CN110451300A - 用于垛装产品智能无人装车的装车平台及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于垛装产品智能无人装车的装车平台及其控制方法，所述装车平台用于与货车车箱的底板相衔接，为垛装产品智能无人装车的货物传递提供平坦的通道，所述支柱铰接在液压传动导轨上表面，所述第一测距传感器设置于第一支柱的前侧表面并且垂直方向位置与顶部承载平板平齐，第二测距传感器设置于第二支柱的前侧表面并与第一测距传感器在同一高度，所述第一测距传感器和第二测距传感器的水平间距与货车车箱的宽度相等，采用所述第一测距传感器和第二测距传感器的测距值经控制模块进行判断，可以实现装车平台与货车车箱的自动对准。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于垛装产品智能无人装车的装车平台及其控制方法，属于智能制造领域。
背景技术
在石化、水泥、化肥等工业生产领域，最终产品通常都采用袋装出货。在物流环节，袋装货物需要码垛后，以垛装形式进行流转，因此，垛装产品装车作业使用面很广。垛装产品智能无人装车是物流环节智能制造的必然趋势，目前该领域通常使用装车平台作为仓库与货车车箱之间的连接单元，其工作过程的关键环节就是如何实现装车平台与货车车箱的对准。中国专利CN201710506090.5采用在地面铺设左右走向的导轨，让行走电机驱动行走轮设于所述导轨上的行走轮，实现装车平台的左右平移。其缺点在于行走轮在承受重量冲击的情况下会发生滑移，无法保证一次定位完成后持续使用过程中的位置稳定；且行走轮左右位移量难以精确控制，不利于精确对准。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种用于垛装产品智能无人装车的装车平台及其控制方法的技术方案。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种用于垛装产品智能无人装车的装车平台，所述装车平台用于与货车车箱的底板相对准，为垛装产品智能无人装车的货物传递提供便利的通道，所述装车平台设置有顶部承载平板、纵梁、横梁、支柱，所述顶部承载平板下方设置纵梁，所述纵梁下方设置有横梁，所述横梁包含第一横梁和第二横梁，所述支柱与地面垂直，所述支柱包含第一支柱、第二支柱、第三支柱、第四支柱，所述第一横梁安装在第一支柱和第二支柱上，第二横梁安装在第三支柱和第四支柱上，所述装车平台还设置有第一液压传动导轨、第二液压传动导轨、第一测距传感器、第二测距传感器、第一底座、第二底座、控制模块，所述第一支柱和第二支柱的底部均铰接在第一液压传动导轨上表面，所述第一液压传动导轨安装在第一底座上，所述第三支柱和第四支柱的底部均铰接在第二液压传动导轨上表面，所述第二液压传动导轨安装在第二底座上，所述第一测距传感器设置于第一支柱的前侧表面并且其位置在垂直方向与顶部承载平板平齐，第二测距传感器设置于第二支柱的前侧表面并与第一测距传感器在同一高度，所述第一测距传感器和第二测距传感器的水平间距与货车车箱的宽度相等。
所述第一测距传感器和第二测距传感器的输出端口分别与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块内设置有存储单元，所述第一测距传感器和第二测距传感器分别将第一测距值和第二测距值实时地发送给控制模块。
所述纵梁包含第一纵梁和第二纵梁，第一纵梁和第二纵梁对称地设置于顶部承载平板下方的左右两侧，所述第一横梁和第二横梁对称地设置于纵梁下方的前后两端，所述纵梁与横梁之间通过角块和螺丝锁固连接，所述第一支柱和第二支柱分别穿过设置于第一横梁两端的通孔并分别与第一横梁之间通过角块和螺丝锁固连接，所述第三支柱和第四支柱分别穿过设置于第二横梁两端的通孔并分别与第二横梁之间通过角块和螺丝锁固连接。
所述第一底座和第二底座的两端部分别设置有端部限位板，所述第一液压传动导轨与第二液压传动导轨采用同步液压回路进行工作。
用于垛装产品智能无人装车的装车平台的控制方法，所述方法包括：
S101：计算第一测距值与第二测距值的差值；
S102：判断上述差值是否不为零，若不为零则进入下一步，若为零则结束；
