JPH10122880A - ナビゲーション装置 - Google Patents

ナビゲーション装置

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JPH10122880A
JPH10122880A JP8280484A JP28048496A JPH10122880A JP H10122880 A JPH10122880 A JP H10122880A JP 8280484 A JP8280484 A JP 8280484A JP 28048496 A JP28048496 A JP 28048496A JP H10122880 A JPH10122880 A JP H10122880A
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vehicle
calculating
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Kenichi Nakano
健一 中野
Kazuhiko Ikeda
和彦 池田
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Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 算出する移動距離の精度を向上させることの
できるナビゲーション装置を提供すること。 【解決手段】 加速度検出手段２２で検出される加速度
データを加速度記憶手段２６に記憶し、ピッチ角算出手
段２５は、加速度記憶手段２６に記憶された複数個の加
速度データの平均値を求めて、この平均値からピッチ角
を算出し、移動距離算出手段２８は、加速度検出手段２
２から検出された加速度データをピッチ角を用いて補正
し、補正後の加速度データを積分して車両の速度を求
め、さらに前記車両の速度を積分して車両の移動距離を
算出する。このようなナビゲーション装置において、加
速度検出手段２２から出力される加速度データの示す加
速度の大きさに応じて、ピッチ角算出手段２５における
平均値を算出するための時間を決定する平均値算出時間
決定手段を備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の位置を求め
るナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】以下、従来のナビゲーション装置につい
て説明する。
【０００３】図５は従来例におけるナビゲーション装置
の機能ブロック図であり、図６は従来例におけるナビゲ
ーション装置を車両に搭載した概念図である。なお、以
下の説明では、車両として自動車を例に挙げて説明す
る。
【０００４】図５及び図６において、１は車両、２は車
両１の進行方向における加速度を非接触にて測定する加
速度センサ、３は車両１のヨー動作方向における角速度
を非接触にて検出するジャイロセンサ、４は加速度セン
サ２の出力データから車両１のピッチ角（車両１のピッ
チ動作方向において、加速度センサ２の検出軸と水平面
とがなす角度）を算出するピッチ角算出手段、５は加速
度センサ２の出力データから車両１の移動距離を算出す
る移動距離算出手段、６はジャイロセンサ３の出力デー
タから車両１の移動方位を算出する移動方位算出手段、
７は移動距離算出手段５、移動方位算出手段６の算出結
果から車両の位置を算出する位置算出手段である。
【０００５】８はＧＰＳ衛星からの電波を受信して測位
データを得るＧＰＳ手段、９は地図データを記憶する地
図記憶手段、１０は車両の位置に対してマップマッチン
グと呼ばれる補正を行うマップマッチング手段、１１は
マップマッチング手段１０から出力される車両の位置を
地図記憶手段９から読み出した地図データと共に表示す
る表示手段である。
【０００６】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下にその動作を説明する。
【０００７】図５及び図６に示すように、加速度センサ
２及びジャイロセンサ３から出力されるデータはΔｔ時
間毎にそれぞれサンプリングされ、以下のようにして、
時刻Δｔ×ｎにおける車両１の移動距離ΔＤ(n)及び移
動方位θ(n)を求める。
【０００８】加速度センサ２から出力される車両１の加
