JP4211104B2 - 多方向撮像装置、多方向撮像装置付き車載ランプ、衝突監視装置、前方向監視装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、多方向撮像装置、多方向撮像装置付き車載ランプ、衝突監視装置、前方向監視装置に関する。特に、1つのカメラで異なる方向の画像を同時に得ることができる多方向撮像装置、衝突監視装置、多方向撮像装置付き車載ランプ、前方向監視装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、車載用の監視カメラが普及している。しかし、このような監視カメラでは、監視方向が一方向に限定されている。このため、二方向以上の画像を得るためには、雲台に取付けた監視カメラをモータまたは手動で回転させ、撮像方向を変化させる方法や、複数の監視カメラにより画像を得る方法を用いるのが一般的である。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前者の方法では、監視カメラを回転させなければならないが、監視カメラは振動に対して弱く、振れのない画像を得ることが困難である。また、同時刻に複数枚の画像を得ることができないという問題点がある。後者の方法では、複数の監視カメラを用いるために装置が高価になる上、使用者が画像を監視する場合には、複数の画像を切換えて表示させるための切換器や、複数のモニタがさらに必要になり、安価に複数方向の画像が得られないという問題点がある。
【0004】
複数のモニタを用いた場合にはモニタ間での運転者の視点移動が大きくなり、運転時の安全性が低下するという問題点がある。
【0005】
また、一般的に監視カメラとして用いられるCCD(Charge Coupled Device )撮像センサでは、モニタ表示に合わせた撮像領域を有している。このため、このような監視カメラを車載用のカメラとして用いた場合には、画像の上半分には上空などの車両の運転時には必要とされない領域が写っていることが多い。このため、効率的に監視カメラを利用しているとは言い難い。
【0006】
また、監視カメラを夜間用いるには、特別な照明用のライトを設ける必要があった。
【0007】
さらに、従来の監視カメラの出力装置は、他の画像信号を出力する機器との間で画像表示装置を共用していなかった。
【0008】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、同時刻に振れのない多方向の画像を安価に得ることができる多方向画像撮像装置を提供することである。
【0009】
他の目的は、倍率、画角、および分解能の異なる振れのない複数の画像を同時に撮像することができる多方向撮像装置を提供することである。
【0010】
さらに他の目的は、振れのない異なる方向の画像を同時に得ることができ、夜間での使用が可能な多方向撮像装置付き車載ランプを提供することである。
【0011】
さらに他の目的は、複数方向の画像の視認が容易となり、運転者の視点移動を少なくすることができ、運転時の安全性を高めることができる衝突監視装置を提供することである。
【0012】
さらに他の目的は、必要時のみ多方向撮像装置より出力される画像信号を表示することができ、かつ1つの画像表示装置を他の画像信号を出力する装置と共用することができる衝突監視装置を提供することである。
【0013】
さらに他の目的は、必要時のみ多方向撮像装置より出力される画像信号を表示することができ、かつ1つの画像表示装置を他の画像信号を出力する装置と共用することができる前方向監視装置を提供することである。
【0014】
さらに他の目的は、右側方および左側方の画像を一度に撮像することができる側方監視センサを提供することである。
【0015】
さらに他の目的は、右側方、左側方および前方の画像を一度に撮像することができる側方監視センサを提供することである。
【0016】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明に係る多方向撮像装置は、画像を撮像するためのカメラと、カメラの前面に設けられたレンズと、レンズの前面に設けられ、複数の方向からの光を前記レンズに導くように光路を変更するための光路変更装置とを含み、光路変更装置は、レンズの一部に光を導くように配設された反射プリズムを含み、反射プリズムは、入射面が曲率を有し、入射光が内部底面で反射する曲率付き内部底面反射プリズムである。
【0017】