S103：判断是否第一测距值较大；若是，则进入步骤S104比较第一测距值与货车长度的相对大小；若否，则进入步骤S105比较第二测距值与货车长度的相对大小；
S104：判断第一测距值是否大于货车长度；若是，则进入步骤S106；若否，则进入步骤S107；
S105：判断第二测距值是否大于货车长度；若是，则进入步骤S107；若否，则进入步骤S106；
S106：第一液压传动导轨和第二液压传动导轨同步向右移动；
S107：第一液压传动导轨和第二液压传动导轨同步向左移动；
S108：判断第一测距值和第二测距值的差值是否小于设定值，若是则结束，若否则返回步骤S103。
所述计算第一测距值与第二测距值的差值、判断第一测距值是否大于
货车长度、判断第二测距值是否大于货车长度均由控制模块完成，所
述货车长度的数值存储在控制模块的存储单元内。
所述判断第一测距值是否大于货车长度，还包括:
第一测距值大于货车长度,则表明所述第一测距传感器的正前方没有货车车箱遮挡，货车车箱相对于所述装车平台整体偏右，需要将所述装车平台整体向右侧移动；
第一测距值小于货车长度,则表明所述第一测距传感器的正前方有货车车箱遮挡，且货车车箱实际停车方位相对于所述装车平台有倾斜，货车车箱长边未与所述装车平台的长边方向平行，需要将所述装车平台整体向左侧移动。
所述判断第二测距值是否大于货车长度，还包括:
第二测距值大于货车长度,则表明所述第二测距传感器的正前方没有货车车箱遮挡，货车车箱相对于所述装车平台整体偏左，需要将所述装车平台整体向左侧移动；
第二测距值小于货车长度,则表明所述第二测距传感器的正前方有货车车箱遮挡，且货车车箱实际停车方位相对于所述装车平台有倾斜，货车车箱长边未与所述装车平台的长边方向平行，需要将所述装车平台整体向右侧移动。
判断第一测距值和第二测距值的差值是否小于设定值，还包括:
所述设定值存储在控制模块的存储单元内。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：能够自动实现装车平台与货车车箱的对准，符合生产线的作业需求，效率高。
为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
图1为用于垛装产品智能无人装车的装车平台示意图。
图2为用于垛装产品智能无人装车的装车平台控制流程示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为实现预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
如图1-2所示，一种用于垛装产品智能无人装车的装车平台，所述装车平台用于与货车车箱的底板相对准，为垛装产品智能无人装车的货物传递提供便利的通道，所述装车平台设置有顶部承载平板1、纵梁、横梁、支柱，所述顶部承载平板1下方设置纵梁，所述纵梁下方设置有横梁，所述横梁包含第一横梁2和第二横梁3，所述支柱与地面垂直，所述支柱包含第一支柱4、第二支柱5、第三支柱6、第四支柱7，所述第一横梁2安装在第一支柱4和第二支柱5上，第二横梁3安装在第三支柱6和第四支柱7上，所述装车平台还设置有第一液压传动导轨8、第二液压传动导轨9、第一测距传感器10、第二测距传感器、第一底座11、第二底座12、控制模块，所述第一支柱4和第二支柱5的底部均铰接在第一液压传动导轨8上表面，所述第一液压传动导轨8安装在第一底座11上，所述第三支柱6和第四支柱7的底部均铰接在第二液压传动导轨9上表面，所述第二液压传动导轨9安装在第二底座12上，所述第一测距传感器10设置于第一支柱4的前侧表面并且其位置在垂直方向与顶部承载平板1平齐，第二测距传感器设置于第二支柱5的前侧表面并与第一测距传感器10在同一高度，所述第一测距传感器10和第二测距传感器的水平间距与货车车箱的宽度相等。
所述第一测距传感器10和第二测距传感器的输出端口分别与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块内设置有存储单元，所述第一测距传感器10和第二测距传感器分别将第一测距值和第二测距值实时地发送给控制模块。