速度Ａ(n)について、所定の時間における加速度を平均
すると、加速と減速とが同量ずつ発生しており、平均値
は車両１が有するピッチ角αによる重力成分であると仮
定することができる。
【０００９】上記の考え方に基づき、ピッチ角算出手段
４は、加速度センサ２によって検出された加速度の平均
値Ａ(mean)(n)を用い、時刻Δｔ×ｎでのピッチ角α
を、次に示す（数１）により算出する。
【００１０】
【数１】
【００１１】また、加速度の平均値Ａ(mean)(n)は、加
重平均などの近似値を用いることも可能であり、平均値
をとるために収集するデータ量を少なくすることで、メ
モリ量を削減できる。
【００１２】ピッチ角算出手段４により算出されたピッ
チ角α(n)を用いて、移動距離算出手段５では、次に示
す（数２）の演算を行うことによって、重力成分の影響
を除去した、車両１の進行方向における加速度ａ(n)を
求める。
【００１３】
【数２】
【００１４】さらに、移動距離算出手段５では、（数
２）によって得られた加速度ａ(n)を用い、これを２重
積分することによって、車両１の移動距離ΔＤ(n)を求
める。ただし、ｖ(n)は車両１の進行方向における速度
であり、ｖ(0)は初期速度である。
【００１５】
【数３】
【００１６】
【数４】
【００１７】一方、ジャイロセンサ３から出力される車
両１の角速度ω(n)について、移動方位算出手段６にお
いて、次に示す（数５）の演算を行うことにより、車両
１の移動方位θ(n)を求めることができる。
【００１８】
【数５】
【００１９】車両１の移動距離ΔＤ(n)及び移動方位θ
(n)が求められると、位置算出手段７は、図７に示すよ
うに、次に示す（数６）及び（数７）を用いて、初期位
置（ｘ (0)，ｙ(0)）からの累積演算を行うことによっ
て、時刻Δｔ×ｎにおける車両１の位置（ｘ(n)，
ｙ(n)）を求めることができる。
【００２０】
【数６】
【００２１】
【数７】
【００２２】表示手段１１では、位置算出手段７で求め
た車両１の位置情報と、ＧＰＳ手段８で求められる車両
１の位置情報とを、マップマッチング手段１０でマップ
マッチング処理し、最終的に得られた車両１の位置情報
を、地図記憶手段９に記憶されている地図情報と共に表
示する。
【００２３】
【発明が解決しようとする課題】上記したように、加速
度センサを用いて車両の移動距離を求めるナビゲーショ
ン装置が知られている。しかしながら、図８に示すよう
に、車両が坂路を走行する場合では、車両がピッチ角α
を有するので、加速度センサの検出する加速度Ａの中に
重力の進行方向成分Ｇcosαが含まれてしまい、車両の
正確な加速度をａを検出することができない。
【００２４】これに対し、前述の従来例では、所定の時
間における加速度センサの出力データを平均、もしくは
加重平均することにより、車両のピッチ角αを推定して
重力加速度の進行方向成分Ｇcosαを求め、加速度セン
サの検出した加速度Ａから重力加速度の進行方向成分Ｇ
cosαを除去することが考えられていた。
【００２５】しかしながら、この方法では、車両の加減
速中にピッチ角αの誤差が大きくなることがあり、正確
なピッチ角αを得ることができない場合が生じ、これが
移動距離の誤差となるといった問題点を有していた。
【００２６】本発明は、加速度検出手段を用いるナビゲ
ーション装置において、ピッチ角の検出精度を向上さ
せ、その結果として、算出する移動距離の精度を向上さ
せることのできるナビゲーション装置を提供することを
目的とする。
【００２７】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、車両の進行方向の加速度を検出する加速度
検出手段と、加速度検出手段で検出される加速度データ
を複数個記憶する加速度記憶手段と、加速度記憶手段に
記憶された複数個の加速度データの平均値を求め、平均
値からピッチ角を算出するピッチ角算出手段と、加速度
検出手段から検出された加速度データをピッチ角算出手
段で算出されたピッチ角を用いて補正し、補正後の加速
度データを積分して車両の速度を求め、さらに車両の速
度を積分して車両の移動距離を算出する移動距離算出手
段とを備えるナビゲーション装置であって、加速度検出
手段から出力される加速度データの示す加速度の大きさ
に応じて、ピッチ角算出手段における平均値を算出する
