JPH10138866A

JPH10138866A - 車両用監視装置

Info

Publication number: JPH10138866A
Application number: JP8317048A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Saito; 浩斉藤; Yasuhide Yamamoto; 泰秀山本; Norimasa Kishi; 則政岸
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1996-11-13
Filing date: 1996-11-13
Publication date: 1998-05-26
Anticipated expiration: 2016-11-13
Also published as: JP3482791B2

Abstract

(57)【要約】【課題】車両の位置確認を容易にした車両用監視装置
を提供する。【解決手段】カメラは車両のバンパに取り付けられて
いる。カメラは車両の進行方向に対し左、右方向にそれ
ぞれ観測視野をもち、その観測方向を回動機構によって
下向きに調整される。観測映像信号は車室内に設置され
ているモニタに出力され、ここで映像が左右に並べて表
示される。車両の進行に伴なって白線は観測視野を横切
りながら観測される。車両が白線から遠いａ場合、適切
な距離にあるｂの場合、白線に近すぎるｃの場合のそれ
ぞれの映像表示は、（ｂ）に示されるように、それぞれ
逆Ｖ字型折れた白線ａ、一直線に連続した白線ｂ、ま
た、Ｖ字型に折れた白線ｃとなる。これによって、直線
状の目標物が映像上で一直線で表示されたかどうとその
折れ方の判断さらには表示位置によって車両と目標物ま
での距離を認識することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の駐停車時の支援
を行う車両用監視装置に関し、特に、路面に描かれた白
線に向かって駐停車する時や、路面に垂直な壁面に向か
って駐停車する時に、自車両と白線や壁面の位置関係
を、ドライバに分かりやすく表示する車両用監視装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置としては、大型トラ
ックやバス、最近では乗用車にも装着されるようになっ
た車両後面映像のモニタ装置が知られている。これは、
車両の後端にカメラを取付けて路面を撮像し、その路面
映像を車内のモニタに表示するものである。ドライバは
このモニタ表示を見て、後方の障害物の有無または停車
位置を確認しながら車両を運転し駐停車を行う。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来のモニタ装置にあっては、カメラで観測した
映像をそのまま表示しているため、映像から障害物の有
無を確認することができるものの、障害物までの距離に
ついては確認しにくいという問題点があった。また一般
にこの種の装置では広範囲の表示を行なうため広角レン
ズが利用されている。広角レンズは普通のレンズと比べ
て映像が変形し、障害物などが歪んで映し出されるた
め、距離確認に困難を来たしている。

【０００４】一方モニタ表示の視認性を向上するため、
例えばミラーを見るのと同じ感覚で表示画面が見られる
ように、カメラ映像を左右反転して表示する工夫などが
なされているが、人間の勘に頼らず自車位置を認識でき
るという本質的な問題解決にはまだ至っていない。本発
明は、このような従来の問題点に着目してなされたもの
で、自車と目標物との距離を分かりやすく表示するよう
にしたものを提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、車両に取り付けられ車両の進行方向に対して
左、右両方向にそれぞれ観測視野を持つ観測手段と、該
観測手段によって観測された車両の左、右方向映像を左
右に並べて表示する表示手段とを有し、前記観測手段の
左、右観測視野における観測方向を水平面に対して同一
俯角で傾斜させて、前記観測手段によって観測された直
線状の目標物の表示手段上における表示状態および表示
位置が車両と目標物の位置関係に応じて変化するものと
した。

【０００６】請求項２記載の発明は、観測方向調整手段
を用い、前記観測手段の左、右観測視野における観測方
向を水平面に対して同一俯角で傾斜させるとともに、俯
角を調整可能にして前記車両に取り付けるようにしたも
のである。請求項３記載の発明は、前記観測手段の観測
方向の傾斜角は、観測すべき距離にある前記直線状の目
標物が前記表示手段の表示映像の略中央部に、かつ一直
線で表示されるように設定されたものとした。

【０００７】請求項７記載の発明は、請求項１の発明に
加え、車両の進行方向を監視する広角観測視野を持つ広
角観測手段を設け、観測手段によって観測された車両の
左、右両方向映像を左右に並べて表示するとともに前記
広角観測手段から得られた車両の進行方向映像を同時に
表示手段が表示するものである。

