JPH101287A - ボンベの自動移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 トラック等の運搬台からボンベを積み出した
り、運搬台にボンベを積込んだりする移送作業を自動化
し、移送作業を短時間で効率的に行う。 【解決手段】 出荷コンベア１４によって出荷ヤードの
プラットホーム１２側に搬送されてくる液化ガス充填済
みの各ボンベ１を、出荷エリア１３内に駐停車された配
送トラック１５の荷台１６上に積込む場合には、出荷エ
リア１３上で水平移動機構１９により標識検索器を走査
させる。そして、この標識検索器で荷台１６側の各標識
１７を検索することによって、出荷エリア１３内での配
送トラック１５の傾きαと荷台１６の位置（長さＬおよ
び車幅Ｗを含む）を検出する。このときの検出結果から
荷台１６上における各ボンベ１の積込みパターンを、配
送トラック１５の傾きαと荷台１６の長さＬおよび車幅
Ｗに対応したパターンとして正確に演算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば液化プロパ
ンガスまたは天然ガス等が充填されるボンベをトラック
等の荷台から積み出したり、荷台に積込んだりするのに
好適に用いられるボンベの自動移送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、家庭用や業務用の燃料として使
用される液化ガスを充填用のボンベ内に充填する充填工
場には、液化ガスをボンベに充填する充填機が配設され
た充填ステーションと、液化ガスを充填すべきボンベを
該充填ステーションに向けて搬入する搬入手段と、前記
充填ステーションの充填機により液化ガスが充填された
ボンベを前記充填ステーションから搬出する搬出手段と
からなる液化ガス充填装置が設けられている。

【０００３】そして、この種の従来技術による液化ガス
充填装置では、前記搬入手段の上流側に多量の充填前の
ボンベを整列状態でストックする入荷ヤードが設けら
れ、該入荷ヤードには充填前の各ボンベを搬入手段に向
けて入荷する複数の入荷用コンベアが配設されている。
また、前記搬出手段の下流側には液化ガスが充填された
多量のボンベを整列状態でストックする出荷ヤードが設
けられ、該出荷ヤードには前記搬出手段で搬出されてく
る充填済みの各ボンベを搬出手段から順次出荷させる出
荷用コンベアが配設されている。

【０００４】ここで、家庭や業務等の燃料として使用に
供された後の液化ガスを充填すべき各ボンベが配送トラ
ック等によって充填工場に運搬されてくると、これらの
トラック等は前記入荷ヤードのプラットホームに近接し
て、例えば入荷用コンベアの上流端側に停車される。そ
して、充填前の各ボンベを入荷ヤード側に入荷するとき
には、例えば入荷作業者が手作業で各ボンベを配送トラ
ックから入荷用コンベアへと積み出すようにしている。

【０００５】また、入荷ヤードに入荷された各ボンベは
前記搬入手段により充填ステーションへと搬入され、該
充填ステーションの充填機により液化ガスが充填され
る。そして、充填済み状態となった各ボンベは前記搬出
手段により出荷ヤードに向けて搬出される。

【０００６】一方、充填工場の出荷ヤード側には、配送
トラック等を予め決められた位置に駐停車させるように
プラットホームが設けられ、このプラットホーム上には
充填済みの各ボンベを搬出手段から順次出荷させる出荷
用コンベアの下流端側が延設されている。そして、充填
済みの各ボンベを出荷するときには、出荷用コンベアに
よりプラットホーム上に順次搬送されてくる各ボンベ
を、例えば出荷作業者が手作業で配送トラック等に決め
られた順序で積込むようにしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、充填済みの各ボンベを配送トラック等に積
込む場合に、出荷用コンベアから配送用トラックの荷台
へと各ボンベを手作業で積込むようにしているから、こ
の積込み作業に多大な労力と時間を費やし、充填工場の
出荷ヤード側には充填済みのボンベが多量に出荷待ち状
態で滞留してしまうことがある。

【０００８】このため、従来技術では、充填工場の出荷
ヤード側に広いスペース（敷地面積）を確保する必要が
生じ、例えば地価の高い都市部等に充填工場を建てるの
が非常に難しくなるという問題がある。一方、出荷ヤー
ド側を限られたスペース内に収めようにすると、出荷ヤ
ード側に滞留した充填済みボンベの量が多くなったとき
に、充填ステーション側での充填作業を一時的に停止さ
せ、ボンベの出荷を待って充填作業を再開する等の対策
が必要となり、充填装置としての能力を十分に発揮でき
ないという問題がある。

【０００９】また、充填工場の入荷ヤード側において
も、入荷作業者等が手作業で各ボンベを配送トラックか
ら入荷用コンベアへと積み出すようにしているから、出
荷時とほぼ同様にボンベの積み出し作業に多大な労力と
時間を費やし、作業性を向上させることができないとい
う問題がある。

【００１０】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明はトラック等の運搬台からボンベ
を積み出したり、運搬台にボンベを積込んだりする移送
作業を自動化でき、移送作業を短時間で効率的に行うこ
とができると共に、例えば充填工場等の敷地面積を有効
活用でき、工場全体の省スペース化を図ることができる
ようにしたボンベの自動移送装置を提供することを目的
としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１に記載の発明は、ボンベが配置される
指定位置と予め決められたエリア内の運搬台との間で前
記ボンベを移送するようにしたボンベの自動移送装置で
あって、前記運搬台の位置を検出するために前記エリア
上に設けられた位置検出手段と、該位置検出手段の検出
結果に基づき前記運搬台上での各ボンベの配置パターン
を演算するパターン演算手段と、前記ボンベを上方から
着脱可能に把持する把持手段と、該把持手段を上，下に
昇降させる昇降手段と、前記把持手段を水平方向に移動
させる水平移動手段と、該水平移動手段を前記昇降手段
および把持手段と共に駆動制御し、前記指定位置と運搬
台との間で前記配置パターンに沿ってボンベを移送する
移送制御手段とを備えてなる構成を採用している。

【００１２】上記構成によれば、予め決められたエリア
上に設けた位置検出手段により運搬台の位置を検出で
き、この位置検出結果に基づきパターン演算手段により
前記運搬台上での各ボンベの配置パターンを演算するこ
とができる。そして、移送制御手段で水平移動手段、昇
降手段および把持手段を駆動制御することにより、指定
位置と運搬台との間で前記配置パターンに沿ってボンベ
を自動的に移送でき、トラック等の運搬台からボンベを
積み出したり、運搬台にボンベを積込んだりする作業を
自動化することができる。