ための時間を決定する平均値算出時間決定手段を備える
構成とした。
【００２８】これにより、加速度検出手段を用いるナビ
ゲーション装置において、ピッチ角の検出精度を向上さ
せ、その結果として、算出する移動距離の精度を向上さ
せることのできるナビゲーション装置が得られる。
【００２９】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、車両の進行方向の加速度を検出する加速度検出手段
と、加速度検出手段で検出される加速度データを複数個
記憶する加速度記憶手段と、加速度記憶手段に記憶され
た複数個の加速度データの平均値を求め、平均値からピ
ッチ角を算出するピッチ角算出手段と、加速度検出手段
から検出された加速度データをピッチ角算出手段で算出
されたピッチ角を用いて補正し、補正後の加速度データ
を積分して車両の速度を求め、さらに車両の速度を積分
して車両の移動距離を算出する移動距離算出手段とを備
えるナビゲーション装置であって、加速度検出手段から
出力される加速度データの示す加速度の大きさに応じ
て、ピッチ角算出手段における平均値を算出するための
時間を決定する平均値算出時間決定手段を備える構成と
したことにより、ピッチ角算出手段において加速度デー
タの平均値を算出するための時間を、検出した加速度の
大きさに応じて可変とすることができる。
【００３０】本発明の請求項２に記載の発明は、所定の
時間における加速度記憶手段に記憶された加速度データ
の最大値と最小値との差に応じて、ピッチ角算出手段に
おける平均値を算出するための時間を決定する平均値算
出時間決定手段を備えることにより、ピッチ角算出手段
において加速度データの平均値を算出するための時間
を、所定の時間における加速度記憶手段に記憶された加
速度データの最大値と最小値との差に応じて可変とする
ことができる。
【００３１】本発明の請求項３に記載の発明は、所定の
時間における加速度記憶手段に記憶された加速度データ
のばらつきを統計値として求め、この統計値に応じて、
ピッチ角算出手段における平均値を算出するための時間
を決定する平均値算出時間決定手段を備えることによ
り、ピッチ角算出手段において加速度データの平均値を
算出するための時間を、所定の時間における加速度記憶
手段に記憶された加速度データのばらつきを統計値とし
て求め、この統計値に応じて可変とすることができる。
【００３２】本発明の請求項４または請求項５に記載の
発明は、車両の速度に応じて、ピッチ角算出手段におけ
る平均値を算出するための時間を決定する平均値算出時
間決定手段を備えることにより、ピッチ角算出手段にお
いて加速度データの平均値を算出するための時間を、車
両の速度に応じて可変とすることができる。
【００３３】本発明の請求項７に記載の発明は、地図デ
ータを記憶した地図記憶手段と、地図記憶手段の地図デ
ータから得られる走行状況に応じて、ピッチ角算出手段
における平均値を算出するための時間を決定する平均値
算出時間決定手段とを備えることにより、ピッチ角算出
手段において加速度データの平均値を算出するための時
間を、地図データから得られる走行状況に応じて可変と
することができる。
【００３４】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しながら説明する。
【００３５】（実施例１）図１は本発明の第１の実施例
におけるナビゲーション装置の機能ブロック図であり、
図２は本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装
置を車両に搭載した概念図である。なお、本実施例で
は、移動体として自動車などの車両を例に挙げて説明す
る。
【００３６】図１及び図２において、２１は移動体であ
る車両、２２は加速度センサなど、車両２１の進行方向
の加速度を非接触にて検出する加速度検出手段、２３は
ジャイロセンサなど、車両２１の垂直軸回りの角速度を
非接触にて検出する角速度検出手段である。加速度検出
手段２２及び角速度検出手段２３は車両２１に固着され
ている。
【００３７】２４は角速度検出手段２３の出力データを
積分して車両の移動方位を算出する移動方位算出手段で
ある。なお、本実施例では、角速度検出手段２３で検出
した角速度に基づき、車両２１の移動方位を求めことに
しているが、これに限定されるものでは無く、例えば、