【０００８】請求項８記載の発明は、前記観測手段が、
カメラと該カメラの撮影方向を車両の左右側方に向けさ
せる反射鏡からなり、前記反射鏡はその反射方向を変更
することで、前記カメラの撮影方向を角度調整すること
が可能である。

【０００９】

【作用】請求項１記載の発明では、車両の進行方向に対
して左、右両方向に観測手段が観測視野を持ち、その観
測方向を水平面に対して同一俯角で傾斜させてあるか
ら、車両の進行方向と交差する直線状の目標物は、車両
の進行に伴なって左、右の観測視野を横切りながら観測
される。表示映像上では、直線状の目標物が観測視野内
の位置によって異なる表示状態で表示される。

【００１０】すなわち、最初に観測視野に現われ観測さ
れた直線は折れた直線で表示されるのに対し、車両が直
線に近づくにつれ折れ方が緩やかになり、次第に一直線
となって表示される。これを過ぎると直線が折れ方向を
反転して、折れの度合が増していく。したがって、直線
状の目標物が映像上で一直線で表示されたかどうかとそ
の折れ方の判断さらには表示位置によって車両と目標物
までの距離を認識することができ、広角レンズを使って
も、変形した映像から距離を正確に読み取ることができ
る。

【００１１】請求項２記載の発明では、観測方向調整手
段は、観測手段をその左、右観測視野における観測方向
を水平面に対して同一俯角で傾斜させ、しかも俯角を調
整可能に前記車両に取り付けるので、俯角の変更や複数
の距離目標に対しての設定ができる。これによって使用
範囲が拡大されるとともに、各距離目標についても一直
線かどうかの判断で距離認識することができる。

【００１２】請求項７の発明では、上記映像表示に加え
て、さらに車両の進行方向の広角映像を同時に表示する
ようにしたので、細かな距離確認ができるとともに、車
両進行方向の広角映像から障害物の有無など車両の進行
方向状況を監視することができる。これによって進行方
向の状況を把握しながら、駐停車位置の確認が可能とな
り、駐停車モニタ使用時の安心感が向上する。

【００１３】請求項８の発明では、カメラの撮影方向を
車両の左右側方に向けさせる反射鏡はその反射方向を変
更することで、前記カメラの撮影方向を角度調整するこ
とが可能であるため、車両の左右側近傍と遠方を必要に
応じて調整して観測することができる。例えば観測され
る白線などが短い場合であっても、左右撮影方向を調整
して観測範囲を近付けることによって、白線をモニタす
ることが可能である。

【００１４】

【発明の実施の形態】次に、発明の実施の形態を実施例
により説明する。図１は、第１の実施例の構成およびそ
の観測様子を示す説明図である。観測手段としてのカメ
ラ５は図示しない車両のフロントバンパ中央部に回動調
整可能に取り付けられている。カメラ５は車両の左、右
方向にそれぞれ観測視野をもち、各観測視野内の映像信
号は車室内に設置されている表示手段としてのモニタ６
に出力され、ここで左、右２視野で別々に撮像された映
像ＥＬ、ＥＲを左右に並べて映像表示される。

【００１５】図２はカメラ５の内部構成を示す図であ
る。両側に窓１９を有する匡体１の中に光の明暗を電気
信号に変換する光電変換素子（ＣＣＤ）２とレンズ３お
よびＶ字型ミラー４が設けられている。レンズ３はＣＣ
Ｄ２に焦点を結び、Ｖ字型ミラー４は折り目をレンズの
光軸と直角に位置させ、両ミラー面が光軸に対し同じ角
度を形成するように配置されて、車両の左、右方向から
くる光をレンズ３に反射してＣＣＤ２に重合させずに入
射させる。これによって、レンズ３の光軸が示すカメラ
５の観測方向（視線）がミラー４の反射によって左、右
方向に向けられることになる。ＣＣＤ２からの映像信号
がモニタ６へ出力される。

【００１６】カメラ５には観測方向手段としての回動機
構７が設けられている。図３、図４は回動機構７の構成
を示す。図３は斜視図で、図４の（ａ）は図３における
Ａ−Ａ断面を示す図で、（ｂ）は（ａ）におけるＢ−Ｂ
断面を示す平面図である。回動機構７はカメラ５に支持
されたモータ８と歯車７１、７２ａ、７２ｂ、７３から
なる減速器で構成される。モータの歯車７１と噛み合う
中間歯車７２ａと、歯車７２ｂに噛み合う最終歯車７３
はそれぞれカメラ５の匡体に支持されている。歯車７３
が固定されている軸７４は両端がカメラ５の匡体の壁を
貫通して車両のフロントバンパ中央に固定されている。

