JP2002247858A - サーボ制御システムの故障検出装置 - Google Patents
サーボ制御システムの故障検出装置Info
- Publication number
- JP2002247858A JP2002247858A JP2001039800A JP2001039800A JP2002247858A JP 2002247858 A JP2002247858 A JP 2002247858A JP 2001039800 A JP2001039800 A JP 2001039800A JP 2001039800 A JP2001039800 A JP 2001039800A JP 2002247858 A JP2002247858 A JP 2002247858A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- current
- motor
- phase
- voltage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 電流センサの故障を簡易に検出するサーボ制
御システムの故障検出装置を得ること。 【解決手段】 サーボモータ１０に可変電圧、可変周波
数を印加するＰＷＭインバータ２５と、サーボモータ１
０の回転子の回転した角度を検出するエンコーダ１２
と、エンコーダ１２により検出された角度値に基づいて
サーボモータ１０がトルクを発生しないように、ＰＷＭ
インバータ２５に有限の電圧指令を発生する指令手段
と、該指令手段からの電圧指令に基づくＰＷＭインバー
タ２５を動作してサーボモータ１０に電圧Ｖｕ，Ｖｖ，
Ｖｗを印加して各電流Ｉｖ，Ｉｗを検出する電流センサ
２７ｖ，２７ｗと、Ｉｖ×Ｖｗと、Ｉｗ×Ｖｖとを求め
てＩｖ×ＶｗとＩｗ×Ｖｖとの差が所定値以内かを判断
すると共に、該所定値を越えると異常信号を発生する判
断手段とを備えたものである。
御システムの故障検出装置を得ること。 【解決手段】 サーボモータ１０に可変電圧、可変周波
数を印加するＰＷＭインバータ２５と、サーボモータ１
０の回転子の回転した角度を検出するエンコーダ１２
と、エンコーダ１２により検出された角度値に基づいて
サーボモータ１０がトルクを発生しないように、ＰＷＭ
インバータ２５に有限の電圧指令を発生する指令手段
と、該指令手段からの電圧指令に基づくＰＷＭインバー
タ２５を動作してサーボモータ１０に電圧Ｖｕ，Ｖｖ，
Ｖｗを印加して各電流Ｉｖ，Ｉｗを検出する電流センサ
２７ｖ，２７ｗと、Ｉｖ×Ｖｗと、Ｉｗ×Ｖｖとを求め
てＩｖ×ＶｗとＩｗ×Ｖｖとの差が所定値以内かを判断
すると共に、該所定値を越えると異常信号を発生する判
断手段とを備えたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、サーボ制御シス
テムにおいて、サーボモータに流れる電流を検出する電
流センサ等の故障検出装置に関するものである。
テムにおいて、サーボモータに流れる電流を検出する電
流センサ等の故障検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】サーボ制御システムは、サーボモータに
流れる電流を電流センサにより検出して該検出電流値を
フィードバックして制御を実行している。ここで、例え
ば、電流センサが実際に流れている電流値よりも小さな
電流を検出すると、制御指令部は所望の電流値が流れて
いないと認識し、より大きな電流をサーボモータに流そ
うとするので、正確な制御が困難となる。
流れる電流を電流センサにより検出して該検出電流値を
フィードバックして制御を実行している。ここで、例え
ば、電流センサが実際に流れている電流値よりも小さな
電流を検出すると、制御指令部は所望の電流値が流れて
いないと認識し、より大きな電流をサーボモータに流そ
うとするので、正確な制御が困難となる。
【０００３】かかる不具合を防ぐために、従来から電流
センサ等が正常か否かを判定して、サーボ制御システム
の誤動作を防止することが特開平６−２５３５８５号公
報に記載されているように成されている。該公報には、
サーボモータに流れる３相電流Ｕ、Ｖ、Ｗ相を三つの電
流センサにより検出して、検出されたＵ、Ｖ、Ｗ相の電
流値のベクトル和がゼロか否かで電流センサの故障判定
を成すものが記載されている。かかる技術によれば、サ
ーボモータに流れる電流値を推定することなく、簡易に
電流センサの異常が検出できるものである。
センサ等が正常か否かを判定して、サーボ制御システム
の誤動作を防止することが特開平６−２５３５８５号公
報に記載されているように成されている。該公報には、
サーボモータに流れる３相電流Ｕ、Ｖ、Ｗ相を三つの電
流センサにより検出して、検出されたＵ、Ｖ、Ｗ相の電
流値のベクトル和がゼロか否かで電流センサの故障判定
を成すものが記載されている。かかる技術によれば、サ
ーボモータに流れる電流値を推定することなく、簡易に
電流センサの異常が検出できるものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】一方、サーボモータに
流れる二相の電流、例えばＶ、Ｗ相の電流Ｉｖ,Ｉｗの
みを二つの電流センサにより検出し、三相の電流のベク
トル和がゼロという関係から検出していない残りのＵ相
の電流値Ｉuを推定する、二相電流検出タイプが簡易な
構成のために採用されている。しかしながら、Ｕ、Ｖ、
Ｗ相の電流値の合計がゼロによりＵ相の電流値Ｉuを推
定するので、電流センサの異常時でも前記電流値の合計
がゼロになる。したがって、電流センサの異常が検出で
きないという問題点があった。
流れる二相の電流、例えばＶ、Ｗ相の電流Ｉｖ,Ｉｗの
みを二つの電流センサにより検出し、三相の電流のベク
トル和がゼロという関係から検出していない残りのＵ相
の電流値Ｉuを推定する、二相電流検出タイプが簡易な
構成のために採用されている。しかしながら、Ｕ、Ｖ、
Ｗ相の電流値の合計がゼロによりＵ相の電流値Ｉuを推
定するので、電流センサの異常時でも前記電流値の合計
がゼロになる。したがって、電流センサの異常が検出で
きないという問題点があった。