地磁気センサなどを用いて車両２１の移動方位を求める
ようにしても良い。
【００３８】２５は加速度検出手段２２の出力データに
基づき、車両２１のピッチ角を算出するピッチ角算出手
段、２６は所定の時間における加速度検出手段２２の出
力データを記憶する加速度記憶手段、２７は平均値を算
出するための平均値算出時間を決定する平均値算出時間
決定手段であり、ピッチ角算出手段２５は、平均値算出
時間決定手段２７で決定された平均時間分の加速度記憶
手段２６に記憶されている加速度のデータ平均値を求
め、従来例のようにピッチ角を算出する。
【００３９】２８は加速度検出手段２２で検出される加
速度をピッチ角算出手段２５で算出されるピッチ角を用
いて補正し、補正された加速度を２重積分して車両２１
の移動距離を演算する移動距離算出手段である。
【００４０】２９は移動距離算出手段２８で算出される
移動距離、及び移動方位算出手段２４で算出される移動
方位を累積演算することにより車両２１の位置を算出す
る位置算出手段である。
【００４１】３０は人工衛星からの電波を受信して車両
２１の位置を求める衛星受信手段であり、ＧＰＳ（グロ
ーバル・ポジショニング・システム）を用いている。
【００４２】３１は地図データ（後述）を用いて、求め
た車両２１の位置が道路上に位置するように補正するマ
ップマッチング手段である。
【００４３】３２は地図データを記憶した地図記憶手段
であり、地図データはディジタル化され、ＣＤ−ＲＯＭ
（コンパクト・ディスク・リード・オンリー・メモリ）
などの記憶媒体に記憶されている。
【００４４】３３はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）などの
表示画面を備える表示手段である。以上のように構成さ
れたナビゲーション装置について、以下にその動作を説
明する。
【００４５】従来例に示す方式であれば、ピッチ角算出
手段２５は、所定の時間において加速度検出手段２２か
ら検出された加速度の平均値を求め、平均値が重力成分
の誤差であるとして、ピッチ角を求めていた。
【００４６】今、車両２１が大きく加速または減速して
いる状態について考える。加速度検出手段２２から出力
される加速度の絶対値が大きいとき、すなわち車両２１
が大きく加減速している状態のときには、平均値を算出
するための時間（平均値算出時間）をある一定の時間と
して固定していると、車両２１の加減速動作が大きく影
響し、平均値も大きく変化するおそれがあり、算出する
ピッチ角に誤差が発生し易い。
【００４７】そこで、本実施例では、、時刻Δｔ×ｎに
おいて、平均値算出時間決定手段２７は、加速度検出手
段２２の出力値Ａ(n)に応じて、平均値算出時間Ｔ
(mean)(n)を変化させる。これによって、算出するピッ
チ角の誤差を小さくすることができる。この様子につい
て、以下に説明する。
【００４８】平均値算出時間Ｔ(mean)(n)は、時刻Δｔ
×ｎにおける加速度検出手段２２で検出される加速度の
絶対値｜Ａ(n)｜の関数とすることにより、平均値算出
時間決定手段２７により、次に示す（数８）により求め
られる。なお、Ｃ１，ｎ１は定数である。
【００４９】
【数８】
【００５０】上記（数８）により求められた平均値算出
時間Ｔ(mean)(n)を用い、この時間内に加速度記憶手段
２６に記憶された加速度データの平均値Ａ(mean)(n)を
求め、以下、従来例と同様に車両２１の位置を求める。
【００５１】また、加重平均により平均値Ａ(mean)(n)
を近似する場合は、次に示す（数９）及び（数１０）の
演算することで平均値Ａ(mean)(n)を求める。
【００５２】
【数９】
【００５３】
【数１０】
【００５４】ここで、Ｃ２は正の実数をとる定数、ｎ２
は実数をとる定数である。加速度の絶対値が大きいほ
ど、平均時間を長くとる場合には、ｎ１は正の値、ｎ２
は負の値をとる。以上の定数は、システムの構成、使用
状況により最適となる値、すなわち最も誤差が小さくな
る値を選ぶことで、高精度な移動距離の演算が実現でき
る。
【００５５】（実施例２）第１の実施例と異なる平均値
算出時間の決定方法として、所定の時間における加速度
の最大値と最小値との差を用いることで、加減速による
ピッチ角の誤差の影響を小さくすることについて説明す
る。
【００５６】時刻Δｔ×ｎから所定の時間過去における