【００１７】モータ８へ通電すると、歯車７１が回転す
る。その回転によって歯車７２が駆動される。一方歯車
７３は軸７４によってバンパに固定されているので、歯
車７２が自転しながら、歯車７３の外周を周る。匡体は
それに連動されて軸７４を中心に回転し、角度βの調整
が行なえる。モータ８にはモータの制御を行なう俯角調
整部３０が設けらている。俯角調整部３０を操作スイッ
チで操作してモータ８を回転させることができる。俯角
調整部３０はメモリを有しており、モータ８の操作結果
を記憶できるようになっており、βとして任意の角度を
設定可能である。

【００１８】図５は回動機構７を駆動させてバンパ２０
に支持されているカメラ５を車両前方に対して視線がθ
となるように調整し、カメラ５が路面ＵよりＨの高さの
ところから車両の前方下方を見下ろして車両の左、右方
向を監視する様子を示す。車両が進行すると白線Ｗが観
測視野に入りモニタ６に映像表示される。

【００１９】次に、白線のモニタ表示について説明す
る。図６は白線の撮像状況とモニタ表示を示している。
図６の（ａ）は車両の進行に伴なう観測視野と白線位置
の変化関係を示し、ａは車両が白線から遠い場合、ｂは
車両が白線と適切な距離にある場合、ｃは車両が白線に
近すぎる場合のそれぞれの位置を示している。

【００２０】それぞれの場合について、両視野から得ら
れた映像を左右に並べて表示すると、図６の（ｂ）に示
されるように、白線が遠い時は、表示映像上で逆Ｖ字型
に折れた白線ａとして観測される。また、目標物に接近
しすぎると、表示映像上でＶ字型に折れた白線ｃとして
観測される。車両と白線の位置関係が適切な時は、表示
映像上で一直線に連続した白線ｂが観測されることにな
る。

【００２１】なお、上記図６では、車両進行方向と垂直
に現われる白線のモニタ表示について説明したが、白線
に対し斜め入車の場合についても同様である。図７はそ
の距離の遠近によって斜めに入車したときの様子とモニ
タ表示の形態を示している。（ａ）は観測視野と白線位
置の変化関係を示し、（ｂ）はその表示映像を示してい
る。図７の（ａ）において、図６と同様にａは車両が白
線から遠い場合、ｂは車両が白線と適切な距離にある場
合、ｃは車両が白線に近すぎる場合のそれぞれの位置を
示す。表示映像上では、図７の（ｂ）に示されたよう
に、白線が遠い場合は、逆Ｖ字型に折れた白線ａとして
観測される。また、目標物に接近しすぎた場合は、画面
上でＶ字型に折れた白線ｃとして観測される。車両と白
線の位置関係が適切な場合は、画面上で一直線に連続し
た白線ｂが観測される。

【００２２】したがって、本装置の使用に先立ち、車外
の人に位置が適当か否かを指示してもらう、もしくは、
自分で車両から降りて停車位置の確認を行ないながら、
路面上の白線や、路面と壁面の境界線などの路面上の直
線状目標物に対して一定距離だけ離れた位置に車両を停
車させる。そして、車内のモニタ６に表示される映像を
観測する。このとき、もし白線などの目標物が図６また
は図７の（ｂ）に示す線ａのように折れて観測された場
合には、回動機構７を駆動させ、カメラ５を上向きに、
線ｂのような一直線に連続した線が観測されるように観
測方向θを調整する。また、もし図６または図７の
（ｂ）に示す線ｃのように折れて観測されると、カメラ
５を下向きに、同じく線ｂのように一直線に連続した線
が観測されるように観測方向θを調整する。

【００２３】車両を駐停車するときに、路面上の白線
や、路面と壁面の境界線など路面上の目標物に対して、
運転者はモニタ画面を見ながら、図６または図７の
（ｂ）に示すｂ線のような一直線が表示されるように車
両を前後に移動させる。この結果、車両は上記と同じよ
うに白線などから一定の距離に車両が駐停車することに
なる。