【０００５】この発明は、サーボモータに流れる２相の
電流検出を成す電流センサの故障を簡易に検出するサー
ボ制御システムの故障検出装置を提供することを目的と
する。
電流検出を成す電流センサの故障を簡易に検出するサー
ボ制御システムの故障検出装置を提供することを目的と
する。
【０００６】
【課題を解決するための手段、発明の作用及び効果】第
１の発明に係るサーボ制御システムの故障検出装置は、
第１から第３相からなる三相のモータと、該モータに可
変電圧、可変周波数を印加する可変電圧印加手段と、上
記モータの回転子の回転した角度を検出する角度検出手
段と、該角度検出手段により検出された角度値に基づい
て上記モータがトルクを発生しないように、上記可変電
圧印加手段に対して有限の電圧の指令を発生する指令手
段と、該指令手段からの上記電圧指令に基づく上記可変
電圧印加手段を動作して上記モータの第１から第３相に
電圧を印加させることにより上記モータに流れる第１
相、第２相の各電流を検出する第１及び第２の電流検出
手段と、上記第１の電流検出手段により検出された第１
の電流値と第２相の印加電圧値との積である第１の乗算
値を求め、上記第２の電流検出手段により検出された第
２の電流値と第１相の印加電圧値との積である第２の乗
算値を求め、上記第１の乗算値と上記第２の乗算値との
差が所定値以内かを判断すると共に、該所定値を越える
と異常信号を発生する判断手段と、を備えたことを特徴
とするものである。
１の発明に係るサーボ制御システムの故障検出装置は、
第１から第３相からなる三相のモータと、該モータに可
変電圧、可変周波数を印加する可変電圧印加手段と、上
記モータの回転子の回転した角度を検出する角度検出手
段と、該角度検出手段により検出された角度値に基づい
て上記モータがトルクを発生しないように、上記可変電
圧印加手段に対して有限の電圧の指令を発生する指令手
段と、該指令手段からの上記電圧指令に基づく上記可変
電圧印加手段を動作して上記モータの第１から第３相に
電圧を印加させることにより上記モータに流れる第１
相、第２相の各電流を検出する第１及び第２の電流検出
手段と、上記第１の電流検出手段により検出された第１
の電流値と第２相の印加電圧値との積である第１の乗算
値を求め、上記第２の電流検出手段により検出された第
２の電流値と第１相の印加電圧値との積である第２の乗
算値を求め、上記第１の乗算値と上記第２の乗算値との
差が所定値以内かを判断すると共に、該所定値を越える
と異常信号を発生する判断手段と、を備えたことを特徴
とするものである。
【０００７】かかる故障検出装置によれば、角度検出手
段の角度検出値に基づいて指令手段からモータがトルク
を発生しない指令を与えることにより、可変電圧印加手
段は、有限の電圧を発生し、判断手段は、第１の電流検
出手段により検出された第１の電流値と第１相の印加電
圧値との積である第１の乗算値を求め、第２の電流値と
第２相の印加電圧値との積である第２の乗算値とを求
め、第１の乗算値と第２の乗算値との差が所定値以内か
を判断すると共に、該所定値を越えると異常信号を発生
する。したがって、三相のモータの二相に流れる電流を
検出する第１及び第２の電流検出手段の異常を簡易な構
成で検出できるという効果がある。
段の角度検出値に基づいて指令手段からモータがトルク
を発生しない指令を与えることにより、可変電圧印加手
段は、有限の電圧を発生し、判断手段は、第１の電流検
出手段により検出された第１の電流値と第１相の印加電
圧値との積である第１の乗算値を求め、第２の電流値と
第２相の印加電圧値との積である第２の乗算値とを求
め、第１の乗算値と第２の乗算値との差が所定値以内か
を判断すると共に、該所定値を越えると異常信号を発生
する。したがって、三相のモータの二相に流れる電流を
検出する第１及び第２の電流検出手段の異常を簡易な構
成で検出できるという効果がある。
【０００８】第２の発明に係るサーボ制御システムの故
障検出装置は、回転角度検出手段の角度値に基づいて磁
極位置θを演算する磁極位置演算手段を有しており、モ
ータがトルクを発生しない電圧は、Ａを定数とすると、
第１相がＡsin（θ＋２７０°），第２相がＡsin（θ＋
１５０°），第３相がＡsin（θ＋３０°）である、こ
とを特徴とするものである。かかる故障検出装置によれ
ば、可変電圧印加手段は第１相がＡsin（θ＋２７０
°）、第２相がＡsin（θ＋１５０°），第３相がＡsin
（θ＋３０°）の電圧を印加するので、定数Ａが一定の
場合には、第１及び第２の電流検出手段はモータに流れ
る直流電流を検出して、判断手段は該直流電流値などに
基づいて異常か否かを判断すれば良い。したがって、直
流電流のため定常状態において時間の概念がないので、
判断手段が簡易になるという効果がある。
障検出装置は、回転角度検出手段の角度値に基づいて磁
極位置θを演算する磁極位置演算手段を有しており、モ
ータがトルクを発生しない電圧は、Ａを定数とすると、
第１相がＡsin（θ＋２７０°），第２相がＡsin（θ＋
１５０°），第３相がＡsin（θ＋３０°）である、こ
とを特徴とするものである。かかる故障検出装置によれ
ば、可変電圧印加手段は第１相がＡsin（θ＋２７０
°）、第２相がＡsin（θ＋１５０°），第３相がＡsin
（θ＋３０°）の電圧を印加するので、定数Ａが一定の
場合には、第１及び第２の電流検出手段はモータに流れ
る直流電流を検出して、判断手段は該直流電流値などに
基づいて異常か否かを判断すれば良い。したがって、直
流電流のため定常状態において時間の概念がないので、
判断手段が簡易になるという効果がある。
【０００９】第３の発明に係るサーボ制御システムの故
障検出装置は、第１及び第２の電流検出手段の第１、第
２の電流値が一定になったことを判断する一定値判断手
段を有しており、該一定値判断手段により一定と判断さ
れた後に判断手段を実行する、ことを特徴とするもので
ある。かかる故障検出装置によれば、一定値判断手段は
第１、第２の電流値が一定になったことを判断して一定
の場合に限り、判断手段を実行するので、第１、第２の
電流値の過渡現象を考慮することなく、第１及び第２の
電流検出手段の異常を簡易に検出できるという効果があ