所述纵梁包含第一纵梁13和第二纵梁14，第一纵梁13和第二纵梁14对称地设置于顶部承载平板1下方的左右两侧，所述第一横梁2和第二横梁3对称地设置于纵梁下方的前后两端，所述纵梁与横梁之间通过角块和螺丝锁固连接，所述第一支柱4和第二支柱5分别穿过设置于第一横梁2两端的通孔并分别与第一横梁2之间通过角块和螺丝锁固连接，所述第三支柱6和第四支柱7分别穿过设置于第二横梁3两端的通孔并分别与第二横梁3之间通过角块和螺丝锁固连接。
所述第一底座11和第二底座12的两端部分别设置有端部限位板，所述第一液压传动导轨8与第二液压传动导轨9采用同步液压回路进行工作。
用于垛装产品智能无人装车的装车平台的控制方法，所述方法包括：
S101：计算第一测距值与第二测距值的差值；
S102：判断上述差值是否不为零，若不为零则进入下一步，若为零则结束；
S103：判断是否第一测距值较大；若是，则进入步骤S104比较第一测距值与货车长度的相对大小；若否，则进入步骤S105比较第二测距值与货车长度的相对大小；
S104：判断第一测距值是否大于货车长度；若是，则进入步骤S106；若否，则进入步骤S107；
S105：判断第二测距值是否大于货车长度；若是，则进入步骤S107；若否，则进入步骤S106；
S106：第一液压传动导轨8和第二液压传动导轨9同步向右移动；
S107：第一液压传动导轨8和第二液压传动导轨9同步向左移动；
S108：判断第一测距值和第二测距值的差值是否小于设定值，若是则结束，若否则返回步骤S103。
所述计算第一测距值与第二测距值的差值、判断第一测距值是否大于
货车长度、判断第二测距值是否大于货车长度均由控制模块完成，所
述货车长度的数值存储在控制模块的存储单元内。
所述判断第一测距值是否大于货车长度，还包括:
第一测距值大于货车长度,则表明所述第一测距传感器10的正前方没有货车车箱遮挡，货车车箱相对于所述装车平台整体偏右，需要将所述装车平台整体向右侧移动；
第一测距值小于货车长度,则表明所述第一测距传感器10的正前方有货车车箱遮挡，且货车车箱实际停车方位相对于所述装车平台有倾斜，货车车箱长边未与所述装车平台的长边方向平行，需要将所述装车平台整体向左侧移动。
所述判断第二测距值是否大于货车长度，还包括:
第二测距值大于货车长度,则表明所述第二测距传感器的正前方没有货车车箱遮挡，货车车箱相对于所述装车平台整体偏左，需要将所述装车平台整体向左侧移动；
第二测距值小于货车长度,则表明所述第二测距传感器的正前方有货车车箱遮挡，且货车车箱实际停车方位相对于所述装车平台有倾斜，货车车箱长边未与所述装车平台的长边方向平行，需要将所述装车平台整体向右侧移动。
判断第一测距值和第二测距值的差值是否小于设定值，还包括:
所述设定值存储在控制模块的存储单元内。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (9)
1.一种用于垛装产品智能无人装车的装车平台，所述装车平台用于与货车车箱的底板相对准，为垛装产品智能无人装车的货物传递提供便利的通道，所述装车平台设置有顶部承载平板、纵梁、横梁、支柱，所述顶部承载平板下方设置纵梁，所述纵梁下方设置有横梁，所述横梁包含第一横梁和第二横梁，所述支柱与地面垂直，所述支柱包含第一支柱、第二支柱、第三支柱、第四支柱，所述第一横梁安装在第一支柱和第二支柱上，第二横梁安装在第三支柱和第四支柱上，其特征在于，所述装车平台还设置有第一液压传动导轨、第二液压传动导轨、第一测距传感器、第二测距传感器、第一底座、第二底座、控制模块，所述第一支柱和第二支柱的底部均铰接在第一液压传动导轨上表面，所述第一液压传动导轨安装在第一底座上，所述第三支柱和第四支柱的底部均铰接在第二液压传动导轨上表面，所述第二液压传动导轨安装在第二底座上，所述第一测距传感器设置于第一支柱的前侧表面并且其位置在垂直方向与顶部承载平板平齐，第二测距传感器设置于第二支柱的前侧表面并与第一测距传感器在同一高度，所述第一测距传感器和第二测距传感器的水平间距与货车车箱的宽度相等。
2.根据权利要求1所述用于垛装产品智能无人装车的装车平台，其特征在于，所述第一测距传感器和第二测距传感器的输出端口分别与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块内设置有存储单元，所述第一测距传感器和第二测距传感器分别将第一测距值和第二测距值实时地发送给控制模块。