加速度検出手段２２の出力値の最大値と最小値との差を
Ａ(def)(n)とすると、平均値算出時間Ｔ(mean)(n)を加
速度検出手段２２の出力値の最大値と最小値との差Ａ
(def)(n)の関数とすることにより、次の（数１１）によ
り求められる。ここで、Ｃ３，ｎ３は定数である。
【００５７】
【数１１】
【００５８】また、加重平均により平均値Ａ(mean)(n)
を近似する場合には、（数９）、（数１０）の｜Ａ(n)
｜を、加速度検出手段２２の出力値の最大値と最小値と
の差Ａ(def)(n)で置き換え、定数を最適化することで実
現される。
【００５９】（実施例３）第１の実施例及び第２の実施
例と異なる平均値算出時間の決定方法として、所定の時
間における加速度のばらつきを統計値（残差平方和、分
散値、標準偏差など）として演算し、その統計値を変数
として用いることで、車両２１の加減速によるピッチ角
の誤差の影響を小さくすることができる。以下に、残存
平方和を例にとって説明する。
【００６０】時刻Δｔ×ｎから所定の時間過去（Δｔ×
ｍ）から現在までの加速度検出手段２２の出力の残差平
方和をＡ(zan)(n)とすると、平均値算出時間Ｔ
(mean)(n)を残差平方和Ａ(zan)(n)の関数とすることに
より、次の（数１２）、（数１３）及び（数１４）によ
り求められる。なお、Ｃ４、ｎ４は定数である。
【００６１】
【数１２】
【００６２】
【数１３】
【００６３】
【数１４】
【００６４】また、加重平均により平均値Ａ(mean)(n)
を近似する場合には、（数９）、（数１０）の｜Ａ(n)
｜を、統計値で置き換え、定数を最適化することで実現
される。
【００６５】（実施例４）また、別の例として、車両２
１が自動車である場合、自動車の構造上、速度が速いほ
ど、加速度は小さくなることが知られている。そこで、
従来例に示す（数４）にて計算される速度ｖ(n)を変数
として用い、速度ｖ(n)が小さいときほど平均値算出時
間Ｔ(mean)(n)を長くとることで、加減速によるピッチ
角の誤差の影響を小さくすることができる。
【００６６】時刻Δｎ×ｔにおける車両２１の速度をｖ
(n)とすると、平均時間Ｔ(mean)(n)を速度ｖnの関数と
することにより、次の（数１５）にて実現できる。な
お、Ｃ５，ｎ５は定数である。
【００６７】
【数１５】
【００６８】また、加重平均により平均値Ａ(mean)(n)
を近似する場合には、（数９）、（数１０）の｜Ａ(n)
｜を、統計値で置き換え、定数を最適化することで実現
される。
【００６９】また、図３に示すように、上記の（数４）
より算出される速度ｖ(n)の代わりとして、衛星受信手
段３０で求められる速度を利用しても本発明は実現され
る。
【００７０】（実施例５）また、別の例として、車両２
１の走行地域、走行状況を考えると、山間部ほど傾斜の
変化が多く、平均時間を短くする方が好ましい。また、
山間部では、交差点の数が少ないという特徴がある。
【００７１】一方、地図記憶手段３２に記憶されている
地図データでは、道路情報として、道路の交差点や屈曲
点などを地点（ノード）情報として有しており、道路は
各ノードを直線（リンク）で結んだものとして近似され
る。
【００７２】図４に示すように、地図記憶手段３２から
読み出した道路情報より、最も最近に通過した交差点か
らの連続リンク数Ｎを用いることで、山間部であること
の予測が可能となる。
【００７３】時刻Δｔ×ｎにおける連続リンク数をＮ
(n)とすると、平均時間Ｔ(mean)(n)を連続リンク数Ｎn
の関数とすることにより、以下の式で実現される。な
お、Ｃ６，ｎ６は定数である。
【００７４】
【数１６】
【００７５】また、加重平均により平均値Ａ(mean)(n)
を近似する場合には、（数９）、（数１０）の｜Ａ(n)
｜を、統計値で置き換え、定数を最適化することで実現
される。
【００７６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両の進
行方向の加速度を検出する加速度検出手段と、加速度検
出手段で検出される加速度データを複数個記憶する加速
度記憶手段と、加速度記憶手段に記憶された複数個の加
速度データの平均値を求め、平均値からピッチ角を算出
するピッチ角算出手段と、加速度検出手段から検出され