る。
障検出装置は、第１及び第２の電流検出手段の第１、第
２の電流値が一定になったことを判断する一定値判断手
段を有しており、該一定値判断手段により一定と判断さ
れた後に判断手段を実行する、ことを特徴とするもので
ある。かかる故障検出装置によれば、一定値判断手段は
第１、第２の電流値が一定になったことを判断して一定
の場合に限り、判断手段を実行するので、第１、第２の
電流値の過渡現象を考慮することなく、第１及び第２の
電流検出手段の異常を簡易に検出できるという効果があ
る。
【００１０】第４の発明に係るサーボ制御システムの故
障検出装置は、上記モータの第１の磁極位置θ１に基づ
く上記可変電圧印加手段から印加される最大電圧値を基
準として、上記モータの第２の上記磁極位置θ２に基づ
いて上記最大電圧値よりも、予め定められた所定値に低
下することを判断する磁極位置判断手段と、この磁極位
置判断手段により上記所定値よりも低下すると判断され
た場合には、上記所定値よりも高くなるよう上記モータ
を回転するモータ駆動手段と、を備えたことを特徴とす
るものである。かかる故障検出装置によれば、モータの
磁極位置に基づく可変電圧印加手段からの電圧値が低下
する場合には、これを磁極位置判断手段により判断して
モータ駆動手段により可変電圧印加手段の電圧値が所定
値よりも高くなるようモータを回転させる。したがっ
て、可変電圧印加手段の電圧値を所定値以上にしてモー
タに印加するので、第１及び第２の電流検出手段に流れ
る電流が所定値よりも低下することがなくなり、第１及
び第２の電流検出手段の故障を精度良く検出できるとい
う効果がある。
障検出装置は、上記モータの第１の磁極位置θ１に基づ
く上記可変電圧印加手段から印加される最大電圧値を基
準として、上記モータの第２の上記磁極位置θ２に基づ
いて上記最大電圧値よりも、予め定められた所定値に低
下することを判断する磁極位置判断手段と、この磁極位
置判断手段により上記所定値よりも低下すると判断され
た場合には、上記所定値よりも高くなるよう上記モータ
を回転するモータ駆動手段と、を備えたことを特徴とす
るものである。かかる故障検出装置によれば、モータの
磁極位置に基づく可変電圧印加手段からの電圧値が低下
する場合には、これを磁極位置判断手段により判断して
モータ駆動手段により可変電圧印加手段の電圧値が所定
値よりも高くなるようモータを回転させる。したがっ
て、可変電圧印加手段の電圧値を所定値以上にしてモー
タに印加するので、第１及び第２の電流検出手段に流れ
る電流が所定値よりも低下することがなくなり、第１及
び第２の電流検出手段の故障を精度良く検出できるとい
う効果がある。
【００１１】
【発明の実施の形態】実施の形態１．この発明の一実施
の形態を図１によって説明する。図１はこの発明の一実
施の形態によるサーボ制御システムの全体構成図であ
る。図１において、サーボ制御システムは、三相のサー
ボモータ１０をサーボ制御装置２０に駆動制御すること
によりサーボモータ１０の回転子の回転した角度Θをエ
ンコーダ１２によって検出してサーボ制御装置２０にフ
ィードバックされるように形成されている。
の形態を図１によって説明する。図１はこの発明の一実
施の形態によるサーボ制御システムの全体構成図であ
る。図１において、サーボ制御システムは、三相のサー
ボモータ１０をサーボ制御装置２０に駆動制御すること
によりサーボモータ１０の回転子の回転した角度Θをエ
ンコーダ１２によって検出してサーボ制御装置２０にフ
ィードバックされるように形成されている。
【００１２】サーボ制御装置２０は、サーボモータ１０
の位置情報および指令電流値をもとに電圧指令を生成す
る電流制御指令部２１と、電流制御指令部２１の制御電
圧指令値に基づいて直流母線電圧Ｅｄを所望の電圧に変
換するＰＷＭインバータ２５と、サーボモータ１０のＶ
相、Ｗ相に流れる電流Ｉｖ,Ｉｗを検出する電流センサ
２７ｖ，２７ｗと、サーボモータ１０の回転した角度Θ
をエンコーダ１２により検出してサーボモータ１０の磁
極位置θを算出し、該磁極位置θに応じた電圧指令をＰ
ＷＭインバータ２５に与えてサーボモータ１０に流れる
電流Ｉｖ,Ｉｗを検出する電流センサ２７ｖ，２７ｗが
正常か否かを判定する電流センサ２７ｖ，２７ｗの故障
検出手段３０と、電流制御指令部２１と故障検出手段３
０との切換えを成すスイッチＳＷ１を有する指令スイッ
チ２３と、電流センサ２７ｖ，２７ｗからの電流を電流
制御指令回路２１と故障検出手段３０とに切換えると共
に、スイッチＳＷ１１〜ＳＷ１３を有する入力スイッチ
２９とを備えている。
の位置情報および指令電流値をもとに電圧指令を生成す
る電流制御指令部２１と、電流制御指令部２１の制御電
圧指令値に基づいて直流母線電圧Ｅｄを所望の電圧に変
換するＰＷＭインバータ２５と、サーボモータ１０のＶ
相、Ｗ相に流れる電流Ｉｖ,Ｉｗを検出する電流センサ
２７ｖ，２７ｗと、サーボモータ１０の回転した角度Θ
をエンコーダ１２により検出してサーボモータ１０の磁
極位置θを算出し、該磁極位置θに応じた電圧指令をＰ
ＷＭインバータ２５に与えてサーボモータ１０に流れる
電流Ｉｖ,Ｉｗを検出する電流センサ２７ｖ，２７ｗが
正常か否かを判定する電流センサ２７ｖ，２７ｗの故障
検出手段３０と、電流制御指令部２１と故障検出手段３
０との切換えを成すスイッチＳＷ１を有する指令スイッ
チ２３と、電流センサ２７ｖ，２７ｗからの電流を電流
制御指令回路２１と故障検出手段３０とに切換えると共
に、スイッチＳＷ１１〜ＳＷ１３を有する入力スイッチ
２９とを備えている。
【００１３】故障検出手段３０は、電流センサ２７ｖ，
２７ｗの検出した電流値と、エンコーダ１２からの回転
した角度Θとを取り込む入力Ｉ／Ｆ３２、周知のＣＰＵ
３４、ＲＯＭ３６、ＲＡＭ３８、出力Ｉ／Ｆ３９を内蔵
している。ＲＯＭ３６はＣＰＵ３４により実行されるべ
き制御プログラム、即ち、後述する図２のフローチャー
トに相当するプログラムが記憶されており、ＲＡＭ３８
はＣＰＵ３４に作業領域を提供するように形成されてい
る。
２７ｗの検出した電流値と、エンコーダ１２からの回転
した角度Θとを取り込む入力Ｉ／Ｆ３２、周知のＣＰＵ