請求項1に記載の発明によると、1つのカメラで異なる方向の画像を一度に、かつ安価に撮像することができる。また、カメラを回転させる必要が無いため振れのない画像を得ることができる。
さらに、レンズの一部には反射プリズムを介して光が入射する。このため、1つのカメラで異なる方向の画像を一度に撮像することができ、安価に振れのない多方向の画像を得ることができる。
さらにまた、レンズの一部には曲率付き内部底面反射プリズムを介して光が入射する。このため、倍率、画角および分解能の異なる振れのない複数の画像を同時に撮像することができる。
【0028】
請求項2に記載の発明に係る多方向撮像装置付き車載ランプは、ランプと、ランプの保護ケース内部に設けられ、ランプの光軸と平行方向に視軸を有する請求項1に記載の多方向撮像装置とを含む。
【0029】
請求項2に記載の発明によると、ランプの内部に多方向撮像装置が設けられ、かつ、ランプの光軸と、多方向撮像装置の視軸とが平行である。このため、夜間に多方向撮像装置を使用できるようになり、振れのない異なる方向の画像を同時に得ることができる。また、ランプの保護ケース内部に多方向撮像装置は設けられているため、多方向撮像装置を保護するためのケースが不要となる。
【0030】
請求項3に記載の発明に係る衝突監視装置は、請求項1に記載の多方向撮像装置と、多方向撮像装置より出力される画像を表示するための画像表示装置とを含む。
【0031】
請求項3に記載の発明によると、複数の方向より撮像された画像を同一画面に表示することができる。このため、複数方向の画像の視認が容易となり、運転者の視点移動を少なくすることができ運転時の安全性を高めることができる。
【0032】
請求項4に記載の発明に係る衝突監視装置は、請求項1に記載の多方向撮像装置と、多方向撮像装置の出力に接続され、方向指示器より出力される信号および車速が所定の条件を満たす場合に、多方向撮像装置より出力される画像信号を出力するための画像切換装置と、画像切換装置に接続された画像表示装置とを含む。
【0033】
請求項4に記載の発明によると、方向指示器より出力される信号および車速が所定の条件を満たす場合に、画像表示装置に多方向撮像装置より出力される画像信号が表示される。このため、右折をしようと待機しているときなどの、必要な場合のみに多方向撮像装置より出力される画像信号を表示することができる。よって、1つの画像表示装置を他の画像信号を出力する装置と共用することができるようになる。
【0034】
請求項5に記載の発明に係る前方向監視装置は、請求項1に記載の多方向撮像装置と、多方向撮像装置の出力に接続され、ハンドル回転角および車速が所定の条件を満たす場合に、多方向撮像装置より出力される画像信号を出力するための画像切換装置と、画像切換装置に接続された画像表示装置とを含む。
【0035】
請求項5に記載の発明によると、ハンドル回転角および車速が所定の条件を満たす場合に、画像表示装置に多方向撮像装置より出力される画像信号が表示される。このため、駐車場の駐車ゾーンから車両を移動させようとしている場合などの必要な場合のみに多方向撮像装置より出力される画像信号を表示することができる。よって、1つの画像表示装置を他の画像信号を出力する装置と共用することができるようになる。
【0040】
【発明の実施の形態】
[実施の形態1]
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態1に係る右折衝突監視装置について説明する。なお、以下の説明では、同一の部品には同一の参照符号を付す。それらの名称および機能も同一であるので、説明の繰返しは適宜省略する。
【0041】
図1を参照して、車両に搭載される右折衝突監視装置20は、多方向から撮像された画像を1枚分の画像信号として出力するための多方向撮像装置32と、多方向撮像装置32の出力およびナビゲーション装置26の出力に接続され、車両の方向指示器より出力される信号および車速に基づき、多方向撮像装置32およびナビゲーション装置26のいずれかの出力を選択出力するための画像切換装置28と、画像切換装置28に接続され、画像切換装置28より出力される画像信号を表示するための画像表示装置30とを含む。
【0042】
多方向撮像装置32は、CCDカメラ等よりなる撮像装置24と、撮像装置24の撮像面の前面に設けられたレンズ34と、レンズ34の前面に設けられ、複数方向からの光をレンズに導くように光路を変更するための光路変更装置22とを含む。
【0043】
図2を参照して、多方向撮像装置32は、車両40のバンパーに組込まれ、矢印44aで示される進行方向の画像と、矢印44bで示される方向の画像とを合成した画像信号を出力する。また、画像表示装置30は、車両40内部の運転手が見やすい位置に取付けられている。