た加速度データをピッチ角算出手段で算出されたピッチ
角を用いて補正し、補正後の加速度データを積分して車
両の速度を求め、さらに車両の速度を積分して車両の移
動距離を算出する移動距離算出手段とを備えるナビゲー
ション装置であって、加速度検出手段から出力される加
速度データの示す加速度の大きさに応じて、ピッチ角算
出手段における平均値を算出するための時間を決定する
平均値算出時間決定手段を備える構成としたことによ
り、ピッチ角算出手段において加速度データの平均値を
算出するための時間を、常に一定ではなく可変とするこ
とができるので、ピッチ角の算出精度を向上させること
ができ、結果的に移動距離算出の精度も向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション
装置の機能ブロック図
【図２】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション
装置を車両に搭載した概念図
【図３】本発明の第４の実施例におけるナビゲーション
装置の機能ブロック図
【図４】本発明の第５の実施例におけるナビゲーション
装置の機能ブロック図
【図５】従来例におけるナビゲーション装置の機能ブロ
ック図
【図６】従来例におけるナビゲーション装置を車両に搭
載した概念図
【図７】従来例におけるナビゲーション装置の位置演算
の概念図
【図８】従来例における車両の坂路走行を示す図
【符号の説明】
２１ 車両 ２２ 加速度検出手段 ２３ 角速度検出手段 ２４ 移動方位算出手段 ２５ ピッチ角算出手段 ２６ 加速度記憶手段 ２７ 平均値算出時間決定手段 ２８ 移動距離算出手段 ２９ 位置算出手段 ３０ 衛星受信手段 ３１ マップマッチング手段 ３２ 地図記憶手段 ３３ 表示手段

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両の進行方向の加速度を検出する加速度
    検出手段と、前記加速度検出手段で検出される加速度デ
    ータを複数個記憶する加速度記憶手段と、前記加速度記
    憶手段に記憶された複数個の加速度データの平均値を求
    め、前記平均値からピッチ角を算出するピッチ角算出手
    段と、前記加速度検出手段から検出された加速度データ
    を前記ピッチ角算出手段で算出されたピッチ角を用いて
    補正し、補正後の加速度データを積分して車両の速度を
    求め、さらに前記車両の速度を積分して車両の移動距離
    を算出する移動距離算出手段とを備えるナビゲーション
    装置であって、 前記加速度検出手段から出力される加速度データの示す
    加速度の大きさに応じて、前記ピッチ角算出手段におけ
    る平均値を算出するための時間を決定する平均値算出時
    間決定手段を備えることを特徴とするナビゲーション装
    置。
  2. 【請求項２】車両の進行方向の加速度を検出する加速度
    検出手段と、前記加速度検出手段で検出される加速度デ
    ータを複数個記憶する加速度記憶手段と、前記加速度記
    憶手段に記憶された複数個の加速度データの平均値を求
    め、前記平均値からピッチ角を算出するピッチ角算出手
    段と、前記加速度検出手段から検出された加速度データ
    を前記ピッチ角算出手段で算出されたピッチ角を用いて
    補正し、補正後の加速度データを積分して車両の速度を
    求め、さらに前記車両の速度を積分して車両の移動距離
    を算出する移動距離算出手段とを備えるナビゲーション
    装置であって、 所定の時間における前記加速度記憶手段に記憶された加
    速度データの最大値と最小値との差に応じて、前記ピッ
    チ角算出手段における平均値を算出するための時間を決
    定する平均値算出時間決定手段を備えることを特徴とす
    るナビゲーション装置。
  3. 【請求項３】車両の進行方向の加速度を検出する加速度
    検出手段と、前記加速度検出手段で検出される加速度デ
    ータを複数個記憶する加速度記憶手段と、前記加速度記
    憶手段に記憶された複数個の加速度データの平均値を求
    め、前記平均値からピッチ角を算出するピッチ角算出手
    段と、前記加速度検出手段から検出された加速度データ
    を前記ピッチ角算出手段で算出されたピッチ角を用いて