３４、ＲＯＭ３６、ＲＡＭ３８、出力Ｉ／Ｆ３９を内蔵
している。ＲＯＭ３６はＣＰＵ３４により実行されるべ
き制御プログラム、即ち、後述する図２のフローチャー
トに相当するプログラムが記憶されており、ＲＡＭ３８
はＣＰＵ３４に作業領域を提供するように形成されてい
る。
【００１４】故障検出手段３０からＰＷＭインバータ２
５への電圧指令は、サーボモータ１０が停止中にサーボ
モータ１０に電圧が印加されても、サーボモータ１０が
回転しないよう下式の電圧が印加されるように形成され
ている。 Ｖu = Ａsin(θ+ 270°) Ｖv = Ａsin(θ+ 150°)・・・・(1) Ｖw = Ａsin(θ＋30°) ここに、Ａ：定数、θ：磁極の位置（界磁の角度） ここで、定数Ａは、例えばサーボモータ１０に定格電流
値を流すための印加電圧値が適当である。これは、電流
センサ２７ｖ，２７ｗの検出精度の向上を図るためであ
る。
５への電圧指令は、サーボモータ１０が停止中にサーボ
モータ１０に電圧が印加されても、サーボモータ１０が
回転しないよう下式の電圧が印加されるように形成され
ている。 Ｖu = Ａsin(θ+ 270°) Ｖv = Ａsin(θ+ 150°)・・・・(1) Ｖw = Ａsin(θ＋30°) ここに、Ａ：定数、θ：磁極の位置（界磁の角度） ここで、定数Ａは、例えばサーボモータ１０に定格電流
値を流すための印加電圧値が適当である。これは、電流
センサ２７ｖ，２７ｗの検出精度の向上を図るためであ
る。
【００１５】以下に、前記（１）式に示す電圧Ｖｕ，Ｖ
ｖ，Ｖｗがサーボモータ１０に印加されても回転子が回
転しない、すなわち、トルクが発生しないことを証明す
る。まず、サーボモータ１０の電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを
表す電圧方程式を各相毎に示すと下式となる。 Ｖｕ＝（Ｒ＋ｐＬ＋０．５ｐＭ）Ｉｕ＋Ｅｕ Ｖｖ＝（Ｒ＋ｐＬ＋０．５ｐＭ）Ｉｖ＋Ｅｖ ・・・・・(2) Ｖｗ＝（Ｒ＋ｐＬ＋０．５ｐＭ）Ｉｗ＋Ｅｗ ここで、ｐ：ｄ／ｄｔで時間に関する微分演算子 Ｍ：サーボモータ１０のコイル間の相互インダクタンス
（Ｈ） Ｅｕ，Ｅｖ，Ｅｗ：速度起電力（Ｖ） Ｌ：サーボモータ１０の自己インダクタンス（Ｈ） Ｒ：サーボモータ１０の巻線抵抗（Ω） なお、前記（２）式における速度起電力Ｅｕ，Ｅｖ，Ｅ
ｗについては前記（１）で定数Ａを一定とした直流電圧
をサーボモータ１０に印加しても、サーボモータ１０が
回転子しないためＥｕ、Ｅｖ、Ｅｗ＝０となる。
ｖ，Ｖｗがサーボモータ１０に印加されても回転子が回
転しない、すなわち、トルクが発生しないことを証明す
る。まず、サーボモータ１０の電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを
表す電圧方程式を各相毎に示すと下式となる。 Ｖｕ＝（Ｒ＋ｐＬ＋０．５ｐＭ）Ｉｕ＋Ｅｕ Ｖｖ＝（Ｒ＋ｐＬ＋０．５ｐＭ）Ｉｖ＋Ｅｖ ・・・・・(2) Ｖｗ＝（Ｒ＋ｐＬ＋０．５ｐＭ）Ｉｗ＋Ｅｗ ここで、ｐ：ｄ／ｄｔで時間に関する微分演算子 Ｍ：サーボモータ１０のコイル間の相互インダクタンス
（Ｈ） Ｅｕ，Ｅｖ，Ｅｗ：速度起電力（Ｖ） Ｌ：サーボモータ１０の自己インダクタンス（Ｈ） Ｒ：サーボモータ１０の巻線抵抗（Ω） なお、前記（２）式における速度起電力Ｅｕ，Ｅｖ，Ｅ
ｗについては前記（１）で定数Ａを一定とした直流電圧
をサーボモータ１０に印加しても、サーボモータ１０が
回転子しないためＥｕ、Ｅｖ、Ｅｗ＝０となる。
【００１６】前記（２）式の電圧印加の開始時間を０と
して、時間ｔにおけるＵ、Ｖ、Ｗ相の電流値Ｉu，Ｉv，
Ｉwは下式となる。 Ｉu =Ｖu・（1−ε−t／τ ）／Ｒ=Ａ・Ｂsin(θ＋270°)／R Ｉv =Ｖv・（1−ε−t／τ ）／Ｒ=Ａ・Ｂsin(θ＋150°)／R・・・・(3) Ｉw =Ｖw・（1−ε−t／τ ）／Ｒ=Ａ・Ｂsin(θ＋ 30°)／R ここで、τ：（Ｌ＋０．５Ｍ）／Ｒ Ｂ：1−ε−t／τ
して、時間ｔにおけるＵ、Ｖ、Ｗ相の電流値Ｉu，Ｉv，
Ｉwは下式となる。 Ｉu =Ｖu・（1−ε−t／τ ）／Ｒ=Ａ・Ｂsin(θ＋270°)／R Ｉv =Ｖv・（1−ε−t／τ ）／Ｒ=Ａ・Ｂsin(θ＋150°)／R・・・・(3) Ｉw =Ｖw・（1−ε−t／τ ）／Ｒ=Ａ・Ｂsin(θ＋ 30°)／R ここで、τ：（Ｌ＋０．５Ｍ）／Ｒ Ｂ：1−ε−t／τ
【００１７】電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを印加して電流値Ｉ
u，Ｉv，Ｉwがほぼ一定になる時間は、およそ３τとな
り、一般に数１０ｍｓ〜数１００ｍｓ程度である。した
がって、時間３τを経過後の電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwは下
式とみなすことができる。 Ｉu =Ｖｕ／Ｒ＝Ａsin(θ＋270°)／Ｒ Ｉv =Ｖｖ／Ｒ＝Ａsin(θ＋150°)／Ｒ ・・・・・(4) Ｉw =Ｖｗ／Ｒ＝Ａsin(θ＋ 30°)／Ｒ
u，Ｉv，Ｉwがほぼ一定になる時間は、およそ３τとな
り、一般に数１０ｍｓ〜数１００ｍｓ程度である。した
がって、時間３τを経過後の電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwは下
式とみなすことができる。 Ｉu =Ｖｕ／Ｒ＝Ａsin(θ＋270°)／Ｒ Ｉv =Ｖｖ／Ｒ＝Ａsin(θ＋150°)／Ｒ ・・・・・(4) Ｉw =Ｖｗ／Ｒ＝Ａsin(θ＋ 30°)／Ｒ
【００１８】一方、サーボモータ１０が発生するトルク
Ｔは、文献「ＡＣサーボシステムの理論と設計の実際」
杉本英彦等著、総合電子出版社、１９９０年発行の第２
０頁（２．２３）式によれば下式となる。 Ｔ＝Ｋ・{−Ｉu sinθｒｅ−Ｉvsin(θｒｅ−120°)−Ｉwsin (θｒｅ＋120°)} ・・(5) ここに Ｋ：トルク定数で、ｚ・Φｆａ ｚ：極対数、Φｆａ：電機子巻線鎖交磁束数 θｒｅ：磁極の位置（界磁の角度） この実施の形態による磁極の位置θと、前記文献（第１
３頁、図２．２記載のθ ｒｅ）の磁極の位置θｒｅとを