【0044】
図3を参照して、光路変更装置22は、矢印44aの方向より入射する光を反射するためのミラー50aと、矢印44bの方向より入射する光を反射するためのミラー50bとを含む。ミラー50aで反射された光により作られる画像は、表示装置30の上画面46aに表示され、ミラー50bで反射された光により作られる画像は表示装置30の下画面46bに表示される。なお、同図では、簡略化のため、ナビゲーション装置26および画像切換装置28を省略している。
【0045】
再度図1を参照して、右折衝突監視装置20の各部は以下のように動作する。画像切換装置28は、車両40が右折をしようとして右折レーンで待機している場合、すなわち方向指示器が右を示しているとの方向指示信号を受け、かつ車両40の速度(車速)が所定値より小さい場合には、多方向撮像装置32の出力を選択出力する。画像表示装置30には、多方向撮像装置32で撮像された画像が表示される。
【0046】
それ以外の通常走行時または左折待機時には、画像切換装置28はナビゲーション装置26の出力を選択出力する。画像表示装置30には、ナビゲーション装置26から出力された画像が表示される。
【0047】
再度図2および図3を参照して、車両40が矢印42の方向に右折しようとして待機している場合には、矢印44aの方向(進行方向)の画像が画像表示装置30の上画面46aに表示される。また、矢印44bの方向(対向車線方向)の画像が画像表示の下画面46bに表示される。このため、運転者は、右折待機時に、画像表示装置30の画面を見ることにより、進行方向の状況および対向車線の状況を瞬時に判断することができ、スムーズな右折をすることできる。これに伴い、右折時の事故が低減する。なお、画像切換装置28は左折待機時のみに多方向撮像装置32の出力を選択出力するようにしてもいいのは言うまでもない。
【0048】
図2に示した例では、多方向撮像装置32は車両40のバンパーに組込まれているが、図4を参照して、多方向撮像装置32をヘッドランプまたはフォグランプなどの車載ランプ52に組込むようにしても良い。通常、車載ランプ52の前面は保護ガラス56によりできており、泥などの汚れに強い構造となっている。多方向撮像装置32は、車載ランプ52に埋め込まれ、その前面に、保護ガラス56と共用する形で平面ガラス面54が設けられる。車載ランプ52の背面には、多方向撮像装置32の出力を取り出すための、信号出力端子58が設けられている。多方向撮像装置32の2方向の視軸のうちの1方向の視軸が車載ランプ52の光軸と平行になるように、多方向撮像装置32は設置されている。これにより、多方向撮像装置32の夜間の使用が可能となる。また、多方向撮像装置32を保護するためのガラスが不要となる。
【0049】
図3では、2枚のミラー50aおよび50bを用いて2方向から得た画像を画像表示装置30の上画面46aおよび下画面46bに表示する例に付いて説明したが、多方向撮像装置32はこれに限られるものではなく、以下に示すような様々な変形例が考えられる。
【0050】
[変形例1]
図5を参照して、多方向撮像装置は、撮像装置24と、撮像装置24の撮像面の前面に設けられたレンズ34と、レンズ34の前面に設けられ、レンズ34の下半分とその射出面が重なりを有するように配設された反射プリズム59とを含む。矢印51aの方向より入射した光は、レンズ34の上半分に入射し、その光により作られた画像が画像表示装置30の上画面53aに表示される。矢印51bより入射した光は、反射プリズム59に入射し、反射プリズム59で反射された後、レンズ34の下半分に入射し、その光により作られた画像が画像表示装置30の下画面53bに表示される。
【0051】
[変形例2]
図6を参照して、多方向撮像装置は、撮像装置24と、撮像装置24の撮像面の前面に設けられたレンズ34と、レンズ34の前面に設けられ、レンズ34の右半分とその射出面が重なりを有するように配設された反射プリズム59とを含む。矢印51cの方向より入射した光は、レンズ34の左半分に入射し、その光により作られた画像が画像表示装置30の左画面53cに表示される。矢印51dより入射した光は、反射プリズム59に入射し、反射プリズム59で反射された後、レンズ34の右半分に入射し、その光により作られた画像が画像表示装置30の右画面53dに表示される。
【0052】
[変形例3]