【００２４】本実施例は以上のように構成され、、運転
者は、車両と目標物の位置関係を２本の線分の一直線化
という動きによって直感的に把握できるため、円滑、か
つ安全に駐停車することができる。また、カメラの観測
方向θを一度セットしておけば、駐停車の場面が変わっ
ても、目標物に対してセットした距離で駐停車すること
ができ、汎用的に利用することもできる。なお、本実施
例では、車両の前方のモニタ用としての使用例を示した
が、これに限らず、車両後方のモニタ用として使用して
も、同様な効果が得られる。

【００２５】なお、一直線は所定の位置に表示されるた
め、その位置を含めたゾーン設定を行ない、図８のよう
に観測される線Ｗ全体がゾーンに入っていない（ａ）と
（ｃ）の場合は、車両が所定の位置に停車していないと
認め、（ｂ）のようにゾーンに入ったときに車両が所定
位置に駐停車したと認めることもできる。なお、本実施
例では、１つのレンズを使って、Ｖ字型ミラーにより左
右両方向の映像を一枚のＣＣＤから作り出しているが、
これに限らず、各方向に別々のレンズとＣＣＤを使って
映像を作り、モニタに並立させて表示してもよい。ま
た、各レンズの前に映像を左右反転するためのミラーを
取り付けてもよい。また本実施例では、カメラ全体を回
転して観測方向を調整したが、これは匡体内のレンズ、
ＣＣＤ、ミラーの全て、もしくは一部のみを回転するよ
うにしてもよい。

【００２６】本実施例は観測方向を変えることによりそ
の利用場面を広げることができる。例えば、駐停車時の
支援が必要のない通常走行時に、観測方向を変更して、
見通しの悪い交差点等で、フロントノーズの大幅な前進
なしに、ドライバの死角になる映像をモニタすることも
可能である。すなわち俯角調整部３０を操作して回動機
構７を作動させ、カメラ５の観測方向θを略０度に調整
して、調整結果を俯角調整部３０に記憶させる。

【００２７】走行中、見通しの悪い交差点にさしかかっ
た時、回動機構７を作動させてカメラ５の観測方向θが
略０度にセットされると、車両の左、右前方の映像モニ
タが開始される。この時、例えば図９に示すような映像
が観測され、運転者は車両進行方向左右前方の死角領域
の障害物の有無確認が可能となる。このように、観測方
向を変更することにより１つの装置を駐停車モニタと死
角モニタという２つの用途に利用可能となり、非常に効
率的である。おな、本実施例では、回動機構を用いた構
成の説明を行なったが、これに限らず、回動機構を使わ
ずカメラをバンパに固定して使用することも可能であ
る。

【００２８】次に第２の実施例について説明する。この
実施例は、図１０のように、第１の実施例で述べた構成
に加え、車両の進行方向を広く観測する広角カメラ１５
（広角観測手段）を設け、モニタ１６は広角カメラ１５
の映像とカメラ５による左、右視野の映像を合成して表
示するものである。これによって、モニタ上の合成表示
は、例えば図１１に示すように上半部全幅にわたって広
角の表示画面ＥＣと下半部に前記実施例と同様のＥＲ、
ＥＬ表示画面から構成される。この映像表示における壁
面Ｔと路面ｕの境界線ｔを観測することで目標物までの
距離を確認することができるとともに、広角カメラ１５
の映像ＥＣから車両の前方状況を把握することができ、
駐停車モニタ使用時の安心感が向上する。

【００２９】図１２は、第３の実施例の構成を示す。こ
の実施例は、第１実施例の装置に、スリット光を投光す
る投光器１０を付加し、路面または壁面へスリット光を
投光し、直線状の目標物を形成させるようにしたもので
ある。これによって路面と輝度差がないような壁面に対
向する駐停車時や、夜間の駐停車時に明瞭な映像表示が
得られるようになるため、駐停車場所や使用する環境を
さらに拡大できる。投光器１０は、赤外ＬＥＤや微弱な
半導体レーザ光源などにより生成されたスリット光Ｐ
を、車両の進行方向に向かって路面と水平に投光する。

【００３０】夜間に車両を駐停車するときに、車両前方
の壁面のような目標物Ｔに対して、投光器１０を作動さ
せスリット光Ｐを投光する。すると、モニタ６には、カ
メラ５で観測した左右映像が同時に表示される。運転者
はモニタ６の表示画面を見ながら、表示されるスリット
光ｐが連続した一直線となるように車両を移動させる。