一致させるためにθｒｅ→θ＋１８０°すると、下式と
なる。 Ｔ＝K｛−Ｉu sin(θ＋180°)−Ｉv sin(θ+60°)−Ｉw sin(θ＋300°)｝・(6)
Ｔは、文献「ＡＣサーボシステムの理論と設計の実際」
杉本英彦等著、総合電子出版社、１９９０年発行の第２
０頁（２．２３）式によれば下式となる。 Ｔ＝Ｋ・{−Ｉu sinθｒｅ−Ｉvsin(θｒｅ−120°)−Ｉwsin (θｒｅ＋120°)} ・・(5) ここに Ｋ：トルク定数で、ｚ・Φｆａ ｚ：極対数、Φｆａ：電機子巻線鎖交磁束数 θｒｅ：磁極の位置（界磁の角度） この実施の形態による磁極の位置θと、前記文献（第１
３頁、図２．２記載のθ ｒｅ）の磁極の位置θｒｅとを
一致させるためにθｒｅ→θ＋１８０°すると、下式と
なる。 Ｔ＝K｛−Ｉu sin(θ＋180°)−Ｉv sin(θ+60°)−Ｉw sin(θ＋300°)｝・(6)
【００１９】前記（３）式を前記（６）式に代入して計
算すると、Ｃ＝（Ａ・Ｂ）／Ｒとすれば、トルクＴは下
式の通りゼロとなる。 Ｔ＝Ｋ・Ｃ｛−sin(θ＋180°) sin(θ＋270°)−sin(θ＋60°)sin(θ＋150°) −sin(θ＋300°)Ａsin(θ＋ 30°)｝＝０・・・・(7) すなわち、電流センサ２７ｖ，２７ｗの故障検出を実行
している間にサーボモータ１０は回転しないこと、即
ち、停止していることが証明されたのである。
算すると、Ｃ＝（Ａ・Ｂ）／Ｒとすれば、トルクＴは下
式の通りゼロとなる。 Ｔ＝Ｋ・Ｃ｛−sin(θ＋180°) sin(θ＋270°)−sin(θ＋60°)sin(θ＋150°) −sin(θ＋300°)Ａsin(θ＋ 30°)｝＝０・・・・(7) すなわち、電流センサ２７ｖ，２７ｗの故障検出を実行
している間にサーボモータ１０は回転しないこと、即
ち、停止していることが証明されたのである。
【００２０】前記のように構成されたサーボ制御システ
ムの故障検出装置の動作を図１及び図２よって説明す
る。図２は図１による故障検出装置の動作を示すフロー
チャートである。サーボモータ１０の起動時において、
入力スイッチ２３のＳＷ１をｂ端子、出力スイッチ２９
のＳＷ１１〜ＳＷ１３をａ側端子にそれぞれ投入して電
流センサ２７ｖ，２７ｗの故障検出モードに移行する。
ムの故障検出装置の動作を図１及び図２よって説明す
る。図２は図１による故障検出装置の動作を示すフロー
チャートである。サーボモータ１０の起動時において、
入力スイッチ２３のＳＷ１をｂ端子、出力スイッチ２９
のＳＷ１１〜ＳＷ１３をａ側端子にそれぞれ投入して電
流センサ２７ｖ，２７ｗの故障検出モードに移行する。
【００２１】ＣＰＵ３４は、入力Ｉ／Ｆ３２を介してエ
ンコーダ１２からのサーボモータ１０の回転した角度Θ
を読み込み、サーボモータ１０の磁極位置θを角度Θ×
サーボモータ１０の極対数によって演算し、磁極位置θ
をＲＡＭ３８に記憶し（ステップＳ１０１）、サーボモ
ータ１０の磁極位置θによっては、サーボモータ１０の
印加電圧が低下して、電流検出器２７ｖ，２７ｗの故障
検出精度が低下するので、前記（１）式における電圧Ｖ
ｖ，Ｖｗの最大値から±０．１倍以下なる磁極位置θか
否かを次のように判断する。即ち、２４．３°≦θ≦３
５．７°，２０４．３°≦θ≦２１５．７，°１４４．
３°≦θ≦１５５．７°，３２４．３°≦θ≦３３５．
７°か否かを判定する（ステップＳ１０３）。サーボモ
ータ１０の磁極位置θが前記角度範囲を満たさなけれ
ば、電圧Ｖｖ，Ｖｗの最大値から±０．１以上であるの
で、ＣＰＵ３４は、前記（１）式に磁極位置θを代入し
て電圧指令を求め、該電圧指令を出力Ｉ／Ｆ３９から指
令スイッチ２３を介してＰＷＭインバータ２５に与え、
ＰＷＭインバータ２５が前記電圧指令により定まる電圧
をサーボモータ１０に印加する（ステップＳ１０５）。
一方、サーボモータがステップＳ１０３における前記角
度範囲を満たさせば、ＣＰＵ３４は、現在の磁極位置か
ら前記角度範囲を満たさないように回転角度指令を生成
してＰＷＭインバータ２５を介してサーボモータ１０を
前記回転角度指令の位置まで回転させて（ステップＳ１
０４）、前記ステップＳ１０５を実行する。
ンコーダ１２からのサーボモータ１０の回転した角度Θ
を読み込み、サーボモータ１０の磁極位置θを角度Θ×
サーボモータ１０の極対数によって演算し、磁極位置θ
をＲＡＭ３８に記憶し（ステップＳ１０１）、サーボモ
ータ１０の磁極位置θによっては、サーボモータ１０の
印加電圧が低下して、電流検出器２７ｖ，２７ｗの故障
検出精度が低下するので、前記（１）式における電圧Ｖ
ｖ，Ｖｗの最大値から±０．１倍以下なる磁極位置θか
否かを次のように判断する。即ち、２４．３°≦θ≦３
５．７°，２０４．３°≦θ≦２１５．７，°１４４．
３°≦θ≦１５５．７°，３２４．３°≦θ≦３３５．
７°か否かを判定する（ステップＳ１０３）。サーボモ
ータ１０の磁極位置θが前記角度範囲を満たさなけれ
ば、電圧Ｖｖ，Ｖｗの最大値から±０．１以上であるの
で、ＣＰＵ３４は、前記（１）式に磁極位置θを代入し
て電圧指令を求め、該電圧指令を出力Ｉ／Ｆ３９から指
令スイッチ２３を介してＰＷＭインバータ２５に与え、
ＰＷＭインバータ２５が前記電圧指令により定まる電圧
をサーボモータ１０に印加する（ステップＳ１０５）。
一方、サーボモータがステップＳ１０３における前記角
度範囲を満たさせば、ＣＰＵ３４は、現在の磁極位置か
ら前記角度範囲を満たさないように回転角度指令を生成
してＰＷＭインバータ２５を介してサーボモータ１０を
前記回転角度指令の位置まで回転させて（ステップＳ１
０４）、前記ステップＳ１０５を実行する。
【００２２】したがって、サーボモータ１０はトルクを
発生しないような直流電圧が印加されているので、前記
（３）式で定まる電流Ｉu，Ｉv，Ｉwが流れ、ＣＰＵ３
４は、電圧を印加してから所定時間経過した後の電流セ
ンサ２７ｖ，２７ｗからの電流をスイッチ２９から入力
Ｉ／Ｆ３２を介して電流値Ｉｖ，Ｉｗを所定の時間継続
して検出する（ステップＳ１０７）。ここで、電流値Ｉ
ｖ，Ｉｗの比は前記（４）式よりサーボモータ１０に印