【００１３】また、請求項２に記載の発明は、ボンベが
配置される指定位置と予め決められたエリア内の運搬台
との間で複数のボンベを一括して移送するようにしたボ
ンベの自動移送装置であって、前記運搬台の位置を検出
するために前記エリア上に設けられた位置検出手段と、
該位置検出手段の検出結果に基づき前記運搬台上での各
ボンベの配置パターンを演算するパターン演算手段と、
前記複数のボンベを該各ボンベの上方から一括して着脱
可能に把持する把持手段と、該把持手段を上，下に昇降
させる昇降手段と、前記把持手段を前，後、左，右へと
水平方向に移動させる水平移動手段と、前記把持手段を
水平方向に回転させる回転手段と、該回転手段を前記水
平移動手段、昇降手段および把持手段と共に駆動制御
し、前記指定位置と運搬台との間で前記配置パターンに
沿って各ボンベを一括して移送する移送制御手段とを備
えてなる構成を採用している。

【００１４】上記構成によれば、前記請求項１に記載の
発明とほぼ同様の作用を得ることができる上に、トラッ
ク等の運搬台から複数のボンベを一括して積み出した
り、運搬台に複数のボンベを一括して積込んだりする移
送作業を自動的に行うことができる。また、回転手段で
把持手段を適宜に回転させることにより、例えば１列に
並べられた各ボンベの方向に沿って把持手段を配向した
り、該把持手段で把持した各ボンベを任意の方向に配向
したりすることができる。

【００１５】さらに、請求項３に記載の発明では、前記
運搬台に、該運搬台の長さ方向および幅方向の両端に位
置する４個の角隅部のうち、少なくとも２個の角隅部に
それぞれ標識を設け、前記位置検出手段は、該各標識を
検知することにより前記エリア内での運搬台の位置と共
に方向を検出し、前記パターン演算手段は、該位置検出
手段で検出した前記運搬台の方向と位置とに基づき該運
搬台の長さ方向および幅方向に沿った前記各ボンベの配
置パターンを演算する構成としている。

【００１６】これにより、位置検出手段は運搬台の４個
の角隅部のうち、少なくとも２個の角隅部にそれぞれ設
けた各標識から前記エリア内での運搬台の位置と共に方
向を検出でき、前記パターン演算手段は位置検出手段に
よる前記運搬台の方向と位置とに基づき、該運搬台の長
さ方向および幅方向に沿った前記各ボンベの配置パター
ンを演算することができる。

【００１７】一方、請求項４に記載の発明では、前記水
平移動手段は、少なくとも前記エリア上に位置して該エ
リアのＸ軸方向に離間し前記指定位置とエリアとの間を
Ｙ軸方向に延びた一対のＹ軸ガイドと、該各Ｙ軸ガイド
間をＸ軸方向に延び両端側が該各Ｙ軸ガイドに移動可能
に取付けられたＸ軸ガイドと、該Ｘ軸ガイドに対し移動
可能に取付けられ前記昇降手段を該Ｘ軸ガイドに沿って
移動させるＸ軸側モータと、前記昇降手段をＸ軸ガイド
と共に前記各Ｙ軸ガイドに沿って移動させるＹ軸側モー
タとからなり、前記昇降手段は前記回転手段を介して前
記各ボンベの把持手段を上，下に昇降させる構成として
いる。

【００１８】上記構成によれば、水平移動手段はＸ軸側
モータを駆動することにより、昇降手段をＸ軸ガイドに
沿って移動させることができ、Ｙ軸側モータを駆動する
ことにより、前記昇降手段をＸ軸ガイドと共に各Ｙ軸ガ
イドに沿って移動させることができる。そして、前記昇
降手段は回転手段を介して前記各ボンベの把持手段を
上，下に昇降させることにより、例えば１列に並べられ
た各ボンベの上方に把持手段を配向しつつ、該把持手段
を下向きに降下させて各ボンベを自動的に把持すること
ができる。

【００１９】また、請求項５に記載の発明では、前記把
持手段は、前記昇降手段により回転手段を介して昇降可
能でかつ水平方向に回転可能に吊下された懸垂体と、上
端側が該懸垂体に固定され下端側が前記各ボンベの上端
側を着脱可能に把持する把持部となった複数の把持ホル
ダとからなり、前記位置検出手段は、該各把持ホルダ間
に位置して前記懸垂体に取付けられ、該懸垂体と共にＸ
軸およびＹ軸方向に移動することにより前記運搬台の各
標識位置を検索する標識検索器によって構成している。

【００２０】上記構成によれば、把持手段の懸垂体に設
けた標識検索器を水平移動手段でＸ軸およびＹ軸方向に
移動（走査）させることにより、前記運搬台の各標識位
置を容易に検索することができる。そして、昇降手段に
より回転手段を介して把持機構の懸垂体を昇降可能でか
つ水平方向に回転可能に吊下しつつ、該懸垂体に設けた
各把持ホルダの把持部により各ボンベの上端側を着脱可
能に把持することができると共に、各把持部で把持した
各ボンベを運搬台から一括して積み出したり、運搬台に
一括して積込んだりする移送作業を自動的に行うことが
できる。

【００２１】さらに、請求項６に記載の発明では、前記
把持手段の各把持部は、下端側が開口端となって径方向
外向きに拡開し上端側が閉塞端となったカップ状の吸着
ヘッドからなり、該各吸着ヘッドは開口端側を前記各ボ
ンベの上端側に当接させた状態で閉塞端側から真空圧が
供給されることにより、該吸着ヘッドの開口端で前記各
ボンベの上端側を吸着状態に把持する構成としている。

【００２２】上記構成によれば、各吸着ヘッドの開口端
側を前記各ボンベの上端側に当接させた状態で吸着ヘッ
ド内に真空圧を供給することにより、該吸着ヘッドの開
口端で前記各ボンベの上端側を確実に吸着しつつ把持す
ることができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に従って詳述する。

【００２４】ここで、図１ないし図１１は本発明の実施
例によるボンベの自動移送装置を、液化ガスの充填工場
に適用した場合として示している。

【００２５】図において、１，１，…は液化ガス充填用
のボンベを示し、該各ボンベ１は図５および図６等に示
すように、例えば５０ｋｇ前，後の重量をもった円筒状
の密閉容器として形成され、その上端側には充填口部等
を開，閉するバルブ（いずれも図示せず）と、このバル
ブを保護すべく上側から着脱可能に螺着された保護キャ
ップ２（図６参照）とが設けられている。

【００２６】３は各ボンベ１に液化ガスの充填を行う充
填ステーションを示し、該充填ステーション３は図１に
示すように、回転中心Ｏの周囲を例えば矢示Ａ方向に定
速回転する大径の回転テーブル４と、該回転テーブル４
の上方からチェーン（図示せず）等を介して昇降可能に
吊下され、該回転テーブル４と同期して回転中心Ｏの周
囲を移動する例えば８個の充填機５，５，…とからな
り、所謂回転式自動充填機を構成している。