    補正し、補正後の加速度データを積分して車両の速度を
    求め、さらに前記車両の速度を積分して車両の移動距離
    を算出する移動距離算出手段とを備えるナビゲーション
    装置であって、 所定の時間における前記加速度記憶手段に記憶された加
    速度データのばらつきを統計値として求め、前記統計値
    に応じて、前記ピッチ角算出手段における平均値を算出
    するための時間を決定する平均値算出時間決定手段を備
    えることを特徴とするナビゲーション装置。
  4. 【請求項４】車両の進行方向の加速度を検出する加速度
    検出手段と、前記加速度検出手段で検出される加速度デ
    ータを複数個記憶する加速度記憶手段と、前記加速度記
    憶手段に記憶された複数個の加速度データの平均値を求
    め、前記平均値からピッチ角を算出するピッチ角算出手
    段と、前記加速度検出手段から検出された加速度データ
    を前記ピッチ角算出手段で算出されたピッチ角を用いて
    補正し、補正後の加速度データを積分して車両の速度を
    求め、さらに前記車両の速度を積分して車両の移動距離
    を算出する移動距離算出手段とを備えるナビゲーション
    装置であって、 前記移動距離算出手段で算出される車両の速度に応じ
    て、前記ピッチ角算出手段における平均値を算出するた
    めの時間を決定する平均値算出時間決定手段を備えるこ
    とを特徴とするナビゲーション装置。
  5. 【請求項５】車両の進行方向の加速度を検出する加速度
    検出手段と、前記加速度検出手段で検出される加速度デ
    ータを複数個記憶する加速度記憶手段と、前記加速度記
    憶手段に記憶された複数個の加速度データの平均値を求
    め、前記平均値からピッチ角を算出するピッチ角算出手
    段と、前記加速度検出手段から検出された加速度データ
    を前記ピッチ角算出手段で算出されたピッチ角を用いて
    補正し、補正後の加速度データを積分して車両の速度を
    求め、さらに前記車両の速度を積分して車両の移動距離
    を算出する移動距離算出手段とを備えるナビゲーション
    装置であって、 衛星からの電波を受信して車両の速度を求める衛星受信
    手段と、前記衛星受信手段で求められた車両の速度に応
    じて、前記ピッチ角算出手段における平均値を算出する
    ための時間を決定する平均値算出時間決定手段とを備え
    ることを特徴とするナビゲーション装置。
  6. 【請求項６】前記平均値算出時間決定手段は、車両の速
    度が遅くなるほど、平均値算出時間が長くなるように平
    均値算出時間を決定することを特徴とする請求項４また
    は請求項５記載のナビゲーション装置。
  7. 【請求項７】車両の進行方向の加速度を検出する加速度
    検出手段と、前記加速度検出手段で検出される加速度デ
    ータを複数個記憶する加速度記憶手段と、前記加速度記
    憶手段に記憶された複数個の加速度データの平均値を求
    め、前記平均値からピッチ角を算出するピッチ角算出手
    段と、前記加速度検出手段から検出された加速度データ
    を前記ピッチ角算出手段で算出されたピッチ角を用いて
    補正し、補正後の加速度データを積分して車両の速度を
    求め、さらに前記車両の速度を積分して車両の移動距離
    を算出する移動距離算出手段とを備えるナビゲーション
    装置であって、 地図データを記憶した地図記憶手段と、前記地図記憶手
    段の地図データから得られる走行状況に応じて、前記ピ
    ッチ角算出手段における平均値を算出するための時間を
    決定する平均値算出時間決定手段とを備えることを特徴
    とするナビゲーション装置。
  8. 【請求項８】前記地図記憶手段の地図データは、道路の
    屈曲点や交差点を示すノード情報によって表される道路
    情報を有し、前記平均値算出時間決定手段は、前記道路
    情報の粗密に応じて、前記ピッチ角算出手段における平
    均値を算出するための時間を決定することを特徴とする
    請求項７記載のナビゲーション装置。
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