図7を参照して、多方向撮像装置は、撮像装置24と、撮像装置24の撮像面の前面に設けられたレンズ34と、レンズ34の前面に設けられ、レンズ34の上面、中面および下面とそれぞれその射出面が重なりを有するように配設された反射プリズム60a、60bおよび60cとを含む。矢印51e、51f、51gのそれぞれの方向より入射したそれぞれの光は、反射プリズム60a、60bおよび60cにそれぞれ入射する。入射した光は、それぞれ反射プリズム60a、60bおよび60cで反射された後、レンズ34の上面、中面および下面にそれぞれ入射し、それぞれの光により作られたそれぞれの画像が画像表示装置30の上画面53e、中画面53f、下画面53gにそれぞれ表示される。これにより、3方向の画像を1つの撮像装置24で1度に撮像し、1画面で表示することができる。なお、反射プリズムの数を4つ以上設けることによりさらに多くの方向の画像を1つの撮像装置24で撮像することができる。
【0053】
[変形例4]
図8を参照して、多方向撮像装置は、撮像装置24と、撮像装置24の前面に設けられたレンズ34と、レンズ34の前面に設けられ、レンズ34の下半分とその射出面が重なりを有するように配設された反射プリズム59と、反射プリズム59の入射面に設けられたレンズ70とを含む。矢印51hの方向より入射した光は、レンズ34の上半分に入射し、レンズ34による結像が撮像装置24により撮像される。矢印51iの方向より入射した光は、レンズ70を通じて反射プリズム59に入射し、反射プリズム59で反射された後、レンズ34の下半分に入射する。矢印51iの方向より入射した光は、レンズ70および34の合成焦点に応じて結像され、その結像が撮像装置24により撮像される。
【0054】
これにより、倍率、画角および分解能の異なる複数の画像を同一画面に表示することができる。
【0055】
[変形例5]
図9を参照して、多方向撮像装置は、撮像装置24と、撮像装置24の前面に設けられたレンズ34と、レンズ34の前面に設けられ、レンズ34の下半分とその射出面が重なりを有するように配設された曲率付きプリズム72とを含む。曲率付きプリズム72は、入射面が凸形状に形成されている。矢印51jの方向より入射した光は、レンズ34の上半分に入射し、撮像装置24により撮像される。矢印51kの方向より入射した光は、凸形状に形成された曲率付きプリズム72の入射面に入射し、曲率付きプリズム72で反射された後、レンズ34の下半分に入射する。レンズ34の下半分に入射した光は、撮像装置24により撮像される。
【0056】
これにより、倍率、画角および分解能の異なる複数の画像を同一画面に表示することができる。
【0057】
[変形例6]
図10を参照して、多方向撮像装置は、撮像装置24と、撮像装置24の前面に設けられたレンズ34と、レンズ34の前面に設けられ、レンズ34の下半分に反射光が入射するように配設された曲率付きミラー74とを含む。矢印51mの方向より入射した光は、レンズ34の上半分に入射し、撮像装置24により撮像される。矢印51nの方向より入射した光は、曲率付きミラー74の反射面で反射した後、反射光がレンズ34の下半分に入射する。レンズ34の下半分に入射した光は、撮像装置24により撮像される。
【0058】
これにより、倍率、画角および分解能の異なる複数の画像を同一画面に表示することができる。
【0059】
以上説明したような右折衝突監視装置20により、2方向以上の画像を1つの撮像装置24で撮像することができる。このため、安価に多方向の画像を得ることができる。また、運転者は画像表示装置30で一度に2方向以上の画像を見ることができるため、モニタ時の視点移動が少なく、運転時の安全性をより高めることができる。
【0060】
また、右折衝突監視装置20は、右折待機時のみ画像表示装置30に多方向撮像装置32から出力される画像を表示する。このため、1つの画像表示装置30を他の画像を出力する装置と共用できる。よって、使いやすい右折衝突監視装置20を安価に作ることができる。
【0061】
[実施の形態2]
図11を参照して、実施の形態2に係る右前方向監視装置80は、多方向撮像装置32と、多方向撮像装置32およびナビゲーション装置26の出力に接続され、車両のハンドル回転角および車速に基づき、多方向撮像装置32およびナビゲーション装置26のいずれかの出力を選択出力するための画像切換装置82と、画像切換装置82に接続され、画像切換装置82より出力される画像信号を表示するための画像表示装置30とを含む。
【0062】
多方向撮像装置32の設置例および構成は、図2および図3を参照して説明した実施の形態1と同様である。このため、説明は繰返さない。
【0063】
右前方向監視装置80は以下のように動作する。画像切換装置82は、ハンドル回転角が所定値より小さく、かつ速度が所定値より小さい場合には、多方向撮像装置32の出力を選択出力する。画像表示装置30には、多方向撮像装置32で撮像された画像が表示される。
【0064】
それ以外の場合は、画像切換装置28は、ナビゲーション装置26の出力を選択出力する。画像表示装置30には、ナビゲーション装置26から出力された画像が表示される。
【0065】
図12(A)を参照して、駐車場内で駐車ゾーンから車両を移動させるために、運転手が左前方向(図中矢印方向)に車両40を移動させる場合を考える。この時、車両40の前方に駐車している他の車両が邪魔になる。このため、他の車両に接触しないように車両40を移動させることが重要となる。
【0066】
図12(B)を参照して、車両40のバンパーには多方向撮像装置32が取付けられている。このため、車両40を左前方向(図中矢印方向)に移動させる場合に、前方の2台の車両の画像(範囲85および87の画像)を得ることができ、前方の他の車両までの間隔を正確に知ることができる。これにより、前方の他の車両との接触事故を防ぐことができ、車両40をスムーズに駐車ゾーンから移動させることができる。
【0067】
以上説明した右前方向監視装置80は、駐車ゾーンから車を出そうとしているときなど、ハンドルの回転角度が小さく、かつ速度が小さい場合にのみ画像表示装置30に多方向撮像装置32から出力される画像を表示する。このため、1つの画像表示装置30を他の画像を出力する装置と共用することができる。よって、使いやすい右前方向監視装置80を安価に作ることができる。
【0068】
なお、多方向撮像装置32のかわりに左前方向の画像を撮像することができる撮像装置を用いてもよいのは言うまでもない。
【0069】
[実施の形態3]
図13を参照して、実施の形態3に係る側方監視装置90は、側方監視センサ100と、側方監視センサ100に接続され、側方監視センサ100より出力される画像を表示するための画像表示装置30とを含む。
【0070】
側方監視センサ100は、撮像装置24と、撮像装置24の撮像面の前面に設けられたレンズ34と、レンズ34の前面に設けられ、2方向(矢印94aの方向および矢印94bの方向)の光をレンズ34の左半分および右半分に導くための両斜面コーティングプリズム92とを含む。
【0071】
矢印94aの方向の光は、両斜面コーティングプリズム92のある反射面で反射された後、レンズ34の左半分に入射する。レンズ34の左半分に入射した光は、撮像装置24で撮像された後、画像表示装置30の左画面96aに表示される。矢印92bの方向の光は、両斜面コーティングプリズム92の他の反射面で反射された後、レンズ34の右半分に入射する。レンズ34の右半分に入射した光は、撮像装置24で撮像された後、画像表示装置30の右画面96bに表示される。
【0072】
図14を参照して、側方監視センサ100は、車両40のバンパーの上に取付けられる。これにより、車両40の左側方および右側方の画像を同時に得ることができる。画像表示装置30は、車両40内部の運転者が見やすい位置に取付けられる。
【0073】
以上のような側方監視装置90により、運転者は車両40の左側方および右側方を同時に見ることができ、運転時の安全性をより高めることができる。
【0074】
[実施の形態4]
図15を参照して、実施の形態4に係る側方監視装置110は、側方監視センサ120と、側方監視センサ120に接続され、側方監視センサ120より出力される画像を表示するための画像表示装置30とを含む。
【0075】
側方監視センサ120は、撮像装置24と、撮像装置24の撮像面の前面に設けられたレンズ34と、レンズ34の前面に設けられ、2方向(矢印114aの方向および矢印114bの方向)の光をレンズ34の下側の左半分および右半分に導くための両斜面コーティングプリズム112とを含む。
【0076】
矢印114aの方向の光は、両斜面コーティングプリズム112の一方の反射面で反射された後、レンズ34の左下部分に入射する。レンズ34の左下部分に入射した光は、撮像装置24で撮像された後、画像表示装置30の左下画面116aに表示される。矢印114bの方向の光は、両斜面コーティングプリズム112の他方の反射面で反射された後、レンズ34の右下部分に入射する。レンズ34の右下部分に入射した光は、撮像装置24で撮像された後、画像表示装置30の右下画面116bに表示される。矢印114cの方向の光は、レンズ34の上半分に入射する。レンズ34の上半分に入射した光は、撮像装置24で撮像された後、画像表示装置30の上画面116cに表示される。
【0077】
図16を参照して、側方監視センサ120は、車両40のバンパーの上に取付けられる。これにより、車両40の前方、左側方および右側方の画像を同時に得ることができる。画像表示装置30は、車両40内部の運転者が見やすい位置に取付けられる。
【0078】
以上のような側方監視装置110により、運転者は車両40の前方、左側方および右側方を同時に見ることができる。よって、運転手は画像表示装置30を見ながら運転することができる。
【0079】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施の形態1に係る右折衝突監視装置20の構成を示す図である。
【図2】多方向撮像装置32および画像表示装置30の車両40への設置例を示す図である。
【図3】光路変更装置22の構成を示す図である。
【図4】多方向撮像装置32を車載ランプ52に組込んだ場合の設置例を示す図である。
【図5】多方向撮像装置の変形例1の構成を示す図である。
【図6】多方向撮像装置の変形例2の構成を示す図である。
【図7】多方向撮像装置の変形例3の構成を示す図である。
【図8】多方向撮像装置の変形例4の構成を示す図である。
【図9】多方向撮像装置の変形例5の構成を示す図である。
【図10】多方向撮像装置の変形例6の構成を示す図である。
【図11】実施の形態2に係る右前方向監視装置80の構成を示す図である。
【図12】駐車場内で車両40を左前方向に移動させる際の右前方向監視装置80より得られる画像の範囲を説明する図である。
【図13】実施の形態3に係る側方監視装置90の構成を示す図である。
【図14】側方監視センサ100および画像表示装置30の車両40への設置例を示す図である。
【図15】実施の形態4に係る側方監視装置110の構成を示す図である。
【図16】側方監視センサ120および画像表示装置30の車両40への設置例を示す図である。
【符号の説明】
20 右折衝突監視装置
22 光路変更装置
24 撮像装置
26 ナビゲーション装置
28 画像切換装置
30 画像表示装置
32 多方向撮像装置
34 レンズ
44a,44b 矢印
46a 上画面
46b 下画面
50a,50b ミラー
Claims (5)
- 画像を撮像するためのカメラと、
前記カメラの前面に設けられたレンズと、
前記レンズの前面に設けられ、複数の方向からの光を前記レンズに導くように光路を変更するための光路変更装置とを含み、
前記光路変更装置は、前記レンズの一部に光を導くように配設された反射プリズムを含み、
前記反射プリズムは、入射面が曲率を有し、入射光が内部底面で反射する曲率付き内部底面反射プリズムである、多方向撮像装置。 - ランプと、前記ランプの保護ケース内部に設けられ、前記ランプの光軸と平行方向に視軸を有する請求項1に記載の多方向撮像装置とを含む、多方向撮像装置付き車載ランプ。
- 請求項1に記載の多方向撮像装置と、前記多方向撮像装置より出力される画像を表示するための画像表示装置とを含む、衝突監視装置。
- 請求項1に記載の多方向撮像装置と、前記多方向撮像装置の出力に接続され、方向指示器より出力される信号および車速が所定の条件を満たす場合に、前記多方向撮像装置より出力される画像信号を出力するための画像切換装置と、前記画像切換装置に接続された画像表示装置とを含む、衝突監視装置。
- 請求項1に記載の多方向撮像装置と、前記多方向撮像装置の出力に接続され、ハンドル回転角および車速が所定の条件を満たす場合に、前記多方向撮像装置より出力される画像信号を出力するための画像切換装置と、前記画像切換装置に接続された画像表示装置とを含む、前方向監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35119098A JP4211104B2 (ja) | 1998-12-10 | 1998-12-10 | 多方向撮像装置、多方向撮像装置付き車載ランプ、衝突監視装置、前方向監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35119098A JP4211104B2 (ja) | 1998-12-10 | 1998-12-10 | 多方向撮像装置、多方向撮像装置付き車載ランプ、衝突監視装置、前方向監視装置 |
Publications (2)
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