【００２７】ここで、該各充填機５は本出願人が先に、
例えば特開平６−５０４９６号（特公平７−８１６７８
号）公報で提案した液化ガス自動充填装置等が用いら
れ、ボンベ１のバルブを開，閉するバルブ開閉ヘッドお
よび充填口部に嵌着する充填ノズル（いずれも図示せ
ず）等を備えている。

【００２８】そして、後述の搬入コンベア６側から各ボ
ンベ１が回転テーブル４上に搬入される度毎に、各充填
機５は各ボンベ１の充填口部に充填ノズルを嵌着させ、
この状態でボンベ１のバルブをバルブ開閉ヘッドにより
開弁しつつ、各ボンべ１内に液化ガスを自動充填する。
また、液化ガスの自動充填が完了したときには、バルブ
開閉ヘッドでバルブを閉弁させた後に充填ノズルをボン
ベ１の充填口部から離脱させ、充填済みの各ボンベ１を
回転テーブル４上から後述の搬出コンベア８へと搬出ロ
ボット（図示せず）で搬出する。

【００２９】６は充填前の各ボンベ１を充填ステーショ
ン３に搬入する搬入手段としての搬入コンベアを示し、
該搬入コンベア６は複数のチェーンコンベア等を組合わ
せることにより構成され、液化ガスを充填すべき各ボン
ベ１を正立状態で順次矢示Ｂ方向に搬送する。

【００３０】７は搬入コンベア６の途中位置に設けられ
た検査装置を示し、該検査装置７は各ボンベ１に貼着さ
れたバーコードラベル（図示せず）等から該各ボンベ１
に固有の情報（充填有効期間、固有重量、販売店名およ
び各種の識別情報等）を読取り、これによってボンベ１
が良品であるか否かを判定する。また、検査装置７は充
填前のボンベ１の重量を計測し、当該ボンベ１に充填機
５で充填すべき液化ガスの充填量等を演算する。

【００３１】８は充填済みのボンベ１を充填ステーショ
ン３から搬出する搬出手段としての搬出コンベアを示
し、該搬出コンベア８は搬入コンベア６とほぼ同様に複
数のチェーンコンベア等を組合わせることにより構成さ
れ、液化ガスを充填した後の各ボンベ１を正立状態で順
次矢示Ｃ方向に搬送する。

【００３２】９は搬入コンベア６に隣接して充填工場の
敷地上に設けられた入荷ヤード側のプラットホームで、
該プラットホーム９は搬入コンベア６に沿って形成さ
れ、その長手方向には複数の入荷エリア１０，１０，…
が互いに間隔をもって配設されている。そして、各入荷
エリア１０はプラットホーム９から外側に向けて長方形
状に延び、それぞれが充填工場の敷地内に予め決められ
た大きさのエリアとして設置されている。

【００３３】ここで、各入荷エリア１０は長さ寸法が、
例えば１０〜１４ｍ（メートル）程度で、その幅寸法は
３〜４ｍ（メートル）程度となっている。そして、各入
荷エリア１０内には図９に例示するように、プラットホ
ーム９に接近して後述の配送トラック１５が駐停車さ
れ、配送トラック１５に積載された液化ガスを充填すべ
き各ボンベ１は、後述の積み出し装置４４によって入荷
コンベア１１へと自動積み出しされるものである。

【００３４】１１，１１，…は各入荷エリア１０毎に設
けられた入荷コンベアを示し、該各入荷コンベア１１は
搬入コンベア６と入荷ヤード側のプラットホーム９との
間に延設され、液化ガスを充填すべきボンベ１を入荷エ
リア１０側から搬入コンベア６に向けて順次送込むもの
である。

【００３５】１２は搬出コンベア８に隣接して充填工場
の敷地上に設けられた出荷ヤード側のプラットホームを
示し、該プラットホーム１２は搬出コンベア８に沿って
形成され、その長手方向には複数の出荷エリア１３，１
３，…が互いに間隔をもって配設されている。そして、
各出荷エリア１３はプラットホーム１２から外側に向け
て長方形状に延び、それぞれが充填工場の敷地内に予め
決められた大きさのエリアとして設置されている。

【００３６】ここで、各出荷エリア１３は長さ寸法が、
例えば１０〜１４ｍ（メートル）程度で、その幅寸法は
３〜４ｍ（メートル）程度となっている。そして、各出
荷エリア１３内には図２および図３等に例示するよう
に、プラットホーム１２に接近して出荷用の配送トラッ
ク１５が駐停車され、この配送トラック１５には液化ガ
ス充填済みの各ボンベ１が後述の積込み装置１８により
出荷コンベア１４側から自動積込みされるものである。

【００３７】１４，１４，…は各出荷エリア１３毎に設
けられた出荷コンベアを示し、該各出荷コンベア１４は
搬出コンベア８と出荷ヤード側のプラットホーム１２と
の間に延設され、搬出コンベア８によって搬送されてく
る液化ガス充填済みの各ボンベ１を出荷エリア１３側に
向けて順次送出すものである。

【００３８】１５はボンベ１の配送を行う運搬台として
の配送トラックで、該配送トラック１５は充填済みの各
ボンベ１を充填工場から出荷するときに、図２および図
３等に示す如く荷台１６の後端側を出荷ヤード側のプラ
ットホーム１２に接近させた状態で出荷エリア１３内に
駐停車される。また、例えば販売店等から充填工場に液
化ガスを充填すべき各ボンベ１を入荷するときには、図
９に示す如く荷台１６の後端側を入荷ヤード側のプラッ
トホーム９に接近させた状態で配送トラック１５は入荷
エリア１０内に駐停車される。

【００３９】１７，１７，…は配送トラック１５の荷台
１６側に設けた標識で、該各標識１７は図２に示すよう
に、長方形状をなす荷台１６の長さ方向および幅方向両
端に位置する４個の角隅部のうち、例えば３個の角隅部
の位置に取付けられた光反射板等によって構成されてい
る。そして、各標識１７は後述の標識検索器４２でそれ
ぞれの位置を検出させることにより、後述のコントロー
ラ５２側で荷台１６の位置と方向を識別させる。即ち、
標識検索器４２で各標識１７の位置を検出することによ
り、コントローラ５２側では荷台１６の長さＬ、車幅Ｗ
を識別すると共に、出荷エリア１３内での配送トラック
１５の傾きαと荷台１６の位置とを識別する。

【００４０】１８は各出荷エリア１３毎に設けられたボ
ンベ１の自動移送装置を構成する積込み装置で、該積込
み装置１８は後述の水平移動機構１９、昇降機構２７、
旋回機構３１、把持機構３３、標識検索器４２およびコ
ントローラ５２等によって構成されている。

【００４１】１９は出荷エリア１３の上方で把持機構３
３を水平方向に移動させる水平移動手段を構成する水平
移動機構を示し、該水平移動機構１９は図２ないし図５
に示す如く、出荷エリア１３の各角隅等にＸ軸方向（左
右方向）およびＹ軸方向（前後方向）に離間して配設さ
れた支柱２０，２０，…と、該各支柱２０の上端側に設
けられ、互いに平行にＹ軸方向に延びたＹ軸ガイドとし
ての左，右のガイドレール２１，２１と、該各ガイドレ
ール２１上に移動可能に配設されたＹ軸方向の走行機２
２，２２と、該各走行機２２間にＸ軸方向に延びて両端
側が該各走行機２２上に固着され、該各走行機２２を介
してＹ軸方向に移動可能となったＸ軸ガイドとしてのガ
イドレール２３，２３等とを備えている。

【００４２】また、水平移動機構１９は各ガイドレール
２３に沿ってＸ軸方向に移動可能となったＸ軸側の走行
機２４を備え、該走行機２４はＸ軸側モータ２５によっ
て走行駆動される構成となっている。一方、Ｙ軸方向の
各走行機２２はＹ軸側モータ２６によって走行駆動さ
れ、Ｘ軸側の走行機２４を各ガイドレール２３と共にＹ
軸方向に移動させる。そして、走行機２４は出荷エリア
１３上をＹ軸方向に移動しつつ、把持機構３３をＸ軸方
向に走行移動させることにより、把持機構３３を出荷エ
リア１３の全ての領域に亘って走査または位置決めでき
るように構成されている。

【００４３】２７は水平移動機構１９の走行機２４に設
けられた昇降手段としての昇降機構で、該昇降機構２７
は図５に示すように、把持機構３３をチェーン等の吊り
具２８を介して上，下に昇降させる昇降用電動ブロック
２９と、該昇降用電動ブロック２９に対して旋回機構３
１が相対回転するのを防止するために、上端側が該昇降
用電動ブロック２９にピン結合され、下端側が旋回機構
３１側にピン結合された平行リンク３０とから構成され
ている。そして、該平行リンク３０は、昇降用電動ブロ
ック２９から吊下される吊り具２８の長さに応じて
「く」の字状に屈伸動作し、出荷エリア１３の地面等に
対して把持機構３３等を常に水平に保つ構成となってい
る。

【００４４】３１は把持機構３３を水平方向に回転させ
る回転手段としての旋回機構で、該旋回機構３１は昇降
機構２７の吊り具２８および平行リンク３０を介して走
行機２４の下側に吊下され、下側の旋回部３１Ａには後
述の懸垂体３４が一体的に取付けられている。そして、
旋回機構３１には旋回モータ３２が設けられ、該旋回モ
ータ３２は旋回部３１Ａを懸垂体３４と共に水平方向に
旋回（回転）させる構成となっている。

【００４５】３３はボンベ１を把持する把持手段として
の把持機構を示し、該把持機構３３は旋回機構３１の旋
回部３１Ａに固着されたハンガー状の懸垂体３４と、該
懸垂体３４の下面側に一定間隔をもって列設され、上端
側に各真空配管３５がそれぞれ接続された把持ホルダを
構成する合計５個のヘッドホルダ３６，３６，…と、該
各ヘッドホルダ３６の下部側に図６に示す如く各連結パ
イプ３７を介して上，下に相対移動可能に連結された把
持部としての吸着ヘッド３８，３８，…とから構成され
ている。

【００４６】ここで、各吸着ヘッド３８はボンベ１のキ
ャップ２よりも大径のカップ状に形成され、その下端側
は径方向外向きに拡開する開口端３８Ａとなっている。
そして、各吸着ヘッド３８の開口端３８Ａにはその下面
側にリング状の弾性シール３９が貼着され、該弾性シー
ル３９は各吸着ヘッド３８を図６に示す如くボンベ１の
上端側に被着したときに、吸着ヘッド３８の開口端３８
Ａとボンベ１との間を気密にシールするものである。

【００４７】また、各吸着ヘッド３８の上端側には閉塞
端としての蓋部３８Ｂが一体形成され、該蓋部３８Ｂ側
にはロックナット４０を介して連結パイプ３７の下端側
が固着されている。一方、連結パイプ３７の上端側には
環状の鍔部３７Ａが一体に設けられ、該鍔部３７Ａは連
結パイプ３７がヘッドホルダ３６の下端側から伸縮する
ときの最大ストロークを規制し、連結パイプ３７の抜止
めを行うようになっている。そして、各真空配管３５側
から各ヘッドホルダ３６内に真空圧が供給されたときに
は、この真空圧が連結パイプ３７を介して各吸着ヘッド
３８に供給されることにより、各吸着ヘッド３８は開口
端３８Ａで各ボンベ１の上端側を吸着状態に把持するも
のである。

【００４８】さらに、連結パイプ３７の外周側にはヘッ
ドホルダ３６と吸着ヘッド３８との間に位置してコイル
ばね等からなるスプリング４１が配設され、該スプリン
グ４１は連結パイプ３７をヘッドホルダ３６の下端側か
ら伸長させるように吸着ヘッド３８を常時下向きに付勢
し、ボンベ１の上端側に吸着ヘッド３８の開口端３８Ａ
側を弾性的に押付ける構成となっている。また、昇降機
構２７で把持機構３３の各吸着ヘッド３８を各ボンベ１
上に降下させるときに、スプリング４１は吸着ヘッド３
８に対して緩衝作用を与え、ボンベ１の上端側に吸着ヘ
ッド３８の開口端３８Ａ側が強く衝突したりするのを防
止する。

【００４９】４２は把持機構３３の懸垂体３４に設けら
れた位置検出手段としての標識検索器で、該標識検索器
４２は発光器と受光器とからなる光センサ等によって構
成され、水平移動機構１９により把持機構３３と共に出
荷エリア１３の全ての領域に亘ってＸ軸，Ｙ軸方向に走
査される。そして、標識検索器４２はこの走査途中にお
いて、例えば図６中の矢示Ａ方向へと発光器から下向き
に発射した光を各標識１７で反射させつつ、この反射光
を受光器側で受光することによって各標識１７の位置を
検出する。

【００５０】４３は液化ガスの充填工場に設けた屋根
で、屋根４３は充填ステーション３、搬入コンベア６お
よび搬出コンベア８等を上側から覆うと共に、入荷ヤー
ド側のプラットホーム９および出荷ヤード側のプラット
ホーム１２を図３，図８に示す如く上側から覆う構成と
なっている。そして、各ボンベ１の積込み装置１８は各
ガイドレール２１が屋根４３の下側をプラットホーム１
２の外側へと延び、出荷ヤード側のプラットホーム１２
側から配送トラック１５の荷台１６に向けて各ボンベ１
の積込み作業を行う。

【００５１】４４は各入荷エリア１０毎に設けられたボ
ンベ１の自動移送装置を構成する積み出し装置で、該積
み出し装置４４も前述の積込み装置１８とほぼ同様に図
９に示す昇降機構２７、旋回機構３１、把持機構３３お
よび後述の水平移動機構４５等によって構成されてい
る。

【００５２】４５は入荷エリア１０の上方で積み出し装
置４４側の把持機構３３を水平方向に移動させる水平移
動手段としての水平移動機構を示し、該水平移動機構４
５は図９に示す如く、入荷エリア１０の各角隅等にＸ軸
方向（左右方向）およびＹ軸方向（前後方向）に離間し
て配設された支柱（図示せず）と、これらの支柱上端側
に設けられ、互いに平行にＹ軸方向に延びたＹ軸ガイド
としての左，右のガイドレール４６，４６と、該各ガイ
ドレール４６上に移動可能に配設されたＹ軸方向の走行
機４７，４７と、該各走行機４７間にＸ軸方向に延びて
両端側が該各走行機４７上に固着され、該各走行機４７
を介してＹ軸方向に移動可能となったＸ軸ガイドとして
のガイドレール４８，４８等とを備えている。

【００５３】また、水平移動機構４５は各ガイドレール
４８に沿ってＸ軸方向に移動可能となったＸ軸側の走行
機４９を備え、該走行機４９はＸ軸側モータ５０によっ
て走行駆動される構成となっている。一方、Ｙ軸方向の
各走行機４７はＹ軸側モータ５１によって走行駆動さ
れ、Ｘ軸側の走行機４９を各ガイドレール４８と共にＹ
軸方向に移動させる。そして、走行機４９は入荷エリア
１０上をＹ軸方向に移動しつつ、把持機構３３をＸ軸方
向に走行移動させることにより、把持機構３３を入荷エ
リア１０の全ての領域に亘って走査または位置決めでき
るように構成されている。なお、積み出し装置４４には
水平移動機構４５の走行機４９に昇降手段としての昇降
機構２７が設けられ、該昇降機構２７は積込み装置１８
側で説明した通り旋回機構３１等を介して把持機構３３
を上，下に昇降させる構成となっている。

【００５４】さらに、５２は各ボンベ１の積込み装置１
８および積み出し装置４４の作動を制御する移送制御手
段としてのコントローラで、該コントローラ５２は図１
０に示す如く入力側がＸ軸センサ５３、Ｙ軸センサ５
４、旋回角センサ５５および標識検索器４２等に接続さ
れ、出力側がＸ軸側モータ２５，５０、Ｙ軸側モータ２
６，５１、昇降用電動ブロック２９、旋回モータ３２お
よび真空圧制御弁５６等に接続されている。そして、コ
ントローラ５２はその記憶回路内に図１１に示すプログ
ラム等を格納し、各ボンベ１の積込み制御処理および積
み出し制御処理等を行うようになっている。

【００５５】ここで、前記Ｘ軸センサ５３は積込み装置
１８および積み出し装置４４のＸ軸側モータ２５，５０
等に設けられ、該Ｘ軸側モータ２５，５０の回転量から
Ｘ軸側の各ガイドレール２３，４８に対する走行機２
４，４９のＸ軸方向位置を検出する。また、Ｙ軸センサ
５４はＹ軸側モータ２６，５１等に設けられ、該Ｙ軸側
モータ２６，５１の回転量からＹ軸側の各ガイドレール
２１，４６に対する各走行機２２，４７のＹ軸方向位置
を検出する。

【００５６】さらに、旋回角センサ５５は旋回モータ３
２等に設けられ、該旋回モータ３２の回転位置から例え
ば各ガイドレール２３，４８に対する把持機構３３の旋
回角（回転角）を検出する。一方、真空圧制御弁５６は
把持機構３３の各真空配管３５途中等に設けられ、真空
ポンプ等の真空圧源（図示せず）から各吸着ヘッド３８
に真空圧を供給するか否かを切換制御する構成となって
いる。

【００５７】本実施例による液化ガス充填装置および各
ボンベ１の自動移送装置は上述の如き構成を有するもの
で、次に、図１１を参照してコントローラ５２による各
ボンベ１の積込み制御処理について説明する。

【００５８】まず、図２に示すように出荷ヤード側のプ
ラットホーム１２に接近させて出荷エリア１３内に、配
送トラック１５を駐停車させた状態で処理動作がスター
トすると、ステップ１では水平移動機構１９のＸ軸側モ
ータ２５およびＹ軸側モータ２６を駆動することによ
り、標識検索器４２を把持機構３３と共に出荷エリア１
３の全ての領域に亘ってＸ軸，Ｙ軸方向に走査させる。

【００５９】そして、この走査途中において標識検索器
４２の発光器から図６中の矢示Ａ方向に光を発射させ、
配送トラック１５の荷台１６に設けた各標識１７で光が
矢示Ａ方向とは逆向きに反射されたときに、この反射光
を受光器側で受光することによって各標識１７の位置を
検出する。この場合、反射光の光量が一定レベルに達す
るまでは、Ｘ軸側モータ２５およびＹ軸側モータ２６を
高速で駆動することにより、標識検索器４２をＸ軸，Ｙ
軸方向に粗く走査させ、光量が一定レベルを越えたとき
には、Ｘ軸側モータ２５およびＹ軸側モータ２６を低速
で駆動することにより、標識検索器４２をＸ軸，Ｙ軸方
向に密に走査させ、反射光の光量が最高のピーク値とな
る位置を検出する。

【００６０】次に、ステップ２では各標識１７の検索が
完了したか否かを判定し、「ＮＯ」と判定する間はステ
ップ１の処理を繰り返して実行する。そして、ステップ
２で「ＹＥＳ」と判定したときには、前記標識検索器４
２の検出結果から図２に示す如く荷台１６の長さＬ、車
幅Ｗを識別すると共に、出荷エリア１３内での配送トラ
ック１５の傾きαと荷台１６の位置とを識別する。

【００６１】次に、ステップ３では出荷エリア１３内で
の配送トラック１５の傾きαと荷台１６の位置（長さＬ
および車幅Ｗを含む）から荷台１６上における各ボンベ
１の積込みパターンを、配送トラック１５の傾きαと荷
台１６の長さＬおよび車幅Ｗに対応したパターン（例え
ばＮ行５列の配置パターン）として演算する。

【００６２】次に、ステップ４では出荷コンベア１４で
搬出されてくる液化ガス充填済の各ボンベ１のうち、出
荷コンベア１４の先端（下流端）側で予め決められた指
定位置に配置された合計５本の各ボンベ１を把持機構３
３で把持するために、水平移動機構１９のＸ軸側モータ
２５およびＹ軸側モータ２６を駆動制御し、把持機構３
３を出荷コンベア１４の先端側に向けて水平移動させる
と共に、旋回機構３１で把持機構３３を旋回制御して前
記指定位置の各ボンベ１上に把持機構３３を配置する。

【００６３】そして、この状態で昇降機構２７を作動さ
せることにより、把持機構３３の各吸着ヘッド３８を図
３に示す如く各ボンベ１の上端側に被着すると共に、該
各吸着ヘッド３８内に各真空配管３５等を介して真空圧
を供給することにより、各吸着ヘッド３８の開口端３８
Ａで各ボンベ１の上端側を吸着状態に把持する。その
後、図３の状態から把持機構３３を昇降機構２７で上向
きに移動させ、各ボンベ１を前記指定位置から持上げ
る。

【００６４】次に、ステップ５では水平移動機構１９の
Ｘ軸側モータ２５およびＹ軸側モータ２６を駆動制御す
ることにより、前記出荷コンベア１４上の指定位置から
持上げた各ボンベ１を把持機構３３と共に荷台１６上の
位置まで水平移動させる。また、このときに旋回機構３
１で把持機構３３を図７および図８に示す位置から９０
度近い角度分だけ旋回させると共に、さらに配送トラッ
ク１５の傾きα分だけ旋回制御し、把持機構３３により
把持した各ボンベ１を荷台１６上で車幅Ｗ方向に配置で
きるようにする。

【００６５】そして、この状態で昇降機構２７を下向き
に下降させることにより、把持機構３３の各吸着ヘッド
３８で把持した各ボンベ１を配送トラック１５の荷台１
６上に自動積込みし、各ボンベ１を荷台１６上に前記積
込みパターンに沿って図７に例示する如く順次積込む。
次に、ステップ６では配送トラック１５の荷台１６に対
する各ボンベ１の積込み作業が完了したか否かを判定
し、「ＮＯ」と判定する間はステップ４以降の処理を繰
り返す。そして、ステップ６で「ＹＥＳ」と判定したと
きには、配送トラック１５の荷台１６上をほぼ埋めるよ
うに、各ボンベ１が荷台１６上に前記積込みパターンに
沿って積込まれた場合であるから、積込み制御処理を終
了させる。

【００６６】一方、入荷エリア１０側で各ボンベ１の積
み出し制御処理を行う場合にも、図１１に示す積込み制
御処理とほぼ同様に、図９に示す配送トラック１５の荷
台１６から各標識１７の位置を検索することにより、荷
台１６上での各ボンベ１の配置パターンとしての積み出
しパターンを演算し、この積み出しパターンに基づいて
各ボンベ１を荷台１６上から指定位置となる入荷コンベ
ア１１の先端（上流端）側に自動積み出しする。

【００６７】かくして、本実施例によれば、液化ガス等
の充填工場に配送トラック１５等が駐停車される各入荷
エリア１０および各出荷エリア１３を設け、これらの入
荷，出荷エリア１０，１３上には水平移動機構１９，４
５、昇降機構２７、旋回機構３１、把持機構３３、標識
検索器４２およびコントローラ５２等からなる各ボンベ
１の積込み装置１８および積み出し装置４４を配設する
と共に、配送トラック１５の荷台１６側には該荷台１６
の各角隅部のうち、３個の角隅部の位置に光反射板等か
らなる各標識１７を設ける構成としたから、下記のよう
な作用効果を得ることができる。

【００６８】即ち、出荷コンベア１４によって出荷ヤー
ドのプラットホーム１２側に搬送されてくる液化ガス充
填済みの各ボンベ１を、出荷エリア１３内に駐停車され
た配送トラック１５の荷台１６上に積込む場合には、出
荷エリア１３上で水平移動機構１９により標識検索器４
２を走査させつつ、該標識検索器４２で荷台１６側の各
標識１７を検索することによって、出荷エリア１３内で
の配送トラック１５の傾きαと荷台１６の位置（長さＬ
および車幅Ｗを含む）を検出できると共に、このときの
検出結果から荷台１６上における各ボンベ１の積込みパ
ターンを、配送トラック１５の傾きαと荷台１６の長さ
Ｌおよび車幅Ｗに対応したパターン（例えばＮ行５列の
配置パターン）として正確に演算することができる。

【００６９】そして、液化ガス充填済みの各ボンベ１を
出荷エリア１３内で配送トラック１５の荷台１６上に実
際に積込む場合には、前記積込みパターンに基づいて水
平移動機構１９および旋回機構３１を駆動制御しつつ、
昇降機構２７および把持機構３３を駆動制御することに
より、把持機構３３の各吸着ヘッド３８で把持した各ボ
ンベ１を出荷コンベア１４の指定位置から配送トラック
１５の荷台１６上に前記積込みパターンに沿って自動積
込みすることができる。

【００７０】また、入荷エリア１０側でも図９に示す配
送トラック１５の荷台１６から各標識１７の位置を検索
することにより、荷台１６上での各ボンベ１の配置パタ
ーンとしての積み出しパターンを自動的に演算でき、こ
の積み出しパターンに基づいて充填前の各ボンベ１を荷
台１６上から指定位置となる入荷コンベア１１の先端
（上流端）側に自動積み出しすることができる。

【００７１】従って、本実施例によれば、充填工場の各
入荷エリア１０側では配送トラック１５の荷台１６上か
ら液化ガス充填前の各ボンベ１を入荷コンベア１１側に
自動積み出しでき、これらの各ボンベ１を入荷コンベア
１１から搬入コンベア６を介して充填ステーション３に
順次搬入できると共に、該充填ステーション３ではこれ
らの各ボンベ１に対して各充填機５により液化ガスを円
滑に自動充填でき、その後は充填済みの各ボンベ１を搬
出コンベア８により出荷ヤード側の出荷コンベア１４に
向けて順次搬出して行くことができる。

【００７２】そして、充填工場の出荷エリア１３側では
出荷コンベア１４で搬出されてきた充填済みの各ボンベ
１を配送トラック１５の荷台１６側に自動積込みでき、
各ボンベ１を積み出したり、積み込んだりするボンベ１
の移送作業を自動化することができる。これにより、各
ボンベ１の移送作業を短時間で効率的に行うことが可能
となり、従来技術で述べた如く充填工場の出荷ヤード側
に充填済みのボンベ１が多量に出荷待ち状態で滞留して
しまうような事態をなくすことができる。

【００７３】この結果、充填工場の出荷ヤード側に広い
スペース（敷地面積）を確保する必要がなくなり、充填
工場等の敷地面積を有効活用でき、工場全体の省スペー
ス化を図ることができる。そして、充填ステーション３
の各充填機５を実質的にフル稼働させることが可能とな
り、充填装置としての能力を十分に発揮でき、液化ガス
の充填作業を効率的に行うことができる。

【００７４】なお、前記実施例では、図１１に示すプロ
グラムのうち、ステップ３が本発明の構成要件であるパ
ターン演算手段の具体例を示し、ステップ４およびステ
ップ５が移送制御手段の具体例を示している。

【００７５】また、前記実施例では、把持機構３３の懸
垂体３４に合計５個の吸着ヘッド３８を設ける場合を例
に挙げて説明したが、本発明はこれに限らず、吸着ヘッ
ド３８の個数は４個以下、または６個以上としてもよい
ことは勿論である。

【００７６】さらに、前記実施例では、配送トラック１
５の荷台１６に各標識１７を設け、把持機構３３側に設
けた標識検索器４２で各標識１７を検索することにより
入荷，出荷エリア１０，１３内での配送トラック１５の
位置（方向を含む）を検出するものとして述べたが、こ
れに替えて、例えば超音波式センサ、赤外線式センサま
たはテレビカメラ等の位置検出手段を用いて、入荷，出
荷エリア１０，１３内での配送トラック１５の位置（方
向を含む）を検出する構成としてもよい。

【００７７】一方、前記実施例では、配送トラック１５
の荷台１６に設ける各標識１７を荷台１６の４個の角隅
部のうち、３個の角隅部の位置に配設するものとして述
べたが、これに替えて、荷台１６の少なくとも２個の角
隅部に各標識１７を設け、これらの各標識１７を把持機
構３３側に設けた標識検索器４２で検索することによ
り、配送トラック１５の傾きαと荷台１６の車幅Ｗ（ま
たは長さＬ）を検出し、例えば車幅Ｗを検出した場合に
は予め登録した配送トラック１５の車種等から、荷台１
６の長さＬを演算等により求めるようにしてもよい。

【００７８】また、前記実施例では、運搬台としての配
送トラック１５の荷台１６上に各ボンベ１を積込んだ
り、積み出したりする場合を例に挙げて説明したが、本
発明はこれに限らず、例えばパレット等の運搬台上に各
ボンベ１を積込んだりする移送作業に適用してもよく、
この場合には各ボンベ１をパレット毎にフォークリフト
等の運搬手段で配送トラック１５等に積込むようにすれ
ばよい。

【００７９】さらに、前記実施例では、搬入コンベア６
および搬出コンベア８をそれぞれ直線状に伸長させた場
合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限らず、例
えば充填工場の敷地面積を有効活用するように搬入コン
ベアや搬出コンベア等を適宜に曲線状に湾曲させる構成
としてもよい。

【００８０】さらにまた、前記実施例では、充填ステー
ション３に合計８個の各充填機５を設けた回転式自動充
填機を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限らず、
例えば４，６，１０，１２，１４個等の複数の充填機を
設ける構成としてもよい。また、回転式自動充填機に限
るものではなく、例えば定置式の充填機等、種々の充填
機に適用してもよいものである。

【００８１】

【発明の効果】以上詳述した通り、請求項１に記載の発
明によれば、予め決められたエリア上に設けた位置検出
手段により運搬台の位置を検出し、その検出結果に基づ
きパターン演算手段では前記運搬台上での各ボンベの配
置パターンを演算すると共に、移送制御手段では水平移
動手段、昇降手段および把持手段を駆動制御する構成と
したから、指定位置と運搬台との間で前記配置パターン
に沿ってボンベを自動的に移送でき、トラック等の運搬
台からボンベを積み出したり、運搬台にボンベを積込ん
だりする作業を自動化することができる。従って、ボン
ベの移送作業を自動化し、移送作業を短時間で効率的に
行うことができると共に、例えば充填工場等の敷地面積
を有効活用でき、工場全体の省スペース化を図ることが
できる。

【００８２】また、請求項２に記載の発明では、前記請
求項１に記載の発明とほぼ同様の効果を得ることができ
る上に、回転手段で把持手段を適宜に回転させることに
より、例えば１列に並べられた複数のボンベの方向に沿
って把持手段を配向したり、該把持手段で把持した各ボ
ンベを任意の方向に配向したりすることができ、トラッ
ク等の運搬台から複数のボンベを一括して積み出した
り、運搬台に複数のボンベを一括して積込んだりする移
送作業を自動的に行うことができる。

【００８３】さらに、請求項３に記載の発明では、運搬
台の４個の角隅部のうち少なくとも２個の角隅部にそれ
ぞれ設けた各標識を位置検出手段で検知することによ
り、前記エリア内での運搬台の位置と共に方向を検出で
き、前記パターン演算手段では位置検出手段による前記
運搬台の方向と位置とに基づき、該運搬台の長さ方向お
よび幅方向に沿った前記各ボンベの配置パターンをより
正確に演算することができる。

【００８４】一方、請求項４に記載の発明では、水平移
動手段のＸ軸側モータを駆動することにより昇降手段を
Ｘ軸ガイドに沿って移動させ、Ｙ軸側モータを駆動する
ことにより昇降手段をＸ軸ガイドと共に各Ｙ軸ガイドに
沿って移動させると共に、前記昇降手段により回転手段
を介して前記各ボンベの把持手段を上，下に昇降させる
構成としたから、例えば１列に並べられた各ボンベの上
方に把持手段を配向しつつ、該把持手段を下向きに降下
させて各ボンベを自動的に把持でき、この状態で把持手
段を上昇させて各ボンベを一括して持上げることができ
ると共に、水平移動手段により各ボンベを把持手段と一
緒に他の位置に積み出したり、積込んだりする移送作業
を自動的に行うことができる。

【００８５】また、請求項５に記載の発明では、把持手
段の懸垂体に設けた標識検索器を水平移動手段でＸ軸お
よびＹ軸方向に移動（走査）させることにより、前記運
搬台の各標識位置を容易に検索でき、これによって前記
エリア内での運搬台の位置を正確に検出しつつ、パター
ン演算手段で前記運搬台上での各ボンベの配置パターン
を演算することができる。そして、昇降手段により回転
手段を介して把持機構の懸垂体を昇降可能でかつ水平方
向に回転可能に吊下しつつ、該懸垂体に設けた各把持ホ
ルダの把持部により各ボンベの上端側を着脱可能に把持
することができると共に、各把持部で把持した各ボンベ
を運搬台から一括して積み出したり、運搬台に一括して
積込んだりする移送作業を前記配置パターンに沿って自
動的に行うことができる。

【００８６】さらに、請求項６に記載の発明では、前記
把持手段の各把持部を、下端側が開口端となって径方向
外向きに拡開し上端側が閉塞端となったカップ状の吸着
ヘッドとし、該各吸着ヘッドの開口端側を前記各ボンベ
の上端側に当接させた状態で閉塞端側から真空圧を供給
することにより、該吸着ヘッドの開口端で前記各ボンベ
の上端側を吸着状態に把持する構成としているから、各
吸着ヘッド内に発生する真空圧を利用して各ボンベを確
実に吸着しつつ把持することができ、各ボンベの移送後
には真空圧を解除することにより、各ボンベの吸着によ
る把持を即座に解除できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例によるボンベの自動移送装置が
適用された液化ガスの充填工場を示す全体図である。

【図２】図１中の出荷エリアに設けたボンベの積込み装
置等を拡大して示す平面図である。

【図３】図２中の矢示 III−III 方向断面図である。

【図４】図２中の矢示IV−IV方向拡大断面図である。

【図５】図３中の要部を拡大して示す断面図である。

【図６】図５中の吸着ヘッド等をさらに拡大して示す要
部断面図である。

【図７】配送トラックの荷台上にボンベを積込んでいる
状態を示す図２とほぼ同様の平面図である。

【図８】図７中の矢示VIII−VIII方向断面図である。

【図９】図１中の入荷エリアに設けたボンベの積み出し
装置等を拡大して示す平面図である。

【図１０】本発明の実施例によるボンベの自動移送装置
を示す制御ブロック図である。

【図１１】コントローラによるボンベの積込み制御処理
を示す流れ図である。

【符号の説明】

１ ボンベ ３ 充填ステーション ４ 回転テーブル ５ 充填機 ６ 搬入コンベア ８ 搬出コンベア ９，１２ プラットホーム １０ 入荷エリア １１ 入荷コンベア（指定位置） １３ 出荷エリア １４ 出荷コンベア（指定位置） １５ 配送トラック（運搬台） １６ 荷台 １７ 標識 １８ 積込み装置（移送装置） １９，４５ 水平移動機構（水平移動手段） ２１，４６ ガイドレール（Ｙ軸ガイド） ２２，２４，４７，４９ 走行機 ２３，４８ ガイドレール（Ｘ軸ガイド） ２５，５０ Ｘ軸側モータ ２６，５１ Ｙ軸側モータ ２７ 昇降機構（昇降手段） ３１ 旋回機構（回転手段） ３３ 把持機構（把持手段） ３４ 懸垂体 ３５ 真空配管 ３６ ヘッドホルダ（把持ホルダ） ３８ 吸着ヘッド（把持部） ４２ 標識検索器（位置検出手段） ４４ 積み出し装置（移送装置） ５２ コントローラ（移送制御手段）

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ボンベが配置される指定位置と予め決め
   られたエリア内の運搬台との間で前記ボンベを移送する
   ようにしたボンベの自動移送装置であって、前記運搬台
   の位置を検出するために前記エリア上に設けられた位置
   検出手段と、該位置検出手段の検出結果に基づき前記運
   搬台上での各ボンベの配置パターンを演算するパターン
   演算手段と、前記ボンベを上方から着脱可能に把持する
   把持手段と、該把持手段を上，下に昇降させる昇降手段
   と、前記把持手段を水平方向に移動させる水平移動手段
   と、該水平移動手段を前記昇降手段および把持手段と共
   に駆動制御し、前記指定位置と運搬台との間で前記配置
   パターンに沿ってボンベを移送する移送制御手段とを備
   える構成としたボンベの自動移送装置。
2. 【請求項２】 ボンベが配置される指定位置と予め決め
   られたエリア内の運搬台との間で複数のボンベを一括し
   て移送するようにしたボンベの自動移送装置であって、
   前記運搬台の位置を検出するために前記エリア上に設け
   られた位置検出手段と、該位置検出手段の検出結果に基
   づき前記運搬台上での各ボンベの配置パターンを演算す
   るパターン演算手段と、前記複数のボンベを該各ボンベ
   の上方から一括して着脱可能に把持する把持手段と、該
   把持手段を上，下に昇降させる昇降手段と、前記把持手
   段を前，後、左，右へと水平方向に移動させる水平移動
   手段と、前記把持手段を水平方向に回転させる回転手段
   と、該回転手段を前記水平移動手段、昇降手段および把
   持手段と共に駆動制御し、前記指定位置と運搬台との間
   で前記配置パターンに沿って各ボンベを一括して移送す
   る移送制御手段とを備える構成としたボンベの自動移送
   装置。
3. 【請求項３】 前記運搬台には、該運搬台の長さ方向お
   よび幅方向の両端に位置する４個の角隅部のうち、少な
   くとも２個の角隅部にそれぞれ標識を設け、前記位置検
   出手段は、該各標識を検知することにより前記エリア内
   での運搬台の位置と共に方向を検出し、前記パターン演
   算手段は、該位置検出手段で検出した前記運搬台の方向
   と位置とに基づき該運搬台の長さ方向および幅方向に沿
   った前記各ボンベの配置パターンを演算する構成として
   なる請求項２に記載のボンベの自動移送装置。
4. 【請求項４】 前記水平移動手段は、少なくとも前記エ
   リア上に位置して該エリアのＸ軸方向に離間し前記指定
   位置とエリアとの間をＹ軸方向に延びた一対のＹ軸ガイ
   ドと、該各Ｙ軸ガイド間をＸ軸方向に延び両端側が該各
   Ｙ軸ガイドに移動可能に取付けられたＸ軸ガイドと、該
   Ｘ軸ガイドに対し移動可能に取付けられ前記昇降手段を
   該Ｘ軸ガイドに沿って移動させるＸ軸側モータと、前記
   昇降手段をＸ軸ガイドと共に前記各Ｙ軸ガイドに沿って
   移動させるＹ軸側モータとからなり、前記昇降手段は前
   記回転手段を介して前記各ボンベの把持手段を上，下に
   昇降させる構成としてなる請求項２または３に記載のボ
   ンベの自動移送装置。
5. 【請求項５】 前記把持手段は、前記昇降手段により回
   転手段を介して昇降可能でかつ水平方向に回転可能に吊
   下された懸垂体と、上端側が該懸垂体に固定され下端側
   が前記各ボンベの上端側を着脱可能に把持する把持部と
   なった複数の把持ホルダとからなり、前記位置検出手段
   は、該各把持ホルダ間に位置して前記懸垂体に取付けら
   れ、該懸垂体と共にＸ軸およびＹ軸方向に移動すること
   により前記運搬台の各標識位置を検索する標識検索器に
   よって構成してなる請求項３または４に記載のボンベの
   自動移送装置。
6. 【請求項６】 前記把持手段の各把持部は、下端側が開
   口端となって径方向外向きに拡開し上端側が閉塞端とな
   ったカップ状の吸着ヘッドからなり、該各吸着ヘッドは
   開口端側を前記各ボンベの上端側に当接させた状態で閉
   塞端側から真空圧が供給されることにより、該吸着ヘッ
   ドの開口端で前記各ボンベの上端側を吸着状態に把持す
   る構成としてなる請求項５に記載のボンベの自動移送装
   置。