加する電圧Ｖｖ，Ｖｗに等しい。すなわち、Ｉｖ：Ｉｗ
＝Ｖｖ：Ｖｗとなり下式が成立する。 Ｉｖ×Ｖｗ−Ｉｗ×Ｖｖ＝０・・・・(8) この（８）式は、各電流センサ２７ｖ，２７ｗなどにバ
ラツキがないという前提の式なので、バラツキの許容値
をδとしてＣＰＵ３４は、Ｊ＝｜Ｉｖ×Ｖｗ−Ｉ ｗ×Ｖ
ｖ｜を演算し、すなわち、第１の電流値Ｉｖと第２相の
印加電圧値Ｖｗとの積となる第１の乗算値を求め、第２
の電流値Ｉｗと第１相の印加電圧値Ｖｖとの積となる第
２の乗算値を求めて、第１の乗算値と第２の乗算値の差
を求め、（ステップＳ１１１）、該差Ｊが予め定められ
た許容値δと比較、すなわち、Ｊ＞δか否か判断する
（ステップＳ１１３）。
発生しないような直流電圧が印加されているので、前記
（３）式で定まる電流Ｉu，Ｉv，Ｉwが流れ、ＣＰＵ３
４は、電圧を印加してから所定時間経過した後の電流セ
ンサ２７ｖ，２７ｗからの電流をスイッチ２９から入力
Ｉ／Ｆ３２を介して電流値Ｉｖ，Ｉｗを所定の時間継続
して検出する（ステップＳ１０７）。ここで、電流値Ｉ
ｖ，Ｉｗの比は前記（４）式よりサーボモータ１０に印
加する電圧Ｖｖ，Ｖｗに等しい。すなわち、Ｉｖ：Ｉｗ
＝Ｖｖ：Ｖｗとなり下式が成立する。 Ｉｖ×Ｖｗ−Ｉｗ×Ｖｖ＝０・・・・(8) この（８）式は、各電流センサ２７ｖ，２７ｗなどにバ
ラツキがないという前提の式なので、バラツキの許容値
をδとしてＣＰＵ３４は、Ｊ＝｜Ｉｖ×Ｖｗ−Ｉ ｗ×Ｖ
ｖ｜を演算し、すなわち、第１の電流値Ｉｖと第２相の
印加電圧値Ｖｗとの積となる第１の乗算値を求め、第２
の電流値Ｉｗと第１相の印加電圧値Ｖｖとの積となる第
２の乗算値を求めて、第１の乗算値と第２の乗算値の差
を求め、（ステップＳ１１１）、該差Ｊが予め定められ
た許容値δと比較、すなわち、Ｊ＞δか否か判断する
（ステップＳ１１３）。
【００２３】Ｊ≦δであれば、ＣＰＵ３４は、電流セン
サ２７ｖ，２７ｗ等に異常がないものと判断してスイッ
チ２３のＳＷ１をａ側に投入し、スイッチ２９のＳＷ１
１〜ＳＷ１３をｂ側に投入して通常動作モードに移行
し、電流制御指令部２１は、ＰＷＭインバータ２５を制
御してサーボモータ１０を駆動する（ステップＳ１１
５）。一方、ＣＰＵ３４は、Ｊ＞δであれば、電流セン
サ２７ｖ，２７ｗこれに関連する回路、配線などに異常
が生じたと判断してアラーム表示（図示せず）すること
により作業者に知らせる（ステップＳ１１７）。
サ２７ｖ，２７ｗ等に異常がないものと判断してスイッ
チ２３のＳＷ１をａ側に投入し、スイッチ２９のＳＷ１
１〜ＳＷ１３をｂ側に投入して通常動作モードに移行
し、電流制御指令部２１は、ＰＷＭインバータ２５を制
御してサーボモータ１０を駆動する（ステップＳ１１
５）。一方、ＣＰＵ３４は、Ｊ＞δであれば、電流セン
サ２７ｖ，２７ｗこれに関連する回路、配線などに異常
が生じたと判断してアラーム表示（図示せず）すること
により作業者に知らせる（ステップＳ１１７）。
【００２４】かかる実施の形態による故障検出手段３０
は、サーボモータ１０の二相に流れる電流を電流センサ
２７ｖ，２７ｗにより検出することにより、電流センサ
２７ｖ，２７ｗなどの異常を検出できる。しかも、故障
検出手段３０は、サーボモータ１０の巻線抵抗、自己イ
ンダクタンス、コイル間の相互インダクタンスに基づい
てサーボモータ１０に流れる電流を推定することなく、
電流センサ２７ｖ，２７ｗなどの異常を検出できる。し
たがって、サーボモータ１０における巻線抵抗の温度変
動、サーボモータ１０とサーボ制御装置２０との配線ケ
ーブルなどの自己インダクタンスの変動などによる影響
を受けることもなく、電流センサ２７ｖ，２７ｗなどの
故障を検出できるものである。さらに、故障検出手段３
０はステップＳ１０９において、電流センサ２７ｖ，２
７ｗにより検出した電流値が一定になった後に、電流セ
ンサ２７ｖ，２７ｗなどの異常を判断するので、検出電
流値の過渡現象を考慮することなく、電流センサ２７
ｖ，２７ｗの故障の判定が容易である。
は、サーボモータ１０の二相に流れる電流を電流センサ
２７ｖ，２７ｗにより検出することにより、電流センサ
２７ｖ，２７ｗなどの異常を検出できる。しかも、故障
検出手段３０は、サーボモータ１０の巻線抵抗、自己イ
ンダクタンス、コイル間の相互インダクタンスに基づい
てサーボモータ１０に流れる電流を推定することなく、
電流センサ２７ｖ，２７ｗなどの異常を検出できる。し
たがって、サーボモータ１０における巻線抵抗の温度変
動、サーボモータ１０とサーボ制御装置２０との配線ケ
ーブルなどの自己インダクタンスの変動などによる影響
を受けることもなく、電流センサ２７ｖ，２７ｗなどの
故障を検出できるものである。さらに、故障検出手段３
０はステップＳ１０９において、電流センサ２７ｖ，２
７ｗにより検出した電流値が一定になった後に、電流セ
ンサ２７ｖ，２７ｗなどの異常を判断するので、検出電
流値の過渡現象を考慮することなく、電流センサ２７
ｖ，２７ｗの故障の判定が容易である。
【図１】 この発明の実施形態によるサーボ制御システ
ムの故障検出装置の全体を示すブロック図である。
ムの故障検出装置の全体を示すブロック図である。
【図２】 図１に示す故障検出装置の動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
１０ サーボモータ（三相のモータ）、１２ エンコー
ダ（角度検出手段）、２５ ＰＷＭインバータ（可変電
圧印加手段）、２７ｖ 電流センサ（第１の電流検出手
段）、２７ｗ 電流センサ（第２の電流検出手段）、３
０ 故障検出手段。
ダ（角度検出手段）、２５ ＰＷＭインバータ（可変電
圧印加手段）、２７ｖ 電流センサ（第１の電流検出手
段）、２７ｗ 電流センサ（第２の電流検出手段）、３
０ 故障検出手段。
Claims (4)
- 【請求項１】 第１から第３相を有する三相のモータ
と、該モータに可変電圧、可変周波数を印加する可変電
圧印加手段と、 上記モータの回転子の回転した角度を検出する角度検出
手段と、該角度検出手段により検出された角度値に基づ
いて上記モータがトルクを発生しないように、上記可変
電圧印加手段に対して有限の電圧指令を発生する指令手