【００３１】具体的には、車両が図１３の（ａ）のよう
に壁面までの距離がプリセットされた距離Ｓより遠い場
合、（ｂ）のようなモニタ表示が観測される。このとき
図１４のように（ｂ）に示すような一直線ｐのモニタ表
示が得られるように車両を前進させて駐停車位置を調整
する。またその調整あるいは初期状態で図１５の（ｂ）
のようなモニタ表示されると、車両が壁面に近づき過ぎ
ているから、車両を後退させ、同じく図１４の（ｂ）の
モニタ表示画面が得られるように車両の駐停車位置を調
整する。

【００３２】本実施例によれば、第１の実施例と同様に
２本の線分の一直線化という動きによって直観的に車両
と目標物の距離を直感的に把握できる効果が得られるほ
か、直線状の目標物は投光されたスリット光であるた
め、夜間や路面と輝度差のない壁面での使用もでき、よ
り確認しやすい映像が得られるとともに、照明環境を選
ばない効果が得られる。

【００３３】次に、図１６は本発明の第４の実施例を示
す。この実施例は、前記実施例に用いられたカメラ５に
おけるＶ字型ミラーの反射角を調整できるようにし、カ
メラの左右観測視野を角度調整可能にしたものである。
カメラ６０は、前記カメラ５と同様に両側に窓１９を有
する匡体１内にＣＣＤ２とレンズ３が設けられている。
レンズ３の光軸上にレンズ３とＣＣＤ２に対向して、２
つの平面鏡４０Ｌ、４０Ｒがそれぞれ反射面を車両の進
行方向に対し左右下方の外側に向けるとともに、レンズ
３に近い側の連結点Ｃで回転可能に連結して形成したＶ
字型ミラー４０が装着される。

【００３４】Ｖ字型ミラー４０は、平面鏡４０Ｌ、４０
Ｒの連結点Ｃ点において、アクチュエータ８０に歯車８
２、８３、８４、８５からなる減速器を介して駆動され
る調整ねじ８６に連結される。調整ねじの先端が球状に
なっており、平面鏡４０Ｌ、４０Ｒのそれぞれと接触点
をもち、平面鏡４０Ｌ、４０Ｒを内側に付勢するばね４
２とで、Ｖ字型ミラー４０の頂角γを調整できる。これ
によってスイッチ８７を操作することによってアクチュ
エータ８０を作動させ、Ｖ字型ミラー４０の向きを調整
することができる。なお、匡体１の窓１９は、Ｖ字型ミ
ラーの頂角γが調整されるときに観測視野範囲が制限さ
れない大きさに設定してある。その他の構成は前記実施
例と同様である。

【００３５】図１７、図１８はそれぞれＶ字型ミラーの
頂角γが小と大に調整されたときのカメラの観測様子を
示している。なお、図においては、簡単のためレンズ３
の光軸は路面と垂直にカメラの観測方向を設定されてい
るが、実際の観測方向設定は前記実施例で述べたように
行なわれる。図１７においては、頂角γが小のため、左
右観測視野は外方へ向けられ、遠方の観測ができるが、
車両の下方にある短い白線Ｗが観測視野に入らず観測で
きないことを示している。これに対し、図１８は頂角γ
が大きく調整されたため、遠方より車両の下方が観測視
野となり、短い白線でも観測できることを示している。

【００３６】使用するに際しては、例えば駐停車すると
きに、目標となる白線が短く、観測視野に入らない場合
に、Ｖ字型ミラー４０の頂角γを調整して左右の観測視
野を近付けさせ、白線を捕捉する。捕捉された白線は前
記実施例で示したようにモニタの映像上での一直線化に
よって車両の停車位置調整を行なう。図１９はその捕捉
の様子を示している。すなわち、運転者は白線を目標に
して車両を移動する。そして（ａ）のように白線Ｗに対
して車両が接近距離に入ったにもかかわらず、モニタ６
上に白線の映像表示がない場合、運転者がスイッチ８７
を操作しアクチュエータ８０を作動させてＶ字型ミラー
４０の頂角を大きく調整する。

【００３７】これによって（ｂ）のように観測視野が近
づき白線Ｗが観測視野に入り、モニタ６上に白線Ｗの映
像が表示される。この調整は図２０に示すように左右観
測視野をさらに近づけさせて、モニタ６上に白線Ｗを最
大限に表示するように調整してもよい。その後運転者は
その表示された白線の映像を見ながら、車両を移動さ
せ、白線が一直線となったところで車両が所定の停車位
置に停車することになる。

