'と印加電圧Ｅ₁との特性曲線を得ることができる。そ
して、励磁電流算出手段１７は、誘導電動機９の端子間
への印加電圧Ｅ₁を最小とする励磁電流成分Ｉ_0'を励磁
電流指令値Ｉ_0'tとして回転／静止座標変換器４へ出力
する。

【００５６】ここで、励磁電流成分Ｉ_0'をパラメータと
して、例えば誘導電動機９の回転数が一定の場合でのト
ルク指令値τ_etに対する印加電圧Ｅ₁の特性曲線を図８
に示す。尚、図８において、説明の簡略化のために、励
磁電流成分Ｉ_0'は実線５２及び５３でそれぞれ示す励磁
電流成分Ｉ_0'1及びＩ_0'2の二つの値とする。図８におい
て、励磁電流算出手段１７は、トルク指令値τ_etがτ
_et2より大きい値の場合は励磁電流指令値Ｉ_0'tとして実
線５２で示す励磁電流成分Ｉ_0'1を選択し、トルク指令
値τ_etがτ_et2より小さい場合は励磁電流指令値Ｉ_0'tと
して実線５３で示す励磁電流成分Ｉ_0'2を選択する。

【００５７】以上のように、本実施例の制御装置では、
励磁電流算出手段１７がトルク指令値τ_et及び角速度ω
_mに基づいて誘導電動機９の端子間への印加電圧Ｅ₁を最
小にする励磁電流成分Ｉ_0'を算出し、励磁電流指令値Ｉ
_0'tとして回転／静止座標変換器４に与える。このこと
により、制御装置内の配線、電力半導体デバイス、ある
いは電源などの部材での電圧降下の影響を低減すること
ができ、誘導電動機９が所望のトルクτ_e1を出力するの
に必要な印加電圧を誘導電動機９の端子間に供給するこ
とができる。その結果、ベクトル制御が可能で、一定ト
ルクを出力する速度領域が拡大し、電動パワーステアリ
ングの場合には、安定したアシスト力を確保できる。

【００５８】尚、上記説明では、励磁電流指令値Ｉ_0't
を励磁電流算出手段１７により演算することを説明した
が、代表的な誘導電動機９の角速度ω_m、トルク指令値
τ_etについて励磁電流指令値Ｉ_0'tを予め求めて、励磁
電流成分Ｉ_0'と印加電圧Ｅ₁との対応マップ図を作成し
て、当該対応マップ図により誘導電動機９の回転速度、
トルク指令値の変化などに素早く対応するようにしても
よい。

【００５９】

【発明の効果】本発明の誘導電動機の制御装置またはそ
の制御方法によれば、制御装置に用いられている電力半
導体デバイスの温度を温度検知手段により検出もしくは
推定して検知し、この検知した温度と予め与えられた前
記電力半導体デバイスの許容温度とを温度比較手段によ
り比較する。そして、最大電流算出手段が、温度比較手
段の比較結果に基づいて電力半導体デバイスに供給され
る電流の許容最大電流値を算出し、電流制限手段が、前
記電流が許容最大電流値よりも大きくならないように制
限する。このことにより、電力半導体デバイスの焼損を
防止すると同時にその条件での最大のトルクを誘導電動
機から出力させることができる。

【００６０】また、他の発明の誘導電動機の制御装置ま
たはその制御方法によれば、誘導電動機の固定子巻線の
温度を温度検知手段により検出もしくは推定して検知
し、この検知した温度と予め与えられた前記固定子巻線
の許容温度とを温度比較手段により比較する。そして、
最大電流算出手段が、温度比較手段の比較結果に基づい
て固定子巻線に供給される電流の許容最大電流値を算出
し、電流制限手段が、前記電流が許容最大電流値よりも
大きくならないように制限する。このことにより、固定
子巻線の焼損を防止すると同時にその条件での最大のト
ルクを誘導電動機から出力させることができる。

【００６１】また、他の発明の誘導電動機の制御装置ま
たはその制御方法によれば、ベクトル制御判別手段が、
トルク電流指令値と励磁電流指令値とに基づいて算出さ
れた電流指令値と誘導電動機の一次電流と比較し、所望
のトルクが誘導電動機から出力されているか否かを判別
する。そして、所望のトルクが誘導電動機から出力され
ていない場合に、補助トルク指令演算手段が補助トルク
指令値を演算し、トルク制御補助手段が前記補助トルク
指令値を新たなトルク指令値として出力し、このトルク
指令値と励磁電流指令値とにより誘導電動機を駆動す
る。このことにより、誘導電動機がベクトル制御の条件
を満足せずに駆動される場合でも、トルク指令値通りの
所望のトルクを誘導電動機から出力させることができ
る。

【００６２】また、他の発明の誘導電動機の制御装置ま
たはその制御方法によれば、励磁電流算出手段が、誘導
電動機の端子間への印加電圧を最小とする励磁電流指令
値をトルク指令値と誘導電動機の角速度とに基づいて算
出する。そして、この励磁電流指令値とトルク電流指令
値とに基づいて電流指令値を算出し、この電流指令値に
基づいて誘導電動機を駆動する。このことにより、制御
装置内の配線、電力半導体デバイス、あるいは電源など
の部材での電圧降下の影響を低減することができ、誘導
電動機が所望のトルクを出力するのに必要な印加電圧を
その端子間に供給することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１である誘導電動機の制御装置
の構成を示すブロック図。

【図２】本発明の実施例２である誘導電動機の制御装置
の構成を示すブロック図。

【図３】本発明の実施例３である誘導電動機の制御装置
の構成を示すブロック図。

【図４】誘導電動機の等価回路を示す回路図。

【図５】誘導電動機のトルクに対するすべりと回転磁界
の角速度との比の特性を示すグラフ。

【図６】誘導電動機のトルク指令値に対するすべりと回
転磁界の角速度との積の特性を示すグラフ。

【図７】本発明の実施例４である誘導電動機の制御装置
の構成を示すブロック図。

【図８】トルク指令値に対する誘導電動機の端子間への
印加電圧の特性を示すグラフ。

【図９】従来の誘導電動機の制御装置の構成を示すブロ
ック図。

【図１０】従来の制御装置により制御された誘導電動機
の回転数に対するトルク特性を示すグラフ。

【符号の説明】

１トルク制御手段４回転／静止座標変換器５二相／三相変換器６電流制御手段７駆動手段８、８’ 温度検知手段９誘導電動機１０速度センサ１１温度比較手段１２最大電流算出手段１３電流制限手段１４ベクトル制御判別手段１５トルク制御補助手段１６補助トルク指令値演算手段１７励磁電流算出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者田澤徹大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】一次電流を制御する電力半導体デバイス
を有し、誘導電動機を駆動する駆動手段、トルク指令値に基づいてトルク電流指令値を出力するト
ルク制御手段、前記トルク電流指令値と励磁電流指令値とに基づいて電
流指令値を算出し、前記電流指令値に基づいて動作指令
を前記駆動手段に出力する動作指令出力手段、前記電力半導体デバイスの温度を検出または推定して検
知する温度検知手段、前記温度検知手段により検知された前記電力半導体デバ
イスの温度と予め与えられた前記電力半導体デバイスの
許容温度とを比較する温度比較手段、前記温度比較手段の比較結果に基づいて前記電流指令値
の許容最大電流値を算出する最大電流算出手段、及び前
記許容電流指令値が前記最大電流値よりも大きくならな
いように制限する電流制限手段を具備することを特徴と
する誘導電動機の制御装置。
【請求項２】前記電流制限手段が、前記電流指令値の
トルク電流成分もしくは励磁電流成分のいずれか一方を
制限することを特徴とする請求項１に記載の誘導電動機
の制御装置。
【請求項３】一次電流を制御して誘導電動機を駆動す
る駆動手段、トルク指令値に基づいてトルク電流指令値を出力するト
ルク制御手段、前記トルク電流指令値と励磁電流指令値とに基づいて電
流指令値を算出し、前記電流指令値に基づいて動作指令
を前記駆動手段に出力する動作指令出力手段、前記誘導電動機の固定子巻線の温度を検出または推定し
て検知する温度検知手段、前記温度検知手段により検知された前記固定子巻線の温
度と予め与えられた前記固定子巻線の許容温度とを比較
する温度比較手段、前記温度比較手段の比較結果に基づいて前記電流指令値
の許容最大電流値を算出する最大電流算出手段、及び前
記電流指令値が前記許容最大電流値よりも大きくならな
いように制限する電流制限手段を具備することを特徴と
する誘導電動機の制御装置。
【請求項４】前記電流制限手段が、前記電流指令値の
トルク電流成分もしくは励磁電流成分のいずれか一方を
制限することを特徴とする請求項３に記載の誘導電動機
の制御装置。
【請求項５】前記誘導電動機の一次抵抗の値から前記
固定子巻線の温度を検知することを特徴とする請求項３
に記載の誘導電動機の制御装置。
【請求項６】前記誘導電動機の二次抵抗の値から前記
固定子巻線温度を検知することを特徴とする請求項３に
記載の誘導電動機の制御装置。
【請求項７】一次電流を制御して誘導電動機を駆動す
る駆動手段、トルク指令値に基づいてトルク電流指令値を出力するト
ルク制御手段、前記トルク電流指令値と励磁電流指令値とに基づいて電
流指令値を算出し、前記電流指令値に基づいて動作指令
を前記駆動手段に出力する動作指令出力手段、前記電流指令値と前記誘導電動機の一次電流とを比較し
て、前記トルク指令値通りの所望のトルクが前記誘導電
動機から出力されているか否かを判別するベクトル制御
判別手段、前記電流指令値と一次電流との差等に対応した補助トル
ク指令値を演算する補助トルク指令演算手段、及び前記
所望のトルクが前記誘導電動機から出力されている場合
に、前記トルク指令値を前記トルク制御手段に出力し、
前記所望のトルクが前記誘導電動機から出力されていな
い場合に、前記補助トルク指令値を新たなトルク指令値
として前記トルク制御手段に出力するトルク制御補助手
段を具備することを特徴とする誘導電動機の制御装置。
【請求項８】前記補助トルク指令値が、すべりと回転
磁界の角速度とにより演算されることを特徴とする請求
項７に記載の誘導電動機の制御装置。
【請求項９】前記所望のトルクに対する前記すべりと
前記角速度の比から前記すべりを算出し、前記すべりと
前記角速度の積から前記補助トルク指令値が演算される
ことを特徴とする請求項８に記載の誘導電動機の制御装
置。
【請求項１０】前記誘導電動機の角速度、前記補助ト
ルク指令値、及び前記トルク指令値の対応マップ図を予
め作成し、前記補助トルク指令値を前記対応マップ図か
ら求めることを特徴とする請求項７に記載の誘導電動機
の制御装置。
【請求項１１】一次電流を制御して誘導電動機を駆動
する駆動手段、トルク指令値に基づいてトルク電流指令値を出力するト
ルク制御手段、前記誘導電動機の端子間への印加電圧を最小とする励磁
電流指令値を前記トルク指令値と前記誘導電動機の角速
度とに基づいて算出する励磁電流算出手段、及び前記ト
ルク電流指令値と前記励磁電流指令値とに基づいて電流
指令値を算出し、前記電流指令値に基づいて動作指令を
前記駆動手段に出力する動作指令出力手段を具備する
ことを特徴とする誘導電動機の制御装置。
【請求項１２】誘導電動機を駆動する制御装置の制御
方法において、前記制御装置に用いられている電力半導体デバイスの温
度を検出または推定して検知する温度検知ステップ、前記温度検知ステップで検知された前記電力半導体デバ
イスの温度と予め与えられた前記電力半導体デバイスの
許容温度とを比較する温度比較ステップ、前記温度比較ステップの比較結果に基づいて前記誘導電
動機に供給される電流指令値の最大電流値を算出する最
大電流算出ステップ、及び前記電流指令値が前記許容最
大電流値よりも大きくならないように制限する電流制限
ステップを具備することを特徴とする誘導電動機の制御
方法。
【請求項１３】誘導電動機を駆動する制御装置の制御
方法において、前記誘導電動機の固定子巻線の温度を検出または推定し
て検知する温度検知ステップ、前記温度検知ステップで検知された前記固定子巻線の温
度と予め与えられた前記固定子巻線の許容温度とを比較
する温度比較ステップ、前記温度比較ステップの比較結果に基づいて前記誘導電
動機に供給される電流指令値の最大電流値を算出する最
大電流算出ステップ、及び前記電流指令値が前記最大電
流値よりも大きくならないように制限する電流制限ステ
ップを具備することを特徴とする誘導電動機の制御方
法。
【請求項１４】誘導電動機を駆動する制御装置の制御
方法において、前記誘導電動機に供給される電流指令値と前記誘導電動
機の一次電流とを比較して、トルク指令値通りの所望の
トルクが前記誘導電動機から出力されているか否かを判
別するベクトル制御判別ステップ、前記所望のトルクが前記誘導電動機から出力されていな
い場合に、前記電流指令値と一次電流との差等に対応し
た補助トルク指令値を演算する補助トルク指令演算ステ
ップ、及び前記補助トルク指令演算ステップで演算され
た前記補助トルク指令値と励磁電流指令値とに基づいて
電流指令値を算出し、前記電流指令値に基づいて前記誘
導電動機を駆動するステップを具備することを特徴とす
る誘導電動機の制御方法。
【請求項１５】誘導電動機を駆動する制御装置の制御
方法において、前記誘導電動機の端子間への印加電圧を最小とする励磁
電流指令値をトルク指令値と前記誘導電動機の角速度と
に基づいて算出する励磁電流算出ステップ、及び前記ト
ルク指令値に基づいて算出されたトルク電流指令値と前
記励磁電流指令値とに基づいて電流指令値を算出し、前
記電流指令値に基づいて前記誘導電動機を駆動するステ
ップを具備することを特徴とする誘導電動機の制御方
法。