段と、該指令手段からの上記電圧指令に基づく上記可変
電圧印加手段を動作して上記モータの第１から第３相に
電圧を印加させることにより上記モータに流れる第１
相、第２相の各電流を検出する第１及び第２の電流検出
手段と、上記第１の電流検出手段により検出された第１
の電流値と上記第２相の印加電圧値との積である第１の
乗算値を求め、上記第２の電流検出手段により検出され
た第２の電流値と上記第１相の印加電圧値との積である
第２の乗算値とを求め、上記第１の乗算値と上記第２の
乗算値との差が所定値以内かを判断すると共に、該所定
値を越えると異常信号を発生する判断手段と、を備えた
ことを特徴とするサーボ制御システムの故障検出装置。 - 【請求項２】 上記角度検出手段の角度値に基づいて磁
極位置θを演算する磁極位置演算手段を有しており、上
記モータがトルクを発生しない電圧は、Ａを定数とする
と、第１相がＡsin（θ＋２７０°），第２相がＡsin
（θ＋１５０°），第３相がＡsin（θ＋３０°）であ
る、ことを特徴とする請求項１に記載のサーボ制御シス
テムの故障検出装置。 - 【請求項３】 上記第１及び第２の電流検出手段の第
１、第２の電流値が一定になったことを判断する一定値
判断手段を有しており、該一定値判断手段により一定と
判断された後に上記判断手段を実行する、ことを特徴と
する請求項１又は３に記載のサーボ制御システムの故障
検出装置。 - 【請求項４】 上記モータの第１の磁極位置θ１に基づ
く上記可変電圧印加手段から印加される最大電圧値を基
準として、上記モータの第２の上記磁極位置θ２に基づ
いて上記最大電圧値よりも、予め定められた所定値に低
下することを判断する磁極位置判断手段と、この磁極位
置判断手段により上記所定値よりも低下すると判断され
た場合には、上記所定値よりも高くなるように上記モー
タを回転するモータ駆動手段と、を備えたことを特徴と
する請求項２又は３に記載のサーボ制御システムの故障
検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001039800A JP3630103B2 (ja) | 2001-02-16 | 2001-02-16 | サーボ制御システムの故障検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001039800A JP3630103B2 (ja) | 2001-02-16 | 2001-02-16 | サーボ制御システムの故障検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002247858A true JP2002247858A (ja) | 2002-08-30 |
| JP3630103B2 JP3630103B2 (ja) | 2005-03-16 |
Family
ID=18902518
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001039800A Expired - Fee Related JP3630103B2 (ja) | 2001-02-16 | 2001-02-16 | サーボ制御システムの故障検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3630103B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007181309A (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 永久磁石同期電動機駆動装置の制御方法、及びそれを用いた永久磁石同期電動機駆動装置 |
| JP2010200432A (ja) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 可変動弁機構の制御装置 |
| KR101551099B1 (ko) * | 2014-06-13 | 2015-09-08 | 현대자동차주식회사 | 모터 시스템의 고장 판정 방법 |
| DE102016225117A1 (de) | 2016-04-22 | 2017-10-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Synchronmaschinensteuerung |
-
2001
- 2001-02-16 JP JP2001039800A patent/JP3630103B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007181309A (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 永久磁石同期電動機駆動装置の制御方法、及びそれを用いた永久磁石同期電動機駆動装置 |
| JP4654124B2 (ja) * | 2005-12-28 | 2011-03-16 | 株式会社日立産機システム | 永久磁石同期電動機駆動装置の制御方法、及びそれを用いた永久磁石同期電動機駆動装置 |
| JP2010200432A (ja) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 可変動弁機構の制御装置 |
| KR101551099B1 (ko) * | 2014-06-13 | 2015-09-08 | 현대자동차주식회사 | 모터 시스템의 고장 판정 방법 |
| US9372236B2 (en) | 2014-06-13 | 2016-06-21 | Hyundai Motor Company | Failure determination method for motor system |
| DE102016225117A1 (de) | 2016-04-22 | 2017-10-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Synchronmaschinensteuerung |