【００３８】上記は白線に垂直に車両を移動する場合の
調整について説明したが、これは白線に対して車両の移
動が斜めの場合も同様である。また、白線に対し斜め入
車の場合は、白線は左右観測視野に入っても、左右観測
視野が離れると、モニタ映像上では白線が不連続となる
ので、左右観測視野を近付けさせるのが好ましい。図２
１、２２は観測視野と白線に対する車両位置の調整およ
びそのときのモニタ表示を示している。すなわち、運転
者は図２１の（ａ）のように左右観測視野が離れてい
て、モニタ６上では、白線Ｗが不連続の映像となってい
る場合、まず左右観測視野が（ｂ）のように近付くよう
にＶ字型ミラー４０の頂角γを調整する。そしてその調
整は白線Ｗの映像が連続するまで行なわれる。図２２の
（ａ）に示すように白線Ｗが連続したモニタ映像が得ら
れたが、折れた直線であるときには、（ｂ）のような一
直線化した白線Ｗの映像が表示されるように、車両を移
動させる。本実施例は以上のように構成されるので、車
両の左右遠方を監視することができるとともに、白線が
短い場合はＶ字型ミラーの頂角を調整してそれを観測す
ることできるので、白線の長さを問わないという効果が
得られる。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明では、車両の進行方向に対して左、右両方向に観測手
段が観測視野を持ち、その観測方向を水平面に対して同
一俯角で傾斜させてあるから、車両の進行方向と交差す
る直線状の目標物は、車両の進行に伴なって左、右の観
測視野を横切りながら観測される。表示映像上では、直
線状の目標物が観測視野内の位置によって異なる表示状
態で表示される。

【００４０】すなわち、最初に観測視野に現われ観測さ
れた直線は折れた直線で表示されるのに対し、車両が直
線に近づくにつれ折れ方が緩やかになり、次第に一直線
となって表示される。これを過ぎると直線が折れ方向を
反転して、折れの度合が増していく。したがって、直線
状の目標物が映像上で一直線で表示されたかどうかとそ
の折れ方の判断さらには表示位置によって車両と目標物
までの距離を認識することができ、広角レンズを使って
も、変形した映像から距離を正確に読み取ることができ
る。

【００４１】請求項２記載の発明では、観測方向調整手
段は、観測手段をその左、右観測視野における観測方向
を水平面に対して同一俯角で傾斜させ、しかも俯角を調
整可能に前記車両に取り付けるので、俯角の変更や複数
の距離目標に対しての設定ができる。これによって使用
範囲が拡大されるととも、各距離目標についても一直線
かどうかの判断で距離認識することができる。

【００４２】請求項７の発明では、上記映像表示に加え
て、さらに車両の進行方向の広角映像を同時に表示する
ようにしたので、細かな距離確認ができるとともに、車
両進行方向の広角映像から障害物の有無など車両の進行
方向状況を監視することができる。これによって進行方
向の状況を把握しながら、駐停車位置の確認が可能とな
り、駐停車モニタ使用時の安心感が向上する。請求項８
の発明では、前記観測手段が、カメラと該カメラの撮影
方向を車両の左右側方に向けさせる反射鏡からなり、前
記反射鏡はその反射方向を変更することで、前記カメラ
の撮影方向を角度調整することが可能であるため、車両
の左右側近傍と遠方を必要に応じて調整して観測するこ
とができる。例えば観測される白線などが短い場合であ
っても、左右撮影方向を調整して観測範囲を近付けるこ
とによって、白線をモニタすることが可能である。使用
範囲が広げられる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施例の構成およびその観測様子を示す
説明図である。

【図２】カメラの構成を示す図である。

【図３】回動機構の構成を示す斜視図である。

【図４】回動機構の構成を示す図である。

【図５】カメラの設置アライメント図である。

【図６】車両の横幅に平行な白線の位置とそのモニタ表
示を示す図である。

【図７】車両の横幅方向と交差する白線の位置とそのモ
ニタ表示を示す図である。

【図８】確認ゾーンを有するモニタ表示を示す図であ
る。

【図９】死角映像を示す図である。

【図１０】第２の実施例の構成およびその観測様子を示
す説明図である。

【図１１】広角カメラ映像を取り入れたモニタ表示画面
である。

【図１２】第３の実施例の構成およびその観測様子を示
す説明図である。

【図１３】壁面と車両の位置関係およびそのモニタ表示
を示す図である。

【図１４】壁面と車両の位置関係およびそのモニタ表示
を示す図である。

【図１５】壁面と車両の位置関係およびそのモニタ表示
を示す図である。

【図１６】第４の実施例のカメラの構成を示す図であ
る。

【図１７】Ｖ字型ミラーの頂角と観測視野の関係を示す
図である。

【図１８】Ｖ字型ミラーの頂角と観測視野の関係を示す
図である。

【図１９】白線を捕捉する様子とそのときのモニタ表示
を示す図である。

【図２０】白線Ｗをモニタ上に最大限に表示するとき、
左右観測視野の位置関係を示す図である。

【図２１】白線に対し車両が斜めに移動するとき、観測
視野の位置と白線のモニタ表示の関係を示す図である。

【図２２】白線と観測視野の関係およびそのモニタ表示
を示す図である。

【符号の説明】

１匡体２光電変換素子（ＣＣＤ）３レンズ４、４０Ｖ字型ミラー５、６０カメラ６、１６モニタ７回動機構８モータ１０投光器１５広角カメラ１９窓４０Ｌ、４０Ｒ平面鏡４２ばね７１、８１、８２、８３、８４、８５歯車７２ａ、７２ｂ中間歯車７３最終歯車７４軸８０アクチュエータ８６調整ねじ８７スイッチＣ平面鏡の連結点Ｗ白線 γ Ｖ字型ミラーの頂角

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に取り付けられ車両の進行方向に対
して左、右両方向にそれぞれ観測視野を持つ観測手段
と、該観測手段によって観測された車両の左、右方向映
像を左右に並べて表示する表示手段とを有し、前記観測
手段の左、右観測視野における観測方向を水平面に対し
て同一俯角で傾斜させて、前記観測手段によって観測さ
れた直線状の目標物の表示手段上における表示状態およ
び表示位置が車両と目標物の位置関係に応じて変化する
ことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項２】車両に取り付けられ車両の進行方向に対
して左、右両方向にそれぞれ観測視野を持つ観測手段
と、該観測手段によって観測された車両の左、右方向映
像を左右に並べて表示する表示手段と、前記観測手段の
左、右観測視野における観測方向を水平面に対して同一
俯角で傾斜させ、かつ俯角を調整可能に前記車両に取り
付ける観測方向調整手段とを有し、前記観測手段によっ
て観測された直線状の目標物の表示手段上における表示
状態および表示位置が車両と目標物の位置関係に応じて
変化することを特徴とする車両用監視装置。
【請求項３】前記観測手段の観測方向の傾斜角は、観
測すべき距離にある前記直線状の目標物が前記表示手段
の表示映像の略中央部に、かつ一直線で表示されるよう
に設定されたことを特徴とする請求項１または２記載の
車両用監視装置。
【請求項４】前記表示手段は、観測すべき距離に対応
して、表示映像上でその表示位置をゾーン表示すること
を特徴とする請求項１、２または３記載の車両用監視装
置。
【請求項５】前記観測方向調整手段は、前記観測手段
の観測方向を、前記俯角で傾斜した状態から水平に切り
替えて変更することが可能であることを特徴とする請求
項２、３または４記載の車両用監視装置。
【請求項６】前記観測手段は、スリット光を投光する
機能を合わせ持ち、該スリット光が路面または構造物の
壁面に投光されて、前記直線状の目標物が形成されるこ
とを特徴とする請求項１、２、３、４または５記載の車
両用監視装置。
【請求項７】車両の進行方向を監視する広角観測視野
を持つ広角観測手段を備え、前記表示手段は前記観測手
段によって観測された車両の左、右方向映像を左右に並
べて表示するとともに前記広角観測手段から得られた車
両の進行方向映像を同時に表示することを特徴とする請
求項１、２、３、４、５または６記載車両用監視装置。
【請求項８】前記観測手段は、カメラと該カメラの撮
影方向を車両の左右側方に向けさせる反射鏡からなり、
前記反射鏡はその反射方向を変更することで、前記カメ
ラの撮影方向を角度調整することが可能である請求項
１、２、３、４、５、６または７記載の車両用監視装
置。