3.根据权利要求1所述用于垛装产品智能无人装车的装车平台，其特征在于，所述纵梁包含第一纵梁和第二纵梁，第一纵梁和第二纵梁对称地设置于顶部承载平板下方的左右两侧，所述第一横梁和第二横梁对称地设置于纵梁下方的前后两端，所述纵梁与横梁之间通过角块和螺丝锁固连接，所述第一支柱和第二支柱分别穿过设置于第一横梁两端的通孔并分别与第一横梁之间通过角块和螺丝锁固连接，所述第三支柱和第四支柱分别穿过设置于第二横梁两端的通孔并分别与第二横梁之间通过角块和螺丝锁固连接。
4.根据权利要求1所述用于垛装产品智能无人装车的装车平台，其特征在于，所述第一底座和第二底座的两端部分别设置有端部限位板，所述第一液压传动导轨与第二液压传动导轨采用同步液压回路进行工作。
5.用于垛装产品智能无人装车的装车平台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
S101：计算第一测距值与第二测距值的差值；
S102：判断上述差值是否不为零，若不为零则进入下一步，若为零则结束；
S103：判断是否第一测距值较大；若是，则进入步骤S104比较第一测距值与货车长度的相对大小；若否，则进入步骤S105比较第二测距值与货车长度的相对大小；
S104：判断第一测距值是否大于货车长度；若是，则进入步骤S106；若否，则进入步骤S107；
S105：判断第二测距值是否大于货车长度；若是，则进入步骤S107；若否，则进入步骤S106；
S106：第一液压传动导轨和第二液压传动导轨同步向右移动；
S107：第一液压传动导轨和第二液压传动导轨同步向左移动；
S108：判断第一测距值和第二测距值的差值是否小于设定值，若是则结束，若否则返回步骤S103。
6.根据权利要求5所述用于垛装产品智能无人装车的装车平台的控制方法，其特征在于，计算第一测距值与第二测距值的差值、判断第一测距值是否大于货车长度、判断第二测距值是否大于货车长度均由控制模块完成，所述货车长度的数值存储在控制模块的存储单元内。
7.根据权利要求5所述用于垛装产品智能无人装车的装车平台的控制方法，其特征在于，所述判断第一测距值是否大于货车长度，还包括:
第一测距值大于货车长度,则表明所述第一测距传感器的正前方没有货车车箱遮挡，货车车箱相对于所述装车平台整体偏右，需要将所述装车平台整体向右侧移动；
第一测距值小于货车长度,则表明所述第一测距传感器的正前方有货车车箱遮挡，且货车车箱实际停车方位相对于所述装车平台有倾斜，货车车箱长边未与所述装车平台的长边方向平行，需要将所述装车平台整体向左侧移动。
8.根据权利要求5所述用于垛装产品智能无人装车的装车平台的控制方法，其特征在于，所述判断第二测距值是否大于货车长度，还包括:
第二测距值大于货车长度,则表明所述第二测距传感器的正前方没有货车车箱遮挡，货车车箱相对于所述装车平台整体偏左，需要将所述装车平台整体向左侧移动；
第二测距值小于货车长度,则表明所述第二测距传感器的正前方有货车车箱遮挡，且货车车箱实际停车方位相对于所述装车平台有倾斜，货车车箱长边未与所述装车平台的长边方向平行，需要将所述装车平台整体向右侧移动。
9.根据权利要求5所述用于垛装产品智能无人装车的装车平台的控制方法，其特征在于，判断第一测距值和第二测距值的差值是否小于设定值，还包括:
所述设定值存储在控制模块的存储单元内。
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Denomination of invention: Loading platform and control method for intelligent unmanned loading of stacked products Effective date of registration: 20230313 Granted publication date: 20201016 Pledgee: Societe Generale Bank Limited by Share Ltd. Longyan branch Pledgor: LONGHE INTELLIGENT EQUIPMENT MANUFACTURING Co.,Ltd. Registration number: Y2023990000139 |