| US10263559B2 (en) | 2016-04-22 | 2019-04-16 | Mitsubishi Electric Corporation | Synchronous machine controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3630103B2 (ja) | 2005-03-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3218954B2 (ja) | 交流モータ制御回路の異常検出装置 | |
| JP3661572B2 (ja) | インバーターの電流センサー診断装置 | |
| JP5130031B2 (ja) | 永久磁石モータの位置センサレス制御装置 | |
| JP4378151B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
| US6906492B2 (en) | Motor abnormality detection apparatus and electric power steering control system | |
| US8853981B2 (en) | Driving apparatus for multiplex-winding motor | |
| JP6787018B2 (ja) | 電流センサ異常診断装置 | |
| WO2006114817A1 (ja) | 電気車制御装置 | |
| JP6159659B2 (ja) | 電力変換器の制御装置及び電気車 | |
| WO2017122309A1 (ja) | 電動機制御装置 | |
| JP4010195B2 (ja) | 永久磁石式同期モータの制御装置 | |
| JP4526612B2 (ja) | サーボ装置 | |
| JP2006014474A (ja) | モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 | |
| EP3544174B1 (en) | Rotating electric-machine-control apparatus and electric power steering apparatus equipped with said rotating-electric-machine control apparatus | |
| JP4371844B2 (ja) | ブラシレスモータ駆動装置 | |
| US20060138992A1 (en) | Motor controller and out of control detecting method | |
| JP2002247858A (ja) | サーボ制御システムの故障検出装置 | |
| JP3671770B2 (ja) | 三相交流電流の平衡状態検出方法を利用した電流センサの故障検出方法 | |
| JP3592144B2 (ja) | インバータ装置の過電流保護装置 | |
| JP5678880B2 (ja) | モータ駆動システム、及びその制御方法 | |
| US6718273B1 (en) | Methods for simplified field-oriented control of asynchronous machines | |
| JP4066567B2 (ja) | 電動機のベクトル制御装置 | |
| JP3161237B2 (ja) | 誘導電動機制御装置 | |
| JP2004032848A (ja) | モータ制御装置、及び電動パワーステアリング装置 | |
| WO2022201631A1 (ja) | モータ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20040630 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040824 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040831 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041029 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041124 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041207 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 3630103 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071224 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081224 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091224 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091224 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101224 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111224 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111224 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121224 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121224 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131224 Year of fee payment: 9 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |